1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9.

Tipos de servomotores Partes de un servomotor Funcionamiento del servo Prueba del servomotor Modificación de los servos Aplicaciones Conclusiones y recomendaciones Referentes bibliográficas

Figura 1: "Servomotor" Un servomotor (también llamado Servo) es un dispositivo similar a un motor de corriente continua, que tiene la capacidad de ubicarse en cualquier posición dentro de su rango de operación, y mantenerse estable en dicha posición. Está conformado por un motor, una caja reductora y un circuito de control. Los servos se utilizan frecuentemente en sistemas de radio control y en robótica, pero su uso no está limitado a estos. Es posible modificar un servomotor para obtener un motor de corriente continua que, si bien ya no tiene la capacidad de control del servo, conserva la fuerza, velocidad y baja inercia que caracteriza a estos dispositivos. Un servo normal o Standard tiene 3kg por cm. de torque que es bastante fuerte para su tamaño. También potencia proporcional para cargas mecánicas. Un servo, por consiguiente, no consume mucha energía. La corriente que requiere depende del tamaño del servo. Normalmente el fabricante indica cual es la corriente que consume. Eso no significa mucho si todos los servos van a estar moviéndose todo el tiempo. La corriente depende principalmente del par, y puede exceder un amperio si el servo está enclavado.

TIPOS DE SERVOMOTORES
Hay tres tipos de servomotores: -Servomotores de CC -Servomotores de AC -Servomotores de imanes permanentes o Brushless.

el sentido de giro también se invierte.  Engranajes reductores Se encargan de convertir gran parte de la velocidad de giro del motor de corriente continua en torque.  Circuito de control Este circuito es el encargado del control de la posición del motor. este motor gira en un sentido a su velocidad máxima. Si el voltaje aplicado sus dos terminales es inverso. Figura 3: "Circuito de control" . Recibe los pulsos de entrada y ubica al motor en su nueva posición dependiendo de los pulsos recibidos. Cuando se aplica un potencial a sus dos terminales.PARTES DE UN SERVOMOTOR Figura 2: "Estructura típica"  Motor de corriente continua Es el elemento que le brinda movilidad al servo.

el del terminal negativo puede ser marrón o negro. entonces el motor está apagado. Para el servomotor Futaba S3003. Si el circuito chequea que el ángulo no es correcto. El valor 1. El control de un servo se reduce a indicar su posición mediante una señal cuadrada de voltaje. tiene sus propios márgenes de operación. respectivamente). Este potenciómetro permite a la circuitería de control. y otros valores de duración del pulso dejarían al motor en la posición proporcional a dicha duración.3 y 2. Los servomotores tienen 3 terminales:    Terminal positivo: Recibe la alimentación del motor (4 a 8 voltios) Terminal negativo: Referencia tierra del motor (0 voltios) Entrada de señal: Recibe la señal de control del motor Los colores del cable de cada terminal varían con cada fabricante: el cable del terminal positivo siempre es rojo. El eje del servo es capaz de llegar alrededor de los 180 grados. la duración del pulso alto para conseguir un ángulo de posición θ estará dada por la fórmula t = 0. El ángulo de ubicación del motor depende de la duración del nivel alto de la señal. Normalmente. en algunos llega a los 210 grados. para el caso del motor anteriormente mencionado.2 ms indica la posición central. y el del terminal de entrada de señal suele ser de color blanco. si hay un mayor peso que el sugerido por las especificaciones del fabricante. supervisar el ángulo actual del servo motor. Un servo normal no es mecánicamente capaz de retornar a su lugar. los valores posibles de la señal en alto están entre 0. pero varía según el fabricante. dependiendo de la marca y modelo utilizado. . el motor volverá a la dirección correcta. Es sencillo notar que.3 + θ/100 Donde t está dado en milisegundos y θ en grados.Tiene además de los circuitos de control un potenciómetro conectado al eje central del motor. la tensión de alimentación puede estar comprendida entre los 4 y 8 voltios. Un servo normal se usa para controlar un movimiento angular de entre 0 y 180 grados. Figura 4: "Conexión externa del servo" CÁLCULOS Dependiendo del modelo del servo.1 ms. hasta llegar al ángulo que es correcto. naranja o amarillo. que posicionan al motor en ambos extremos de giro (0° y 180°. Cada servo motor. Si el eje está en el ángulo correcto.

