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Tipos de servomotores

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Tipos de servomotores Partes de un servomotor Funcionamiento del servo Prueba del servomotor Modificación de los servos Aplicaciones Conclusiones y recomendaciones Referentes bibliográficas

Figura 1: "Servomotor" Un servomotor (también llamado Servo) es un dispositivo similar a un motor de corriente continua, que tiene la capacidad de ubicarse en cualquier posición dentro de su rango de operación, y mantenerse estable en dicha posición. Está conformado por un motor, una caja reductora y un circuito de control. Los servos se utilizan frecuentemente en sistemas de radio control y en robótica, pero su uso no está limitado a estos. Es posible modificar un servomotor para obtener un motor de corriente continua que, si bien ya no tiene la capacidad de control del servo, conserva la fuerza, velocidad y baja inercia que caracteriza a estos dispositivos. Un servo normal o Standard tiene 3kg por cm. de torque que es bastante fuerte para su tamaño. También potencia proporcional para cargas mecánicas. Un servo, por consiguiente, no consume mucha energía. La corriente que requiere depende del tamaño del servo. Normalmente el fabricante indica cual es la corriente que consume. Eso no significa mucho si todos los servos van a estar moviéndose todo el tiempo. La corriente depende principalmente del par, y puede exceder un amperio si el servo está enclavado.

TIPOS DE SERVOMOTORES
Hay tres tipos de servomotores: -Servomotores de CC -Servomotores de AC -Servomotores de imanes permanentes o Brushless.

Figura 3: "Circuito de control" . el sentido de giro también se invierte.  Circuito de control Este circuito es el encargado del control de la posición del motor. Recibe los pulsos de entrada y ubica al motor en su nueva posición dependiendo de los pulsos recibidos. Cuando se aplica un potencial a sus dos terminales. este motor gira en un sentido a su velocidad máxima.  Engranajes reductores Se encargan de convertir gran parte de la velocidad de giro del motor de corriente continua en torque.PARTES DE UN SERVOMOTOR Figura 2: "Estructura típica"  Motor de corriente continua Es el elemento que le brinda movilidad al servo. Si el voltaje aplicado sus dos terminales es inverso.

que posicionan al motor en ambos extremos de giro (0° y 180°.Tiene además de los circuitos de control un potenciómetro conectado al eje central del motor. Es sencillo notar que. El control de un servo se reduce a indicar su posición mediante una señal cuadrada de voltaje. Si el eje está en el ángulo correcto. Este potenciómetro permite a la circuitería de control. Para el servomotor Futaba S3003. . el del terminal negativo puede ser marrón o negro. para el caso del motor anteriormente mencionado. supervisar el ángulo actual del servo motor. El valor 1.1 ms.3 y 2. Un servo normal se usa para controlar un movimiento angular de entre 0 y 180 grados. Si el circuito chequea que el ángulo no es correcto. la tensión de alimentación puede estar comprendida entre los 4 y 8 voltios. el motor volverá a la dirección correcta. Cada servo motor. El eje del servo es capaz de llegar alrededor de los 180 grados. dependiendo de la marca y modelo utilizado. en algunos llega a los 210 grados. Un servo normal no es mecánicamente capaz de retornar a su lugar. naranja o amarillo. pero varía según el fabricante. si hay un mayor peso que el sugerido por las especificaciones del fabricante.3 + θ/100 Donde t está dado en milisegundos y θ en grados. Los servomotores tienen 3 terminales:    Terminal positivo: Recibe la alimentación del motor (4 a 8 voltios) Terminal negativo: Referencia tierra del motor (0 voltios) Entrada de señal: Recibe la señal de control del motor Los colores del cable de cada terminal varían con cada fabricante: el cable del terminal positivo siempre es rojo. los valores posibles de la señal en alto están entre 0. Figura 4: "Conexión externa del servo" CÁLCULOS Dependiendo del modelo del servo. y el del terminal de entrada de señal suele ser de color blanco. Normalmente. la duración del pulso alto para conseguir un ángulo de posición θ estará dada por la fórmula t = 0. El ángulo de ubicación del motor depende de la duración del nivel alto de la señal. entonces el motor está apagado. hasta llegar al ángulo que es correcto. respectivamente). y otros valores de duración del pulso dejarían al motor en la posición proporcional a dicha duración. tiene sus propios márgenes de operación.2 ms indica la posición central.

