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Tipos de servomotores Partes de un servomotor Funcionamiento del servo Prueba del servomotor Modificación de los servos Aplicaciones Conclusiones y recomendaciones Referentes bibliográficas

Figura 1: "Servomotor" Un servomotor (también llamado Servo) es un dispositivo similar a un motor de corriente continua, que tiene la capacidad de ubicarse en cualquier posición dentro de su rango de operación, y mantenerse estable en dicha posición. Está conformado por un motor, una caja reductora y un circuito de control. Los servos se utilizan frecuentemente en sistemas de radio control y en robótica, pero su uso no está limitado a estos. Es posible modificar un servomotor para obtener un motor de corriente continua que, si bien ya no tiene la capacidad de control del servo, conserva la fuerza, velocidad y baja inercia que caracteriza a estos dispositivos. Un servo normal o Standard tiene 3kg por cm. de torque que es bastante fuerte para su tamaño. También potencia proporcional para cargas mecánicas. Un servo, por consiguiente, no consume mucha energía. La corriente que requiere depende del tamaño del servo. Normalmente el fabricante indica cual es la corriente que consume. Eso no significa mucho si todos los servos van a estar moviéndose todo el tiempo. La corriente depende principalmente del par, y puede exceder un amperio si el servo está enclavado.

TIPOS DE SERVOMOTORES
Hay tres tipos de servomotores: -Servomotores de CC -Servomotores de AC -Servomotores de imanes permanentes o Brushless.

 Engranajes reductores Se encargan de convertir gran parte de la velocidad de giro del motor de corriente continua en torque. Figura 3: "Circuito de control" . el sentido de giro también se invierte.PARTES DE UN SERVOMOTOR Figura 2: "Estructura típica"  Motor de corriente continua Es el elemento que le brinda movilidad al servo. Cuando se aplica un potencial a sus dos terminales. Recibe los pulsos de entrada y ubica al motor en su nueva posición dependiendo de los pulsos recibidos. este motor gira en un sentido a su velocidad máxima. Si el voltaje aplicado sus dos terminales es inverso.  Circuito de control Este circuito es el encargado del control de la posición del motor.

y otros valores de duración del pulso dejarían al motor en la posición proporcional a dicha duración. entonces el motor está apagado. Para el servomotor Futaba S3003. El valor 1. y el del terminal de entrada de señal suele ser de color blanco. Figura 4: "Conexión externa del servo" CÁLCULOS Dependiendo del modelo del servo. . Normalmente. Es sencillo notar que. dependiendo de la marca y modelo utilizado.1 ms. tiene sus propios márgenes de operación. si hay un mayor peso que el sugerido por las especificaciones del fabricante. hasta llegar al ángulo que es correcto.2 ms indica la posición central. pero varía según el fabricante. supervisar el ángulo actual del servo motor. Si el eje está en el ángulo correcto. los valores posibles de la señal en alto están entre 0.3 y 2. que posicionan al motor en ambos extremos de giro (0° y 180°. en algunos llega a los 210 grados. naranja o amarillo. Un servo normal no es mecánicamente capaz de retornar a su lugar. Los servomotores tienen 3 terminales:    Terminal positivo: Recibe la alimentación del motor (4 a 8 voltios) Terminal negativo: Referencia tierra del motor (0 voltios) Entrada de señal: Recibe la señal de control del motor Los colores del cable de cada terminal varían con cada fabricante: el cable del terminal positivo siempre es rojo. respectivamente). la tensión de alimentación puede estar comprendida entre los 4 y 8 voltios. Este potenciómetro permite a la circuitería de control.Tiene además de los circuitos de control un potenciómetro conectado al eje central del motor. Cada servo motor. el del terminal negativo puede ser marrón o negro. la duración del pulso alto para conseguir un ángulo de posición θ estará dada por la fórmula t = 0. el motor volverá a la dirección correcta. El control de un servo se reduce a indicar su posición mediante una señal cuadrada de voltaje. El ángulo de ubicación del motor depende de la duración del nivel alto de la señal. para el caso del motor anteriormente mencionado. Un servo normal se usa para controlar un movimiento angular de entre 0 y 180 grados. El eje del servo es capaz de llegar alrededor de los 180 grados.3 + θ/100 Donde t está dado en milisegundos y θ en grados. Si el circuito chequea que el ángulo no es correcto.