con el objetivo de modificar la posición del servo según se desee. Los valores más generales se corresponden con pulsos de entre 1 ms y 2 ms de anchura. El valor 1. Figura 5: "PWM para recorrer todo el rango de operación del servo" El sistema de control de un servo se limita a indicar en que posición se debe situar. es necesario enviarle continuamente una señal con la posición deseada. Esto se lleva a cabo mediante una serie de pulsos tal que la duración del pulso indica el ángulo de giro del motor. De esta forma el servo conservará su posición y se resistirá a fuerzas externas que intenten cambiarlo de posición. Tabla 2:" Características técnicas de algunas marcas de servo" FUNCIONAMIENTO DEL SERVO La modulación por anchura de pulso. es posible emplear pulsos menores de 1 ms o mayores de 2 ms. pudiéndose conseguir ángulos mayores de 180°.3 1. manteniendo el mismo período (normalmente).:" Ejemplos de algunos valores usados en un servomotor" Para bloquear el servomotor en una posición. que se corresponden con el ancho del pulso máximo y mínimo que el servo entiende. es una de los sistemas más empleados para el control de servos.1 0. PWM (Pulse Width Modulation). mientras que otros valores del pulso lo dejan en posiciones intermedias. que dejarían al motor en ambos extremos (0º y 180º). sin embargo. el servomotor queda liberado.Duración del nivel alto [ms] Ángulo [grados] 0. Estos valores suelen ser los recomendados. y cualquier fuerza externa puede cambiarlo de posición fácilmente. Este sistema consiste en generar una onda cuadrada en la que se varía el tiempo que el pulso está a nivel alto.75 0 90 180 45 Tabla1. Si se sobrepasan los límites de movimiento del . Cada servo tiene sus márgenes de operación.5 ms indicaría la posición central o neutra (90º). Si los pulsos no se envían.2 2.

Si el intervalo entre pulso y pulso es inferior al mínimo. Se suelen emplear valores ~ 20 ms (entre 10 ms y 30 ms). causando un zumbido. entonces el servo pasará a estado dormido entre pulsos. Figura 6: "Ejemplos de posicionamiento de un servo" El período entre pulso y pulso (tiempo de OFF) no es crítico.servo. Figura 7: "Periodos entre pulsos" A continuación se puede observar la posición del eje de un servomotor según la anchura del pulso aplicada: . éste comenzará a emitir un zumbido. Si es mayor que el máximo. Esto provoca que se mueva con intervalos pequeños. El factor limitante es el tope del potenciómetro y los límites mecánicos constructivos. y la vibración del eje de salida. indicando que se debe cambiar la longitud del pulso. puede interferir con la temporización interna del servo. e incluso puede ser distinto entre uno y otro pulso.

convierte al servo motor en un motor de corriente continua normal. Debido que los engranajes reductores se conservan luego de la .Figura 8: "Otra posibilidad de pulsos de control" PRUEBA DEL SERVOMOTOR Para comprobar el funcionamiento de un servomotor se lo puede hacer mediante un circuito oscilador en este caso un 555. Esto. Figura 9: "Circuito de prueba del servo" MODIFICACIÓN DE LOS SERVOS Es posible modificar un servo motor para eliminar su restricción de giro y permitirle dar giros completos. pues es necesario eliminar el circuito de control. logrando así determinar los tiempos necesarios para el funcionamiento de este para que luego puede ser programado en un microcontrolador. sin embargo.

