1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9.

Tipos de servomotores Partes de un servomotor Funcionamiento del servo Prueba del servomotor Modificación de los servos Aplicaciones Conclusiones y recomendaciones Referentes bibliográficas

Figura 1: "Servomotor" Un servomotor (también llamado Servo) es un dispositivo similar a un motor de corriente continua, que tiene la capacidad de ubicarse en cualquier posición dentro de su rango de operación, y mantenerse estable en dicha posición. Está conformado por un motor, una caja reductora y un circuito de control. Los servos se utilizan frecuentemente en sistemas de radio control y en robótica, pero su uso no está limitado a estos. Es posible modificar un servomotor para obtener un motor de corriente continua que, si bien ya no tiene la capacidad de control del servo, conserva la fuerza, velocidad y baja inercia que caracteriza a estos dispositivos. Un servo normal o Standard tiene 3kg por cm. de torque que es bastante fuerte para su tamaño. También potencia proporcional para cargas mecánicas. Un servo, por consiguiente, no consume mucha energía. La corriente que requiere depende del tamaño del servo. Normalmente el fabricante indica cual es la corriente que consume. Eso no significa mucho si todos los servos van a estar moviéndose todo el tiempo. La corriente depende principalmente del par, y puede exceder un amperio si el servo está enclavado.

TIPOS DE SERVOMOTORES
Hay tres tipos de servomotores: -Servomotores de CC -Servomotores de AC -Servomotores de imanes permanentes o Brushless.

Cuando se aplica un potencial a sus dos terminales.  Engranajes reductores Se encargan de convertir gran parte de la velocidad de giro del motor de corriente continua en torque.  Circuito de control Este circuito es el encargado del control de la posición del motor. Si el voltaje aplicado sus dos terminales es inverso. Recibe los pulsos de entrada y ubica al motor en su nueva posición dependiendo de los pulsos recibidos. este motor gira en un sentido a su velocidad máxima.PARTES DE UN SERVOMOTOR Figura 2: "Estructura típica"  Motor de corriente continua Es el elemento que le brinda movilidad al servo. el sentido de giro también se invierte. Figura 3: "Circuito de control" .

pero varía según el fabricante. para el caso del motor anteriormente mencionado. si hay un mayor peso que el sugerido por las especificaciones del fabricante. y el del terminal de entrada de señal suele ser de color blanco.Tiene además de los circuitos de control un potenciómetro conectado al eje central del motor. y otros valores de duración del pulso dejarían al motor en la posición proporcional a dicha duración. en algunos llega a los 210 grados. dependiendo de la marca y modelo utilizado. los valores posibles de la señal en alto están entre 0. que posicionan al motor en ambos extremos de giro (0° y 180°. El ángulo de ubicación del motor depende de la duración del nivel alto de la señal. El control de un servo se reduce a indicar su posición mediante una señal cuadrada de voltaje. Los servomotores tienen 3 terminales:    Terminal positivo: Recibe la alimentación del motor (4 a 8 voltios) Terminal negativo: Referencia tierra del motor (0 voltios) Entrada de señal: Recibe la señal de control del motor Los colores del cable de cada terminal varían con cada fabricante: el cable del terminal positivo siempre es rojo. el del terminal negativo puede ser marrón o negro. Figura 4: "Conexión externa del servo" CÁLCULOS Dependiendo del modelo del servo. naranja o amarillo.1 ms.2 ms indica la posición central. Un servo normal se usa para controlar un movimiento angular de entre 0 y 180 grados. la tensión de alimentación puede estar comprendida entre los 4 y 8 voltios. hasta llegar al ángulo que es correcto. Un servo normal no es mecánicamente capaz de retornar a su lugar. supervisar el ángulo actual del servo motor. respectivamente). Si el eje está en el ángulo correcto. tiene sus propios márgenes de operación.3 + θ/100 Donde t está dado en milisegundos y θ en grados. entonces el motor está apagado. el motor volverá a la dirección correcta. El valor 1. la duración del pulso alto para conseguir un ángulo de posición θ estará dada por la fórmula t = 0. El eje del servo es capaz de llegar alrededor de los 180 grados. Es sencillo notar que. . Para el servomotor Futaba S3003.3 y 2. Este potenciómetro permite a la circuitería de control. Cada servo motor. Normalmente. Si el circuito chequea que el ángulo no es correcto.

