Tipos de servomotores

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Tipos de servomotores Partes de un servomotor Funcionamiento del servo Prueba del servomotor Modificación de los servos Aplicaciones Conclusiones y recomendaciones Referentes bibliográficas

Figura 1: "Servomotor" Un servomotor (también llamado Servo) es un dispositivo similar a un motor de corriente continua, que tiene la capacidad de ubicarse en cualquier posición dentro de su rango de operación, y mantenerse estable en dicha posición. Está conformado por un motor, una caja reductora y un circuito de control. Los servos se utilizan frecuentemente en sistemas de radio control y en robótica, pero su uso no está limitado a estos. Es posible modificar un servomotor para obtener un motor de corriente continua que, si bien ya no tiene la capacidad de control del servo, conserva la fuerza, velocidad y baja inercia que caracteriza a estos dispositivos. Un servo normal o Standard tiene 3kg por cm. de torque que es bastante fuerte para su tamaño. También potencia proporcional para cargas mecánicas. Un servo, por consiguiente, no consume mucha energía. La corriente que requiere depende del tamaño del servo. Normalmente el fabricante indica cual es la corriente que consume. Eso no significa mucho si todos los servos van a estar moviéndose todo el tiempo. La corriente depende principalmente del par, y puede exceder un amperio si el servo está enclavado.

TIPOS DE SERVOMOTORES
Hay tres tipos de servomotores: -Servomotores de CC -Servomotores de AC -Servomotores de imanes permanentes o Brushless.

el sentido de giro también se invierte. Si el voltaje aplicado sus dos terminales es inverso. Recibe los pulsos de entrada y ubica al motor en su nueva posición dependiendo de los pulsos recibidos. Cuando se aplica un potencial a sus dos terminales. Figura 3: "Circuito de control" . este motor gira en un sentido a su velocidad máxima.PARTES DE UN SERVOMOTOR Figura 2: "Estructura típica"  Motor de corriente continua Es el elemento que le brinda movilidad al servo.  Circuito de control Este circuito es el encargado del control de la posición del motor.  Engranajes reductores Se encargan de convertir gran parte de la velocidad de giro del motor de corriente continua en torque.

El ángulo de ubicación del motor depende de la duración del nivel alto de la señal. si hay un mayor peso que el sugerido por las especificaciones del fabricante.2 ms indica la posición central. Es sencillo notar que. El valor 1.3 + θ/100 Donde t está dado en milisegundos y θ en grados. la duración del pulso alto para conseguir un ángulo de posición θ estará dada por la fórmula t = 0. Figura 4: "Conexión externa del servo" CÁLCULOS Dependiendo del modelo del servo. Cada servo motor. entonces el motor está apagado. Normalmente. para el caso del motor anteriormente mencionado. que posicionan al motor en ambos extremos de giro (0° y 180°. Si el eje está en el ángulo correcto. Un servo normal no es mecánicamente capaz de retornar a su lugar. naranja o amarillo.Tiene además de los circuitos de control un potenciómetro conectado al eje central del motor. supervisar el ángulo actual del servo motor. Un servo normal se usa para controlar un movimiento angular de entre 0 y 180 grados. en algunos llega a los 210 grados. el motor volverá a la dirección correcta. la tensión de alimentación puede estar comprendida entre los 4 y 8 voltios.1 ms. los valores posibles de la señal en alto están entre 0. y el del terminal de entrada de señal suele ser de color blanco. tiene sus propios márgenes de operación. Para el servomotor Futaba S3003. Si el circuito chequea que el ángulo no es correcto. El eje del servo es capaz de llegar alrededor de los 180 grados.3 y 2. y otros valores de duración del pulso dejarían al motor en la posición proporcional a dicha duración. el del terminal negativo puede ser marrón o negro. Los servomotores tienen 3 terminales:    Terminal positivo: Recibe la alimentación del motor (4 a 8 voltios) Terminal negativo: Referencia tierra del motor (0 voltios) Entrada de señal: Recibe la señal de control del motor Los colores del cable de cada terminal varían con cada fabricante: el cable del terminal positivo siempre es rojo. respectivamente). El control de un servo se reduce a indicar su posición mediante una señal cuadrada de voltaje. hasta llegar al ángulo que es correcto. . dependiendo de la marca y modelo utilizado. Este potenciómetro permite a la circuitería de control. pero varía según el fabricante.

