Tema 2

Tema 2.
Control analógico de sistemas.

Departamento de Ingeniería
Regulación Automática
de Sistemas y Automática
3º Curso del Grado en

Ingeniería en Tecnologías Industriales
Regulación Automática. Grado en Ingeniería en Tecnologías Industriales

Tema 2. Control Analógico de Sistemas
Contenido
Tema 2.- Control analógico de sistemas.
2.1. Introducción al control analógico.

2.2. Clasificación de los controladores.
2.3. Especificaciones de control.
2.4. Diseño en el Lugar de las Raíces continuo.
2.5. Controlador PID analógico.
2.6. Implementación de reguladores electrónicos.
2.7. Configuraciones de PID modificados.

2.8. Sintonización de controladores PID.
2.9. Métodos de Sintonización.

Contenido



● Un sistema de control tiene como objetivo mantener una relación
preestablecida entre la salida de un sistema (planta) y una
referencia o consigna, comparándolas entre sí y utilizando la
diferencia como medio de corrección de la discrepancia a través
de otro sistema (controlador).
r(t) + e(t) k
u(t) c(t)
Controlador Planta
-
Sensor Controlar el valor deseado

*
● El controlador compara el valor real de salida de una planta con la

entrada de referencia (valor deseado), determina la señal de error e
y produce la señal de control u que actúa sobre la planta para
corregir el error a 0.
● Acción de control: forma en que se produce la señal de control
El comportamiento del sistema de control analógico vendrá

especificado por los parámetros de respuesta transitoria y
permanente sobre una configuración en bucle cerrado
El compensador Gc(s) en general vendrá dado por una ganancia,

ceros y polos cuyas localizaciones permitan el cumplimiento
simultáneo de las especificaciones de respuesta.
El compensador diseñado se ha poder implementar físicamente

(condición de causalidad)
queremos conseguir que este pico no sea demasiado elevado
↑
a
1 -
2%15%
amanent -

Contenido



controladores
+
sencillo
tiene salidas activano desactival. Nolineal
/solo 2 o se se
LaR
luego no lo podemos estudian en el
cambiando le ganancia viendo

y
donde acaban es poder
de buckcerrado
pocos estando en las ramas
-
introducimos polo a co
introducimos
->
2 pares de polos-clos
=mixto en
el que polos
1 de las
traer a Regulación Automática. Grado en Ingeniería en Tecnologías Industriales igual a cno (0)
era
influye en el monque
usar Tema 2. Control Analógico de Sistemas vamos a tenes
regimen permanente.
en
a) Acción de control de 2 posiciones. TODO NADA

El elemento de actuación sólo tiene dos posiciones fijas que,

en muchos casos, son simplemente encendido y apagado.
● la señal u(t) permanece en un valor, ya sea máximo o mínimo,

dependiendo de si la señal de error es positiva o negativa.
u(t) = U1, para e(t) > 0
= U 2,
-
wol
para e(t) < 0

E acnadancelectricen
donde U1 y U2 son constantes.
Por lo general, el valor mínimo de U2 es cero o -U1.

escalon
Diagrama de bloques
Ejemplo: Carga de batería de 12V de un coche

● El rango en el que debe moverse la señal de error antes de que
ocurra la conmutación se denomina brecha diferencial.
↳ 2 umbrates:conseguire
que el cambio de una conmutación
a otra sea menor.

● Provoca que la salida del controlador u(t) conserve su valor

presente hasta que la señal de error se haya desplazado
ligeramente más allá de cero.
● Evita una operación demasiado frecuente del mecanismo de

encendido y apagado
Controlador por Relé Simulink

A
Comportamiento de
histéresis

• Ejemplo: Sistema de control de nivel de líquido
Válvula electromagnética
Nivel
- alarge la vida útil de

=>
ca
máquina.
Menor brecha diferencial → Más conmutaciones de encendido y

apagado por minuto y reduce la vida útil del componente.
b) Controlador con polos - ceros. controlada proporcional
Implementación en base a A.O
inverson
amplificador
ganancia
proporcional
añadimos
un polo en
S 0 =
an a dimes
uncero
s 0 =
polo
s (
= -
1/rz()
ce
se
Vo ( s) Z ( s)
G( s) = =− 2
Vi ( s) Z1 ( s) 4
o y co
Uso de dos etapas de amplificación, una de ellas para inversión de signo.

#T
LdR ebucle abierto pocos bucl cerrado.
Compensador de Adelanto bucle

# abierto planta e GCS). HCS) it sencilla
clibujana
FT curado G(s). HCS) maro
buck
planta e
1 G(s) .H(s)
+
𝐾𝑐 (𝑠+𝑠𝑐 )
𝐺𝑐 𝑠 = con 𝑠𝑝 > 𝑠𝑐
(𝑠+𝑠𝑝 )

Compensador de Retraso
𝐾𝑐 (𝑠+𝑠𝑐 )
𝐺𝑐 𝑠 = con 𝑠𝑐 > 𝑠𝑝
(𝑠+𝑠𝑝 )
nero polo

Compensador Mixto
𝐾𝑐 (𝑠+𝑠𝑐1 ) (𝑠+𝑠𝑐2 )
𝐺𝑐 𝑠 = , con 𝑠𝑝1 > 𝑠𝑐1 y 𝑠𝑐2 > 𝑠𝑝2
(𝑠+𝑠𝑝1 ) (𝑠+𝑠𝑝2 )
Contenido



