Control de posición y velocidad aplicado a una grúa torre o industrial

,1 Rodolfo Alexander, Ramos de León, 202010020,2 Luis Ferrer, 201906813,2 and Sergio, Garcia, 2019025262
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Facultad de Ingeniera, Escuela de Ingeniería Mecánica Eléctrica,
Universidad de San Carlos, Ciudad Universitaria, Zona 12, Guatemala.
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I. INTRODUCCIÓN III. MARCO TEÓRICO

A. Sensores Ultrasónicos
El proyecto consiste en diseñar y construir una ma-
queta de una grúa torre que pueda definir la distancia
horizontal a la cual se ubicará un peso y mantener esta
distancia constante utilizando control PID. Además, de-
be controlar la distancia vertical y ajustar la velocidad de
subida o bajada del material de construcción utilizando
control PWM. La grúa también debe tener la capacidad
de girar sobre su eje por lo menos 180° para colocar el ma-
terial en el lugar deseado. La maqueta debe tener senso-
res para confirmar la presencia de carga y los estudiantes
tienen libertad en la elección de materiales, microcon-
trolador, lenguaje de programación y sensores a utilizar.
La maqueta debe tener tres movimientos: un carro que
se mueve de forma horizontal sobre el brazo de la grúa,
un movimiento vertical para subir o bajar la carga y un
movimiento sobre su propio eje.

II. OBJETIVOS

Figura 1: Modulo de sensor ultrasonico

A. General

Los sensores de ultrasonido comerciales para medición

• Que el estudiante aplique los conceptos y conoci-
mientos adquiridos del curso de Sistemas de con-
trol.
B. Específicos
• Diseñar una maqueta de una grúa torre la cual si-
mule el traslado de objetos pesados en la construc-
ción de un edificio
• Implementar el control de un sistema realimentado
en el que se tenga fiabilidad de la posición y la
velocidad a la cual se transportan los materiales en
el proceso de la construcción
• Aplicar conceptos sobre PID y PWM.
de distancia presentan una amplia variedad de caracte-
rísticas y especificaciones, dependiendo del fabricante y
modelo. A continuación, se describen algunas de las ca-
racterísticas más comunes:
Rango de medición: Es el rango de distancias que puede
medir el sensor, generalmente expresado en centímetros o
metros. Puede variar desde unos pocos centímetros hasta
más de 10 metros.
Precisión: Es la capacidad del sensor para medir con
precisión la distancia. La precisión se expresa general-
mente en milímetros o en porcentaje del rango de medi-
ción.
Resolución: Es la mínima diferencia de distancia que
puede medir el sensor. Se expresa generalmente en milí-
metros.
Frecuencia de operación: Es la frecuencia de las ondas
ultrasónicas que emite el sensor. Puede variar desde unos
pocos kilo-hertz hasta más de 100 kilo-hertz.
Ángulo de apertura: Es el ángulo del haz de ultrasonido
que emite el sensor. Puede variar desde unos pocos grados
hasta más de 90 grados.
Tiempo de respuesta: Es el tiempo que tarda el sensor
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en medir la distancia y proporcionar una salida de señal. se puede calcular el nivel de líquido en el recipiente.
Puede variar desde unos pocos milisegundos hasta más En resumen, el sensor HC-SR04 se puede utilizar en
de un segundo. diferentes configuraciones, principalmente para medición
Conectividad: Los sensores de ultrasonido pueden te- de distancia y detección de objetos, pero también para
ner diferentes tipos de salidas de señal, como analógicas, control de velocidad y medición de nivel de líquidos.
digitales, RS232, RS485, entre otras.
Interfaz de usuario: Los sensores de ultrasonido pueden
incluir diferentes interfaces de usuario, como pantallas C. Sensor Infrarrojo
LCD, teclados, botones, entre otros.
Condiciones ambientales: Especificaciones relacionadas
con el funcionamiento del sensor en diferentes condiciones
ambientales, como temperatura, humedad, vibraciones,
entre otras.
Tamaño y peso: Los sensores de ultrasonido pueden
variar en tamaño y peso, lo que puede ser importante en
algunas aplicaciones.
Algunos fabricantes de sensores de ultrasonido comer-
ciales para medición de distancia son Maxbotix, Pep-
perl+Fuchs, SICK, entre otros. Cada fabricante ofrece
diferentes modelos con características específicas para di-
ferentes aplicaciones.
Figura 2: Modulo de sensor infrarrojo