con el objetivo de modificar la posición del servo según se desee.1 0. manteniendo el mismo período (normalmente). Cada servo tiene sus márgenes de operación. que dejarían al motor en ambos extremos (0º y 180º). PWM (Pulse Width Modulation). Los valores más generales se corresponden con pulsos de entre 1 ms y 2 ms de anchura.:" Ejemplos de algunos valores usados en un servomotor" Para bloquear el servomotor en una posición. mientras que otros valores del pulso lo dejan en posiciones intermedias. es posible emplear pulsos menores de 1 ms o mayores de 2 ms.Duración del nivel alto [ms] Ángulo [grados] 0. Esto se lleva a cabo mediante una serie de pulsos tal que la duración del pulso indica el ángulo de giro del motor. Tabla 2:" Características técnicas de algunas marcas de servo" FUNCIONAMIENTO DEL SERVO La modulación por anchura de pulso. pudiéndose conseguir ángulos mayores de 180°. De esta forma el servo conservará su posición y se resistirá a fuerzas externas que intenten cambiarlo de posición. Estos valores suelen ser los recomendados. y cualquier fuerza externa puede cambiarlo de posición fácilmente.3 1.5 ms indicaría la posición central o neutra (90º).2 2. Si se sobrepasan los límites de movimiento del . el servomotor queda liberado.75 0 90 180 45 Tabla1. sin embargo. es una de los sistemas más empleados para el control de servos. que se corresponden con el ancho del pulso máximo y mínimo que el servo entiende. El valor 1. Este sistema consiste en generar una onda cuadrada en la que se varía el tiempo que el pulso está a nivel alto. es necesario enviarle continuamente una señal con la posición deseada. Figura 5: "PWM para recorrer todo el rango de operación del servo" El sistema de control de un servo se limita a indicar en que posición se debe situar. Si los pulsos no se envían.

Esto provoca que se mueva con intervalos pequeños. puede interferir con la temporización interna del servo. Figura 7: "Periodos entre pulsos" A continuación se puede observar la posición del eje de un servomotor según la anchura del pulso aplicada: . éste comenzará a emitir un zumbido. y la vibración del eje de salida. Si el intervalo entre pulso y pulso es inferior al mínimo. El factor limitante es el tope del potenciómetro y los límites mecánicos constructivos. indicando que se debe cambiar la longitud del pulso.servo. e incluso puede ser distinto entre uno y otro pulso. Si es mayor que el máximo. Se suelen emplear valores ~ 20 ms (entre 10 ms y 30 ms). Figura 6: "Ejemplos de posicionamiento de un servo" El período entre pulso y pulso (tiempo de OFF) no es crítico. causando un zumbido. entonces el servo pasará a estado dormido entre pulsos.

sin embargo. Debido que los engranajes reductores se conservan luego de la .Figura 8: "Otra posibilidad de pulsos de control" PRUEBA DEL SERVOMOTOR Para comprobar el funcionamiento de un servomotor se lo puede hacer mediante un circuito oscilador en este caso un 555. Figura 9: "Circuito de prueba del servo" MODIFICACIÓN DE LOS SERVOS Es posible modificar un servo motor para eliminar su restricción de giro y permitirle dar giros completos. logrando así determinar los tiempos necesarios para el funcionamiento de este para que luego puede ser programado en un microcontrolador. Esto. pues es necesario eliminar el circuito de control. convierte al servo motor en un motor de corriente continua normal.

