Los motores servo, generalmente son usados para controlar: aviones, lanchas y carros de

radio control. Este tipo de motores tiene internamente un motor de corriente directa acoplado
a un juego de engranes que sirve para disminuir la velocidad, y un potenciómetro que esta
conectado a una pequeña tarjeta de control que recibe una señal cuadrada dependiendo de la
variación en su ancho de pulso en la señal de entrada será la posición deseada en el eje.

¿Como funciona un servo?

El servo tiene 3 cables: tierra, alimentación y el cable de señal, muchos servos pueden rotar
90 grados en aproximadamente medio segundo, para hacer mover un servo tienes que
conectarlo a una fuente de 5 volts capaz deentregar hasta un ampere, la señal quese le da es
de 5v generalmente y el pulso que se le entrega oscila entre 1 y 2 milisegundos y esta
secuencia se repite 50 veces por segundo, el ancho del pulso que se le entrega determinará la
posición. En un servo el ángulo puede variar dependiendo del fabricante pero la mayoría de
los servos se moverá al centro mandando una señal de 1.5 ms. Los servos son circuitos de
lazo cerrado, debido a que siempre están comparando una posición con el ancho de pulso que
esta entrando, si el servo es movido con la mano este regresara a la posición equivalente al
pulso entrante, sin embargo, si el servo esta apagado se puede mover su eje fácilmente con la
mano y no habrá auto corrección.
 SERVOS VS MOTORES DE PASOS EN ROBOTS

Los servos son mejores porque: Los motores de paso no porque:

Respuesta dinámica, aceleran mas rápido Pierden pasos y su aceleración es mucho

cuando inician y cuando paran también menor
cuando cambian de dirección.
El calentamiento que presenta este motor es
Los servos son fáciles de ajustar, plug & excesivo
play
Resonancia por el exceso de bobinas
No se calientan
Requieren bajas velocidades para evitar
Mas potencia, la curva de torque del servo es perder pasos
linear , su máxima potencia puede estar
disponible a bajas y altas RPM Demandan muchísima corriente

No pierde pasos ni posiciones siempre llega Mucho ruido eléctrico

ya que esta retroalimentado por sensor
Sistema de lazo cerrado, sin errores
Mejor resolución que los motores de pasos
Son muy grandes y pesados
Requieren mucha electrónica para
encenderlos

En robots móviles consumen mucha batería

EL CIRCUITO SUMOBOT (SERVO DIDACTICO DE ALTA CAPACIDAD)

El circuito sumobot es un convertidor de frecuencia a voltaje y también tiene 3 cables como

lo haría un servo donde el cable marcado será la señal, el cable de en medio será el positivo
aunque este no se conecta porque el positivo lo toma desde la otra alimentación (la de
potencia) y el tercer cable que es tierra, este si lo utiliza, ya que para realizar una conexión
entre diferentes tarjetas, las tierras tienen que ser las mismas, para que se cierre el circuito.
El circuito sumobot es un servo en toda la extensión de la palabra que convierte un motor de
corriente directa o motoreductor en un servo.

Proyecto

ARMADO DEL CIRCUITO SUMOBOT

El circuito presentado en esta escrito, convierte pulsos como los que provienen de un receptor
de radio control es decir la señal (PWM) en un voltaje que posteriormente puede ser
amplificada la señal con un puente H y así entregar al motor la corriente que se necesite, el
circuito simplificado puede estar implementado con un PIC aunque el esquema que se
presenta aquí es mas tradicional. Si uno gusta de armar proyectos muy seguramente ya se
tienen los componentes.

Desde un microcontrolador y usando el lenguaje Pic Basic Pro compiler (instrucción:

pulsout) o desde picaxe (instrucción: servo 4,100) es muy sencillo emular la señal que mueve
un servo desde picaxe lo cual veremos mas adelante.

Acerca del circuito sumobot:

Se debe conectar una fuente de 5 volts con una señal de 1 a 2 ms en el cable de señal.

Los pulsos de entrada son conmutados por U1A y los capacitores C2 y C3 se cargan
mediante R2 , al final de cada pulso los capacitores de muestreo y retención C8 y C9 son
refrescados con el voltaje de C2 y C3.

El voltaje muestreado es comparado mediante los amplificadores operacionales U2A,U2C en

una escala arriba y una escala abajo.

El escalamiento de los resistores R9, R10, R11, R12 hace solamente que solo un canal PWM
este activo a la vez

La señal PWM hace que la señal pase a través de los switches análogos U3B y U3C y son
switcheados por U1D y U1E, y sihay falta de pulsos entrantes U1C controlado por C7 y R4
apagaran la salida, esto asegura que si la unidad de control se torna inestable o se resetea se
apagara el motor.

En la salida se encuentra conectado un puente H (L298E)

El uso de capacitores en tres etapas permite operar con bajo poder lo cual es muy bueno el

LM324
lo menoscausa una fuga
10 veces de corriente
por segundo significativa
en un y esta
rango de baja ocurre si
repetición si no se alimenta
se cambia al circuito
el rango esto por
producirá que el motor vibre un poco, esto puede pasar en pulsos emulados desde un
software en el cual las repeticiones “loop” varían.

La frecuencia PWM en este circuito es de aproximadamente 3 Khz, esto es muy eficiente

para muchos puentes H pero es un poco ruidoso en la bobina del motor, cambia C5 y C6 para
un gran cambio en la frecuencia y R3 para hacer cambios menores en la frecuencia

Para cambiar la sensibilidad del ancho de pulso cambia los valores de R5 de hecho como se
comporta es: 1 milisegundo causara señal completa en una salida y 3 milisegundos causara
señal completa en la otra salida

R10 y R11 ajustan el tamaño de la banda muerta (cuando las dos salidas están apagadas) si se
quiere ajustar la banda muerta incrementa el valor de R10 y R11 a 33k (tal vez) y coloca un
potenciómetro (trimmer) de 100k para los pines U2 (pines 3 y 9)

Si requieres mucha potencia en el motor y muy buen control necesitaras disminuir el timeout
para esto reduce el valor de R4 donde el valor default es 4.7 Mohm da como resultado 2.5
segundos y R4=470K da 0.25 segundos.
Hoy en día nuevas, aplicaciones en la robótica se han dado lugar con el uso de servos,
además de que son excelentes para controlar robots debido a su gran resolución, tienen la
propiedad de auto corregir su movimiento en caso de que existiera alguna fuerza excesiva en
el eje. Esto se logra mediante la comparación entre la posición del motor y el ancho de pulso
de señal entrante.

EJEMPLO DE LA SEÑAL ENTRANTE EN UN SERVO:

Continuación te proponemos un programa desde PIC Basic Pro compiler para emular la señal
de un servo así podrás mover el circuito sumobot sin ningún problema:

For b1=1 to 10
Pulsout portb.1,100
Pause 20

Donde:

Señales entrantes de PWM en el cable

blanco
de un servomotor de radio control.

En el programa anterior la pausa de 20 ms asegura que el programa manda el pulso a un

rango de 50 pulsos por segundo.

Pulsout será la instrucción que se manda para entregarle una señal cuadrada al servo, el
numero 0 es el PIN por el que saldrá la señal, esta deberá estar conectada al cable blanco del
servo y el número 150 es la posición de en medio de un servo, esta puede variar dependiendo
la marca del servo. La posición extrema izquierda es 100 y la posición extrema derecha es
200.

CONECTANDO EL MOTOR DE DC A LA TARJETA SERVO SUMOBOT

Para conectar el motor tendrás que ver la corriente máxima (es decir con carga máxima o el
eje del motor detenido por el usuario) para ver si es compatible con las características de
voltaje y corriente de la tarjeta, al principio conecta el motor indistintamente en la tarjeta,
conoceremos a que sentido debe ir cuando conectemos el potenciómetro al eje.
DISIPACION TERMICA DE LA TARJETA

Dependiendo la corriente máxima del motor de DC que vayas a conectar al circuito servo
sumobot, tendrás que colocar un disipador de acuerdo a esta corriente, tendrás que conectar
uno de 10cm*4cm de largo, pero si ves que con el motor que has seleccionado el disipador
que trae se calienta demasiado coloca uno con mas área de aluminio.

ELIGIENDO EL POTENCIOMETRO O SENSORDE RETROALIMENTACION

El sensor que retroalimenta la posición hacia la tarjeta electrónica servo sumobot y de

cualquier servo analógico es un potenciómetro, este se deberá colocarlo de manera que
cuando este conectado al eje mediante engranes y se le dicte una señal de entrada
determinada, el eje pare en esta señal, y si se mueve el eje manualmente, este regrese a esa
posición debido a que el potenciómetro también se movió y cuando se movió, retroalimentó y
regresó el eje hacia la posición determinada, si esto no sucede volteé el potenciómetro
respetando el cable de en medio es decir solo intercambie los extremos.

Si requiere que el eje del servo tenga mayor rango de movimiento cambie el potenciómetro,
pruebe diferentes valores, 50K, 100K etc.