B. Sensor Ultrasónico HC-SR04 el sensor infrarrojo es un dispositivo optoelectrónico

El sensor HC-SR04 es un sensor de ultrasonidos que
puede operar en diferentes configuraciones. Las principa-
les configuraciones en las que se puede utilizar este sensor
son:
Medición de distancia: El modo de medición de dis-
tancia es la configuración principal en la que se utiliza el
sensor HC-SR04. En esta configuración, el sensor emite
una señal de ultrasonido y mide el tiempo que tarda en
recibir el eco de la señal reflejada en un objeto. Con es-
ta información, el sensor puede calcular la distancia del
objeto.
Detección de objetos: Además de la medición de dis-
tancia, el sensor HC-SR04 también se puede utilizar para
la detección de objetos. En esta configuración, el sensor
emite una señal de ultrasonido y mide el tiempo que tar-
da en recibir el eco de la señal reflejada en un objeto. Si
la señal reflejada es recibida dentro de un tiempo deter-
minado, el sensor detecta la presencia del objeto.
Control de velocidad: El sensor HC-SR04 también se
puede utilizar para controlar la velocidad de objetos en
movimiento. En esta configuración, el sensor se coloca en
un punto fijo y emite una señal de ultrasonido. Cuando
un objeto en movimiento pasa por delante del sensor,
el sensor mide el tiempo que tarda la señal reflejada en
volver. A partir de este tiempo, el sensor puede calcular
la velocidad del objeto.
Medición de nivel de líquidos: El sensor HC-SR04 tam-
bién se puede utilizar para medir el nivel de líquidos en un
recipiente. En esta configuración, el sensor se coloca enci-
ma del líquido y emite una señal de ultrasonido. Cuando
la señal reflejada por la superficie del líquido es recibida
por el sensor, se puede calcular la distancia entre el sen-
sor y la superficie del líquido. A partir de esta distancia,
capaz de medir la radiación electromagnética infrarroja
de los cuerpos en su campo de visión. Todos los cuer-
pos emiten una cierta cantidad de radiación, esta resulta
invisible para nuestros ojos pero no para estos aparatos
electrónicos, ya que se encuentran en el rango del espec-
tro justo por debajo de la luz visible.
D. Arduino
Figura 3: Modulo arduino
Arduino es una plataforma de hardware y software de
código abierto que permite a los usuarios crear proyectos
interactivos con diferentes componentes electrónicos. El
hardware de Arduino consiste en una placa que contie-
ne un microcontrolador, entradas y salidas analógicas y
digitales, así como otros componentes necesarios para su
funcionamiento.
La plataforma de software de Arduino incluye un en-
torno de programación integrado (IDE) que permite a
los usuarios escribir y cargar código en la placa Arduino.
El lenguaje de programación de Arduino es una variante
simplificada de C++.
Arduino se utiliza en una variedad de proyectos, des-
de simples proyectos de electrónica hasta proyectos más
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complejos como sistemas de control de robots, automa- IV. DIAGRAMA DE BLOQUES

tización del hogar, sistemas de monitoreo ambiental y
mucho más. Al ser una plataforma de código abierto, Ar-
duino es muy popular entre los entusiastas de la electró- A. Diseño
nica, los fabricantes y los ingenieros que desean construir
sus propios dispositivos interactivos y personalizados.

E. Control PID

Figura 4: Diagrama

Figura 5: Propuesta de maqueta

El control PID (Proporcional-Integral-Derivativo) es
un método comúnmente utilizado en el control automáti-
co de procesos y sistemas. Se utiliza para ajustar automá-
ticamente los parámetros de un sistema para mantener
B. Diseño
una salida deseada en función de las entradas proporcio-
nadas.
El control PID se basa en tres componentes principa-
les: proporcional, integral y derivativo. La componente
proporcional proporciona una respuesta proporcional a
la diferencia entre la salida actual del sistema y el valor
deseado. La componente integral acumula la diferencia
entre la salida actual y el valor deseado con el tiempo para
corregir los errores constantes en el sistema. La compo-
nente derivativa proporciona una respuesta proporcional
a la velocidad de cambio de la salida del sistema, lo que
permite una corrección más rápida de los errores.
Al combinar estas tres componentes, el control PID
ajusta automáticamente los parámetros del sistema para
mantener una salida estable y deseada. El control PID se Figura 6: Propuesta de maqueta
utiliza en una amplia variedad de aplicaciones, como el
control de temperatura, la automatización industrial, el
control de procesos químicos, el control de motores, entre
otros.

V. PRESUPUESTO
Figura 7: Modulo de sensor infrarrojo
[1] an Valkenburg, M.(Segunda edición).(1999). Análisis de
Redes. México: Editorial Limusa.
[2] OYLESTAD, Robert L. Introducción al análisis de circui-
tos. Pearson Educación, 2004.
[3] HARLES K, MATHEW N.O.Fundamentos de circuitos
eléctricos. McGRAW-HILL INTERAMERICANA EDI-
TORES S.A. Quinta edición, 2013.
[4] ttps://www.infotaller.tv/electromecanica/consejos-
4
utilizar-osciloscopio-0-989901002.html
[5] Resnick, R. & Halliday, D. (Primera edición). (1982).
PHYSICS PART TWO. México: Compañia Editorial Con-
tinental, S.A.
[6] Serway, R. & Jewett, J. (Sexta edición). (2004).Physics for
Scientists and Engineers, Vol 1.