y cualquier fuerza externa puede cambiarlo de posición fácilmente.5 ms indicaría la posición central o neutra (90º).75 0 90 180 45 Tabla1.1 0. que dejarían al motor en ambos extremos (0º y 180º). Si los pulsos no se envían. con el objetivo de modificar la posición del servo según se desee. Los valores más generales se corresponden con pulsos de entre 1 ms y 2 ms de anchura. PWM (Pulse Width Modulation). Tabla 2:" Características técnicas de algunas marcas de servo" FUNCIONAMIENTO DEL SERVO La modulación por anchura de pulso. Cada servo tiene sus márgenes de operación. es posible emplear pulsos menores de 1 ms o mayores de 2 ms. el servomotor queda liberado.Duración del nivel alto [ms] Ángulo [grados] 0. mientras que otros valores del pulso lo dejan en posiciones intermedias.3 1. Figura 5: "PWM para recorrer todo el rango de operación del servo" El sistema de control de un servo se limita a indicar en que posición se debe situar. pudiéndose conseguir ángulos mayores de 180°. que se corresponden con el ancho del pulso máximo y mínimo que el servo entiende.2 2. Estos valores suelen ser los recomendados. es una de los sistemas más empleados para el control de servos. es necesario enviarle continuamente una señal con la posición deseada. De esta forma el servo conservará su posición y se resistirá a fuerzas externas que intenten cambiarlo de posición. sin embargo. Si se sobrepasan los límites de movimiento del . Esto se lleva a cabo mediante una serie de pulsos tal que la duración del pulso indica el ángulo de giro del motor. El valor 1. Este sistema consiste en generar una onda cuadrada en la que se varía el tiempo que el pulso está a nivel alto.:" Ejemplos de algunos valores usados en un servomotor" Para bloquear el servomotor en una posición. manteniendo el mismo período (normalmente).

y la vibración del eje de salida. éste comenzará a emitir un zumbido. indicando que se debe cambiar la longitud del pulso. entonces el servo pasará a estado dormido entre pulsos. Se suelen emplear valores ~ 20 ms (entre 10 ms y 30 ms). puede interferir con la temporización interna del servo. Figura 7: "Periodos entre pulsos" A continuación se puede observar la posición del eje de un servomotor según la anchura del pulso aplicada: .servo. causando un zumbido. Si es mayor que el máximo. El factor limitante es el tope del potenciómetro y los límites mecánicos constructivos. Figura 6: "Ejemplos de posicionamiento de un servo" El período entre pulso y pulso (tiempo de OFF) no es crítico. e incluso puede ser distinto entre uno y otro pulso. Esto provoca que se mueva con intervalos pequeños. Si el intervalo entre pulso y pulso es inferior al mínimo.

logrando así determinar los tiempos necesarios para el funcionamiento de este para que luego puede ser programado en un microcontrolador. Figura 9: "Circuito de prueba del servo" MODIFICACIÓN DE LOS SERVOS Es posible modificar un servo motor para eliminar su restricción de giro y permitirle dar giros completos. Esto.Figura 8: "Otra posibilidad de pulsos de control" PRUEBA DEL SERVOMOTOR Para comprobar el funcionamiento de un servomotor se lo puede hacer mediante un circuito oscilador en este caso un 555. convierte al servo motor en un motor de corriente continua normal. Debido que los engranajes reductores se conservan luego de la . sin embargo. pues es necesario eliminar el circuito de control.