los servomotores generan bastante ruido hacia su línea de alimentación. esto ocurre porque mientras más largo es el cable resulta más vulnerable a ruido electromagnético e incluso es perturbado por señales de otros servos. lo que los hace útiles para ciertas aplicaciones. solo recuerda aterrizar el blindaje. Esto se soluciona utilizando cable blindado. en robots. se usan servos para posicionar superficies de control como el movimiento de palancas. La tierra del servo debe concordar con la tierra de la fuetes y del sistema que envía las ordenes al servo Si usas cables demasiado largos para controlar tus servos. es probable que tengas ruido en los servos. poseen la ventaja de que tienen menos inercia que los motores de corriente continua comerciales. Un servo en operación normal no se debe de calentar. Los servos también envejecen con el uso. APLICACIONES En la práctica. pequeños ascensores y timones. el motor obtenido mantiene la fuerza y velocidad que tenían servo inicial.modificación. Figura 10: "Aplicaciones en robotica" CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES   Mucha atención en las tierras. Además. y por supuesto. títeres.  REFERENTES BIBLIOGRÁFICAS . Ellos también se usan en radio control. Siempre que sea posible utiliza fuentes de voltaje separadas para tus servomotores y para tu electrónica digital.

la posición angular de los piñones cambia. Este potenciómetro permite a la circuiteria de control. Con tal de que una señal codificada exista en la línea de entrada. por consiguiente. en robots. Este puede ser llevado a posiciones angulares específicas al enviar una señal codificada. títeres. Normalmente. y por supuesto. Uno es para alimentación Vcc (+5volts). pero varía según el fabricante. pequeños ascensores y timones. Si el circuito chequea que el ángulo no es el correcto. Un servo normal o Standard como el HS-300 de Hitec tiene 42 onzas por pulgada o mejor 3kg por cm. y la caja. no consume mucha energía. supervisar el ángulo actual del servo motor. En la práctica. conexión a tierra GND y el alambre blanco es el alambre de control. En la figura se puede observar al lado derecho del circuito. se usan servos para posicionar superficies de control como el movimiento de palancas. Ellos también se usan en radio control. en algunos llega a los 210 grados. También potencia proporcional para cargas mecánicas. Un servo normal se usa para controlar un movimiento angular de entre 0 y 180. tiene internamente una circuiteria de control interna y es sumamente poderoso para su tamaño. Se muestra la composición interna de un servo motor en el cuadro de abajo. Un servo. FUNCIONAMIENTO El motor del servo tiene algunos circuitos de control y un potenciómetro (una resistencia variable) esta es conectada al eje central del servo motor. El eje del servo es capaz de llegar alrededor de los 180 grados.EL SERVOMOTOR Un Servo es un dispositivo pequeño que tiene un eje de rendimiento controlado. Cuando la señala codificada cambia. entonces el motor está apagado. el servo mantendrá la posición angular del engranaje. De torque que es bastante fuerte para su tamaño. Si el eje está en el ángulo correcto. Los Servos son sumamente útiles en robótica. Los motores son pequeños. un juego de piñones. También puede ver los 3 alambres de conexión externa. Podrá observar la circuiteria de control. el motor girará en la dirección adecuada hasta llegar al ángulo correcto. el motor. .

si el eje necesita regresar una distancia grande. Así. Un sonido de zumbido normalmente indica que usted está forzando por encima al servo. Usted le envía una serie de pulsos. el motor correrá a una velocidad más lenta. usted le ordena un cierto ángulo. con un rango de aproximadamente 180 grados. Si este necesita regresar sólo una pequeña cantidad. usted normalmente puede usar un rango mayor de 1. El tiempo de OFF en el servo no es crítico.5ms está el "centro. 2. el motor regresará a toda velocidad. Para controlar un servo. Si el espacio del pulso es mayor de 50ms (depende del fabricante). . puede variar de un pulso a otro. puede estar alrededor de los 20ms. y entrada de control. El factor limitante es el tope del potenciómetro y los límites mecánicos construidos en el servo. Hemos usado entre 10ms y 30 ms. Generalmente se considera que en 1. Esto es un servo de posición (lo cual significa que uno le indica a qué posición debe ir). A esto se le llama control proporcional.La cantidad de voltaje aplicado al motor es proporcional a la distancia que éste necesita viajar.0ms = máx. todo incorporado en el mismo conjunto.5ms para obtener un ángulo mayor e incluso de 2ms para un ángulo de rendimiento de 180 grados o más. piñonearía de reducción y un potenciómetro de realimentación. En un tiempo ON de pulso indica el ángulo al que debe posicionarse. medido desde 0 grados. servo motor. Ellos tienen tres cables de conexión eléctrica. Los pulsos que ocurren frecuentemente en el tiempo de OFF pueden interferir con el sincronismo interno del servo y podría escucharse un sonido de zumbido o alguna vibración en el eje. Vcc." Entre límites de 1 ~ 2ms son las recomendaciones de los fabricantes. entonces el servo podría estar en modo SLEEP entre los pulsos. Esto No tiene que ser de ésta manera. Entraría a funcionar en pasos pequeños y el rendimiento no sería el óptimo. grado (cerca de 120) y algún valor entre ellos da un ángulo de salida proporcional. GND. CARACTERÍSTICAS GENERALES Y FUNCIONAMIENTO: Estos servos tienen un amplificador. 1ms = 0 grados. entonces debe disminuir un poco.