2.3. Especificaciones de Control -
precision y velocidad
que el to muy grande

sea
no
velocidad - el
tiempo de
establecimiento
Los especificaciones de respuesta transitoria se definen tomando

como referencia un sistema en bucle cerrado de segundo orden
submortiguado.
Respuesta de la orden
Kn2 s1 , s2 = −n  jn 1 −  2 = −  jd

G( s) = 2
s + 2n s + n2
-
-
sal
imag.
L
*
Erecuencia natural
factor de
no
amortiguada
amortiguamiento chands 5 1
=
ctic,
-
amortig.
Respuesta Escalon
Sistema Subamortiguado
Sistema Subamortiguado
en plano s
2.3. Especificaciones de Control
hipótesis
Queremos siempre llegan a obtene un sist. Zacen:
Parámetros:

−
Sobreoscilación (Mp) M p% = e 1− 2
100
(coeficiente )
Tiempo estab. (ts) 4 3

t s (2%)  t S (5%)  con  =   n
 
Tiempo de pico (tp) 

tp =
d
Tiempo de subida
Frecuencia natural amortiguada  d y no amortiguada  n

Ejecicio levances a tener que hace mas adelante
SO 20%
=
tanto por d
ts 25
anctg(-) anatg()
=
4tg
I
x
se
B
e
-
=
=
=sen
=
5 0'473
=
8
5.wn
=
->
wr =4'zzu
=
rad/s
Es 2.
=
= y
E
=
2
=
Polos dominantes en:

estaran
51.2 = -
-
2
3,72;
=
wn un s
-
Sobreoscilación
− ( /  1− 2 
M p % = 100e  
 x   w
Tiempo de pico
 
tp = x  d 
d x
mismo tp ct.
rod=

Tiempo de establecimiento
4 4 4
t S (2%) = = x   
 n  x
misma real
parte
mismo ts
Frecuencia natural
no amortiguada
n  x

El cumplimiento de las especificaciones se hará en base al trazado del Lugar

de las Raíces (LdR) y las regiones definidas por las especificaciones
temporales, teniendo en cuenta los efectos que realizan sobre el LdR la
variación de ganancia y la adición de polos y ceros
dominante
poco
·
& dominante
polo
Zonas de especificaciones transitorias de Mp y  n en el plano s

Las especificaciones en régimen permanente vendrán definidas por los

errores ante seguimiento de consignas tipo como escalón, rampa, etc., de
acuerdo con la tabla de errores y constantes de error estático según el tipo
de sistema (N)
K ( 1c s + 1)...( mc s + 1)
G( s) H ( s) =
s N ( 1 p s + 1)...( np s + 1)
lim FTBc
s 0
=
Error en régimen
Entrada escalón Entrada rampa Entrada parábola
permanente
1
Sistema tipo 0  
-
poroens &
=
1+ K p
1
Sistema tipo 1 0 
Kv
1
Sistema tipo 2 0 0
Ka
Tabla de constantes de error de seguimiento ante referencias
Contenido



2.4. Diseño en el Lugar de las Raíces
R( s) + E ( s) C( s )
Gc ( s ) G p ( s)
-

El compensador en general vendrá dado por una ganancia, ceros y polos

cuyas localizaciones permitan el cumplimiento simultáneo de las
especificaciones de respuesta, que para el caso continuo será
En general, se realizará en primer lugar el ajuste de la ganancia

proporcional, lo cual no basta para cumplir el conjunto de especificaciones.

Un aumento de ganancia produce mejora en la precisión, aumento en la
velocidad de respuesta, pero perjudica la estabilidad relativa (incluso hace
el sistema inestable).
A continuación, se realizará la adición de polos, ceros e integradores en
función de los efectos que realizan sobre el LdR.

Efectos de la adición de polos: Empujar el LdR hacia la derecha en el
plano s Apele pelos pocos 3
Efectos de la adición de ceros: Empujar el LdR hacia la izquierda en el

plano s
1 o cros
Efecto de la adición de integradores: Mejora en la respuesta en régimen

permanente (precisión)
El objetivo principal es ubicar un par de polos dominantes de lazo
cerrado que cumplan las especificaciones deseadas.
Para los sistemas de segundo orden subamortiguados el diseño del

controlador proporcional para el cumplimiento de especificaciones
transitorias es estrictamente válido ya que los expresiones utilizadas son las
obtenidas matemáticamente sin aproximaciones.
BA
#
polos BC
LdR con polos dominantes

Para el resto de sistemas, el diseño del controlador proporcional para el

cumplimiento de especificaciones transitorias es válido cuando la dinámica
del sistema se aproxima a un par de polos dominantes o bien hay ceros
cercanos a los polos en bucle cerrado no dominantes.
Efecto polos no dominantes Efecto ceros cercanos

De la misma manera, el diseño de un controlador con adición de polos y

ceros para el cumplimiento de especificaciones transitorias sería válido
cuando la dinámica del sistema en bucle cerrado se aproxima a un par de
polos dominantes o bien hay ceros cercanos a los polos en bucle cerrado no
dominantes.
Efecto polos no dominantes Efecto ceros cercanos

