1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9.

Tipos de servomotores Partes de un servomotor Funcionamiento del servo Prueba del servomotor Modificación de los servos Aplicaciones Conclusiones y recomendaciones Referentes bibliográficas

Figura 1: "Servomotor" Un servomotor (también llamado Servo) es un dispositivo similar a un motor de corriente continua, que tiene la capacidad de ubicarse en cualquier posición dentro de su rango de operación, y mantenerse estable en dicha posición. Está conformado por un motor, una caja reductora y un circuito de control. Los servos se utilizan frecuentemente en sistemas de radio control y en robótica, pero su uso no está limitado a estos. Es posible modificar un servomotor para obtener un motor de corriente continua que, si bien ya no tiene la capacidad de control del servo, conserva la fuerza, velocidad y baja inercia que caracteriza a estos dispositivos. Un servo normal o Standard tiene 3kg por cm. de torque que es bastante fuerte para su tamaño. También potencia proporcional para cargas mecánicas. Un servo, por consiguiente, no consume mucha energía. La corriente que requiere depende del tamaño del servo. Normalmente el fabricante indica cual es la corriente que consume. Eso no significa mucho si todos los servos van a estar moviéndose todo el tiempo. La corriente depende principalmente del par, y puede exceder un amperio si el servo está enclavado.

TIPOS DE SERVOMOTORES
Hay tres tipos de servomotores: -Servomotores de CC -Servomotores de AC -Servomotores de imanes permanentes o Brushless.

Recibe los pulsos de entrada y ubica al motor en su nueva posición dependiendo de los pulsos recibidos.PARTES DE UN SERVOMOTOR Figura 2: "Estructura típica"  Motor de corriente continua Es el elemento que le brinda movilidad al servo. Si el voltaje aplicado sus dos terminales es inverso. Cuando se aplica un potencial a sus dos terminales. este motor gira en un sentido a su velocidad máxima.  Engranajes reductores Se encargan de convertir gran parte de la velocidad de giro del motor de corriente continua en torque. Figura 3: "Circuito de control" . el sentido de giro también se invierte.  Circuito de control Este circuito es el encargado del control de la posición del motor.

Es sencillo notar que. tiene sus propios márgenes de operación. El eje del servo es capaz de llegar alrededor de los 180 grados. Cada servo motor.2 ms indica la posición central. supervisar el ángulo actual del servo motor. que posicionan al motor en ambos extremos de giro (0° y 180°. respectivamente). el motor volverá a la dirección correcta. el del terminal negativo puede ser marrón o negro. para el caso del motor anteriormente mencionado. y otros valores de duración del pulso dejarían al motor en la posición proporcional a dicha duración. entonces el motor está apagado. Un servo normal no es mecánicamente capaz de retornar a su lugar. Si el circuito chequea que el ángulo no es correcto. Un servo normal se usa para controlar un movimiento angular de entre 0 y 180 grados. Figura 4: "Conexión externa del servo" CÁLCULOS Dependiendo del modelo del servo. naranja o amarillo. y el del terminal de entrada de señal suele ser de color blanco. si hay un mayor peso que el sugerido por las especificaciones del fabricante. pero varía según el fabricante. Para el servomotor Futaba S3003. Los servomotores tienen 3 terminales:    Terminal positivo: Recibe la alimentación del motor (4 a 8 voltios) Terminal negativo: Referencia tierra del motor (0 voltios) Entrada de señal: Recibe la señal de control del motor Los colores del cable de cada terminal varían con cada fabricante: el cable del terminal positivo siempre es rojo.Tiene además de los circuitos de control un potenciómetro conectado al eje central del motor. hasta llegar al ángulo que es correcto. la tensión de alimentación puede estar comprendida entre los 4 y 8 voltios. Normalmente. . El control de un servo se reduce a indicar su posición mediante una señal cuadrada de voltaje.1 ms.3 y 2.3 + θ/100 Donde t está dado en milisegundos y θ en grados. El ángulo de ubicación del motor depende de la duración del nivel alto de la señal. dependiendo de la marca y modelo utilizado. El valor 1. los valores posibles de la señal en alto están entre 0. la duración del pulso alto para conseguir un ángulo de posición θ estará dada por la fórmula t = 0. Si el eje está en el ángulo correcto. Este potenciómetro permite a la circuitería de control. en algunos llega a los 210 grados.