También pruebe los llamados potenciómetros de muchas vueltas (helipots) o (trimpots) este
será un buen experimento del que aprenderá mucho.

¿QUE MOTORES PUEDO CONECTAR?

Como habíamos mencionado antes, puede conectar cualquier motor que se encuentre dentro
de las características de voltaje y corriente y podemos añadir que estos pueden ser
motorreductores esto moverá mas carga y podrá hacer proyectos más grandes.
MODIFICACIÓN DE UN SERVO PARA SU ROTACIÓN CONTÍNUA
Un servo normalmente responde a la señal de control y se refleja entregando posiciones en el
mando, recordemos que el mando es el disco que se encuentra insertado en el eje del motor.

Estas posiciones generalmente están en un rango de 180 grados, si nosotros queremos utilizar
el servo en las llantas de un robot móvil tendremos que modificarlo para su rotación continua,
así el motor podrá cambiar su velocidad, parar y girar al lado contrario también con
diferentes velocidades para esto habrá que modificar el motor.

Como nota podemos mencionar que hay muchos tipos de servos y tienen variaciones en su
estructura pero la modificación será la misma

PASO 1 Quite los tornillos para desensamblar el servo, hágalo con cuidado para que no
salgan las piezas volando y después no sepa como re armarlo.
PASO 2 Abra con mucho cuidado la tapa de arriba del servo, revise bien y verá que son dos
partes que se abren la parte de arriba contiene la mecánica y la de abajo la electrónica, una
vez que haya abierto la de arriba memoriza como van los engranes, tenga cuidado en no
contaminar con partículas como polvo u otros objetos la grasa de los engranes, también tenga
mucho cuidado en no dañar los engranes.

PASO 3 Ahora saque este engrane , es el principal y vera que tiene un tope de
plástico, tendrá que cortarlo.

PASO 4 Cuando sacó el engrane principal habrá notado que hay un potenciómetro abajo, este
potenciómetro es el encargado de retroalimentar a la electrónica las posiciones de los
engranes.

Tendremos que quitar este potenciómetro para esto destape con cuidado la parte de abajo del
servo y habrá que hacer palanca con un desarmador entre la tarjeta y el chasis del servo para
quitar la tarjeta electrónica, como verá el motor principal esta soldada a esta tarjeta.
Generalmente el potenciómetro sale hacia abajo, tendrá que hundirlo con ayuda de unas
pinzas ya que se encuentra metido a presión.

PASO 5 Desolde el potenciómetro y verifique de que valor es, supongamos que este es de
5K tendrá que sustituirlo por 2 resistencias de la mitad del valor es decir tendrá que poner 2
resistencias de 2.5K en lugar del potenciómetro de esta manera:

Cuando ponga las resistencias asegurese que estas queden encima del chip de control y que
las patas de las resistencias queden dobladas de tal manera que no hagan contacto en ningún
otro lado de la tarjeta electrónica.

PASO 6 Reensamble todo nuevamente y asegurese que el eje rote continuamente , puede
hacer esto mandando un pulso PWM al servo notará que en lugar de que llegue a una
posición en especial llegará a una cierta velocidad , ahora el servo esta modificado y listo
para usarse en aplicaciones móviles.

En teoría un servo modificado si recibe una señal cuadrada de 1.5 ms el motor se detendrá y
si se le da una señal de 1.7 ms el motor caminará en el sentido de las manecillas del reloj, si
se le da una señal menor a 1.5 el motor girará en sentido contrario.

Tal vez si ha modificado servos diferentes entre si, le convenga hacer anotaciones para saber
como se modifican los distintas marcas de motores servo.

SERVOS DIGITALES
Los servos estándar usados para modelos de radiocontrol usan señales digitales para controlar
su posición esto es llamado control digital proporcional, la posición de la salida es
proporcional al ancho de pulso entrante pero internamente estos servos son completamente
análogos lo que los deja un poco atrás en lo ultimo en tecnología que es el servo digital este
utiliza FETS de alta corriente para mejorar el desempeño del motor , también dentro del
circuito electrónico se encuentra un microprocesador que esta controlado por los pulsos que
se mandan desde la unidad de control, en estos se puede reajustar el centro y la velocidad del
servo fácilmente, pero para esto se necesita una unidad de programación.

Los servos digitales tienen un costo muy superior a los servos analógicos pero están mucho
mejor implementados es decir los engranes son mejores y están construidos con materiales
muy duros y procesos de ultima tecnología como lo es el titanio o kevlar cortados con láser.

Entre las desventajas encontramos que tienen muy poco rango de movimiento. También se
puede notar la enorme corriente que requieren para manejar la carga en el mando (1.6 Amp
por servo), son algo ruidosos, este tipo de servos emiten un sonido muy agudo debido a la
alta frecuencia que pasa por la bobina y lo emiten cuando mas carga mueve el servo, muchas
veces el sensor de posición ya no es un potenciómetro como lo tienen los servos analógicos ,
en el digital el que se encarga de sensar la posición es un encoder óptico que esta constituido
por un disco con ranuras y sensores infrarrojos cuentan las ranuras y procesan esta
información para reestablecer la posición en el eje del motor.

CONTROL PID EN UN SERVO

PID es un acrónimo que cada vez es mas usado en los sistemas automáticos donde se realizan
procesos y control de movimiento, a continuación se explica que es, como funciona y como
se aplica.

PID tiene mucho en común en el proceso de control de temperaturas, presiones etc. cualquier
proceso que requiera un control optimo, en robótica se usa para desacelerar motores al llegar
a su posición con la finalidad de evitar el momento de inercia y por lo tanto, evitar la fatiga y
desgaste de los engranes que estén relacionados con el movimiento del segmento,
generalmente es aplicado en sistemas de lazo cerrado y es una dinámica que obedece a una
respuesta de cambio de frecuencia

PID significa: “proporcional integral y diferencial”, donde el termino integral se aplica en

bajas frecuencias y el diferencial en altas frecuencias estas frecuencias son relativas a el
ancho de banda de el proceso del servo

Un muy completo diagrama de la compensación PID puede ser:

PID es un mecanismo de filtro usado en control y referido a la salida mediante agregar
factores y funciones.

PID es una ecuación diferencial que se resuelve en el dominio de frecuencia y para esto
habrá que consultar libros de análisis matemático de frecuencias aplicadas al control para un
mayor entendimiento en este tema.

En una explicación simple de este algoritmo de control podemos definir por separado el
P, I, D donde la formula más básica es:

Salida = Kp*error proporcional - Kd*Error derivativo + Ki * error integral.

*El término proporcional es un valor de salida basado en la diferencia del punto de referencia
y el actual

*El derivativo es un termino basado entre el error proporcional y el primer derivativo o la

velocidad de error (es el error disminuyendo o incrementando).

*El termino integral es el opuesto al derivativo, es la suma de todos los errores a la vez el
termino integral esta incluido para permitir al controlador que avance la salida de tal manera
que todos los errores eventualmente se cancelen.

Las constantes Kp, Kd y Ki son solo factores o valores de ganancia usados para mezclar
varios términos juntos y dar como resultado una ecuación (salida). Estos factores cambian

dependiendo
alimentan losdemotores,
la calidad
condesuficiente
los motores, el peso dely robot
información y la carga decorrectas
especificaciones las baterías
de que
los
componentes es posible calcular los valoresexactos para las ganancias y calculo PID pero en
términos prácticos la prueba y error son suficientes para obtener buenos valores y resultados

En la practica de la implementación del algoritmo PID, si uno esta usa las integrales es para
escalar los términos (multiplica por un factor) y luego divide la salida por ese factor, de esta
manera los valores fraccionales pueden ser de utilidad para realizar algún programa dentro
del microcontrolador o agregar funciones a la salida.

PID es una técnica relativamente sofisticada de compensación que se implementa en un

servo

SERVO TERMINOLOGIA

Motor coreless .- Esto se refiere a la armadura del motor donde un servo convencional tiene
una armadura de metal en la que están pegados los imanes, n un diseño coreless la armadura
usa un alambre delgado que forma una copa que gira alrededor de los magnetos evitando la
pesada carcaza de acero este diseño provoca una operación mas suave y un tiempo de
respuesta mas rápido

Control indirecto, esto se refiere a el potenciómetro dentro del servo, el control indirecto es
cuando el potenciómetro de retroalimentación esta en otro lado de el movimiento y no
pegado al eje final (la parte donde se inserta el mando)

Línea SP este es el eje dentado del servo donde los servos HITEC estándar tienen 24 dientes
y los FUTABA 25 dientes

Torque es la máxima potencia que el servo puede producir, normalmente esta dado en onzas
por pulgada o newton metro

Mando.-

Retroalimentación.-
Tiempo de transito es la cantidad de tiempo que toma a un servo en mover su eje a una
determinada posición por ejemplo un servo con tiempo de transito de 0.19 seg. a 60 grados
eso significa que tomara 1/3 de segundo en rotar 60 grados.

