1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9.

Tipos de servomotores Partes de un servomotor Funcionamiento del servo Prueba del servomotor Modificación de los servos Aplicaciones Conclusiones y recomendaciones Referentes bibliográficas

Figura 1: "Servomotor" Un servomotor (también llamado Servo) es un dispositivo similar a un motor de corriente continua, que tiene la capacidad de ubicarse en cualquier posición dentro de su rango de operación, y mantenerse estable en dicha posición. Está conformado por un motor, una caja reductora y un circuito de control. Los servos se utilizan frecuentemente en sistemas de radio control y en robótica, pero su uso no está limitado a estos. Es posible modificar un servomotor para obtener un motor de corriente continua que, si bien ya no tiene la capacidad de control del servo, conserva la fuerza, velocidad y baja inercia que caracteriza a estos dispositivos. Un servo normal o Standard tiene 3kg por cm. de torque que es bastante fuerte para su tamaño. También potencia proporcional para cargas mecánicas. Un servo, por consiguiente, no consume mucha energía. La corriente que requiere depende del tamaño del servo. Normalmente el fabricante indica cual es la corriente que consume. Eso no significa mucho si todos los servos van a estar moviéndose todo el tiempo. La corriente depende principalmente del par, y puede exceder un amperio si el servo está enclavado.

TIPOS DE SERVOMOTORES
Hay tres tipos de servomotores: -Servomotores de CC -Servomotores de AC -Servomotores de imanes permanentes o Brushless.

Figura 3: "Circuito de control" . Si el voltaje aplicado sus dos terminales es inverso.  Circuito de control Este circuito es el encargado del control de la posición del motor.  Engranajes reductores Se encargan de convertir gran parte de la velocidad de giro del motor de corriente continua en torque.PARTES DE UN SERVOMOTOR Figura 2: "Estructura típica"  Motor de corriente continua Es el elemento que le brinda movilidad al servo. Cuando se aplica un potencial a sus dos terminales. este motor gira en un sentido a su velocidad máxima. el sentido de giro también se invierte. Recibe los pulsos de entrada y ubica al motor en su nueva posición dependiendo de los pulsos recibidos.

El valor 1. dependiendo de la marca y modelo utilizado.2 ms indica la posición central. y el del terminal de entrada de señal suele ser de color blanco. tiene sus propios márgenes de operación. pero varía según el fabricante. para el caso del motor anteriormente mencionado. naranja o amarillo.Tiene además de los circuitos de control un potenciómetro conectado al eje central del motor. que posicionan al motor en ambos extremos de giro (0° y 180°. en algunos llega a los 210 grados. hasta llegar al ángulo que es correcto. El eje del servo es capaz de llegar alrededor de los 180 grados. Figura 4: "Conexión externa del servo" CÁLCULOS Dependiendo del modelo del servo.1 ms. Un servo normal se usa para controlar un movimiento angular de entre 0 y 180 grados. Es sencillo notar que. la duración del pulso alto para conseguir un ángulo de posición θ estará dada por la fórmula t = 0. Para el servomotor Futaba S3003. la tensión de alimentación puede estar comprendida entre los 4 y 8 voltios. Los servomotores tienen 3 terminales:    Terminal positivo: Recibe la alimentación del motor (4 a 8 voltios) Terminal negativo: Referencia tierra del motor (0 voltios) Entrada de señal: Recibe la señal de control del motor Los colores del cable de cada terminal varían con cada fabricante: el cable del terminal positivo siempre es rojo. entonces el motor está apagado. y otros valores de duración del pulso dejarían al motor en la posición proporcional a dicha duración. los valores posibles de la señal en alto están entre 0.3 + θ/100 Donde t está dado en milisegundos y θ en grados. el motor volverá a la dirección correcta. Normalmente. El control de un servo se reduce a indicar su posición mediante una señal cuadrada de voltaje. Cada servo motor. Si el circuito chequea que el ángulo no es correcto. supervisar el ángulo actual del servo motor. Un servo normal no es mecánicamente capaz de retornar a su lugar. Si el eje está en el ángulo correcto. si hay un mayor peso que el sugerido por las especificaciones del fabricante. El ángulo de ubicación del motor depende de la duración del nivel alto de la señal.3 y 2. el del terminal negativo puede ser marrón o negro. . Este potenciómetro permite a la circuitería de control. respectivamente).

