1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9.

Tipos de servomotores Partes de un servomotor Funcionamiento del servo Prueba del servomotor Modificación de los servos Aplicaciones Conclusiones y recomendaciones Referentes bibliográficas

Figura 1: "Servomotor" Un servomotor (también llamado Servo) es un dispositivo similar a un motor de corriente continua, que tiene la capacidad de ubicarse en cualquier posición dentro de su rango de operación, y mantenerse estable en dicha posición. Está conformado por un motor, una caja reductora y un circuito de control. Los servos se utilizan frecuentemente en sistemas de radio control y en robótica, pero su uso no está limitado a estos. Es posible modificar un servomotor para obtener un motor de corriente continua que, si bien ya no tiene la capacidad de control del servo, conserva la fuerza, velocidad y baja inercia que caracteriza a estos dispositivos. Un servo normal o Standard tiene 3kg por cm. de torque que es bastante fuerte para su tamaño. También potencia proporcional para cargas mecánicas. Un servo, por consiguiente, no consume mucha energía. La corriente que requiere depende del tamaño del servo. Normalmente el fabricante indica cual es la corriente que consume. Eso no significa mucho si todos los servos van a estar moviéndose todo el tiempo. La corriente depende principalmente del par, y puede exceder un amperio si el servo está enclavado.

TIPOS DE SERVOMOTORES
Hay tres tipos de servomotores: -Servomotores de CC -Servomotores de AC -Servomotores de imanes permanentes o Brushless.

Figura 3: "Circuito de control" . este motor gira en un sentido a su velocidad máxima. Cuando se aplica un potencial a sus dos terminales. Recibe los pulsos de entrada y ubica al motor en su nueva posición dependiendo de los pulsos recibidos.  Circuito de control Este circuito es el encargado del control de la posición del motor.PARTES DE UN SERVOMOTOR Figura 2: "Estructura típica"  Motor de corriente continua Es el elemento que le brinda movilidad al servo.  Engranajes reductores Se encargan de convertir gran parte de la velocidad de giro del motor de corriente continua en torque. Si el voltaje aplicado sus dos terminales es inverso. el sentido de giro también se invierte.

que posicionan al motor en ambos extremos de giro (0° y 180°. la tensión de alimentación puede estar comprendida entre los 4 y 8 voltios. pero varía según el fabricante. el motor volverá a la dirección correcta. el del terminal negativo puede ser marrón o negro. entonces el motor está apagado. hasta llegar al ángulo que es correcto. supervisar el ángulo actual del servo motor. naranja o amarillo. . El valor 1. El eje del servo es capaz de llegar alrededor de los 180 grados. respectivamente). para el caso del motor anteriormente mencionado. Este potenciómetro permite a la circuitería de control.Tiene además de los circuitos de control un potenciómetro conectado al eje central del motor. Cada servo motor. la duración del pulso alto para conseguir un ángulo de posición θ estará dada por la fórmula t = 0. Un servo normal no es mecánicamente capaz de retornar a su lugar. y el del terminal de entrada de señal suele ser de color blanco. Si el circuito chequea que el ángulo no es correcto. Es sencillo notar que. Los servomotores tienen 3 terminales:    Terminal positivo: Recibe la alimentación del motor (4 a 8 voltios) Terminal negativo: Referencia tierra del motor (0 voltios) Entrada de señal: Recibe la señal de control del motor Los colores del cable de cada terminal varían con cada fabricante: el cable del terminal positivo siempre es rojo. El ángulo de ubicación del motor depende de la duración del nivel alto de la señal.2 ms indica la posición central. Un servo normal se usa para controlar un movimiento angular de entre 0 y 180 grados.1 ms.3 + θ/100 Donde t está dado en milisegundos y θ en grados. Si el eje está en el ángulo correcto. Figura 4: "Conexión externa del servo" CÁLCULOS Dependiendo del modelo del servo.3 y 2. Para el servomotor Futaba S3003. si hay un mayor peso que el sugerido por las especificaciones del fabricante. dependiendo de la marca y modelo utilizado. tiene sus propios márgenes de operación. El control de un servo se reduce a indicar su posición mediante una señal cuadrada de voltaje. los valores posibles de la señal en alto están entre 0. y otros valores de duración del pulso dejarían al motor en la posición proporcional a dicha duración. Normalmente. en algunos llega a los 210 grados.