Span es el estrecho donde el servo no responde entre dos limites (respuesta del servo en
determinar una posición)

USOS DE LOS SERVOS

El servo tiene muchas utilidades y dependiendo la aplicación se deberá determinar el tamaño

del servo generalmente esta elección se hace poniendo un torquimetro en el mecanismo con
carga máxima para saber la fuerza (torque) que deberá tener el servo.
A continuación presentamos algunas utilidades y usos más interesantes de los servos:

Son usados para motorizar Son usados para controlar los

plataformas móviles en alerones en los aviones ya que
robots de gran capacidad y la presión que se ejerce debajo
Son usados en combinación con
que requieren mucho control del ala para levantar el avión es
giroscopios y acelerómetros para
ya que son gobernados por contrarrestada por el
mantener de pie a humanoides
sistemas de tele presencia reposicionamiento del servo
Son muy usados en sistemas
robóticos de muchas patas ya
que se pueden conectar y
controlar vía serial desde
microcontroladores y
microprocesadores
El servo tiene gran utilidad
en plataformas robot de 2
ruedas, de la misma manera
que el segway se combina
con giroscopios para
equilibrar
En sistemas para discotheque
los servos tienen gran
utilidad y demanda ya que
producen efectos en reflejos
en espejos que están pegados
al eje del servo
Los servos se usan para dirigir
sonares, cámaras y sistemas de
medición en general con la
finalidad de sensar o medir un
mayor rango
Son usados para hacer y
motorizar robots de
entretenimiento de gran
capacidad de funcionamiento
(muchas funciones) aunque estos
robots no tienen de
duración mucho tiempo de
batería
En la industria los brazos robot y
los alimentadores son
motorizados por servos de alto
torque el uso de estos motores es
importante porque el robot se
maneja por posiciones.
En vehículos de ultima
tecnología como el Segway se
utilizan en combinación con
giroscopios para evitar la caída
La confianza que se les puede
tener a estos motores es tal que
se implementan en sillas de
ruedas para discapacitados e
incluso ellos pueden controlar
pequeñas palancas que
controlan los movimientos de
los servos
Los propulsores en los robots
submarinos están motorizados
con servos
 El servo tuvo su primera
aparición con fines militares
(dirigibles) y actualmente son
muy usados en esta industria
ahora comandando robots
espía y exploradores ,
también son muy usados en
aviación militar
En un exoesqueleto el servo
amplifica la fuerza del cuerpo
humano con la finalidad de
hacer trajes grúa y hacer
terapia en personas con
discapacidad
El servo es un excelente
copiador de movimientos que
antes fueron procesados
Un robot barman sirve una bebida
en donde si los motores fallaran En robots de limpieza es
sencillo combinar sensores con
el liquido se regaría , los servos
servos para determinar la ruta
son muy usados en sistemas de
del aparato
visión artificial y lógica difusa
En los telescopios
computarizados comerciales el
sistema de posicionamiento esta
constituido por servos, aquí la
computadora toma como
referencia una estrella y los
servos mueven el aparato
apuntando según un mapa estelar
Incluso en el espacio los servos Otra utilidad de estos motores
son en robots de capacidad
 desde un software es así
como se realizan sistemas de
realidad virtual y aquí la
actividad de los servos
consiste en ponerlos en los
asientos y así reproducir el
vuelo de un avión etc.
son los motores más confiables
para fabricar exploradores y
tomar muestras de tierra.
industrial y domestica como lo
son las cortadoras de pasto
robot, aquí son fundamentales
ya que se necesitara mas
potencia en el motor cuando
encuentre una piedra en su
camino.

MC33030
SERVO DRIVER /CONTROLADOR DE MOTORES

El MC33030 de la marca “ON semiconductor”es un controlador servo para motores de DC

de 16 pines este chip fue diseñado también para aplicaciones donde un potenciómetro es el
sensor de posición , este circuito le da características de sistema de lazo cerrado a este tipo de
motores, este chip consiste en un comparador de ventana y una entrada comuna si como un
puente H capaz de disipar hasta 1 Amp se puede programar la sobre corriente y apagar el
sistema, este chip es ideal para casi todas las aplicaciones servo y de posición en donde se
requiere sensar temperatura, presión, luz, flujo magnético o cualquier otra cosa que se
necesite convertir a voltaje
CONTROL PARA HACER UN SERVO CONUN MOTO REDUCTOR BASADO EN
AMPLIFICADORES OPERACIONALES.

Y quien no recuerda la serie “Cuentos desde la cript a” donde el cadáver presentaba el

programa de historias de terror, el cadáver era un mecanismo lleno de servos donde a unos
metros de distancia se encontraba un operador con un exoesqueleto y en cada articulación
un potenciómetro a continuación presentamos el circuito que hace esto posible.
Es necesario seleccionar el amplificador operacional que trabajará en este proyecto ya que
hay unos que son pre amplificadores estos, no funcionarán. El op amp que elijamos tiene que
ser de potencia. El potenciómetro puede ser de cualquier tipo, ya sea térmico, por luz etc.

El otro potenciómetro (el que no se sujeta al eje del motor) es el control del servo si se le da
vuelta 1 mm a este potenciómetro el motor dará 1mm de vuel ta también este es el
potenciómetro que se pone en la articulación del exoesquelto y el motor se pone en el cuerpo
animatrónico y cuando el operador se mueve el cuerpo animatrónico se moverá con un
realismo único.

GIROSCOPIOS
Un giroscopio es un dispositivo electromecánico que puede sensar el movimiento rotacional,
hace unos años todos los giroscopios usaban un motor eléctrico que hacia girar un disco
pesado donde este tenia un momento angular y al moverlo da un pequeño tiron hacia el lado
contrario impidiendo que se salga de su orbita.

El fenómeno giroscópico es demostrado en las clases de física con una rueda de bicicleta
girando y el alumno sosteniendo el sistema y el profesor le dice al alumno que se siente en
una silla giratoria, entonces el profesor mueve la silla y el alumno siente el efecto en sus

manos y de cómo
El giroscopio el sistema
tendrá intenta
mayor tiron de regresar a su posición
regreso cuando detectesrcinal.
una perturbación mas larga

El primer giroscopio electromecánico fue hecho por la compañía Kavan en Alemania en 1978
con la finalidad de volar helicópteros de radio control y con esta tecnología se pudo por
primera vez manipular un helicóptero en vuelo invertido

Los siguientes giroscopios producidos en masa para radio control fueron producidos por la
compañía KO en Japón alrededor de los años 80

Los giroscopios piezo fueron fabricados hasta 1988 donde modelistas independientes
diseñaron usando cristales piezo cerámicos, la compañía Futaba fue de las primeras que

ofreció comercialmente el piezo giroscopio

Un piezo giroscopio tiene mejores capacidades que un electromecánico ya que no tienen
partes móviles y pueden soportar golpes mayores además que son mas sensitivos a pequeñas
perturbaciones en términos técnicos se dice que tiene un ancho de banda mayor , un ancho de
banda mayor significa que el sensor puede detectar a baja frecuencia pequeñas perturbaciones
y a muy alta frecuencia pequeñas y rápidas perturbaciones.
El futuro de esta tecnología son los giroscopios láser de anillo donde se utilizan dos haces de
luz viajando en direcciones opuestas dentro de un contenedor triangular, y los haces rebotan
en las paredes dando vueltas y vueltas por reflexión cuando hay una perturbación uno de los
haces viajara una menor distancia, esta reducción provee la diferencia de información.

Un cristal piezo es un cristal especialque genera un pequeño cambio devoltaje por presión.
Esta presión se introduce cuando se dobla ligeramente, cuando hay una perturbación de

movimiento
dispara unala señal
inerciaque
del movimiento doblaes
posteriormente el cristal suficiente
amplificada y para generar
usada comoel voltaje
señal que
de
retroalimentación, los piezo cristales son usados en micrófonos, cuando uno habla se doblan
los cristales y se srcina la señal de sonido, también si uno aplica voltaje al piezo cristal este
se doblara.