en robots. lo que los hace útiles para ciertas aplicaciones. APLICACIONES En la práctica. Los servos también envejecen con el uso. Figura 10: "Aplicaciones en robotica" CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES   Mucha atención en las tierras. el motor obtenido mantiene la fuerza y velocidad que tenían servo inicial. pequeños ascensores y timones. Siempre que sea posible utiliza fuentes de voltaje separadas para tus servomotores y para tu electrónica digital. La tierra del servo debe concordar con la tierra de la fuetes y del sistema que envía las ordenes al servo Si usas cables demasiado largos para controlar tus servos. esto ocurre porque mientras más largo es el cable resulta más vulnerable a ruido electromagnético e incluso es perturbado por señales de otros servos. Además. solo recuerda aterrizar el blindaje. Un servo en operación normal no se debe de calentar.modificación. los servomotores generan bastante ruido hacia su línea de alimentación. Ellos también se usan en radio control. poseen la ventaja de que tienen menos inercia que los motores de corriente continua comerciales. Esto se soluciona utilizando cable blindado. es probable que tengas ruido en los servos. y por supuesto.  REFERENTES BIBLIOGRÁFICAS . se usan servos para posicionar superficies de control como el movimiento de palancas. títeres.

se usan servos para posicionar superficies de control como el movimiento de palancas. títeres. Ellos también se usan en radio control. tiene internamente una circuiteria de control interna y es sumamente poderoso para su tamaño. Si el eje está en el ángulo correcto. el motor girará en la dirección adecuada hasta llegar al ángulo correcto. Cuando la señala codificada cambia. De torque que es bastante fuerte para su tamaño. Los motores son pequeños. pero varía según el fabricante. en robots. El eje del servo es capaz de llegar alrededor de los 180 grados. un juego de piñones. Los Servos son sumamente útiles en robótica. y la caja. En la figura se puede observar al lado derecho del circuito. Se muestra la composición interna de un servo motor en el cuadro de abajo. entonces el motor está apagado. no consume mucha energía. Este potenciómetro permite a la circuiteria de control. Normalmente. el servo mantendrá la posición angular del engranaje. También potencia proporcional para cargas mecánicas. . En la práctica. supervisar el ángulo actual del servo motor. Con tal de que una señal codificada exista en la línea de entrada. Podrá observar la circuiteria de control. FUNCIONAMIENTO El motor del servo tiene algunos circuitos de control y un potenciómetro (una resistencia variable) esta es conectada al eje central del servo motor. el motor. Este puede ser llevado a posiciones angulares específicas al enviar una señal codificada. por consiguiente. Un servo. en algunos llega a los 210 grados. y por supuesto. Uno es para alimentación Vcc (+5volts). conexión a tierra GND y el alambre blanco es el alambre de control. Un servo normal se usa para controlar un movimiento angular de entre 0 y 180. También puede ver los 3 alambres de conexión externa. Un servo normal o Standard como el HS-300 de Hitec tiene 42 onzas por pulgada o mejor 3kg por cm. Si el circuito chequea que el ángulo no es el correcto. la posición angular de los piñones cambia. pequeños ascensores y timones.EL SERVOMOTOR Un Servo es un dispositivo pequeño que tiene un eje de rendimiento controlado.

el motor regresará a toda velocidad. 2. todo incorporado en el mismo conjunto. y entrada de control.5ms para obtener un ángulo mayor e incluso de 2ms para un ángulo de rendimiento de 180 grados o más. con un rango de aproximadamente 180 grados. Usted le envía una serie de pulsos. Hemos usado entre 10ms y 30 ms. el motor correrá a una velocidad más lenta. Si el espacio del pulso es mayor de 50ms (depende del fabricante).0ms = máx." Entre límites de 1 ~ 2ms son las recomendaciones de los fabricantes. En un tiempo ON de pulso indica el ángulo al que debe posicionarse. usted normalmente puede usar un rango mayor de 1. A esto se le llama control proporcional. si el eje necesita regresar una distancia grande. GND.La cantidad de voltaje aplicado al motor es proporcional a la distancia que éste necesita viajar. Así. medido desde 0 grados. Si este necesita regresar sólo una pequeña cantidad. . Un sonido de zumbido normalmente indica que usted está forzando por encima al servo. grado (cerca de 120) y algún valor entre ellos da un ángulo de salida proporcional. El tiempo de OFF en el servo no es crítico. usted le ordena un cierto ángulo. Generalmente se considera que en 1. Ellos tienen tres cables de conexión eléctrica. Vcc. piñonearía de reducción y un potenciómetro de realimentación. Los pulsos que ocurren frecuentemente en el tiempo de OFF pueden interferir con el sincronismo interno del servo y podría escucharse un sonido de zumbido o alguna vibración en el eje. Entraría a funcionar en pasos pequeños y el rendimiento no sería el óptimo. Para controlar un servo. entonces el servo podría estar en modo SLEEP entre los pulsos. 1ms = 0 grados. entonces debe disminuir un poco. Esto No tiene que ser de ésta manera. El factor limitante es el tope del potenciómetro y los límites mecánicos construidos en el servo.5ms está el "centro. Esto es un servo de posición (lo cual significa que uno le indica a qué posición debe ir). puede estar alrededor de los 20ms. servo motor. puede variar de un pulso a otro. CARACTERÍSTICAS GENERALES Y FUNCIONAMIENTO: Estos servos tienen un amplificador.