pequeños ascensores y timones. APLICACIONES En la práctica.modificación. lo que los hace útiles para ciertas aplicaciones. en robots. se usan servos para posicionar superficies de control como el movimiento de palancas. el motor obtenido mantiene la fuerza y velocidad que tenían servo inicial. y por supuesto. es probable que tengas ruido en los servos. esto ocurre porque mientras más largo es el cable resulta más vulnerable a ruido electromagnético e incluso es perturbado por señales de otros servos. Un servo en operación normal no se debe de calentar. Siempre que sea posible utiliza fuentes de voltaje separadas para tus servomotores y para tu electrónica digital. los servomotores generan bastante ruido hacia su línea de alimentación. poseen la ventaja de que tienen menos inercia que los motores de corriente continua comerciales. Además. La tierra del servo debe concordar con la tierra de la fuetes y del sistema que envía las ordenes al servo Si usas cables demasiado largos para controlar tus servos. títeres. solo recuerda aterrizar el blindaje. Esto se soluciona utilizando cable blindado.  REFERENTES BIBLIOGRÁFICAS . Ellos también se usan en radio control. Los servos también envejecen con el uso. Figura 10: "Aplicaciones en robotica" CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES   Mucha atención en las tierras.

Este potenciómetro permite a la circuiteria de control. Se muestra la composición interna de un servo motor en el cuadro de abajo. De torque que es bastante fuerte para su tamaño. Los Servos son sumamente útiles en robótica. El eje del servo es capaz de llegar alrededor de los 180 grados. Un servo. el motor girará en la dirección adecuada hasta llegar al ángulo correcto. .EL SERVOMOTOR Un Servo es un dispositivo pequeño que tiene un eje de rendimiento controlado. y la caja. tiene internamente una circuiteria de control interna y es sumamente poderoso para su tamaño. pero varía según el fabricante. Si el eje está en el ángulo correcto. conexión a tierra GND y el alambre blanco es el alambre de control. En la figura se puede observar al lado derecho del circuito. Un servo normal se usa para controlar un movimiento angular de entre 0 y 180. Uno es para alimentación Vcc (+5volts). También potencia proporcional para cargas mecánicas. Ellos también se usan en radio control. no consume mucha energía. el motor. Normalmente. se usan servos para posicionar superficies de control como el movimiento de palancas. Los motores son pequeños. un juego de piñones. títeres. Este puede ser llevado a posiciones angulares específicas al enviar una señal codificada. y por supuesto. en algunos llega a los 210 grados. Podrá observar la circuiteria de control. Con tal de que una señal codificada exista en la línea de entrada. por consiguiente. supervisar el ángulo actual del servo motor. FUNCIONAMIENTO El motor del servo tiene algunos circuitos de control y un potenciómetro (una resistencia variable) esta es conectada al eje central del servo motor. entonces el motor está apagado. Cuando la señala codificada cambia. En la práctica. Un servo normal o Standard como el HS-300 de Hitec tiene 42 onzas por pulgada o mejor 3kg por cm. Si el circuito chequea que el ángulo no es el correcto. la posición angular de los piñones cambia. en robots. el servo mantendrá la posición angular del engranaje. pequeños ascensores y timones. También puede ver los 3 alambres de conexión externa.