Los piezo cristales dentro de los giroscopios son sensitivos a la temperatura y cuando esta
cambia el cristal introduce un pequeño cambio de voltaje, este falso voltaje introduce
movimientos indeseables en el servo, la diferencia de un giroscopio caro y uno barato es, que
el más costoso tiene circuiteria superior y el circuito compensa cambios de temperatura más
eficientemente

Finalmente podemos decir que es conveniente implementar un servo rápido para ser
implementado con giroscopios

CONSTRUCCION DE UN SEGWAY (VEHICULO AUTOEQUILIBRABLE)

A continuación proponemos un proyecto implementado con giroscopios donde se fija una

señal de control hacia el giroscopio y después hacia dos tarjetas servo que controlaran dos
motoreductores, el proyecto consiste en un autoequilibrable de dos ruedas:

El autoequilibrable seway hace una refresco de 200 veces por segundo, para este caso
megaservo CRYA hará 150 veces por segundo y el giroscopio será el encargado de tirar hacia
el otro lado en el momento que detecte una pequeñísima inclinación , para esto tendremos
que darle una señal fija mediante la tarjeta w-713 de control de servos esta tarjeta nos
entregara una señal de servo que dará la referencia , a esta tarjeta se conectaran 2 tarjetas
megaservo (clave 106) cada una de estas tarjetas será la encargada de controlar
motoreductores de alto torque (clave 220) tendrás que hacer el chasis de aluminio y las
llantas si puedes conseguir de bicicleta mejor ya que son ligeras y tienen buen agarre en el
piso , también tendrá que poner especial cuidado en poner baleros entre la catarina y el
chasis, obviamente tendrás que mandar al torno a hacer algunas piezas pero eso te asegurara
la calidad en el movimiento esto es importante porque es un aparato delicado en su
construcción debido a la precisión que debe de tener el mecanismo.
La altura del poste principal es de 1m y el manubrio es corto (30-40cm) lo largo de la
base es de 60cm incluyendo las llantas.

En realidad puedes hacerlo del tamaño que sea pero lo importante es que este bien
balanceado esto quiere decir que los dispositivos como batería y motores tendrán que ir en
medio y hasta abajo para que no le cueste mucho trabajo a los motores equilibrar.

También se tendrá que equilibrar batería y motores es decir si ya has construido todo el
vehículo y notas que se va para adelante estando el vehículo apagado, tendrá que hacer para
atrás la batería a manera de intentar que mecánicamente el vehículo entero tenga torque cero
es decir que no se vaya ni para adelante ni para atrás.
Las catarinas que van entre la llanta y el eje son de 40 dientes paso 35 y las catarinas que van
sujetas al eje del motor son de 10 dientes paso 35 y la cadena es de paso 35, así que escoge
tus llantas solo un poco mas grandes que la catarina de 40 dientes, las llantas con rayos de
una bicicleta para niños estarán bien.

Sujete los motores al chasis con soportes de aluminio (tendrás que hacerlos o en un taller de
torno) y el chasis tendrá que ser de aluminio de ese que se usa en cancelaría, tal vez se tenga
que usar un tipo mas delgado de aluminio para el poste y el manubrio y el giroscopio y las
tarjetas electrónicas puedes sujetarlas mediante esa cinta que pega por los dos lados (cinta
scotch).

Los potenciómetros que van en el manubrio van sujetos con soportes de aluminio que
también tendrás que hacer, estos provienen de la tarjeta megaservo(vienen incluidos) y su
propósito es el de dar vuelta a la izquierda o a la derecha.

Cuando hayas terminado la construcción del vehículo te darás cuenta que necesita un
ajuste, este lo podrás hacer desde la tarjeta que fija la señal del servo (clave w-713)
pero este ajuste es muy sencillo.

Para hacer una plataforma robótica sin manipulación humana puedes sustituir esta tarjeta de
fijación de señal por una tarjet a de microcontrolador picaxe (también disponible en
CRYA* ) y añadir sensores de diversos tipos como sensores infrarrojos para seguir línea o tal
vez sensores de proximidad etc.

FUENTE DE ALIMENTACION PARA SERVOS

Un servo de radio control analógico consume alrededor de 1 Amp y uno digital 1.6 Amp,
ciertamente es mucha demanda para un motor aunque vale la pena debido a las funciones que
realizan estos dispositivos.

Usar una fuente conmutada de computadora nos dará problemas ya que estas switchean alta
frecuencia y eso hace que el servo tenga una respuesta indeseada.
Es muy conveniente tener una fuente de alimentación adecuada e incluso sobrada la fuente
que proponemos no tiene nada de especial y es recomendada para encender 5 servos estos
pueden encenderse al mismo tiempo o separados:

FORMAS DE CONTROL DE SERVOS

RADIO CONTROL

Un servo puede entregársele una señal de control de varias formas, entre ellas esta el radio
control, en esta forma existe un radio y un receptor que ya esta provisto con entradas
especiales para manejar cierto numero de servos, estos radios son muy comunes para manejar
aeromodelismo y el numero de canales determinará cuantos servos pueden ser movidos por el
control, estos radios tienen un cristal abatible del mismo valor en el control y en el receptor
como opción para cam biar la frecuencia, normalmente tienen un alcance de 1Km y una
duración de batería de 40 minutos aproximadamente.

TARJETA ELECTRONICA AUTONOMA

Tarjeta PICAXE 18X, esta cuenta con una alimentación para 9v, led indicado de encendido,
puerto DB9 para la comunicación con la PC y tres hileras de pines para conectar directamente
un máximo de 8 servos a diferencia de la otra tarjeta picaxe, esta cuenta con un doble
regulador de voltaje, significa que con esta puedes manejar hasta 4 servos al mismo tiempo.
(Esta tarjeta incluye el PIC16F88 Picaxe 18x)
EMULADOR MANUAL DE SEÑAL DE SERVOIMPLEMENTADA CON LM555

SERVO IMPLEMENTADO CON UN PIC 16F84A-4P UTILIZANDO PBP (BASIC)

En este proyecto implementamos un servo con un microcontrolador PIC16F84A-4p y

mediante este se logra un seguidor solar:

Muchas veces necesitamos de un sistema basado en microcontroladores que realice las

acciones de un servo es decir podemos comandar un motor con un puente H conectado a un
pic con la intención de realizar ajustes pero desde un programa, aquí mostramos un ejemplo
de un programa que tiene dos fotorresistencias de 2Mohms conectadas, una en el pin6 y la
otra en el pin 7 y en el pin 0 y 1 tenemos conectado un puente H.
El proyecto es de un seguidor solar para un colector de agua el cual siempre requiere tener la
incidencia de luz en el foco de una parábola, en el foco hay un tubo de cobre y toda la luz se
concentra y el agua que pasa por el tubo se calienta, este proyecto es solo un ejemplo aunque
podemos mencionar muchos mas.

Include “ bs1defs.bas”
Trisb=%1100000
Inicio:
Pot 6,255,b0
Pot 7,255,b1

If b0>b1 then uno

If b0=b1 then dos
If b0<b1 then tres

Uno:
Portb=%00000001
Goto inicio

Dos:
Portb=%00000000
Goto inicio

Tres:
Portb=%00000010
Goto inicio

CONTROLES Y PROGRAMAS PARA SERVOS

Controlar servos utilizando BASIC es sencillo, la instrucción pulsout genera un pulso en 10

microsegundos (us), la pause de 20 ms asegura que el programa mande un pulso estándar de
50 pulsos por segundo. El programa que a continuación se muestra es incluso un programa de
diagnostico para servos donde un servo conectado en el pin 0 del puerto B y alimentado con
5v manda una señal de 1ms (izquierda) después de 1.5ms (centro) y finalmente de 2.0 ms
(derecha) y esto se repite indefinidamente.

Inicio:
For b0=1 to 100
Pulsout 0,100
Pause 20
Next b0

For b0=1 to 100

Pulsout 0,150
Pause 20
Next b0

For b0=1 to 100

Pulsout 0,200
Pause 20
Next b0
 MECANICA DE SERVOS
ENGRANES DE METAL Y ENGRANES DE PLASTICO
Los engranes de metal son mucho mas resistentes que los de plástico aunque pueden causar
alguna perturbación en los receptores de radio control yen tarjetas controladoras de servos
pero esto sucede rara vez, el costo de un tren de engranes de metal es alto solo se usa hacer
estos cambios cuando se requiere mucha fuerza. En los dos casos es muy importante lubricar
con grasa blanca y nunca permitir que caiga alguna basura o viruta en esta zona ya que es
muy delicada.

USO DE BALERO y BUJE

El eje de un servo pasa a través de la carcaza, en este caso puede tener buje o balero, siempre
el balero es mejor ya que el funcionamiento es más suave y tiene mayor duración, esto
determinara la calidad del servo y también disminuirá la corriente que demanda el motor a la
tarjeta electrónica

COMO COLOCAR LOS MANDOS EN UN SERVO

El mando en un servo es un disco o aditamento que esta sujeto al eje, esto s, tienen una
contraparte dentada para evitar que se barra el disco, los mandos pueden encontrarse en una
variedad amplia de formas y tamaños

Usa varilla de latón esta la podrás encontrar en lugares donde venden electrodos para soldar
los mofles de los automóviles, INFRA es una buena opción estos electrodos miden 1 m
aprox. y son ideales porque tienen buena resistencia y no se oxidan además son de 1/8” esto
los hace del tamaño ideal para entrar en los casquillos de latón que contiene un servo para
montaje a continuación te mostramos la manera de sujetar las varillas de transmisión de
movimiento al mando.