Este sistema consiste en generar una onda cuadrada en la que se varía el tiempo que el pulso está a nivel alto. es posible emplear pulsos menores de 1 ms o mayores de 2 ms.1 0. Figura 5: "PWM para recorrer todo el rango de operación del servo" El sistema de control de un servo se limita a indicar en que posición se debe situar. que dejarían al motor en ambos extremos (0º y 180º). y cualquier fuerza externa puede cambiarlo de posición fácilmente.:" Ejemplos de algunos valores usados en un servomotor" Para bloquear el servomotor en una posición. mientras que otros valores del pulso lo dejan en posiciones intermedias. es una de los sistemas más empleados para el control de servos.3 1. Si los pulsos no se envían. Cada servo tiene sus márgenes de operación. pudiéndose conseguir ángulos mayores de 180°. El valor 1. sin embargo. manteniendo el mismo período (normalmente).Duración del nivel alto [ms] Ángulo [grados] 0. PWM (Pulse Width Modulation). Esto se lleva a cabo mediante una serie de pulsos tal que la duración del pulso indica el ángulo de giro del motor. Tabla 2:" Características técnicas de algunas marcas de servo" FUNCIONAMIENTO DEL SERVO La modulación por anchura de pulso. que se corresponden con el ancho del pulso máximo y mínimo que el servo entiende. es necesario enviarle continuamente una señal con la posición deseada. Estos valores suelen ser los recomendados. con el objetivo de modificar la posición del servo según se desee. De esta forma el servo conservará su posición y se resistirá a fuerzas externas que intenten cambiarlo de posición. Los valores más generales se corresponden con pulsos de entre 1 ms y 2 ms de anchura.75 0 90 180 45 Tabla1. Si se sobrepasan los límites de movimiento del . el servomotor queda liberado.2 2.5 ms indicaría la posición central o neutra (90º).

servo. Esto provoca que se mueva con intervalos pequeños. entonces el servo pasará a estado dormido entre pulsos. e incluso puede ser distinto entre uno y otro pulso. indicando que se debe cambiar la longitud del pulso. puede interferir con la temporización interna del servo. y la vibración del eje de salida. Si el intervalo entre pulso y pulso es inferior al mínimo. causando un zumbido. éste comenzará a emitir un zumbido. Si es mayor que el máximo. El factor limitante es el tope del potenciómetro y los límites mecánicos constructivos. Figura 6: "Ejemplos de posicionamiento de un servo" El período entre pulso y pulso (tiempo de OFF) no es crítico. Figura 7: "Periodos entre pulsos" A continuación se puede observar la posición del eje de un servomotor según la anchura del pulso aplicada: . Se suelen emplear valores ~ 20 ms (entre 10 ms y 30 ms).

convierte al servo motor en un motor de corriente continua normal. Debido que los engranajes reductores se conservan luego de la . sin embargo. logrando así determinar los tiempos necesarios para el funcionamiento de este para que luego puede ser programado en un microcontrolador. Figura 9: "Circuito de prueba del servo" MODIFICACIÓN DE LOS SERVOS Es posible modificar un servo motor para eliminar su restricción de giro y permitirle dar giros completos. Esto.Figura 8: "Otra posibilidad de pulsos de control" PRUEBA DEL SERVOMOTOR Para comprobar el funcionamiento de un servomotor se lo puede hacer mediante un circuito oscilador en este caso un 555. pues es necesario eliminar el circuito de control.