sin embargo. Nótese que las ilustraciones y los tiempos reales dependen del fabricante de motor. La descripción realizada anteriormente como se a podido observar son de servomotores de corriente continua usados en robótica doméstica y en aeromodelismo fundamentalmente. SERVOMOTORES EN MODELISMO: . El cable de control se usa para comunicar el ángulo. El principio. Si el pulso es mayor de 1. La longitud del pulso determinará los giros de motor.5 ms.Como se observa en la figura.5ms.. El servo espera ver un pulso cada 20 milisegundos (.. hará que el motor se torne a la posición de 90 grados (llamado la posición neutra). Si el pulso es menor de 1. la duración del pulso indica o dictamina el ángulo del eje (mostrado como un círculo verde con flecha). el eje se acercará a los 180 grados.5 ms. entonces el motor se acercará a los 0 grados. es el mismo.02 segundos). Un pulso de 1. A esto se le llama PCM Modulación codificada de Pulsos. El ángulo está determinado por la duración de un pulso que se aplica al alambre de control. por ejemplo.

La señal de pulsos controla al servo de la siguiente forma: . Todo el tiempo debe haber una señal de pulsos presente en ese cable. el negro es de tierra (0V ó GND). En la siguiente figura se observa la ubicación de estas piezas dentro del servomotor: Un potenciómetro que está está sujeto a la flecha. Es así como la tarjeta controladora sabe hacia dónde mover al motor.DIAGRAMA DE UN SERVOMOTOR TÍPICO DE MODELISMO. Dentro del servomotor. De los tres cables que salen de su cubierta. La posición deseada se le da al servomotor por medio de pulsos. una tarjeta controladora le dice a un pequeño motor de corriente directa cuántas vueltas girar para acomodar la flecha (el eje de plástico que sale al exterior) en la posición que se le ha pedido. El rojo es de voltaje de alimentación (+5V). El cable blanco (a veces amarillo) es el cable por el cuál se le instruye al servomotor en qué posición ubicarse (entre 0 grados y 180). mide hacia dónde está ubicado en todo momento. Un servomotor de este tipo es básicamente un motor eléctrico que sólo se puede girar en un ángulo de aproximadamente 180 grados (no dan vueltas completas como los motores normales).

. y hemos encontrado también que son bastante tolerables en cuanto al período de los pulsos de control. Responden adecuadamente a pulsos desde 50 hz. Hitec HS-300 y HOBBICO COMMAND CS-51. hasta aproximadamente 100 hz. y la variación del ancho de los mismos es lo que le indica al servo la posición que se desea. FUTABA S3003.Nótese que el intervalo de tiempo entre pulsos se mantiene constante. pero una vez escogida una frecuencia de operación debe procurarse mantener la misma frecuencia todo el tiempo. Estos valores de milisegundos han funcionado bastante bien para los servomotores FUTABA FP-S148..

3..4/048282480846:003/.42494708&%! $  &%$  90..48807.394.:03.390-035.39030.20390...31:3./4-.2-F36:0843-./4 9.$     $  024803..4/. 94/4090254   ./0.7802.:3.548.4389.89...4708/0 280:3/48.3909407.O36:080/080..:.43974  #08543/03.4..89. 8948../04507.008.43.:7.282.4/090254039705:848802.390307.:.89.4397.O3/0 . O90806:003907.:03.O3/0-0574.170.-0803.5742.507J4/4/0485:848/0.5:848/08/0  .390 .7.170.././.20390  5074:3.7. .807.