Ejemplo sistema 2º orden puro:

• Planta o proceso: Polos dominantes
de bucle cerrado
• Especificaciones:
SO = 5%
Tiempo de
Sobreoscilación establecimiento
Polos de bucle cerrado

Coeficiente de
amortiguamiento

No se cumple el Grid
Ejemplo sistema 2º orden con cero:

• Planta o proceso:
Polos dominantes
• Especificaciones: de bucle cerrado
SO = 5 %
Tiempo de
Sobreoscilación establecimiento
Polos de bucle cerrado

Coeficiente de
amortiguamiento
Coeficiente de amortiguamiento real:

SO = 5.53 % → ζ=0.678

Ejemplo sistema 2º orden puro:

• Especificaciones: Polos dominantes

de bucle cerrado
ts≤1.2 seg
Tiempo de
establecimiento
Sobreoscilación
La fórmula del tiempo de

establecimiento es una
aproximación:
4 3
𝑡𝑠 2% ≈ ; 𝑡𝑠 (5%) ≈
𝜎 𝜎

Resumiendo:
• El grid del LdR solo se cumple para sistemas puros de 2º orden.
• La restricción de tiempo de establecimiento es una aproximación:
4 3
𝑡𝑠 2% ≈ ; 𝑡𝑠 (5%) ≈
𝜎 𝜎
incluso para sistemas puros de 2º orden.
Conclusiones:
• Siempre que no se trate de sistemas puros de 2º orden, las restricciones
(y el grid) en el LdR es orientativo.
• Para asegurar que se cumplen las restricciones siempre hay que
comprobar la respuesta temporal

Contenido



2.5. Controlador PID Analógico
• Es uno de los dispositivos de control más utilizados en aplicaciones

industriales en Ingeniería, constituido por tres acciones de control
proporcional (P), integral (I) y derivativa (D).
• El controlador actúa proporcionalmente al error, a su integral (error

acumulado) y a su derivada (cambio en el error)
r (t ) + e(t ) u (t ) y (t )
PID
Planta
a D
P I
 1 t de( t ) 
u( t ) = K p   e( t ) +
 Ti − e(t )dt + Td dt 
t de(t )
u (t ) = K p  e(t ) + K i  e(t )dt + K d
− dt
• Consta de acción proporcional (Kp) , integral (Ki ) y derivativa (Kd)

sobre el error. En el plano s vienen dado por
Kp
Ki = K d = K pTd
Ti ↳ tiempo
seivativa
↳ tiempo
integral
• Los parámetros (ganancias) del PID Kp , Ki y Kd son ajustables

para obtener un comportamiento adecuado en bucle cerrado
zceros
-
F.T de
K d s + K p s + Ki
un
2
U ( s) K ->
PID( s) = = K p + i + Kd s = PID
E ( s) s s
Mintegrador (polendorigen)
-
• El PID por tanto está formado por una ganancia (variable), dos
ceros (variables) y un integrador
Acción de control proporcional.
La relación entre la salida del controlador u(t) y la señal de error e(t)
es:
U ( s)
u (t ) = K p e(t ) = Kp
E ( s)
donde Kp se define como la ganancia proporcional y proporciona
agilidad.
Es un amplificador con una ganancia ajustable.
Diagrama de bloques
Compensador Proporcional P
e u
t t
Un error e(t) provoca una acción proporcional de control de Kpe(t)

sobre el actuador

Acción de control integral.
El valor de la salida del controlador u(t) varía en razón proporcional a
la señal de error e(t) → mantiene actuación cuando hay error (mejora
la precisión).
du (t ) t
= K i e(t ) o bien u(t ) = Ki  e(t )dt
dt 0
donde Ki es una constante ajustable.

U ( s) K i
FT: =
E ( s) s
Diagrama de bloques
Si se duplica e(t) → u(t) varía a doble velocidad
Si e(t)=0 → u(t) permanece estacionario
lo que hacemos
integrando es
hayando el eno bajo la cura
t
t
7
--
-
-
Actúa en función de los errores acumulados

Acción de control derivativa.
Llamada control de velocidad, se presenta cuando el valor de salida

del controlador es proporcional a la velocidad de variación de la señal
de error:
de(t )
u (t ) = K d
dt
donde K d es una constante ajustable.
+ E(s) U(s)
Kds
U (s) -
FT: = Kd  s
E (s)
Diagrama de bloques
Acción de control derivativa.
Step Response
1.8
derivada del enor= pendiente
1.6
1.4
1.2 un pico derivada ao.
·en
1
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40
Time (sec)

Características de la acción derivativa
● Proporciona suavidad: mejor estabilidad, menos oscilatorio.
● Nunca se usará una acción de control derivativo sola, porque este

control es efectivo durante periodos transitorios.
● Ventaja: como responde al ritmo de variación del error, puede

Iproducir una corrección significativa antes que la magnitud del
error sea demasiado grande.
● Añade amortiguamiento al sistema.