De esta forma el servo conservará su posición y se resistirá a fuerzas externas que intenten cambiarlo de posición. pudiéndose conseguir ángulos mayores de 180°. Figura 5: "PWM para recorrer todo el rango de operación del servo" El sistema de control de un servo se limita a indicar en que posición se debe situar. Si los pulsos no se envían. Cada servo tiene sus márgenes de operación. manteniendo el mismo período (normalmente). Esto se lleva a cabo mediante una serie de pulsos tal que la duración del pulso indica el ángulo de giro del motor.5 ms indicaría la posición central o neutra (90º). es una de los sistemas más empleados para el control de servos.2 2. Este sistema consiste en generar una onda cuadrada en la que se varía el tiempo que el pulso está a nivel alto. con el objetivo de modificar la posición del servo según se desee.75 0 90 180 45 Tabla1. Estos valores suelen ser los recomendados. Si se sobrepasan los límites de movimiento del . Tabla 2:" Características técnicas de algunas marcas de servo" FUNCIONAMIENTO DEL SERVO La modulación por anchura de pulso.1 0.3 1. Los valores más generales se corresponden con pulsos de entre 1 ms y 2 ms de anchura. sin embargo. el servomotor queda liberado. es necesario enviarle continuamente una señal con la posición deseada. que se corresponden con el ancho del pulso máximo y mínimo que el servo entiende. que dejarían al motor en ambos extremos (0º y 180º). PWM (Pulse Width Modulation).:" Ejemplos de algunos valores usados en un servomotor" Para bloquear el servomotor en una posición. mientras que otros valores del pulso lo dejan en posiciones intermedias. El valor 1.Duración del nivel alto [ms] Ángulo [grados] 0. es posible emplear pulsos menores de 1 ms o mayores de 2 ms. y cualquier fuerza externa puede cambiarlo de posición fácilmente.

puede interferir con la temporización interna del servo. indicando que se debe cambiar la longitud del pulso. Esto provoca que se mueva con intervalos pequeños. Se suelen emplear valores ~ 20 ms (entre 10 ms y 30 ms). entonces el servo pasará a estado dormido entre pulsos. e incluso puede ser distinto entre uno y otro pulso. Si el intervalo entre pulso y pulso es inferior al mínimo. El factor limitante es el tope del potenciómetro y los límites mecánicos constructivos.servo. Figura 7: "Periodos entre pulsos" A continuación se puede observar la posición del eje de un servomotor según la anchura del pulso aplicada: . y la vibración del eje de salida. Si es mayor que el máximo. éste comenzará a emitir un zumbido. Figura 6: "Ejemplos de posicionamiento de un servo" El período entre pulso y pulso (tiempo de OFF) no es crítico. causando un zumbido.

pues es necesario eliminar el circuito de control. Figura 9: "Circuito de prueba del servo" MODIFICACIÓN DE LOS SERVOS Es posible modificar un servo motor para eliminar su restricción de giro y permitirle dar giros completos. Debido que los engranajes reductores se conservan luego de la . convierte al servo motor en un motor de corriente continua normal. sin embargo. logrando así determinar los tiempos necesarios para el funcionamiento de este para que luego puede ser programado en un microcontrolador. Esto.Figura 8: "Otra posibilidad de pulsos de control" PRUEBA DEL SERVOMOTOR Para comprobar el funcionamiento de un servomotor se lo puede hacer mediante un circuito oscilador en este caso un 555.