2 2. mientras que otros valores del pulso lo dejan en posiciones intermedias. que se corresponden con el ancho del pulso máximo y mínimo que el servo entiende. pudiéndose conseguir ángulos mayores de 180°. es necesario enviarle continuamente una señal con la posición deseada. es una de los sistemas más empleados para el control de servos. PWM (Pulse Width Modulation). Cada servo tiene sus márgenes de operación. Figura 5: "PWM para recorrer todo el rango de operación del servo" El sistema de control de un servo se limita a indicar en que posición se debe situar. Si los pulsos no se envían. es posible emplear pulsos menores de 1 ms o mayores de 2 ms. Tabla 2:" Características técnicas de algunas marcas de servo" FUNCIONAMIENTO DEL SERVO La modulación por anchura de pulso.:" Ejemplos de algunos valores usados en un servomotor" Para bloquear el servomotor en una posición. Este sistema consiste en generar una onda cuadrada en la que se varía el tiempo que el pulso está a nivel alto.5 ms indicaría la posición central o neutra (90º). con el objetivo de modificar la posición del servo según se desee.1 0. sin embargo. el servomotor queda liberado.3 1. que dejarían al motor en ambos extremos (0º y 180º). Los valores más generales se corresponden con pulsos de entre 1 ms y 2 ms de anchura. manteniendo el mismo período (normalmente). Esto se lleva a cabo mediante una serie de pulsos tal que la duración del pulso indica el ángulo de giro del motor. Estos valores suelen ser los recomendados.75 0 90 180 45 Tabla1. Si se sobrepasan los límites de movimiento del . De esta forma el servo conservará su posición y se resistirá a fuerzas externas que intenten cambiarlo de posición. El valor 1.Duración del nivel alto [ms] Ángulo [grados] 0. y cualquier fuerza externa puede cambiarlo de posición fácilmente.

entonces el servo pasará a estado dormido entre pulsos. puede interferir con la temporización interna del servo. e incluso puede ser distinto entre uno y otro pulso. causando un zumbido. y la vibración del eje de salida. Se suelen emplear valores ~ 20 ms (entre 10 ms y 30 ms). Esto provoca que se mueva con intervalos pequeños. Figura 7: "Periodos entre pulsos" A continuación se puede observar la posición del eje de un servomotor según la anchura del pulso aplicada: . El factor limitante es el tope del potenciómetro y los límites mecánicos constructivos. Figura 6: "Ejemplos de posicionamiento de un servo" El período entre pulso y pulso (tiempo de OFF) no es crítico.servo. indicando que se debe cambiar la longitud del pulso. éste comenzará a emitir un zumbido. Si es mayor que el máximo. Si el intervalo entre pulso y pulso es inferior al mínimo.

pues es necesario eliminar el circuito de control. Debido que los engranajes reductores se conservan luego de la . convierte al servo motor en un motor de corriente continua normal.Figura 8: "Otra posibilidad de pulsos de control" PRUEBA DEL SERVOMOTOR Para comprobar el funcionamiento de un servomotor se lo puede hacer mediante un circuito oscilador en este caso un 555. logrando así determinar los tiempos necesarios para el funcionamiento de este para que luego puede ser programado en un microcontrolador. Esto. sin embargo. Figura 9: "Circuito de prueba del servo" MODIFICACIÓN DE LOS SERVOS Es posible modificar un servo motor para eliminar su restricción de giro y permitirle dar giros completos.