Acción de control proporcional - integral. anona los
juntaro
Se define mediante la suma de los dos términos:

Kp t
u (t ) = K p e(t ) +
Ti  e(t )dt
0
La FT del controlador sería:

Cent
 1 
U ( s)
= K p 1 +  2 +

- FT =
E ( s) T s
S
 i  integrador
donde: Kp → ganancia proporcional

ajustables
Ti → tiempo integral
El tiempo integral ajusta la acción de control integral, mientras

que un cambio en el valor de KP afecta las partes integral y
proporcional de la acción de control.
● Diagrama de bloques: F.
PI
● Si la señal de error es un escalón unitario:

parte integral
A
La salida del controlador será:

Compensador PI endmult.
y
r
~eneramentey - r
Yess
t t
u u
Kp
t
Ti  ed t
Un regulador P no elimina el La acción integral continua

error estacionario en procesos cambiando la u(t) hasta que el
autoregulados error es cero
Compensador PI
𝐾𝑐 (𝑠 + 𝑠𝑐 )
𝐺𝑐 𝑠 = 𝑃𝐼 𝑠 =
𝑠
Acción de control proporcional - derivativo.
Se define mediante:
de(t )
u (t ) = K p e(t ) + K pTd
dt
#solo unos
U ( s)
= K p (1 + Td s )
E ( s)

ajustables
Td → tiempo derivativo
K d = K p  Td

F. T
● Diagrama de bloques:
● Si la señal de error es una función rampa unitaria:

La salida del controlador será:

● El tiempo derivativo Td es el intervalo de tiempo que se adelanta

la acción derivativa a la acción de control proporcional.
● Aunque la acción de control derivativa tiene la ventaja de ser de

previsión, tiene las desventajas de que amplifica las señales de
ruido y puede provocar un efecto de saturación en el actuador.
tratan de eliminar el ruide añadiendo un
eliance filtro
pole
con un

Compensador PD
r r
y y
e(t ) = r (t ) − y (t )
 de 
u (t ) = K p  e(t ) + Td 
 dt  t
t
u u
t t
Un regulador P con ganancia La acción derivativa acelera la

alta para dar respuesta rápida u(t) si e(t) crece y la modera si
puede provocar oscilaciones e(t) decrece, evitando oscilaciones.
por u(t) excesiva Es una acción de control anticipativa
Compensador PD
𝐺𝑐 𝑠 = 𝑃𝐷 𝑠 = 𝐾𝑐 (𝑠 + 𝑠𝑐 ) ->
simplemente
mo
incluye un

Acción de control proporcional – integral – derivativo (PID)
Se define mediante:
Kp t de(t )
u (t ) = K p e(t ) +
Ti  0
e(t )dt + K pTd
dt
F.T
U (s)  1  ->
= K p 1 + + Td s  2 cenos
E (s)  Ti s
 1 pola

Ti → tiempo integral ajustables
Td → tiempo derivativo

FT
● Diagrama de bloques:
● Si la señal de error es una función rampa unitaria:

● La salida del controlador:

IMP!!
● Un controlador proporcional (Kp) reduce el tiempo de subida pero
no elimina nunca el error en régimen permanente.
● El control integral (Ki) elimina el error en régimen permanente

pero empeora la respuesta transitoria. mejora repuesta rey, permanente
● Un control derivativo (Kd) incrementa la estabilidad del sistema,

reduce el sobreimpulso y mejora la respuesta transitoria
Siempre habrá que tener en cuenta que los efectos de las

ganancias Kp, Ki y Kd dependen unas de otras.

SMP!! 2.5. Controlador PID Analógico
Variando estas respuestas BC.
TIEMPO
S
RESPUESTA
BC
TIEMPO
SUBIDA
SOBREIMPULSO DE
ESTABLEC.
ERROR R-P
régimen
permanente
Poca
Kp Disminuye Aumenta Disminuye
variación
PTE
Ki Disminuye Aumenta Aumenta Elimina
Poca Poca
Kd Disminuye Disminuye
variación variación
TRANS

↓d
1
G( s) =
( s + 1)3
Efectos de variación de parámetros de PID sobre planta G(s)

Efectos de acción P, I y D sobre planta G(s) en rltool

Diagrama de bloques de un sistema de control PID

Configuraciones P, PI y PD son casos particular del PID:
1. Control P: Ki = 0 , Kd = 0.
2. Control PI: Kd = 0.
3. Control PD: Ki = 0.
• Modelos SIMULINK:
Kp
Gain2
1 1
Ki
s s2 +10s+20
Step Gain1 Integrator Transfer Fcn Scope
Kd du/dt
Gain Derivative
400
1
Kp 1/Ti
s s3 +30s2 +200s
Step Integrator Transfer Fcn Scope
Td du/dt
Derivative


Contenido



2.6. Implementación de reguladores electrónicos
ei eo
e
V ei − e e − eo R2
V = I R → I = → = → (e  0) eo = − ei
R R1 R2 R1
R2
K=
R1

2
0
=
s
er
~pold
->
integrador
S0=
pole

2

2
-
eus
ad
↑ceroens 0
=
e
no nos interesc
~
es mala eleccion

2


Otra qua
Hind
al

otroqua
Alterna
tienes alimentable
circuito pasivos no que
circuito activo tienes que