PASO 1 PASO 2 PASO 2

Tendrás que hacerle un Inserta el casquillo de Dobla la varilla en un extremo
orificio al mando de la preferencia que entre a e insértala en el casquillo
medida del exterior del presión
casquillo de latón

Aquí se muestra (figura abajo) como se pueden montar también las varillas solo doblando en
forma de “S” e insertando en el orificio pero esto llega a desgastarse y romperse

Se pueden hacer varias combinaciones con la misma estructura de los servos para formar
codos y cambios de movimiento a continuación se muestra como los chasis van pegados con
algún pegamento basado en cianoacrilato (kolaloca) y este pega muy bien debido a que el
plástico con el que están hechos las carcasas de los servos es plástico “medio impacto” el
cual también tiene como otras características el ser muy resistente y de fácil manejo para
trabajarlo
Presentamos a continuación algunos montajes que se nos han hecho interesantes con el
objetivo de ver las diferentes formas de montaje. Para este fin si te fijas todos los montajes
fueron hechos con bracke ts de aluminio donde son piezas prefabricadas donde ya están
diseñados a la medida, estos herrajes los venden en tiendas especializadas pero es muy
sencillo fabricarlos ya que son en aluminio y así armar las estructuras que se muestran en las
figuras:

Soporte de montaje
Brackets de montaje para servos

Ejemplo de montaje tipo codo implementado

con brackets de montaje Ejemplo de montaje conformando una pinza
de 3 dedos con diferentes tipos de brackets y
soportes, nótese el tubular en el centro de la
mano

Ejemplo de montaje con brackets para Ejemplo de brackets hechizos también

conformar una pata mediante 3 servos conformando un codo

COMO ACOPLAR UN POTENCIÓMETRO A UN SEGMENTO FUERA DEL

SERVO PARA LOGRAR DISTINTOS EFECTOS DE MOVIMIENTO.
Aquí presentamos una solución para algunos mecanismos de sujeción entre servoy
potenciómetro para colocarlo fuera del segmento así como la solución de movimiento para
una mano robótica implementada con servo.

PROYECTOS DE APLICACIÓN.-

SENSORES

Sensor Acelerómetro
Un acelerómetro es un dispositivo que mide el cambio en la aceleración o velocidad los
acelerómetro son usados en vehículos, en los elevadores de los cohetes y en general
aplicaciones en armamento militar.
Muchos tipos de acelerómetros son sensibles al constante empuje hacia la tierra (fuerza de
gravedad) y este tipo de acelerómetro puede se usado para medir el equilibrio de un robot, la
salida del acelerómetro es un voltaje o puede ser una señal digital que indica la aceleración
relativa en un momento dado.

Aplicaciones de los acelerómetros

Son usados en laptops para detector cuando la computadora se mueve repentinamente y

bloquean el disco duro para impedir su daño, también se usan en cámaras para estabilizar
imágenes, se usan en automóviles para controlar el disparo de la bolsa de aire y hay un
sinnúmero de aplicaciones para este dispositivo

Posibles usos de los acelerómetros en robótica:

o Robots que se auto balancean
o Piloto automático para aeromodelismo
o Sistemas de alarma
o Detección de colisión
o Monitoreo de movimiento humano
o Sensores de nivel e inclinómetros
o Detectores de inclinación
o Detectores de fuerza G

Fuerza G y los acelerómetros.

Cuando compras un acelerómetro veras que vienen especificaciones como 2 G o 3G esto
quiere decir cuanta fuerza G puede soportar tu sensor antes de dispararse, recordemos que la
fuerza de la gravedad es de 1G= 9.81 m/s^2.

Requerimientos de conexión

Cualquier acelerómetro tiene una línea de alimentación y una de tierra y salidas análogas para
cada eje de aceleración, se tendrá que leer la hoja de especificaciones para saber exactamente
su funcionamiento y conexión.
Como consejo adicional para el uso de acelerómetros podemos recomendar usar capacitores
en las salidas análogas de los ejes para suavizar la señal de salida, tendrás que experimentar
el uso de estos capacitores ya que si no los pones el dispositivo es muy sensible y se puede
disparar con facilidad.

SENSOR DE CORTE

A continuación presentamos el sensor #de parte S0041 OS 1990-2335 disponible en

CRYA* con su forma de conexión y su aplicación para su referencia.
Otro tipo de sensores son los que tienen disposición de corte, podemos usarlos para contar las
vueltas de una llanta por ejemplo y de esta manera saber si la llanta dió mas vueltas que la
otra y así sabrá el robot si va derecho o no , si no el programa podrá hacer una corrección
dando mas velocidad hasta igualar las vueltas de la otra llanta, esto se logra poniendo un
disco con muescas pegado a la llanta y las muescas dejarán pasar el rayo del emisor hacia el
receptor, si alguna ves ha destapado un mouse de bolita sabrá que es lo mismo que sucede
ahí.
Una de las ventajas de usar encoders acoplados a los ejes es que se puede sensar la posición
del eje sin fricción esto permitirá que el eje del motor pueda imprimir toda su fuerza en el
mecanismo además con este sensor no habrá desgaste mecánico como el que presentaría un
potenciómetro en un brazo manipulador.

Sensor infrarrojo de Siemens SFH5110-36

Otro dispositivo para la detección de obstáculos es el modulo de recepción infrarroja

SFH5110-36 de Siemens, este es muy sencillo de usar, económico y sensitivo tiene tres
terminales (alimentación tierra y salida) el SFH5110 distingue la luz artificial entre cualquier
luz ambiental.

La modulación del rayo se puede hace r con un 555 y este reloj pue de ser usado para
encender mas de un led infrarrojo, se tendrá que calibrar el pulsador hecho con el 555 para

obtener una frecuencia de aproximadamente 36 Khz aunque el SFH5110 acepta otras

frecuencias.

Puede hacer uso de una cámara con visión nocturna, ahora ya casi todas las cámaras de video
traen esta función, el objetivo de usar la cámara es para poder ver la luz infrarroja que emite
el led IR ya que esta longitud de onda es invisible a simple vista con la cámara nos
ayudaremos a calibrar los sensores del robot.

SENSOR DE EFECTO HALL

El efecto Hall
atravesado consiste
por un campoen la aparición
magnético. de un
A este campo
campo eléctrico
eléctrico enllama
se le un cconductor
ampo Hallcuando
. es
Este efecto fue descubierto en 1879 por el físico estadounidense Edwin Herbert Hall.
Los sensores basados en efecto Hall constan de un elemento conductor o semiconductor y un
imán. Cuando un objeto ferromagnético se aproxima al sensor, el campo que provoca el imán
en el elemento se debilita. Así se puede determinar la proximidad de un objeto, siempre que
sea ferromagnético.
Aplicaciones de sensores de efecto Hall

Una de las aplicaciones de los sensores por efecto Hall que más se ha instalado en la
industria, en especial en la automotriz, es como reemplazo del sensor inductivo (basado en un
imán permanente y una bobina). Dado que en este caso el sensor, por estar implementado por
un semiconductor, tiene la capacidad de poseer electrónica integrada, la señal que sale de los
sensores por efecto Hall para uso como detectores de proximidad por lo general ya está
amplificada y condicionada, de modo que su utilización es mucho más directa, fácil y
económica.

Se utilizan también chips por efecto Hall como interruptores accionados por el campo
magnético de un imán. Un caso concreto es en los sensores de los sistemas de alarma
(aquellos que se colocan en puertas y ventanas, para detectar su apertura). Estos interruptores
tienen la ventaja de no sufrir fricción al ser accionados, ya que el único elemento que toma
contacto es el campo magnético. Son utilizados en teclados de alta eficiencia, y estos mismos
interruptores se pueden usar como sensores de choque (contacto físico), posición de un
mecanismo, cuentavueltas, límite de carrera y otras detecciones mecánicas dentro y en el
exterior de un robot.

En robótica las aplicaciones también son vastas por ejemplo para contar las vueltas de una
llanta se pone el imán en la llanta y el sensor en la carcaza y cada vez que pase el imán
contara una vuelta esta señal de conteo podemos meterla a un microcontrolador y este
comparar el conteo de las dos llantas y hacer un refresco para verificar que las vueltas que ha
dado una llanta y otra sean iguales, así podemos asegurar que un robot vaya derecho y no
verse afectado por alguna piedra que haya atorado una llanta y desviado a nuestro robot
móvil.
Transistor: Dispositivo electrónico de material semiconductor (germanio, silicio) capaz de
controlar una corriente eléctrica, amplificándola y/o conmutándola. Posee tres conexiones:
Colector, Emisor y Base.

Transistor de efecto Hall: Dispositivo electrónico de material semiconductor (germanio,

silicio) capaz de controlar una corriente eléctrica, amplificándola y/o conmutándola donde la
base se dispara por la presencia de un campo magnético. Posee tres conexiones: Colector,
Emisor y Base.