el servomotor queda liberado. Estos valores suelen ser los recomendados. con el objetivo de modificar la posición del servo según se desee. Cada servo tiene sus márgenes de operación.3 1. Esto se lleva a cabo mediante una serie de pulsos tal que la duración del pulso indica el ángulo de giro del motor.:" Ejemplos de algunos valores usados en un servomotor" Para bloquear el servomotor en una posición. De esta forma el servo conservará su posición y se resistirá a fuerzas externas que intenten cambiarlo de posición. es una de los sistemas más empleados para el control de servos.2 2. es necesario enviarle continuamente una señal con la posición deseada. es posible emplear pulsos menores de 1 ms o mayores de 2 ms. El valor 1. PWM (Pulse Width Modulation). Los valores más generales se corresponden con pulsos de entre 1 ms y 2 ms de anchura. Tabla 2:" Características técnicas de algunas marcas de servo" FUNCIONAMIENTO DEL SERVO La modulación por anchura de pulso. pudiéndose conseguir ángulos mayores de 180°. sin embargo. manteniendo el mismo período (normalmente).75 0 90 180 45 Tabla1. que dejarían al motor en ambos extremos (0º y 180º).Duración del nivel alto [ms] Ángulo [grados] 0. Si se sobrepasan los límites de movimiento del . que se corresponden con el ancho del pulso máximo y mínimo que el servo entiende. y cualquier fuerza externa puede cambiarlo de posición fácilmente.5 ms indicaría la posición central o neutra (90º). Si los pulsos no se envían. Este sistema consiste en generar una onda cuadrada en la que se varía el tiempo que el pulso está a nivel alto. Figura 5: "PWM para recorrer todo el rango de operación del servo" El sistema de control de un servo se limita a indicar en que posición se debe situar. mientras que otros valores del pulso lo dejan en posiciones intermedias.1 0.

y la vibración del eje de salida. Figura 6: "Ejemplos de posicionamiento de un servo" El período entre pulso y pulso (tiempo de OFF) no es crítico. entonces el servo pasará a estado dormido entre pulsos. Figura 7: "Periodos entre pulsos" A continuación se puede observar la posición del eje de un servomotor según la anchura del pulso aplicada: . Si el intervalo entre pulso y pulso es inferior al mínimo. puede interferir con la temporización interna del servo. éste comenzará a emitir un zumbido.servo. indicando que se debe cambiar la longitud del pulso. e incluso puede ser distinto entre uno y otro pulso. Si es mayor que el máximo. Esto provoca que se mueva con intervalos pequeños. El factor limitante es el tope del potenciómetro y los límites mecánicos constructivos. causando un zumbido. Se suelen emplear valores ~ 20 ms (entre 10 ms y 30 ms).

Esto. pues es necesario eliminar el circuito de control. logrando así determinar los tiempos necesarios para el funcionamiento de este para que luego puede ser programado en un microcontrolador. Debido que los engranajes reductores se conservan luego de la . convierte al servo motor en un motor de corriente continua normal. Figura 9: "Circuito de prueba del servo" MODIFICACIÓN DE LOS SERVOS Es posible modificar un servo motor para eliminar su restricción de giro y permitirle dar giros completos.Figura 8: "Otra posibilidad de pulsos de control" PRUEBA DEL SERVOMOTOR Para comprobar el funcionamiento de un servomotor se lo puede hacer mediante un circuito oscilador en este caso un 555. sin embargo.