se usan servos para posicionar superficies de control como el movimiento de palancas. lo que los hace útiles para ciertas aplicaciones. es probable que tengas ruido en los servos. pequeños ascensores y timones. Esto se soluciona utilizando cable blindado. títeres. poseen la ventaja de que tienen menos inercia que los motores de corriente continua comerciales. el motor obtenido mantiene la fuerza y velocidad que tenían servo inicial. en robots. Figura 10: "Aplicaciones en robotica" CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES   Mucha atención en las tierras. esto ocurre porque mientras más largo es el cable resulta más vulnerable a ruido electromagnético e incluso es perturbado por señales de otros servos. solo recuerda aterrizar el blindaje. Ellos también se usan en radio control.  REFERENTES BIBLIOGRÁFICAS . los servomotores generan bastante ruido hacia su línea de alimentación. Los servos también envejecen con el uso. Un servo en operación normal no se debe de calentar. Además.modificación. APLICACIONES En la práctica. Siempre que sea posible utiliza fuentes de voltaje separadas para tus servomotores y para tu electrónica digital. La tierra del servo debe concordar con la tierra de la fuetes y del sistema que envía las ordenes al servo Si usas cables demasiado largos para controlar tus servos. y por supuesto.

Se muestra la composición interna de un servo motor en el cuadro de abajo. por consiguiente. un juego de piñones. Los Servos son sumamente útiles en robótica. FUNCIONAMIENTO El motor del servo tiene algunos circuitos de control y un potenciómetro (una resistencia variable) esta es conectada al eje central del servo motor. Si el circuito chequea que el ángulo no es el correcto. el motor. no consume mucha energía. pero varía según el fabricante. Uno es para alimentación Vcc (+5volts). supervisar el ángulo actual del servo motor. la posición angular de los piñones cambia. el motor girará en la dirección adecuada hasta llegar al ángulo correcto. Cuando la señala codificada cambia. y por supuesto. el servo mantendrá la posición angular del engranaje. tiene internamente una circuiteria de control interna y es sumamente poderoso para su tamaño. Un servo. . También puede ver los 3 alambres de conexión externa. Con tal de que una señal codificada exista en la línea de entrada. Ellos también se usan en radio control. También potencia proporcional para cargas mecánicas. Podrá observar la circuiteria de control. y la caja. Si el eje está en el ángulo correcto. El eje del servo es capaz de llegar alrededor de los 180 grados. De torque que es bastante fuerte para su tamaño. En la figura se puede observar al lado derecho del circuito. Un servo normal se usa para controlar un movimiento angular de entre 0 y 180. entonces el motor está apagado.EL SERVOMOTOR Un Servo es un dispositivo pequeño que tiene un eje de rendimiento controlado. Este potenciómetro permite a la circuiteria de control. Normalmente. conexión a tierra GND y el alambre blanco es el alambre de control. En la práctica. Este puede ser llevado a posiciones angulares específicas al enviar una señal codificada. Los motores son pequeños. títeres. pequeños ascensores y timones. se usan servos para posicionar superficies de control como el movimiento de palancas. Un servo normal o Standard como el HS-300 de Hitec tiene 42 onzas por pulgada o mejor 3kg por cm. en robots. en algunos llega a los 210 grados.

todo incorporado en el mismo conjunto. El tiempo de OFF en el servo no es crítico. Así. entonces debe disminuir un poco. GND. Si el espacio del pulso es mayor de 50ms (depende del fabricante)." Entre límites de 1 ~ 2ms son las recomendaciones de los fabricantes. medido desde 0 grados.5ms está el "centro. En un tiempo ON de pulso indica el ángulo al que debe posicionarse. Hemos usado entre 10ms y 30 ms. Generalmente se considera que en 1. usted normalmente puede usar un rango mayor de 1. el motor regresará a toda velocidad. El factor limitante es el tope del potenciómetro y los límites mecánicos construidos en el servo.5ms para obtener un ángulo mayor e incluso de 2ms para un ángulo de rendimiento de 180 grados o más. A esto se le llama control proporcional. y entrada de control. el motor correrá a una velocidad más lenta. con un rango de aproximadamente 180 grados. Esto es un servo de posición (lo cual significa que uno le indica a qué posición debe ir). servo motor. Entraría a funcionar en pasos pequeños y el rendimiento no sería el óptimo. piñonearía de reducción y un potenciómetro de realimentación. Vcc. CARACTERÍSTICAS GENERALES Y FUNCIONAMIENTO: Estos servos tienen un amplificador. entonces el servo podría estar en modo SLEEP entre los pulsos. grado (cerca de 120) y algún valor entre ellos da un ángulo de salida proporcional. . Para controlar un servo. 1ms = 0 grados. Los pulsos que ocurren frecuentemente en el tiempo de OFF pueden interferir con el sincronismo interno del servo y podría escucharse un sonido de zumbido o alguna vibración en el eje. 2.0ms = máx. Usted le envía una serie de pulsos. puede variar de un pulso a otro. Esto No tiene que ser de ésta manera. puede estar alrededor de los 20ms. usted le ordena un cierto ángulo. Un sonido de zumbido normalmente indica que usted está forzando por encima al servo. Si este necesita regresar sólo una pequeña cantidad.La cantidad de voltaje aplicado al motor es proporcional a la distancia que éste necesita viajar. si el eje necesita regresar una distancia grande. Ellos tienen tres cables de conexión eléctrica.