Sensores ultrasónicos (SONAR PARA ROBOT)

A continuación te presentamos la utilidad de los sensores ultrasónicos y la explicación de su

funcionamiento así como sus alcances y algunas características:

Para medir la distancia una ráfaga de ondas ultrasónicas usualmente 40 khz se disparan por
una bocina, el sonido rebota en un objeto y el eco es recibido por un micrófono especialmente
diseñado ,entonces un circuito electrónico toma el tiempo entre el disparo y el tiempo que
tomo llegar al eco y es así como toma la distancia entre el sensor y el objeto, el rango de
medición de estos sensores es de unos 6 metros, y la mínima distancia es de 15 cm
aproximadamente , funcionan exactamente con las mismas señales que lo haría un sensor
infrarrojo solo que tiene diferentes aplicaciones por ejemplo un robot usaría el ultrasonido
para detectar objetos entre el humo donde la luz infrarroja no puede pasar.

Supongamos que su robot tiene un sonar , el sonar manda un sonido (imperceptible para el
oído humano), entonces este sonido viaja por el aire hasta llegar al objeto y este rebota
emitiendo un eco, supongamos que el tiempo que ha pasado en que el sonido fue y regreso
fue de .03 segundos ¿Cuántos metros hay del objeto al robot?

Calculando:

Velocidad del sonido * tiempo que ha pasado / 2 = distancia del objeto

343 m/s * .03 s / 2 = 5.145 m

Rango máximo y mínimo

El pulso sonoro (ping) se esparce radialmente, la potencia de la señal esta en función de

1/distancia^2 esto significa que la medición máxima que podemos obtener al medir con
ultrasonido es de 6-25 pies, esto dependerá de la electrónica de amplificación que se
encuentre conectada a nuestro emisor y receptor de ultrasonido y de el ajuste que hagamos de
orientación de nuestros sensores.

También hay un rango mínimo de medición esto quiere decir que si el objeto esta muy cerca
no lo medirá, esto es debido a que el sonido es muy rápido y la electrónica no alcanzara a
detectar el regreso de la señal al receptor.

Reflejo del sonido /absorbencia y propiedades de los materiales

Desafortunadamente los ecos no son un producto de la distancia y hay muchos otros factores
que pueden alterar una lectura, el sonido reflejado de una almohada y un objeto sólido no son
el mismo y si el objeto es irregular habrá ecos perdidos que confundan y den falsas lecturas.
Emulador de frecuencias de la naturaleza

El C.I. 555 fue el primer timer y aún el más popular de este tipo de chips, este puede ser
operado como un timer de un solo disparo, o como un multivibrador de tipo astable.

En el caso del piano es un multivibrador, esto quiere decir que tan solo ajustando un resistor
y un capacitor el chip 555 vibrara constantemente a cierta frecuencia en su pata de salida.
El diagrama electrónico de la conexión del emulador de frecuencias se muestra en esta
imagen.

Los sonidos musicales son producidos por algunos procesos físicos, una cuerda vibrando, el
aire en el interior de un instrumento de viento, etc. La característica más fundamental de esos
sonidos es su "altura" o cantidad de veces que vibra por segundo, lo que se llama frecuencia.
Cuantas más oscilaciones por segundo tenga la frecuencia, más aguda o "alta" será la nota
musical.
La magnitud de la frecuencia se mide en Hertz (Hz), que es simplemente el número de
oscilaciones o ciclos por segundo. En la música es muy importante la relación que existe
entre la frecuencia de los distintos sonidos, a esta relación se le llama intervalo.

Recordaremos que aunque el oído humano puede llegar a captar frecuencias entre los 20hz
hasta 20.000hz, la frecuencia de las notas musicales llega solamente a los 4.500hz. Teniendo
en cuenta que el oído humano puede diferenciar sonidos con 1hz de diferencia

El piezoBuzzer es un componente electrónico que mediante la excitación de un material

piezo eléctrico produce un sonido al paso de la corriente eléctrica.

Un material piezoeléctrico entre otros muchos es el PZT ó “zirconato titanato de plomo” que
es un material cerámico ferro eléctrico policristalino, ya que en los cristales naturales
existentes el efecto es mucho menor. La tensión generada por un cristal piezo varía con el
tamaño, diámetro, espesor, características del material, humedad ambiente, temperatura y
presión aplicada.

Donde:

R1: Esta resistencia es la encargada de fijar el rango de frecuencias.

B1: Buzzer Piezoeléctrico
S1 a S5: Estos son los interruptores que se utilizan para mete un pulso eléctrico al CI
C1 a C5: Determinan la frecuencia para el CI
A estos dispositivos podemos considerarlos convertidores de
Energía mecánica en energía eléctrica y de energía eléctrica en energía mecánica.

Diagrama de armado del emulado de frecuencias:

Coloca y suelda los componentes como se muestra en la siguiente imagen:

Sugerencias de armado:

1) Comience por soldar los capacitores cerámicos respetando sus valores, recuerde que estos
no tiene polaridad por lo tanto puedes ponerlos de cualquier lado.

2) Ahora coloque el capacitor C6 este es electrolítico y por lo tanto deberá de respetar su

polaridad, la línea negra del capacitor es el lado negativo, este debe de corresponder de
acuerdo al dibujo anterior.

3) A continuación coloque el buzzer el cual tiene polaridad, respete el lado positivo, este está
marcado en el encapsulado del mismo.

4) Coloque y suelde las resistencias, estas, no tienen polaridad por lo tanto, puedes colocarlas
en cualquier posición.
5) Ahora coloque el CI 555 este tiene una mueca en el encapsulado del integrado, coloque el
CI respetando la muesca que se muestra en el dibujo suéldelo.

6) A continuación coloque todos los micro interruptores como se muestra en el diagrama

electrónico, recuerde que el interruptor deberá de estar abierto de tierra hacia el capacitor,
para verificar la configuración de estos y saber que lado es el abierto y cual el cerrado utilice
un multimetro.

7) Finalmente coloque el clip de baterías respetando el Cable rojo como positivo y el cable
negro como negativo.

El oído en el hombre y en los mamíferos superiores tiene un rango muy amplio de operación
que abarca de tres a cuatro órdenes de magnitud en el conjunto de frecuencias que son
audibles (desde alrededor de 20 a 20,000 Hz en el hombre).

Las ondas acústicas de menos de 20 Hz se denominan infrasonidos, y los de más de 20000

Hz se llaman ultrasonidos. Por lo general, ni unos ni otros son audibles por el ser humano.

C1=Capacitor de Cerámico
C2=Capacitor de Cerámico
C3=Capacitor de Cerámico
C4=Capacitor de Cerámico
C5=Capacitor de Cerámico
C6=Capacitor de 4.7uf Electrolítico
S1 a S5= Micro interruptores
R1= Resistencia de 27K (Rojo, Morado, Naranja)
R2= Resistencia de 10K (Café, Negro, Rojo)
B1=Buzer Piezo eléctrico
555=CI 555

El murciélago es un caso notable, ya que escucha sonidos de más de 100000 Hz, que le
permite orientarse por medio de señales acústicas según el principio del sonar. (semejante al
conocido radar).
Para atraer al delfín entre 2 y 100 KHz
Para atraer abejas rangos comprendidos entre 225 y 285 HZ

En la sabana africana los sonidos más infrasónicos (unos 14 Hertzios) suelen corresponder a
los elefantes machos que se hallan en un estado especial de secreción, en el que poseen un
alto contenido en la hormona testosterona y sienten ansias de cópula y lucha. Las hembras en
celo también parecen emitir unas llamadas o canción infrasónica durante unos 45 minutos,
que atraen a los elefantes desde cualquier dirección.

La potencia del emisor depende mucho también para el éxito de nuestro experimento con
insectos y animales recuerda que aunque no puedas oír el ultrasonido a este también se le
puede subir el volumen así que en nuestro caso pensando a futuro haya que construir un
amplificador pero por ahora este dispositivo (emulador de frecuencias) sirve para nuestros
propósitos.
EI ultrasonido necesario para erradicar las plagas no es igual para todos los animales y la
potencia del sonido (volumen) no necesariamente tiene que ser alta. Por ejemplo para
ahuyentar mosquitos hematófagos hembras, se ha detectado que el aleteo del mosquito macho
genera ondas sónicas y ultrasónicas de baja potencia (aproximadamente 60 decibeles) que
ahuyentan al mosquito hembra, actualmente se imita el nivel ultrasónico del aleteo y el
resultado es de alta eficiencia como repelente ecológico.

En otros casos se genera ultrasonido que ataca el sistema auditivo y nervioso del animal.
Esto impulsará a las plagas fuera del área y evitará su reproducción.
En el caso de los roedores se debe emitir ultrasonido de alta potencia debido a que se imitan
los gritos amenazadores de otro roedor; estos animales no soportan el stress producido y
huyen del lugar.
Al final puede intercambiar capacitores para lograr distintas frecuencias e incluso mezclarlas
y lograr nuevas apretando dos botones a la vez.

Sabia que a ciertas frecuencias no audibles para el ser humano pueden atraer insectos o servir
como carnada electrónica? Y obviamente con este proyecto puedes hacer esos experimentos
como pequeño secreto mencionamos que con una frecuencia alrededor de 3.5 khz se atraen
peces y puedes atraer distintas especies si emula diferentes frecuencias en este rango pero no
meta el buzzer al agua solo envuelva en una bolsa el proyecto y póngalo en la superficie.