-
alimentado (amplificada operacional)

Contenido



EL PID clásico es muy sensible ante ruidos, por tanto a veces es necesario
implementar PID modificados.
I
u
+ e
r + P
-
y D
t
1 de(t )
F.T - u (t ) = K p (e(t ) +  e( )d + Td )
Ti 0 dt
- U(s) = K p
Ti s + 1 + TiTd s 2
Ti s
E (s)

Existen diferentes alternativas de implementación:
1. PID con filtro derivativo
2. PID con acción derivativa en salida
3. PID con acción proporcional modificada

4. PID no-lineal
5. PID con corrección de acción integral (antireset windup)

Elfaminoderivate code
al
man
mete buclede
r
y y
r
t t
de
u u (t ) = K pTd u
dt
t t
Saltos en la r(t) provocan Señales de proceso ruidosas

valores muy altos de u(t) provocan acciones inadecuadas
en el instante de cambio en la u(t)

r
PID con Filtro Derivativo b
me e
 1
t
de f 
u (t ) = K p e(t ) +  e( )d + Td 
 Ti 0 dt 
Td d e f 1
+ e f = e(t) filt ro en el e rror E f (s) = E(s)
N dt Td
s +1
N
 
1 sTd representable
U(s)=K p 1 + +  E(s) ->
es una F. fisicamente
polos,
 Tsi 1 + sTd N 
hay eceros y
ya que
elevado va
d
en si
-> Nes
↳ Ahora existe
un polo en
asen un polo muy lejos
que no nos va a afectar
en nada.
Se añade un filtro en el término derivativo que hace al PID implementable.

A altas frecuencias la máxima ganancia del término D es Kp N, siendo N la
máxima ganancia derivativa (N=10). Nos quedamos el traze
que con nos interesa eso es de que
nace el filtre.

PID con Filtro Derivativo

En MATLAB / SIMULINK:

La parteintegral es la que
más necen con el
tiempo.
PID con reset anti-windup
PID Proceso
t
1
u (t ) = K p (e(t ) +  e( )d )
Ti 0
Retardo en la corrección cuando el término integral excede los límites

superior o inferior de la señal de control. Por ello se utilizan sistemas
anti wind-up, o de saturación del término integral que impiden este
fenómeno.

PID con reset anti-windup

Debido al
término integral
100%
u
w Sin antiwind-up
y Con antiwind-up

PID con reset anti-windup Modelo actuador
e v u
Kp +
- +
Kp/Ti + 1/s
ew
1/ Tt
Tt cte de tiempo de seguimiento
El objetivo es parar la integración si la acción de control u(t) excede sus

limites de operación.
Tracking: Si v(t) > u(t) ew(t) corrige el término integral hasta que v(t) = u(t)
sinclink
qula
conseguimosmasgana en
- parecida res a
la
Valor
orientativo:
Tempe anti wind-up

El controlador PID (y sus modificaciones) puede ser implementado en

base a un dispositivo físico (electrónicos, neumáticos, hidráulicos) como
elemento de soporte.
La función de transferencia viene dada por
con

Ejemplo:
Control P electrónico de un servomotor de CC

Ejemplos:
Control PI por accionamiento Control PD por accionamiento

hidráulico hidráulico

Implantación de controlador PID electrónico

Contenido



2.8. Sintonización de Controladores PID
El proceso de seleccionar los parámetros del controlador que

cumplan con las especificaciones en estado transitorio y en estado
estacionario del sistema en lazo cerrado, se conoce como
sintonización del controlador.
Parámetros del PID
t
• Kp ganancia / Término proporcional
• banda proporcional PB=100/ Kp
• Ti tiempo integral / Término integral (minutos o s)

• Td tiempo derivativo / Término derivativo (minutos o s)
• Selección de los parámetros del PID para obtener una
respuesta adecuada
ma
• Otros parámetros a seleccionar N,Tr, , T, límites de saturación
Parámetros del PID
Los reguladores PID solucionan bien la mayoría de los problemas de

control monovariable (caudal, presión, velocidad, ...)
P→ procesos con integrador (control de nivel)
PID → procesos lentos, sin ruido (control de temperatura)

PI → procesos en general (control de flujo, control de presión, control

de velocidad)
Sin embargo, el PID no es adecuado en casos de dinámica difícil, o

con especificaciones exigentes de retardos grandes o inestabilidad.

Parámetros del PID
Necesidad e considerar control frente a cambios de referencia o

perturbaciones
v
w + u y
R G
-
Proceso
GR 1
y= w+ v
1 + GR 1 + GR

Respuesta de control ante cambios en referencia y perturbaciones

Configuraciones del PID
Se definen 3 tipos de configuración, PID ideal, PID paralelo y PID serie,

tal que los procedimientos de sintonización están referidos a cada tipo
PID Paralelo
PID Ideal
PID Serie

Contenido



Métodos de sintonía del PID:

• Métodos de prueba y error.
• Métodos Experimentales:
– Estimar ciertas características dinámicas del proceso con un
experimento.
– Calcular los parámetros del regulador mediante tablas o
fórmulas deducidas en función de las características

dinámicas estimadas.
• Métodos de Sintonía Automática.
• Métodos Analíticos.