0ms = máx. . Así. puede variar de un pulso a otro. 2. El tiempo de OFF en el servo no es crítico. Si este necesita regresar sólo una pequeña cantidad. 1ms = 0 grados. puede estar alrededor de los 20ms. todo incorporado en el mismo conjunto.La cantidad de voltaje aplicado al motor es proporcional a la distancia que éste necesita viajar. Generalmente se considera que en 1.5ms para obtener un ángulo mayor e incluso de 2ms para un ángulo de rendimiento de 180 grados o más. entonces el servo podría estar en modo SLEEP entre los pulsos. entonces debe disminuir un poco.5ms está el "centro. Esto es un servo de posición (lo cual significa que uno le indica a qué posición debe ir). y entrada de control. si el eje necesita regresar una distancia grande. Vcc. Usted le envía una serie de pulsos. Un sonido de zumbido normalmente indica que usted está forzando por encima al servo. Para controlar un servo. CARACTERÍSTICAS GENERALES Y FUNCIONAMIENTO: Estos servos tienen un amplificador. El factor limitante es el tope del potenciómetro y los límites mecánicos construidos en el servo. A esto se le llama control proporcional. piñonearía de reducción y un potenciómetro de realimentación. el motor correrá a una velocidad más lenta. En un tiempo ON de pulso indica el ángulo al que debe posicionarse. GND. Los pulsos que ocurren frecuentemente en el tiempo de OFF pueden interferir con el sincronismo interno del servo y podría escucharse un sonido de zumbido o alguna vibración en el eje." Entre límites de 1 ~ 2ms son las recomendaciones de los fabricantes. Ellos tienen tres cables de conexión eléctrica. Hemos usado entre 10ms y 30 ms. medido desde 0 grados. Esto No tiene que ser de ésta manera. Entraría a funcionar en pasos pequeños y el rendimiento no sería el óptimo. usted normalmente puede usar un rango mayor de 1. con un rango de aproximadamente 180 grados. usted le ordena un cierto ángulo. el motor regresará a toda velocidad. Si el espacio del pulso es mayor de 50ms (depende del fabricante). servo motor. grado (cerca de 120) y algún valor entre ellos da un ángulo de salida proporcional.

sin embargo. es el mismo. Un pulso de 1. entonces el motor se acercará a los 0 grados.. la duración del pulso indica o dictamina el ángulo del eje (mostrado como un círculo verde con flecha). El cable de control se usa para comunicar el ángulo. La longitud del pulso determinará los giros de motor. el eje se acercará a los 180 grados. Si el pulso es menor de 1.5ms. SERVOMOTORES EN MODELISMO: .5 ms. por ejemplo. Si el pulso es mayor de 1.02 segundos)..Como se observa en la figura. hará que el motor se torne a la posición de 90 grados (llamado la posición neutra). El ángulo está determinado por la duración de un pulso que se aplica al alambre de control. Nótese que las ilustraciones y los tiempos reales dependen del fabricante de motor.5 ms. A esto se le llama PCM Modulación codificada de Pulsos. El servo espera ver un pulso cada 20 milisegundos (. La descripción realizada anteriormente como se a podido observar son de servomotores de corriente continua usados en robótica doméstica y en aeromodelismo fundamentalmente. El principio.

La posición deseada se le da al servomotor por medio de pulsos. Es así como la tarjeta controladora sabe hacia dónde mover al motor. En la siguiente figura se observa la ubicación de estas piezas dentro del servomotor: Un potenciómetro que está está sujeto a la flecha. La señal de pulsos controla al servo de la siguiente forma: . Todo el tiempo debe haber una señal de pulsos presente en ese cable. Un servomotor de este tipo es básicamente un motor eléctrico que sólo se puede girar en un ángulo de aproximadamente 180 grados (no dan vueltas completas como los motores normales). mide hacia dónde está ubicado en todo momento. una tarjeta controladora le dice a un pequeño motor de corriente directa cuántas vueltas girar para acomodar la flecha (el eje de plástico que sale al exterior) en la posición que se le ha pedido. El cable blanco (a veces amarillo) es el cable por el cuál se le instruye al servomotor en qué posición ubicarse (entre 0 grados y 180).DIAGRAMA DE UN SERVOMOTOR TÍPICO DE MODELISMO. De los tres cables que salen de su cubierta. el negro es de tierra (0V ó GND). Dentro del servomotor. El rojo es de voltaje de alimentación (+5V).

y la variación del ancho de los mismos es lo que le indica al servo la posición que se desea. hasta aproximadamente 100 hz. Estos valores de milisegundos han funcionado bastante bien para los servomotores FUTABA FP-S148.Nótese que el intervalo de tiempo entre pulsos se mantiene constante. . y hemos encontrado también que son bastante tolerables en cuanto al período de los pulsos de control. FUTABA S3003.. Responden adecuadamente a pulsos desde 50 hz. Hitec HS-300 y HOBBICO COMMAND CS-51. pero una vez escogida una frecuencia de operación debe procurarse mantener la misma frecuencia todo el tiempo.

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