ENERGIA SOLAR

El efecto invernadero es la combinación de diferentes factores, como el grosor de la

atmósfera (oxígeno y nitrógeno), que capta parte de los rayos del sol o la concentración de
gases. Las industrias han conseguido que la concentración de estos gases haya aumentado un
30% desde finales del siglo pasado, donde sin la ayuda del ser humano, la naturaleza se
encargaba de equilibrar las emisiones pero ya esta demostrado que este equilibrio ya no se da
mas y ahora el cambio climático se esta auto alimentando.

Los países industrializados, que conforman el 20% de la población mundial, emiten el 60%
del CO2 (dióxido de carbono) donde este gas es el principal contaminante, por otra parte el
metano y el óxido nitroso, son también producidos por los combustibles basados en el
petróleo, son muy perjudiciales para la naturaleza, es importante la participación e interés de
ingenieros mexicanos en todas las ramas tener el compromiso que tenemos con nuestro país y
el planeta , el no solo ahorrar energía, sino diseñar sistemas que aporten a la utilización de
energías alternativas , incluso seria muy bueno fabricar celdas solares ya que actualmente no
se hace en nuestro país y solo podemos importarlas pero si podemos diseñar sistemas de bajo
consumo y sistemas mecánicos que en combinación con celdas solares ayuden a ahorrar
energía.

DE QUE ESTAN HECHAS Y COMO FUNCIONAN LAS CELDAS SOLARES?

Muchas de las celdas solares están hechas de silicón, este es purificado a muy alto grado , una
buena parte del alto costo de la celda solar es la limpieza y purificación del material para
producir un silicón puro y de alta calidad para hacer una celda se utiliza una oblea de silicón
y se le añade boro el boro le da estructura de características únicas a los cristales de silicón
donde cargas positivas referidas como “P”forman la base de la celda, después a la oblea se le
añade una fina capa de fósforo, este provee cargas negativas referidas como “N”, las dos
partes de la celda , una “P” y otra “N” se cancelan una a la otra para formar una celda neutral,
cuando la luz del sol penetra a la juntura “N” y “P” la celda crea un flujo de electrones a
través de la estructura de los cristales donde la estructura del silicón contiene áreas vacías que
aceptan electrones entonces estos electrones se mueven para llenar un área vacía y crea a su
vez otro hueco y este flujo produce electricidad.

La luz solar contiene muchos colores del espectro electromagnético donde los colores violeta,
verde, azul, amarillo son los que mas inciden sobre la celda solar debido a su longitud de
onda aunque en realidad una celda solar genera energía desde el espectro ultravioleta pasando
por la luz visible hasta el infrarrojo.

En muchas circunstancias las celdas solares no están expuestas a niveles máximos de luz
solar, esto es debido a que el comportamiento del paso del sol en diferentes regiones no es el
mismo y varía en cada estación.

CUIDADO Y MANTENIMIENTO QUE SE DEBE TENER PARA UNA CELDA

SOLAR

Aunque sea difícil de creer una celda solar no requiere de mantenimiento solo hay que
limpiarlas de vez en cuando y solo en áreas donde hay presencia de polvo para limpiarlas
solo hay que pasar un trapo húmedo y listo.

EFICIENCIA DE UNA CELDA SOLAR

La investigación en este campo ha incrementado debido a la aparición y cada vez mas

famosas energías alternativas esto es causado por la muy conocida falta de petróleo en el
futuro, es por esto que cada vez las celdas solares son mas baratas y menos costosas y en
muchos casos las baterías son eliminadas y solamente se usan las celdas para cumplir con el
abastecimiento de energía en satélites y otros usos en la industria y el hogar.
De cualquier manera la eficiencia de una celda solar dependerá directamente del área que esta
ocupe, mientras mas área cubra una celda más corriente se producirá y por lo tanto mas
potencia generará el sistema

CUANTA ENERGIA PUEDO OBTENER DE UNA CELDA SOLAR?

En realidad no hay límite para obtener energía de una celda solar mientras mas celdas se
coloquen mas electricidad se genera solo recuerda que en serie se incrementa el voltaje y en
paralelo se incrementa la corriente.
La incidencia directamente a la celda es muy importante para la máxima eficiencia y así tener
siempre el mayor voltaje entre las terminales de la celda para esto se utilizan sistemas
seguidores para apuntar directamente al sol durante todo el día y así recibir siempre la
máxima incidencia en la celda.

COMO SE APROVECHA LA ENERGIA SOLAR?

En realidad el voltaje que proviene de una celda solar rara vez se aprovecha directamente,
una celda solar se utiliza para cargar baterías y para esto existen circuitos que en el día cargan
bancos de baterías y en la noche rutean la energía de las baterías para encender leds (diodos
emisores de luz) pero de muy alto brillo y es así como funcionan como lámparas par iluminar
pasillos o jardines.
Hay circuitos que cargan baterías y hacen destellar leds esto con el fin de hacer bollas
marinas para indicar arrecifes o para indicar carreteras o zonas de riesgo.

CALCULANDO CUANTAS CELDAS DEBO UTILIZAR.

Ejemplo:
Supongamos que tengo un motor de 1.5V y este consume 450mW y quiero calcular la
corriente para saber que arreglo de celdas necesito:

P= potencia eléctrica en watts

V= Voltaje (V)
I= corriente (A)
I=P/V
I=450mW/1.5V
I=0.450W/1.5V
I=0.3 A
I=300mA

Ahora sabemos que para alimentar este motor necesitamos una celda solar o un arreglo de
ellas que nos den 1.5 V a 300 mA.

QUE NOS ESPERA EN EL FUTURO ?

En el futuro cercano habrá pequeñas estaciones de energía solar que enciendan edificios
enteros y estos mismos sistemas operaran en casas habitación, celdas solares flexibles podrán
ponerse en estructuras irregulares y autos y una mayor cultura de ahorro de energía se vera
reflejada en la sociedad como consecuencia de el incremento de costos debido a la utilización
de estos sistemas.

COMPILACION DE CIRCUITOS PRACTICOS PARA ROBOTICA

Un contacto “touch screen” es un dispositivo electrónico sensitivo al toque humano, y que

puede producir una señal de disparo ya sea hacia un transistor o algún otro elemento que se
desee activar, estos son muy usados donde es difícil mover elementos mecánicos, incluso
donde no hay espacio para un apagador.

La placa sensitiva en un switch “touch screen” contiene una pequeña placa en donde se
almacenan cargas eléctricas y cuando el panel es tocado una pequeña parte de esta carga es
drenada al punto de contacto, y el circuito integrado detecta este faltante de carga este es el
caso del LM555.

Los interruptores “touch screen” no son afectados por elementos como polvo o agua y tienen
una durabilidad mucho mayor que los electromecánicos, esta tecnología nos permite también
adaptarlos a una gran variedad de proyectos.

Este dispositivo es muy utilizado en alarmas, por ejemplo en los museos, este sensor se
encuentra en la base de metal donde se pone una pieza metálica, cuando alguien toca la pieza
el sensor se activa, también son los mismos sensores que están conectados a las chapas en las
puertas y cuando alguien toca la chapa el sensor se activa, en este proyecto puedes ver esa
señal de activación mediante un led.
Aplicaciones:
Alarmas

Otros bloques de construcción basados en el LM555

LM555

El LM555 es un dispositivo estable para generar oscilaciones o retardos las terminales

adicionales son para disparar o reiniciar si se desea, en el modo de retardo de tiempo es
controlado de forma muy precisa por un arreglo de un capacitor y un resistor en las patitas del
circuito integrado se puede manejar una corriente de hasta 200 mA o manejar circuitos TTL

Algunas de las especificaciones del LM555

Temporizador de precisión
Generación de pulsos
Secuenciador de tiempo
Generación de retardos
Modulación por ancho de pulso
Modulación de posición por pulsos

Para mayor información le recomendamos buscar la hoja de especificaciones de este circuito

integrado donde aprenderás sus características y te ayudara a un mejor entendimiento de este
circuito y también aprenderá a buscar las hojas de especificaciones, comotip podemos decir
que para buscar las hojas de especificaciones vaya al buscador “yahoo” y escriba “LM555
datasheet

PUENTE H IMPLEMENTADO CON MOSFETS

PARA ALTA CORRIENTE

Muchas veces en proyectos de robótica se requiere mover motores de gran tamaño y con gran
demanda de corriente, para esto es necesario construir arreglos de potencia, el mosfet tiene la

característica de manejar grandes corrientes y a continuación presentamos un arreglo con

estos dispositivos.

Los MOSFET deberán seleccionarse dependiendo la corriente que demande el motor.

Y un buen ejemplo de la aplicación de este circuito es para controlar el motor de un carro

eléctrico o una silla de ruedas eléctrica para esto se utiliza el mosfet IRFZ44.