modificación. Figura 10: "Aplicaciones en robotica" CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES   Mucha atención en las tierras. Siempre que sea posible utiliza fuentes de voltaje separadas para tus servomotores y para tu electrónica digital. Además. el motor obtenido mantiene la fuerza y velocidad que tenían servo inicial. APLICACIONES En la práctica. poseen la ventaja de que tienen menos inercia que los motores de corriente continua comerciales. solo recuerda aterrizar el blindaje. La tierra del servo debe concordar con la tierra de la fuetes y del sistema que envía las ordenes al servo Si usas cables demasiado largos para controlar tus servos. en robots. esto ocurre porque mientras más largo es el cable resulta más vulnerable a ruido electromagnético e incluso es perturbado por señales de otros servos. Los servos también envejecen con el uso. y por supuesto. pequeños ascensores y timones. Ellos también se usan en radio control. Esto se soluciona utilizando cable blindado. es probable que tengas ruido en los servos. se usan servos para posicionar superficies de control como el movimiento de palancas. lo que los hace útiles para ciertas aplicaciones. los servomotores generan bastante ruido hacia su línea de alimentación.  REFERENTES BIBLIOGRÁFICAS . Un servo en operación normal no se debe de calentar. títeres.

Este potenciómetro permite a la circuiteria de control. Los Servos son sumamente útiles en robótica. supervisar el ángulo actual del servo motor. Si el circuito chequea que el ángulo no es el correcto. Los motores son pequeños. y por supuesto. . Con tal de que una señal codificada exista en la línea de entrada. entonces el motor está apagado. pequeños ascensores y timones. También potencia proporcional para cargas mecánicas.EL SERVOMOTOR Un Servo es un dispositivo pequeño que tiene un eje de rendimiento controlado. Un servo normal se usa para controlar un movimiento angular de entre 0 y 180. títeres. Este puede ser llevado a posiciones angulares específicas al enviar una señal codificada. Ellos también se usan en radio control. FUNCIONAMIENTO El motor del servo tiene algunos circuitos de control y un potenciómetro (una resistencia variable) esta es conectada al eje central del servo motor. en algunos llega a los 210 grados. De torque que es bastante fuerte para su tamaño. el servo mantendrá la posición angular del engranaje. Se muestra la composición interna de un servo motor en el cuadro de abajo. Cuando la señala codificada cambia. se usan servos para posicionar superficies de control como el movimiento de palancas. Un servo. un juego de piñones. y la caja. conexión a tierra GND y el alambre blanco es el alambre de control. El eje del servo es capaz de llegar alrededor de los 180 grados. no consume mucha energía. Un servo normal o Standard como el HS-300 de Hitec tiene 42 onzas por pulgada o mejor 3kg por cm. por consiguiente. También puede ver los 3 alambres de conexión externa. Uno es para alimentación Vcc (+5volts). En la figura se puede observar al lado derecho del circuito. Normalmente. el motor. Si el eje está en el ángulo correcto. pero varía según el fabricante. en robots. Podrá observar la circuiteria de control. tiene internamente una circuiteria de control interna y es sumamente poderoso para su tamaño. En la práctica. la posición angular de los piñones cambia. el motor girará en la dirección adecuada hasta llegar al ángulo correcto.