títeres. Figura 10: "Aplicaciones en robotica" CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES   Mucha atención en las tierras.modificación. los servomotores generan bastante ruido hacia su línea de alimentación. Además. solo recuerda aterrizar el blindaje. es probable que tengas ruido en los servos.  REFERENTES BIBLIOGRÁFICAS . pequeños ascensores y timones. APLICACIONES En la práctica. La tierra del servo debe concordar con la tierra de la fuetes y del sistema que envía las ordenes al servo Si usas cables demasiado largos para controlar tus servos. lo que los hace útiles para ciertas aplicaciones. poseen la ventaja de que tienen menos inercia que los motores de corriente continua comerciales. Un servo en operación normal no se debe de calentar. en robots. Ellos también se usan en radio control. Siempre que sea posible utiliza fuentes de voltaje separadas para tus servomotores y para tu electrónica digital. y por supuesto. Esto se soluciona utilizando cable blindado. Los servos también envejecen con el uso. el motor obtenido mantiene la fuerza y velocidad que tenían servo inicial. se usan servos para posicionar superficies de control como el movimiento de palancas. esto ocurre porque mientras más largo es el cable resulta más vulnerable a ruido electromagnético e incluso es perturbado por señales de otros servos.

Este potenciómetro permite a la circuiteria de control. en algunos llega a los 210 grados. De torque que es bastante fuerte para su tamaño. Se muestra la composición interna de un servo motor en el cuadro de abajo. pero varía según el fabricante. no consume mucha energía. . en robots. Un servo. Un servo normal o Standard como el HS-300 de Hitec tiene 42 onzas por pulgada o mejor 3kg por cm. Con tal de que una señal codificada exista en la línea de entrada. Cuando la señala codificada cambia. Un servo normal se usa para controlar un movimiento angular de entre 0 y 180. El eje del servo es capaz de llegar alrededor de los 180 grados.EL SERVOMOTOR Un Servo es un dispositivo pequeño que tiene un eje de rendimiento controlado. y por supuesto. por consiguiente. Los motores son pequeños. FUNCIONAMIENTO El motor del servo tiene algunos circuitos de control y un potenciómetro (una resistencia variable) esta es conectada al eje central del servo motor. títeres. Ellos también se usan en radio control. conexión a tierra GND y el alambre blanco es el alambre de control. un juego de piñones. la posición angular de los piñones cambia. También puede ver los 3 alambres de conexión externa. Podrá observar la circuiteria de control. y la caja. el motor. Normalmente. Este puede ser llevado a posiciones angulares específicas al enviar una señal codificada. Si el eje está en el ángulo correcto. se usan servos para posicionar superficies de control como el movimiento de palancas. Los Servos son sumamente útiles en robótica. entonces el motor está apagado. el motor girará en la dirección adecuada hasta llegar al ángulo correcto. supervisar el ángulo actual del servo motor. el servo mantendrá la posición angular del engranaje. Si el circuito chequea que el ángulo no es el correcto. Uno es para alimentación Vcc (+5volts). En la figura se puede observar al lado derecho del circuito. En la práctica. También potencia proporcional para cargas mecánicas. pequeños ascensores y timones. tiene internamente una circuiteria de control interna y es sumamente poderoso para su tamaño.