hará que el motor se torne a la posición de 90 grados (llamado la posición neutra). Si el pulso es mayor de 1. Un pulso de 1.Como se observa en la figura.02 segundos).5 ms. El principio. el eje se acercará a los 180 grados. A esto se le llama PCM Modulación codificada de Pulsos. entonces el motor se acercará a los 0 grados. la duración del pulso indica o dictamina el ángulo del eje (mostrado como un círculo verde con flecha). por ejemplo.. es el mismo. El servo espera ver un pulso cada 20 milisegundos (.5ms.. La longitud del pulso determinará los giros de motor. El ángulo está determinado por la duración de un pulso que se aplica al alambre de control. Si el pulso es menor de 1. sin embargo. Nótese que las ilustraciones y los tiempos reales dependen del fabricante de motor. El cable de control se usa para comunicar el ángulo. SERVOMOTORES EN MODELISMO: .5 ms. La descripción realizada anteriormente como se a podido observar son de servomotores de corriente continua usados en robótica doméstica y en aeromodelismo fundamentalmente.

En la siguiente figura se observa la ubicación de estas piezas dentro del servomotor: Un potenciómetro que está está sujeto a la flecha. una tarjeta controladora le dice a un pequeño motor de corriente directa cuántas vueltas girar para acomodar la flecha (el eje de plástico que sale al exterior) en la posición que se le ha pedido. Un servomotor de este tipo es básicamente un motor eléctrico que sólo se puede girar en un ángulo de aproximadamente 180 grados (no dan vueltas completas como los motores normales). Dentro del servomotor. Es así como la tarjeta controladora sabe hacia dónde mover al motor. el negro es de tierra (0V ó GND). Todo el tiempo debe haber una señal de pulsos presente en ese cable.DIAGRAMA DE UN SERVOMOTOR TÍPICO DE MODELISMO. La posición deseada se le da al servomotor por medio de pulsos. La señal de pulsos controla al servo de la siguiente forma: . El cable blanco (a veces amarillo) es el cable por el cuál se le instruye al servomotor en qué posición ubicarse (entre 0 grados y 180). mide hacia dónde está ubicado en todo momento. De los tres cables que salen de su cubierta. El rojo es de voltaje de alimentación (+5V).

FUTABA S3003. hasta aproximadamente 100 hz.. . pero una vez escogida una frecuencia de operación debe procurarse mantener la misma frecuencia todo el tiempo. Hitec HS-300 y HOBBICO COMMAND CS-51.Nótese que el intervalo de tiempo entre pulsos se mantiene constante. Estos valores de milisegundos han funcionado bastante bien para los servomotores FUTABA FP-S148. y hemos encontrado también que son bastante tolerables en cuanto al período de los pulsos de control. y la variación del ancho de los mismos es lo que le indica al servo la posición que se desea. Responden adecuadamente a pulsos desde 50 hz.

.89./.43.4/090254039705:848802. .170.3.89..:.3909407.170./04507.:03.../.5:848/08/0  .../0.807.43974  #08543/03.390307. 94/4090254   .7.4389.39030.4/..O3/0-0574.:7..7802./4-.-0803.4397.O36:080/080.:03.$     $  024803.548.89.20390  5074:3.4/048282480846:003/..4708/0 280:3/48...008.390-035.2-F36:0843-.:3. O90806:003907./4 9.394.282.O3/0 .507J4/4/0485:848/0.7.4.5742.390 .31:3.:. 8948.20390.42494708&%! $  &%$  90.48807.

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