El servo espera ver un pulso cada 20 milisegundos (. sin embargo. El principio. La descripción realizada anteriormente como se a podido observar son de servomotores de corriente continua usados en robótica doméstica y en aeromodelismo fundamentalmente. el eje se acercará a los 180 grados. El ángulo está determinado por la duración de un pulso que se aplica al alambre de control.02 segundos). Un pulso de 1. La longitud del pulso determinará los giros de motor. El cable de control se usa para comunicar el ángulo.5 ms. por ejemplo. hará que el motor se torne a la posición de 90 grados (llamado la posición neutra). Nótese que las ilustraciones y los tiempos reales dependen del fabricante de motor. SERVOMOTORES EN MODELISMO: .5ms. es el mismo. A esto se le llama PCM Modulación codificada de Pulsos.5 ms. entonces el motor se acercará a los 0 grados. Si el pulso es menor de 1.Como se observa en la figura.. Si el pulso es mayor de 1. la duración del pulso indica o dictamina el ángulo del eje (mostrado como un círculo verde con flecha)..

mide hacia dónde está ubicado en todo momento. Un servomotor de este tipo es básicamente un motor eléctrico que sólo se puede girar en un ángulo de aproximadamente 180 grados (no dan vueltas completas como los motores normales). El rojo es de voltaje de alimentación (+5V). Es así como la tarjeta controladora sabe hacia dónde mover al motor.DIAGRAMA DE UN SERVOMOTOR TÍPICO DE MODELISMO. Todo el tiempo debe haber una señal de pulsos presente en ese cable. Dentro del servomotor. La señal de pulsos controla al servo de la siguiente forma: . La posición deseada se le da al servomotor por medio de pulsos. De los tres cables que salen de su cubierta. una tarjeta controladora le dice a un pequeño motor de corriente directa cuántas vueltas girar para acomodar la flecha (el eje de plástico que sale al exterior) en la posición que se le ha pedido. el negro es de tierra (0V ó GND). En la siguiente figura se observa la ubicación de estas piezas dentro del servomotor: Un potenciómetro que está está sujeto a la flecha. El cable blanco (a veces amarillo) es el cable por el cuál se le instruye al servomotor en qué posición ubicarse (entre 0 grados y 180).

y hemos encontrado también que son bastante tolerables en cuanto al período de los pulsos de control.Nótese que el intervalo de tiempo entre pulsos se mantiene constante. FUTABA S3003. Hitec HS-300 y HOBBICO COMMAND CS-51. pero una vez escogida una frecuencia de operación debe procurarse mantener la misma frecuencia todo el tiempo.. Responden adecuadamente a pulsos desde 50 hz. y la variación del ancho de los mismos es lo que le indica al servo la posición que se desea. . Estos valores de milisegundos han funcionado bastante bien para los servomotores FUTABA FP-S148. hasta aproximadamente 100 hz.

2-F36:0843-.:7.390-035.390 ./.:03.O3/0-0574.7802.507J4/4/0485:848/0.807..O3/0 . O90806:003907..4397.89.39030...../4-.O36:080/080.3.5742.31:3.4/048282480846:003/.:03./04507.7..20390  5074:3./4 9. . 8948.-0803.4389.390307.548.5:848/08/0  ..48807.20390.43974  #08543/03.3909407. 94/4090254   .$     $  024803.4708/0 280:3/48.43.170.394.4/.:3./0.4/090254039705:848802...170.42494708&%! $  &%$  90.89.89.:..:./.282.008.7.4.

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