Ellos también se usan en radio control. APLICACIONES En la práctica. y por supuesto. La tierra del servo debe concordar con la tierra de la fuetes y del sistema que envía las ordenes al servo Si usas cables demasiado largos para controlar tus servos. solo recuerda aterrizar el blindaje. Un servo en operación normal no se debe de calentar.  REFERENTES BIBLIOGRÁFICAS . títeres. en robots. pequeños ascensores y timones. Además. esto ocurre porque mientras más largo es el cable resulta más vulnerable a ruido electromagnético e incluso es perturbado por señales de otros servos.modificación. poseen la ventaja de que tienen menos inercia que los motores de corriente continua comerciales. Figura 10: "Aplicaciones en robotica" CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES   Mucha atención en las tierras. el motor obtenido mantiene la fuerza y velocidad que tenían servo inicial. es probable que tengas ruido en los servos. los servomotores generan bastante ruido hacia su línea de alimentación. lo que los hace útiles para ciertas aplicaciones. Los servos también envejecen con el uso. Siempre que sea posible utiliza fuentes de voltaje separadas para tus servomotores y para tu electrónica digital. Esto se soluciona utilizando cable blindado. se usan servos para posicionar superficies de control como el movimiento de palancas.

un juego de piñones. En la práctica. no consume mucha energía. Si el eje está en el ángulo correcto. el motor. en robots. FUNCIONAMIENTO El motor del servo tiene algunos circuitos de control y un potenciómetro (una resistencia variable) esta es conectada al eje central del servo motor. En la figura se puede observar al lado derecho del circuito. Con tal de que una señal codificada exista en la línea de entrada. por consiguiente. Ellos también se usan en radio control. se usan servos para posicionar superficies de control como el movimiento de palancas. Se muestra la composición interna de un servo motor en el cuadro de abajo. la posición angular de los piñones cambia. También potencia proporcional para cargas mecánicas. entonces el motor está apagado. Si el circuito chequea que el ángulo no es el correcto. el servo mantendrá la posición angular del engranaje. Un servo. Un servo normal o Standard como el HS-300 de Hitec tiene 42 onzas por pulgada o mejor 3kg por cm. y la caja.EL SERVOMOTOR Un Servo es un dispositivo pequeño que tiene un eje de rendimiento controlado. Cuando la señala codificada cambia. . pero varía según el fabricante. y por supuesto. Un servo normal se usa para controlar un movimiento angular de entre 0 y 180. Normalmente. También puede ver los 3 alambres de conexión externa. Podrá observar la circuiteria de control. pequeños ascensores y timones. Los motores son pequeños. tiene internamente una circuiteria de control interna y es sumamente poderoso para su tamaño. títeres. en algunos llega a los 210 grados. Este potenciómetro permite a la circuiteria de control. Los Servos son sumamente útiles en robótica. De torque que es bastante fuerte para su tamaño. El eje del servo es capaz de llegar alrededor de los 180 grados. Uno es para alimentación Vcc (+5volts). supervisar el ángulo actual del servo motor. conexión a tierra GND y el alambre blanco es el alambre de control. Este puede ser llevado a posiciones angulares específicas al enviar una señal codificada. el motor girará en la dirección adecuada hasta llegar al ángulo correcto.

0ms = máx. usted le ordena un cierto ángulo.5ms está el "centro. Así. Para controlar un servo. CARACTERÍSTICAS GENERALES Y FUNCIONAMIENTO: Estos servos tienen un amplificador. grado (cerca de 120) y algún valor entre ellos da un ángulo de salida proporcional. 2. Si este necesita regresar sólo una pequeña cantidad. puede estar alrededor de los 20ms. El factor limitante es el tope del potenciómetro y los límites mecánicos construidos en el servo. A esto se le llama control proporcional. Esto No tiene que ser de ésta manera. si el eje necesita regresar una distancia grande. Usted le envía una serie de pulsos. . todo incorporado en el mismo conjunto. Si el espacio del pulso es mayor de 50ms (depende del fabricante). medido desde 0 grados. 1ms = 0 grados. con un rango de aproximadamente 180 grados. Hemos usado entre 10ms y 30 ms.5ms para obtener un ángulo mayor e incluso de 2ms para un ángulo de rendimiento de 180 grados o más. Generalmente se considera que en 1. el motor correrá a una velocidad más lenta. el motor regresará a toda velocidad. entonces debe disminuir un poco. entonces el servo podría estar en modo SLEEP entre los pulsos. En un tiempo ON de pulso indica el ángulo al que debe posicionarse. Los pulsos que ocurren frecuentemente en el tiempo de OFF pueden interferir con el sincronismo interno del servo y podría escucharse un sonido de zumbido o alguna vibración en el eje. Vcc. servo motor. Entraría a funcionar en pasos pequeños y el rendimiento no sería el óptimo. Esto es un servo de posición (lo cual significa que uno le indica a qué posición debe ir). GND. y entrada de control.La cantidad de voltaje aplicado al motor es proporcional a la distancia que éste necesita viajar. El tiempo de OFF en el servo no es crítico. Ellos tienen tres cables de conexión eléctrica. piñonearía de reducción y un potenciómetro de realimentación. usted normalmente puede usar un rango mayor de 1." Entre límites de 1 ~ 2ms son las recomendaciones de los fabricantes. Un sonido de zumbido normalmente indica que usted está forzando por encima al servo. puede variar de un pulso a otro.