que dejarían al motor en ambos extremos (0º y 180º). Los valores más generales se corresponden con pulsos de entre 1 ms y 2 ms de anchura. es necesario enviarle continuamente una señal con la posición deseada.2 2. manteniendo el mismo período (normalmente). pudiéndose conseguir ángulos mayores de 180°.5 ms indicaría la posición central o neutra (90º).3 1. Si se sobrepasan los límites de movimiento del . Estos valores suelen ser los recomendados. mientras que otros valores del pulso lo dejan en posiciones intermedias. Esto se lleva a cabo mediante una serie de pulsos tal que la duración del pulso indica el ángulo de giro del motor.:" Ejemplos de algunos valores usados en un servomotor" Para bloquear el servomotor en una posición. y cualquier fuerza externa puede cambiarlo de posición fácilmente. sin embargo. Figura 5: "PWM para recorrer todo el rango de operación del servo" El sistema de control de un servo se limita a indicar en que posición se debe situar.75 0 90 180 45 Tabla1. Este sistema consiste en generar una onda cuadrada en la que se varía el tiempo que el pulso está a nivel alto. con el objetivo de modificar la posición del servo según se desee. que se corresponden con el ancho del pulso máximo y mínimo que el servo entiende. el servomotor queda liberado. es una de los sistemas más empleados para el control de servos. es posible emplear pulsos menores de 1 ms o mayores de 2 ms. De esta forma el servo conservará su posición y se resistirá a fuerzas externas que intenten cambiarlo de posición.Duración del nivel alto [ms] Ángulo [grados] 0. Cada servo tiene sus márgenes de operación. Tabla 2:" Características técnicas de algunas marcas de servo" FUNCIONAMIENTO DEL SERVO La modulación por anchura de pulso. Si los pulsos no se envían. El valor 1.1 0. PWM (Pulse Width Modulation).

causando un zumbido. éste comenzará a emitir un zumbido. e incluso puede ser distinto entre uno y otro pulso. Figura 7: "Periodos entre pulsos" A continuación se puede observar la posición del eje de un servomotor según la anchura del pulso aplicada: . entonces el servo pasará a estado dormido entre pulsos. Esto provoca que se mueva con intervalos pequeños. Figura 6: "Ejemplos de posicionamiento de un servo" El período entre pulso y pulso (tiempo de OFF) no es crítico. Si el intervalo entre pulso y pulso es inferior al mínimo. indicando que se debe cambiar la longitud del pulso. Se suelen emplear valores ~ 20 ms (entre 10 ms y 30 ms). y la vibración del eje de salida. El factor limitante es el tope del potenciómetro y los límites mecánicos constructivos. Si es mayor que el máximo.servo. puede interferir con la temporización interna del servo.

sin embargo. Esto. convierte al servo motor en un motor de corriente continua normal. Debido que los engranajes reductores se conservan luego de la . pues es necesario eliminar el circuito de control.Figura 8: "Otra posibilidad de pulsos de control" PRUEBA DEL SERVOMOTOR Para comprobar el funcionamiento de un servomotor se lo puede hacer mediante un circuito oscilador en este caso un 555. Figura 9: "Circuito de prueba del servo" MODIFICACIÓN DE LOS SERVOS Es posible modificar un servo motor para eliminar su restricción de giro y permitirle dar giros completos. logrando así determinar los tiempos necesarios para el funcionamiento de este para que luego puede ser programado en un microcontrolador.

