PRC Reporte de prácticas

Edgar Adrian Cruz Cervantes 19031877@itcelaya.edu.mx

TECNM en Celaya

Celaya, México

Fecha de entrega: 24 de septiembre del 2023

Elaborar un pequeño resumen sobre los tipos de movimientos del robot, así como los tipos
de marcos de referencia utilizados para efectuar dichos movimientos.

Tipos de Movimientos

1. Movimiento Lineal (Movimiento en Línea Recta): Los robots Fanuc pueden moverse en líneas
rectas desde un punto a otro en un espacio de trabajo específico. Esto se utiliza comúnmente para
desplazar el extremo de la herramienta del robot de un lugar a otro de manera eficiente.

2. Movimiento Puntual (Movimiento de Posicionamiento): Este tipo de movimiento permite que el

robot Fanuc se posicione con precisión en un punto específico del espacio de trabajo. Es esencial para
tareas que requieren una alta precisión, como la soldadura o el ensamblaje.

3. Movimiento de Trayectoria (Movimiento Continuo): Los robots Fanuc pueden seguir trayectorias
predefinidas. Esto se usa para tareas como el corte por láser, pintura o aplicaciones de fresado, donde
el robot debe moverse a lo largo de una trayectoria continua.

4. Movimiento en Espacio 3D: Los robots Fanuc pueden moverse en un espacio tridimensional, lo que
les permite realizar tareas complejas en entornos tridimensionales, como la manipulación de objetos en
3D.

Modos de movimiento
- Tool
- World
- Joint
- User
Marcos de Referencia

1. Marco de Referencia de la Base (Base Frame): Este es el punto de referencia inicial en el robot,
generalmente ubicado en la base del robot. Todos los movimientos se realizan en relación con este
marco de referencia.

2. Marco de Referencia de la Herramienta (Tool Frame): Este marco de referencia se encuentra en

el extremo de la herramienta que sostiene el robot. Los movimientos se pueden definir en relación con
la herramienta, lo que permite una mayor flexibilidad en la manipulación de objetos.

3. Marco de Referencia del Usuario (User Frame): Los usuarios pueden definir marcos de referencia
personalizados según sus necesidades. Esto es útil cuando se trabaja en aplicaciones específicas que
requieren puntos de referencia personalizados.

4. Marco de Referencia de la Obra (Work Frame): Este marco de referencia se utiliza para definir
la posición y orientación de las piezas que el robot manipula o ensambla. Es esencial para garantizar
que el robot realice movimientos precisos en relación con las piezas de trabajo.
Bibliografías/Referencias
[1] Mena Mejía, S. A., Muyulema Allaica, J. C. ., Bermeo García, M. V., & Reyes Soriano, F. E. (2022). La
norma ISO 45001:2018 y la reducción de accidentabilidad en empresas resilientes. Una revisión
sistemática. AlfaPublicaciones, 4(3.1), 187–213. https://doi.org/10.33262/ap.v4i3.1.247
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