grado (cerca de 120) y algún valor entre ellos da un ángulo de salida proporcional. entonces debe disminuir un poco. Si este necesita regresar sólo una pequeña cantidad. 1ms = 0 grados. Así. todo incorporado en el mismo conjunto. puede variar de un pulso a otro. GND. En un tiempo ON de pulso indica el ángulo al que debe posicionarse. Hemos usado entre 10ms y 30 ms. entonces el servo podría estar en modo SLEEP entre los pulsos. servo motor. con un rango de aproximadamente 180 grados. y entrada de control.5ms está el "centro.5ms para obtener un ángulo mayor e incluso de 2ms para un ángulo de rendimiento de 180 grados o más. usted le ordena un cierto ángulo. Usted le envía una serie de pulsos. Esto es un servo de posición (lo cual significa que uno le indica a qué posición debe ir). Vcc. Esto No tiene que ser de ésta manera. El factor limitante es el tope del potenciómetro y los límites mecánicos construidos en el servo. Ellos tienen tres cables de conexión eléctrica. puede estar alrededor de los 20ms. Si el espacio del pulso es mayor de 50ms (depende del fabricante). A esto se le llama control proporcional. Un sonido de zumbido normalmente indica que usted está forzando por encima al servo. piñonearía de reducción y un potenciómetro de realimentación. usted normalmente puede usar un rango mayor de 1. Para controlar un servo.0ms = máx.La cantidad de voltaje aplicado al motor es proporcional a la distancia que éste necesita viajar. 2." Entre límites de 1 ~ 2ms son las recomendaciones de los fabricantes. Generalmente se considera que en 1. Los pulsos que ocurren frecuentemente en el tiempo de OFF pueden interferir con el sincronismo interno del servo y podría escucharse un sonido de zumbido o alguna vibración en el eje. CARACTERÍSTICAS GENERALES Y FUNCIONAMIENTO: Estos servos tienen un amplificador. medido desde 0 grados. Entraría a funcionar en pasos pequeños y el rendimiento no sería el óptimo. el motor correrá a una velocidad más lenta. si el eje necesita regresar una distancia grande. el motor regresará a toda velocidad. . El tiempo de OFF en el servo no es crítico.

El ángulo está determinado por la duración de un pulso que se aplica al alambre de control. Nótese que las ilustraciones y los tiempos reales dependen del fabricante de motor.Como se observa en la figura. El principio. Un pulso de 1. por ejemplo.5 ms. la duración del pulso indica o dictamina el ángulo del eje (mostrado como un círculo verde con flecha).. hará que el motor se torne a la posición de 90 grados (llamado la posición neutra)..5ms. El cable de control se usa para comunicar el ángulo. A esto se le llama PCM Modulación codificada de Pulsos. sin embargo. el eje se acercará a los 180 grados. Si el pulso es mayor de 1. Si el pulso es menor de 1. El servo espera ver un pulso cada 20 milisegundos (. SERVOMOTORES EN MODELISMO: . La descripción realizada anteriormente como se a podido observar son de servomotores de corriente continua usados en robótica doméstica y en aeromodelismo fundamentalmente. entonces el motor se acercará a los 0 grados.02 segundos). La longitud del pulso determinará los giros de motor. es el mismo.5 ms.

La señal de pulsos controla al servo de la siguiente forma: . En la siguiente figura se observa la ubicación de estas piezas dentro del servomotor: Un potenciómetro que está está sujeto a la flecha. una tarjeta controladora le dice a un pequeño motor de corriente directa cuántas vueltas girar para acomodar la flecha (el eje de plástico que sale al exterior) en la posición que se le ha pedido. Todo el tiempo debe haber una señal de pulsos presente en ese cable. Un servomotor de este tipo es básicamente un motor eléctrico que sólo se puede girar en un ángulo de aproximadamente 180 grados (no dan vueltas completas como los motores normales). De los tres cables que salen de su cubierta. El rojo es de voltaje de alimentación (+5V). mide hacia dónde está ubicado en todo momento. Es así como la tarjeta controladora sabe hacia dónde mover al motor. El cable blanco (a veces amarillo) es el cable por el cuál se le instruye al servomotor en qué posición ubicarse (entre 0 grados y 180). La posición deseada se le da al servomotor por medio de pulsos. Dentro del servomotor.DIAGRAMA DE UN SERVOMOTOR TÍPICO DE MODELISMO. el negro es de tierra (0V ó GND).

. Responden adecuadamente a pulsos desde 50 hz. FUTABA S3003. y la variación del ancho de los mismos es lo que le indica al servo la posición que se desea.. hasta aproximadamente 100 hz.Nótese que el intervalo de tiempo entre pulsos se mantiene constante. y hemos encontrado también que son bastante tolerables en cuanto al período de los pulsos de control. Hitec HS-300 y HOBBICO COMMAND CS-51. pero una vez escogida una frecuencia de operación debe procurarse mantener la misma frecuencia todo el tiempo. Estos valores de milisegundos han funcionado bastante bien para los servomotores FUTABA FP-S148.

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