CONSIDERACIONES PARA SELECCIONAR, MODIFICAR Y OPERAR

MOTORES DE CORRIENTE DIRECTA.

El uso de Baleros de bajo costo es una fuente potencial de ruido, en aplicaciones muy finas
los baleros de los motores de DC deben escogerse especialmente para la aplicación y estar
alineados, esto quiere decir que las balas no deben moverse axialmente ya que esto causa un
movimiento intermitente, mientras mas pequeñas sean las balas es mas fácil que se dañen ya
que pueden deformarse si se sobrecarga el eje del rotor, un balero dañado también causara
que la vida del motor sea mas corta.

La vibración en el balero incrementa con la velocidad, un pequeño desbalanceo en el rotor

puede causar enormes vibraciones a 20,000 RPM

PONIENDO CARGA EN EL EJE DEL ROTOR

El peso (carga) causa vibración en un motor y contribuye a que los carbones también vibren
causando el arco eléctrico que cuando corre a alta velocidad se produce una electro erosión y
por consecuencia el sistema vibrará mas causando que los baleros se dañen disminuyendo la
vida útil del motor , actualmente hay una serie de catálogos con distintas calidades en
acero ,con esta diversidad en las tiendas de rodamientos, se pueden sustituir los baleros de un
motor común y convertirlo en un motor de gran duración, excelente capacidad de carga y
sobre todo silencioso.

En referencia a los carbones del motor los carbones cobre grafito son mucho mas ruidosos
que los construidos con metales preciosos, los carbones cobre grafito on
s capaces de manejar
altas corrientes pero muchas vecesse cambian en ciertas aplicaciones muy especificas donde
el ruido audible es importante.

Es recomendable operar un motor con carbones hechos a base de metales preciososa no más
de 1/3 de su torque promedio y los de carbón grafito a no más de 1/3 de su torque promedio,
estas condiciones en rotación contínua.

INTERFERENCIA ELECTROMAGNETICA
Los motores de DC así como son fuente de ruido audible también emiten ruido eléctrico o
interferencia electromagnética y esta es radiada por las terminales del motor y pueden causar
problemas a componentes conectados a ellas, por ejemplo si se tiene conectado un encoder
este puede dar falsas lecturas debido a este fenómeno electromagnético, hay muchos métodos
que pueden ser usados para minimizar el ruido eléctrico entre ellos podemos mencionar el
pasar los cables de las terminales por núcleos de ferrita y montar capacitores entre las
terminales.

CONMUTACION DEL MOTOR COMO CAUSA DE LA INTERFERENCIA

ELECTROMAGNETICA
La fuente mas común del ruido eléctrico es la conmutación de los motores en cada punto del
conmutador donde los carbones tocan se srcina un diminuto arco entre el carbón y el
conmutador.

Los motores coreless son menos ruidosos eléctricamente que los normales porque tienen
menos inductancia en la armadura lo que reduce el nivel de la energía del arco eléctrico
Este arco puede ser suprimido poniendo un anillo de capacitores donde este sirve para disipar
la energía a través de un capacitor y resistor de regreso al embobinado del motor

Esto se corrige con un capacitor conectado en el conmutador , el anillo provee un efecto

equivalente a conectar en paralelo pequeños capacitores y resistores entonces el campo
magnético se colapsa durante la conmutación y la energía almacenada sirve para cargar
nuevamente el capacitor y parte de esta energía se regresa a la siguiente fase de conmutación
esto evita que se regrese a las terminales evitando así la corriente parásita que aparece y que
daña los componentes electrónicos que están conectados al motor

Esta técnica incrementa la constante eléctrica de tiempo y por lo tanto incrementa

dramáticamente la vida del motor

Las condiciones de operación como torque y velocidad también afectan la vida útil del motor,
las aplicaciones pueden requerir que el motor avance ,se detenga y de reversa ,este
movimiento en periodos de alta corriente dañan el motor, un efecto similar se puede notar
cuando se maneja un motor por (PWM), si el PWM tiene una frecuencia muy baja y el motor
constantemente acelera y desacelera el motor también se dañara, por eso es recomendable
como regla general manejar una frecuencia de PWM arriba de los 20 Khz.

Los cables del motor deben estar dispuestos lo mas cerca que se pueda entre ellos, esto
ayudara que la radiación electromagnética (ruido eléctrico) se elimine, si el ruido eléctrico
sigue siendo problema para las señales del encoder considere usar un encoder diferencial,
también pruebe usar cable blindado y separar físicamente las líneas de alimentación del
motor y los cables de datos del encoder.
Las condiciones ambientales también afectan el funcionamiento de los motores y podemos
recomendar que un motor de DC se mantenga a temperatura ambiente ya que la temperatura
caliente es acumulativa en la temperatura del motor y esto causa y empezara a trabajar mas
lento por dilatación de metales, por otro lado el frío puede hacer mas viscoso los lubricantes
que traen de fabrica las cajas de engranes (si hubieran) y la grasa del conmutador haciendo
que este se frene y consuma mayor corriente, para esto hay que cambiar el lubricante de
rodamiento a uno con mayor rango de temperaturas, la grasa blanca muchas veces resuelve
este posible problema.

ENCODERS PARA MOTORES

Hay dos tipos fundamentales de encoders, absolutos e incrementales,

Un encoder absoluto mide la posición del eje para rotación simple, el mismo ángulo del eje
producirá la misma lectura, la salida es normalmente código binario o código Grey.

El encoder absoluto tiene dos anillos, el anillo exterior tiene el digito mas significativo del
encoder y el anillo interior tiene el digito menos significativo.

Para añadir precisión al encoder absoluto se le deben añadir más anillos y más emisores y
detectores al encoder.

Cuando se usan encoders absolutos la posición durante una rotación simple es medida
directamente si el encoder rota múltiples vueltas entonces el numero total de rotaciones son
contadas separadamente.

Un encoder incremental o relativo dará como salida dos pulsos que son usados para
determinar desplazamiento donde circuitos lógicos o software son usados para determinar la
dirección de rotación y aquí se cuentan los pulsos para determinar el desplazamiento, la
velocidad puede ser determinada midiendo el tiempo entre pulsos.
Los encoders relativos tienen dos líneas de divisiones, para agregar precisión al encoder
relativo se tendrán que anexar divisiones (ventanas).

Cuando se usa un encoder relativo la distancia de rotación es determinada por el conteo de

pulsos de uno de los anillos, el encoder solo rota en una dirección donde un simple conteo de
pulsos de uno de los anillos va a determinar la distancia total, si el encoder puede rotar en las
dos direcciones el segundo anillo se usa para determinar los pulsos que se restan al conteo.

Normalmente los encoders absolutos y relativos requieren una fase de calibración cuando el
controlador es encendido esto normalmente significa mover el eje hasta el sensado de un
sensor lógico que marque el fin o el principio del rango, muchas maquina que usan encoders
indican que se mueva el segmento móvil a un extreme de la posición antes de encenderla.

Encoders magneticos

Los encoders magnéticos casi están reservados para aplicaciones industriales de calidad, por

costo y calidad
presentan fallasson
porlos reyes derazones
diversas los encoders lo queelnopolvo
entre ellas pasa y
con
la los ópticos además
suciedad, debido apierden
que
ventanas (pulsos) y cualquier golpe puede desajustarlos fácilmente

¿Porque los encoders magnéticos son superiores a los encoders ópticos?

Los encoders ópticos son vulnerables a tres tipos de daños

*sello protector del disco lo cual permite la entrada de contaminantes (aceite, suciedad, agua
etc.)

*el disco puede descalibrarse por impactos o vibración

*fallas en baleros de precisión

El diseño del encoder magnético elimina las dos primeras causas de daño y ofrece que los
baleros y bujes de los motores duren mucho más.

Encoder magnético rotativo en circuito integrado

La firma “Austria micro systems” vende el AS5040 un encoder rotacional de 10 bits,

basado en el efecto hall este encoder puede detector 1024 posiciones absolutas en una vuelta
completa lo que corresponde a 0.35 grados, debido a su funcionamiento sin contacto físico
puede trabajar en condiciones de polvo humedad, vibración y campos magnéticos no
deseados donde adicional a estos beneficios este encoder incluye na
u función para programar
a posición cero y detección del imán.

Interfaz para acoplar cualquier encoder a microcontrolador o microprocesador

mediante la utilización de amplificador operacional funcionando como comparador

TACOMETROS

Los tacómetros miden la velocidad de un eje de rotación, una técnica común es montar un

imán en el eje
cada vuelta donde elunimán
se produce para
pulso, el por un embobinado
tiempo entre pulsosypuede
la corriente es inducida
ser medido donde de
y el periodo en
rotación puede ser calculado así como la frecuencia.
Otra técnica para implementar tacómetros es el con un generador (un motor de DC) donde un
pequeño motor de DC se sujeta al eje para usarlo como generador y así la rotación de el eje
producirá un voltaje proporcional a la velocidad angular, esta técnica se usa donde la
eficiencia no es muy importante.