Entraría a funcionar en pasos pequeños y el rendimiento no sería el óptimo. Usted le envía una serie de pulsos. GND. usted le ordena un cierto ángulo. Esto No tiene que ser de ésta manera. el motor correrá a una velocidad más lenta. A esto se le llama control proporcional.5ms para obtener un ángulo mayor e incluso de 2ms para un ángulo de rendimiento de 180 grados o más. En un tiempo ON de pulso indica el ángulo al que debe posicionarse. puede estar alrededor de los 20ms. piñonearía de reducción y un potenciómetro de realimentación. Ellos tienen tres cables de conexión eléctrica. todo incorporado en el mismo conjunto.5ms está el "centro. Para controlar un servo. entonces el servo podría estar en modo SLEEP entre los pulsos. grado (cerca de 120) y algún valor entre ellos da un ángulo de salida proporcional. El tiempo de OFF en el servo no es crítico. . Si el espacio del pulso es mayor de 50ms (depende del fabricante). CARACTERÍSTICAS GENERALES Y FUNCIONAMIENTO: Estos servos tienen un amplificador. el motor regresará a toda velocidad. Así.0ms = máx. Los pulsos que ocurren frecuentemente en el tiempo de OFF pueden interferir con el sincronismo interno del servo y podría escucharse un sonido de zumbido o alguna vibración en el eje. 2. si el eje necesita regresar una distancia grande. 1ms = 0 grados. y entrada de control. medido desde 0 grados. Hemos usado entre 10ms y 30 ms. Un sonido de zumbido normalmente indica que usted está forzando por encima al servo. servo motor. Esto es un servo de posición (lo cual significa que uno le indica a qué posición debe ir). Si este necesita regresar sólo una pequeña cantidad. Vcc. puede variar de un pulso a otro.La cantidad de voltaje aplicado al motor es proporcional a la distancia que éste necesita viajar. Generalmente se considera que en 1. usted normalmente puede usar un rango mayor de 1. El factor limitante es el tope del potenciómetro y los límites mecánicos construidos en el servo." Entre límites de 1 ~ 2ms son las recomendaciones de los fabricantes. con un rango de aproximadamente 180 grados. entonces debe disminuir un poco.

A esto se le llama PCM Modulación codificada de Pulsos.5ms.. Si el pulso es menor de 1. La descripción realizada anteriormente como se a podido observar son de servomotores de corriente continua usados en robótica doméstica y en aeromodelismo fundamentalmente. El principio. La longitud del pulso determinará los giros de motor.5 ms.Como se observa en la figura. El ángulo está determinado por la duración de un pulso que se aplica al alambre de control. la duración del pulso indica o dictamina el ángulo del eje (mostrado como un círculo verde con flecha). SERVOMOTORES EN MODELISMO: . Si el pulso es mayor de 1. el eje se acercará a los 180 grados. hará que el motor se torne a la posición de 90 grados (llamado la posición neutra). sin embargo. es el mismo.02 segundos). Un pulso de 1. por ejemplo. entonces el motor se acercará a los 0 grados..5 ms. Nótese que las ilustraciones y los tiempos reales dependen del fabricante de motor. El servo espera ver un pulso cada 20 milisegundos (. El cable de control se usa para comunicar el ángulo.

mide hacia dónde está ubicado en todo momento. una tarjeta controladora le dice a un pequeño motor de corriente directa cuántas vueltas girar para acomodar la flecha (el eje de plástico que sale al exterior) en la posición que se le ha pedido. Es así como la tarjeta controladora sabe hacia dónde mover al motor. Un servomotor de este tipo es básicamente un motor eléctrico que sólo se puede girar en un ángulo de aproximadamente 180 grados (no dan vueltas completas como los motores normales). En la siguiente figura se observa la ubicación de estas piezas dentro del servomotor: Un potenciómetro que está está sujeto a la flecha. Todo el tiempo debe haber una señal de pulsos presente en ese cable.DIAGRAMA DE UN SERVOMOTOR TÍPICO DE MODELISMO. Dentro del servomotor. El cable blanco (a veces amarillo) es el cable por el cuál se le instruye al servomotor en qué posición ubicarse (entre 0 grados y 180). La posición deseada se le da al servomotor por medio de pulsos. El rojo es de voltaje de alimentación (+5V). La señal de pulsos controla al servo de la siguiente forma: . De los tres cables que salen de su cubierta. el negro es de tierra (0V ó GND).

. y la variación del ancho de los mismos es lo que le indica al servo la posición que se desea. y hemos encontrado también que son bastante tolerables en cuanto al período de los pulsos de control. hasta aproximadamente 100 hz. FUTABA S3003. Estos valores de milisegundos han funcionado bastante bien para los servomotores FUTABA FP-S148.Nótese que el intervalo de tiempo entre pulsos se mantiene constante. Hitec HS-300 y HOBBICO COMMAND CS-51. . Responden adecuadamente a pulsos desde 50 hz. pero una vez escogida una frecuencia de operación debe procurarse mantener la misma frecuencia todo el tiempo.

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