Ajuste Prueba-Error No mucho cart
y w y w
1 Aumentar Kp 2 Aumentar Td
• Partir de valores bajos de Kp, y sin

y
w acción integral o derivativa
• Aumentar Kp hasta obtener una forma de
respuesta aceptable sin actuación
excesiva
• Aumentar ligeramente Td para mejorar la
respuesta
3 Disminuir Ti • Disminuir Ti hasta eliminar el error

estacionario

96
Ajuste Prueba-Error
A partir del conocimiento de los efectos de los parámetros del PID
sobre las características de respuesta transitoria.
• Procedimiento general de diseño:

1. Obtener la respuesta del sistema en bucle abierto y ver mejoras necesarias
2. Añadir un control P para mejorar el tiempo de subida
3. Añadir un control D para mejora Sobreoscilación
4. Añadir un controlador I para eliminar el error estacionario
5. Ajustar cada ganancia Kp, Ki y Kd hasta obtener una respuesta en bucle
cerrado satisfactoria en base a la tabla anterior
97
Ajuste Prueba-Error
1
G( s) =
( s + 1)3
Efectos de variación de parámetros de PID sobre planta G(s)

Métodos Experimentales
Se basan en la estimación de ciertas características dinámicas del

proceso con un experimento
A partir de estas características se calculan los parámetros del

regulador mediante tablas o fórmulas.
1. Método de Ziegler-Nichols
2. Método de López
3. Método de Rovira

Método de Ziegler Nichols
Está basado en la respuesta de la planta ante señales tipo, tanto

en bucle abierto como en bucle cerrado. Se basa en el criterio de
la razón de amortiguamiento del 25%
1.5
y(t)
a
a/4
1
0.5
0
0 5 10 15 20
t
Dan valores aproximados y requieren ajuste fino posterior
Método de Z-N en bucle cerrado
r(t ) + e( t ) u( t ) y( t )
Kp Planta
-
𝐾𝑐ritica
[Kc, ...]=margini
Se aplica en bucle cerrado sobre la planta con cambio de consigna leve

I
INP!!
Procedimiento:
1. Partiendo de estado estacionario eliminar las acciones I y D

2. Aplicar cambio de consigna leve y aumentar gradualmente el valor de P
hasta obtener oscilación, y anotar el valor del periodo y la ganancia P
critica
3. Calcular el PID según tabla y aplicar un ligero cambio de referencia,
observando el resultado
4. Reajustar valores manualmente en su caso
No aplicable a sistemas de primer orden y segundo orden sin retardo !1
Método de Z-N en bucle abierto
recta
*
63% vala final tangenta
retando
tene
donde
Se aplica en bucle abierto sobre la planta a partir de señal de entrada

escalón . es
suvalch
Se asume respuesta tipo SPO con retardo, estimando K,  y d
Y ( s ) K  e − ds
= Sprimen ordencouretando!!
U (s) s + 1

Método de Z-N en bucle abierto
• La función de transferencia del proceso o planta es desconocida

• Se utiliza una aproximación de primer orden a la respuesta en bucle
abierto para obtener un modelo dinámico (K, τ, d).

forma
8
& y(t )
a
3  t0.283 − t0.632
b
0.632 y d= calculamos
2
los
tiempos to.283 yt0.632

0.283y  = t 0.632 − d y sacamos cy Ipana
0 t 0.283 t 0.632 t saber el PID como está
construido.
Tipo Ganancia Tiempo Tiempo

Kp integral derivativo
P  / (K d)
PI 0.9 /(K d) 3.33 d

PID serie 1.2 /(K d) 2 d 0.5 d
Es mas sencillo de realizar, pero no es aplicable a sistemas en bucle

abierto inestables. Es válido para 0.15 < d / < 0.6.
En caso de PID digitales se aumentará d en T/2 (T tiempo de muestreo)

Método de López
conseguir el minimo enor posible
Está basado en la minimización de la integral de una función del
error e(t) para el caso de cambio en perturbaciones p(t).
p
w
e u y
PID K e − ds +
s + 1
e(t) = f ( Kp ,Ti, Td )
Método de López
Se basa en la definición de la integral del valor absoluto del error
(IAE), integral del valor cuadrático del error (ISE) e integral del
valor absoluto del error multiplicado por t (ITAE)
min
K p ,Ti ,Td
 e(t ) 2 dt ISE Penaliza grandes errores
min
K p ,Ti ,Td
 e(t ) tdt ITAE Penaliza errores prolongados
min
K p ,Ti ,Td
 e(t ) dt IAE Intermedio entre ISE e ITAE
al el método
Tenemos que obtener K, Ty
con
de E-N bucleabieto.
Asume una dinámica de primer orden (K, ) con retardo d, y las
formulas de sintonía son válidas para d /  < 1, definiendo las
relaciones b
d 
b
  d  T  d 
b
K p K = a  = a  d
= a 
  Ti     
Método de López
Tabla de Sintonía para PI