. Si el pulso es mayor de 1. La descripción realizada anteriormente como se a podido observar son de servomotores de corriente continua usados en robótica doméstica y en aeromodelismo fundamentalmente. hará que el motor se torne a la posición de 90 grados (llamado la posición neutra). sin embargo. El ángulo está determinado por la duración de un pulso que se aplica al alambre de control. La longitud del pulso determinará los giros de motor. El servo espera ver un pulso cada 20 milisegundos (. Un pulso de 1. A esto se le llama PCM Modulación codificada de Pulsos.5ms. El principio. la duración del pulso indica o dictamina el ángulo del eje (mostrado como un círculo verde con flecha). entonces el motor se acercará a los 0 grados.Como se observa en la figura.. El cable de control se usa para comunicar el ángulo. el eje se acercará a los 180 grados. Si el pulso es menor de 1. es el mismo.5 ms.5 ms. Nótese que las ilustraciones y los tiempos reales dependen del fabricante de motor. por ejemplo.02 segundos). SERVOMOTORES EN MODELISMO: .

el negro es de tierra (0V ó GND). Dentro del servomotor. La posición deseada se le da al servomotor por medio de pulsos. Es así como la tarjeta controladora sabe hacia dónde mover al motor. De los tres cables que salen de su cubierta. Todo el tiempo debe haber una señal de pulsos presente en ese cable. Un servomotor de este tipo es básicamente un motor eléctrico que sólo se puede girar en un ángulo de aproximadamente 180 grados (no dan vueltas completas como los motores normales). una tarjeta controladora le dice a un pequeño motor de corriente directa cuántas vueltas girar para acomodar la flecha (el eje de plástico que sale al exterior) en la posición que se le ha pedido.DIAGRAMA DE UN SERVOMOTOR TÍPICO DE MODELISMO. El rojo es de voltaje de alimentación (+5V). La señal de pulsos controla al servo de la siguiente forma: . El cable blanco (a veces amarillo) es el cable por el cuál se le instruye al servomotor en qué posición ubicarse (entre 0 grados y 180). mide hacia dónde está ubicado en todo momento. En la siguiente figura se observa la ubicación de estas piezas dentro del servomotor: Un potenciómetro que está está sujeto a la flecha.

y la variación del ancho de los mismos es lo que le indica al servo la posición que se desea. FUTABA S3003. .. Estos valores de milisegundos han funcionado bastante bien para los servomotores FUTABA FP-S148. hasta aproximadamente 100 hz.Nótese que el intervalo de tiempo entre pulsos se mantiene constante. Hitec HS-300 y HOBBICO COMMAND CS-51. pero una vez escogida una frecuencia de operación debe procurarse mantener la misma frecuencia todo el tiempo. Responden adecuadamente a pulsos desde 50 hz. y hemos encontrado también que son bastante tolerables en cuanto al período de los pulsos de control.

4/090254039705:848802.:.20390  5074:3.48807...394./4-.:7.008.170.807.282./4 9.20390.4/.170.390-035. .4.7802.548.5:848/08/0  .43974  #08543/03.31:3. 8948./04507.:03..4/048282480846:003/.2-F36:0843-.42494708&%! $  &%$  90.390 . O90806:003907.507J4/4/0485:848/0.3909407../0.7.O3/0-0574.89.89.4708/0 280:3/48.:03. 94/4090254   .7.O3/0 .:.43...O36:080/080..89..:3..39030./.4389.3.$     $  024803.4397./.5742...390307.-0803.

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