 REFERENTES BIBLIOGRÁFICAS . Figura 10: "Aplicaciones en robotica" CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES   Mucha atención en las tierras. poseen la ventaja de que tienen menos inercia que los motores de corriente continua comerciales. Esto se soluciona utilizando cable blindado. solo recuerda aterrizar el blindaje. Ellos también se usan en radio control. Además.modificación. es probable que tengas ruido en los servos. esto ocurre porque mientras más largo es el cable resulta más vulnerable a ruido electromagnético e incluso es perturbado por señales de otros servos. los servomotores generan bastante ruido hacia su línea de alimentación. APLICACIONES En la práctica. Los servos también envejecen con el uso. La tierra del servo debe concordar con la tierra de la fuetes y del sistema que envía las ordenes al servo Si usas cables demasiado largos para controlar tus servos. se usan servos para posicionar superficies de control como el movimiento de palancas. en robots. el motor obtenido mantiene la fuerza y velocidad que tenían servo inicial. títeres. Siempre que sea posible utiliza fuentes de voltaje separadas para tus servomotores y para tu electrónica digital. lo que los hace útiles para ciertas aplicaciones. pequeños ascensores y timones. Un servo en operación normal no se debe de calentar. y por supuesto.

conexión a tierra GND y el alambre blanco es el alambre de control. Un servo. Podrá observar la circuiteria de control. Este potenciómetro permite a la circuiteria de control. El eje del servo es capaz de llegar alrededor de los 180 grados. el motor. En la práctica. Los motores son pequeños. y la caja. pequeños ascensores y timones. Si el eje está en el ángulo correcto. tiene internamente una circuiteria de control interna y es sumamente poderoso para su tamaño. También puede ver los 3 alambres de conexión externa. el servo mantendrá la posición angular del engranaje. Este puede ser llevado a posiciones angulares específicas al enviar una señal codificada. no consume mucha energía.EL SERVOMOTOR Un Servo es un dispositivo pequeño que tiene un eje de rendimiento controlado. Un servo normal se usa para controlar un movimiento angular de entre 0 y 180. Se muestra la composición interna de un servo motor en el cuadro de abajo. el motor girará en la dirección adecuada hasta llegar al ángulo correcto. pero varía según el fabricante. Con tal de que una señal codificada exista en la línea de entrada. la posición angular de los piñones cambia. Cuando la señala codificada cambia. . De torque que es bastante fuerte para su tamaño. FUNCIONAMIENTO El motor del servo tiene algunos circuitos de control y un potenciómetro (una resistencia variable) esta es conectada al eje central del servo motor. en algunos llega a los 210 grados. En la figura se puede observar al lado derecho del circuito. Ellos también se usan en radio control. Los Servos son sumamente útiles en robótica. en robots. por consiguiente. y por supuesto. Uno es para alimentación Vcc (+5volts). También potencia proporcional para cargas mecánicas. se usan servos para posicionar superficies de control como el movimiento de palancas. un juego de piñones. supervisar el ángulo actual del servo motor. Normalmente. títeres. Si el circuito chequea que el ángulo no es el correcto. Un servo normal o Standard como el HS-300 de Hitec tiene 42 onzas por pulgada o mejor 3kg por cm. entonces el motor está apagado.