Tabla de Sintonía para PID paralelo

similar al anteria
Método de Rovira
Está basado en la minimización de la integral de una función del

error e(t) para el caso de cambio de referencia w(t).
w
e u y
PID K e − ds +
s + 1
y
w
e(t) = f ( Kp ,Ti, Td )
Método de Rovira
Se basa en la definición de la integral del valor absoluto del error
(IAE) e integral del valor absoluto del error multiplicado por t (ITAE)
min
K p ,Ti ,Td
 e(t ) dt IAE
min
K p ,Ti ,Td
 e(t ) tdt ITAE
abierto.
↳ucle
Asume una dinámica de primer orden (K, ) con retardo d, y las
formulas de sintonía son válidas para d /  < 1, definiendo las
relaciones
b b
d   d  Td d 
K p K = a  = a  + b = a 
  Ti     
Método de Rovira
Tabla de Sintonía para PI

Tabla de Sintonía para PID paralelo

Métodos de Sintonía Automática
La mayoría de reguladores comerciales incorporan algún método

de sintonía automática (autotuning) que definen los parámetros del
PID.
Métodos de Sintonía Automática:

– Respuesta Salto
– Método del Relé
– Control Adaptativo

Método de Respuesta Salto
Si se activa la función de auto-sintonía, el regulador cambia a manual y

da un salto a la variable manipulada. De la respuesta del proceso,
identifica un modelo de primer orden con retardo a partir del cual calcula
mediante tablas la nueva sintonía del regulador
respuesta orden
e u
PID Proceso
Es utilizado en los reguladores industriales Sipart de SIEMENS

Es como realizan los mismos

antes ahora
procesos de pero
Método del Relé automatica.
Se hace de forma
Si se activa la función de auto-sintonía se conecta un relé en lugar del

PID, que sirve para provocar oscilaciones controladas en el proceso que
permiten la identificación de características dinámicas del mismo
e u
PID Proceso
El relé presenta zona de histéresis para evitar conmutación por ruidos.

Método del Relé

4𝑑
Se determinan la ganancia critica 𝐾𝑐 = 𝜋𝑎 y el periodo de oscilación 𝑃𝑢 y
se aplica Ziegler-Nichols para ajuste del PID.
Presenta como ventaja el hecho de limitar la amplitud a del proceso según

la amplitud d del relé y es fácilmente realizable.
• Utilizado en los reguladores industriales ECA40 (Satt) y DPR9000 (Fisher).
Métodos de Control Adaptativo
Modelo estimado
Ajuste Identificación
Nueva sintonía
PID Proceso
Se utilizan en reguladores industriales tipo Electromax, Firstloop (First

Control) y Novatune (ABB)
Métodos de Control Adaptativo
Tabla de
Ajuste
w
PID Proceso
Uno de los mas utilizados en el de “Gain Scheduling” (Planificación de

Ganancia), en el que se ajustan los parámetros del regulador mediante
una tabla preestablecida función de alguna condición de operación (punto
de consigna SP).
Kp
-1.32
Gain Scheduling en control de Temperatura
-0.5
130 ºC 145 ºC
SP
Métodos Analíticos
Se basa en la aplicación de las técnicas de compensación estándar

(lugar de las raíces). Requiere del conocimiento del modelo que
habrá de ser además lineal o linealizable (existencia de Gp(s))
e
planta

Métodos Analíticos
MATLAB proporciona herramientas para seleccionar

automáticamente las ganancias óptimas del PID que hacen que el
proceso de prueba y error descrito anteriormente sea innecesario.
autor.
ajuste
e
Se puede acceder al algoritmo de ajuste utilizando pidtune

directamente o bien a través de una interfaz gráfica de usuario (GUI)
utilizando pidtool, o dentro de rltool. Esto es lo que vamos utilizan
-> a
El algoritmo de ajuste automático de MATLAB elige las ganancias

para equilibrar el rendimiento (tiempo de respuesta, ancho de banda)
y robustez (márgenes de estabilidad). Por defecto, los diseños son
para un margen de fase de 60 grados.

>> pidtool (Planta) % Con C previo: pidtool(Planta,C)
• también en bloque PID Simulink (botón Tune)
↓ O
Respuesrecuencia Robustez
e
en Ajustado
~

>> rltool(Gp) Las tablas que usa mattabyane Z-N
okovira... no son las mismasque tenemos
en las dicpo. USAR LAS DE CASpiro

PARA
Sintonización PID
AJUSTAR
RESPUESTA
a actualiza esto
Actualizan
-O+
compensador
D
otin
=>
4
Además, podemos optimizar el compensador en base a las restricciones de

diseño:


Ejemplo: control proporcional

SO=5%, ts=3.5 seg
ts
Polos de bucle cerrado:
𝑠1,2 = −1.29 ± 1.15𝑗
𝑠3 = −5.41
- w
-
so e
-
=

Condiciones
1. Polos dominautes:
↳ Planta
↳ control
Necesario DID
2. Hip. 2 oder:
al pocos no dominante ceios (0>5.8x)

b)Anulacion
p. C
-
polo -ceno
3. LaR:
GRiD
↳> NO ES Exacto
↳ o orden paro
↳ts -
Aprox.
4. PID ->
P
↳> - meioral ess=0%
↳>
xD -
mejoram yose, tp, ts
5. Miran respuesta temporal!!

introducimos
~
un
integrador
Ejemplo: control PI y un cero.
&
• Planta o proceso: tie 20:

-
4
10
de
• Especificaciones: Pull
SO=5%, ts=3 seg; ess=0
-
Ö& 00
pelebuen
No
hay
Integrada

𝑠1,2 = −0.914 ± 1.16𝑗
kds 𝑠3 = −5.53; 𝑠4 = −0.638
PID(s) kp + +
=
-45D(S) AKPS
+ K:
=
Siempre hay que comprobant

S
respuesta temporal.
Ejemplo: control PD
• Planta o proceso: I
->
tipo
D
0
SO=5%, ts=1.5 seg; ess=0

𝑠1,2 = −2.66 ± 2.5𝑗
𝑠3 = −1.69

eceros el
y
e
Ejemplo: control PID integrado
Esto
8
SO=5%, ts=1.5 seg; ess=0 esco
que añadimos

𝑠1,2 = −2.5 ± 2.81𝑗
𝑠3 = −2.23; 𝑠4 = −0.78

Ejemplo: compensador PID para sistema de sexto orden
Requisitos:
• %OS = 60%
• Ts=0.3s
• ess=0
Polos deseados (hipótesis de 2º orden):
1. Veodonde están
los
pocos dominantes.
4 4
𝑇𝑠 = = ֜ 𝜔𝑛 = 37.24 ; 𝑠1,2 = −𝜎 ± 𝑗𝜔𝑑 = −13.33 ± 𝑗34.79
𝜎 𝜉𝜔𝑛

• Condición de ángulo en los polos deseados: 𝜙 = 107.19°

34.79
• Ubicación del cero del PD: = tan 72.81° ֜ 𝑧𝑐 = 24.09
13.33
Im s
j34.79
72.81º Re
-zC -13.33


0integrada y
el co
nuevos.
mal
esto es un
diseño

de orden superiora 2
Respuesta
es una
mezcla de subam. y la aden

usan bien.
no copodemos


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Tema 2.

Control analógico de sistemas.

3º Curso del Grado en

Regulación Automática. Grado en Ingeniería en Tecnologías Industriales

Tema 2.- Control analógico de sistemas.

2.1. Introducción al control analógico.

2.7. Configuraciones de PID modificados.

Regulación Automática. Grado en Ingeniería en Tecnologías Industriales

Tema 2.- Control analógico de sistemas.

2.1. Introducción al control analógico.

2.7. Configuraciones de PID modificados.

Regulación Automática. Grado en Ingeniería en Tecnologías Industriales

Sensor Controlar el valor deseado

● El controlador compara el valor real de salida de una planta con la

El comportamiento del sistema de control analógico vendrá

El compensador Gc(s) en general vendrá dado por una ganancia,

El compensador diseñado se ha poder implementar físicamente

Regulación Automática. Grado en Ingeniería en Tecnologías Industriales

Tema 2.- Control analógico de sistemas.

2.1. Introducción al control analógico.

2.7. Configuraciones de PID modificados.

Regulación Automática. Grado en Ingeniería en Tecnologías Industriales

cambiando le ganancia viendo

a) Acción de control de 2 posiciones. TODO NADA

El elemento de actuación sólo tiene dos posiciones fijas que,

● la señal u(t) permanece en un valor, ya sea máximo o mínimo,

u(t) = U1, para e(t) > 0

para e(t) < 0

Por lo general, el valor mínimo de U2 es cero o -U1.

Ejemplo: Carga de batería de 12V de un coche

que el cambio de una conmutación

a otra sea menor.

● Provoca que la salida del controlador u(t) conserve su valor

● Evita una operación demasiado frecuente del mecanismo de

Controlador por Relé Simulink

Regulación Automática. Grado en Ingeniería en Tecnologías Industriales

- alarge la vida útil de

Menor brecha diferencial → Más conmutaciones de encendido y

b) Controlador con polos - ceros. controlada proporcional

Implementación en base a A.O

Uso de dos etapas de amplificación, una de ellas para inversión de signo.

Compensador de Adelanto bucle

Regulación Automática. Grado en Ingeniería en Tecnologías Industriales

Regulación Automática. Grado en Ingeniería en Tecnologías Industriales

Tema 2.- Control analógico de sistemas.

2.1. Introducción al control analógico.

2.7. Configuraciones de PID modificados.

Regulación Automática. Grado en Ingeniería en Tecnologías Industriales

que el to muy grande

Los especificaciones de respuesta transitoria se definen tomando

Kn2 s1 , s2 = −n  jn 1 −  2 = −  jd

Tiempo estab. (ts) 4 3

Tiempo de pico (tp) 

Frecuencia natural amortiguada  d y no amortiguada  n

Regulación Automática. Grado en Ingeniería en Tecnologías Industriales

Polos dominantes en:

Regulación Automática. Grado en Ingeniería en Tecnologías Industriales

Regulación Automática. Grado en Ingeniería en Tecnologías Industriales

El cumplimiento de las especificaciones se hará en base al trazado del Lugar

Zonas de especificaciones transitorias de Mp y  n en el plano s

Las especificaciones en régimen permanente vendrán definidas por los

Tema 2.- Control analógico de sistemas.

2.1. Introducción al control analógico.

2.7. Configuraciones de PID modificados.