0ms = máx. Un sonido de zumbido normalmente indica que usted está forzando por encima al servo. usted normalmente puede usar un rango mayor de 1. Hemos usado entre 10ms y 30 ms.La cantidad de voltaje aplicado al motor es proporcional a la distancia que éste necesita viajar. El tiempo de OFF en el servo no es crítico. GND. piñonearía de reducción y un potenciómetro de realimentación. todo incorporado en el mismo conjunto. puede estar alrededor de los 20ms. . Los pulsos que ocurren frecuentemente en el tiempo de OFF pueden interferir con el sincronismo interno del servo y podría escucharse un sonido de zumbido o alguna vibración en el eje. El factor limitante es el tope del potenciómetro y los límites mecánicos construidos en el servo. y entrada de control. usted le ordena un cierto ángulo. Ellos tienen tres cables de conexión eléctrica. Vcc. Así. entonces debe disminuir un poco.5ms está el "centro. puede variar de un pulso a otro. Si el espacio del pulso es mayor de 50ms (depende del fabricante). Usted le envía una serie de pulsos. 1ms = 0 grados. A esto se le llama control proporcional. servo motor. 2. CARACTERÍSTICAS GENERALES Y FUNCIONAMIENTO: Estos servos tienen un amplificador. Esto es un servo de posición (lo cual significa que uno le indica a qué posición debe ir). con un rango de aproximadamente 180 grados. si el eje necesita regresar una distancia grande. el motor regresará a toda velocidad. grado (cerca de 120) y algún valor entre ellos da un ángulo de salida proporcional. En un tiempo ON de pulso indica el ángulo al que debe posicionarse. medido desde 0 grados. Esto No tiene que ser de ésta manera. Si este necesita regresar sólo una pequeña cantidad. el motor correrá a una velocidad más lenta.5ms para obtener un ángulo mayor e incluso de 2ms para un ángulo de rendimiento de 180 grados o más. entonces el servo podría estar en modo SLEEP entre los pulsos. Generalmente se considera que en 1. Entraría a funcionar en pasos pequeños y el rendimiento no sería el óptimo. Para controlar un servo." Entre límites de 1 ~ 2ms son las recomendaciones de los fabricantes.

Nótese que las ilustraciones y los tiempos reales dependen del fabricante de motor. Si el pulso es menor de 1. A esto se le llama PCM Modulación codificada de Pulsos.Como se observa en la figura. es el mismo.5 ms.5ms. La descripción realizada anteriormente como se a podido observar son de servomotores de corriente continua usados en robótica doméstica y en aeromodelismo fundamentalmente. El servo espera ver un pulso cada 20 milisegundos (. hará que el motor se torne a la posición de 90 grados (llamado la posición neutra). Un pulso de 1. SERVOMOTORES EN MODELISMO: . La longitud del pulso determinará los giros de motor. El cable de control se usa para comunicar el ángulo..5 ms. Si el pulso es mayor de 1.02 segundos). entonces el motor se acercará a los 0 grados. por ejemplo. El principio. el eje se acercará a los 180 grados. sin embargo. la duración del pulso indica o dictamina el ángulo del eje (mostrado como un círculo verde con flecha). El ángulo está determinado por la duración de un pulso que se aplica al alambre de control..

una tarjeta controladora le dice a un pequeño motor de corriente directa cuántas vueltas girar para acomodar la flecha (el eje de plástico que sale al exterior) en la posición que se le ha pedido. El cable blanco (a veces amarillo) es el cable por el cuál se le instruye al servomotor en qué posición ubicarse (entre 0 grados y 180). La señal de pulsos controla al servo de la siguiente forma: . La posición deseada se le da al servomotor por medio de pulsos. mide hacia dónde está ubicado en todo momento. Un servomotor de este tipo es básicamente un motor eléctrico que sólo se puede girar en un ángulo de aproximadamente 180 grados (no dan vueltas completas como los motores normales). Dentro del servomotor. En la siguiente figura se observa la ubicación de estas piezas dentro del servomotor: Un potenciómetro que está está sujeto a la flecha.DIAGRAMA DE UN SERVOMOTOR TÍPICO DE MODELISMO. el negro es de tierra (0V ó GND). El rojo es de voltaje de alimentación (+5V). Todo el tiempo debe haber una señal de pulsos presente en ese cable. De los tres cables que salen de su cubierta. Es así como la tarjeta controladora sabe hacia dónde mover al motor.

hasta aproximadamente 100 hz. Responden adecuadamente a pulsos desde 50 hz. Estos valores de milisegundos han funcionado bastante bien para los servomotores FUTABA FP-S148. y hemos encontrado también que son bastante tolerables en cuanto al período de los pulsos de control. FUTABA S3003.Nótese que el intervalo de tiempo entre pulsos se mantiene constante. pero una vez escogida una frecuencia de operación debe procurarse mantener la misma frecuencia todo el tiempo. y la variación del ancho de los mismos es lo que le indica al servo la posición que se desea. Hitec HS-300 y HOBBICO COMMAND CS-51.. .

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