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ARTICULO Construcción y programación de Arduino para controlar un micro

servo motor

Article · July 2020

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7 authors, including:

William Quispe Soto Ramos Nelson

Universidad Nacional San Antonio Abad del Cusco, Cusco Universidad Nacional San Antonio Abad del Cusco, Cusco
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Construcción y programación de arduino

para controlar un micro servo motor juntos
con sensores y luces LED
Catunta Chuchullo Jose Luis, Letona Asto Williams, López Ramos Nelson, Palomino
Povea Angel, Polo Dolmos Jorge, Quispe Soto William

Escuela Profesional de Ing. Informática Y de Sistemas

Universidad Nacional de San Antonio Abad del Cusco
 todo con el fin de comprender los fenómenos
Resumen – El presente artículo se físicos utilizando la robótica.
especifica el procedimiento de construcción de
un Arduino, un micro servo motor y sensores II. OBJETIVO
con el fin de comprender el funcionamiento
conjunto entre estos componentes y los Estudiar y medir los diferentes fenómenos
fenómenos físicos que analizan los sensores que encontramos en nuestro alrededor para
cualquier estudio enfocándonos en la
programación.
Índice de Términos - Arduino, LED,
librerías, servo motor, sensores. III. MATERIALES

I. INTRODUCCIÓN
En nuestro alrededor podemos encontrar
diferentes fenómenos naturales como
temperatura, humedad, proximidad, etc. Por lo
cual debemos obtener estas mediciones para
estudios diferentes. Ante esto se puede ver la
necesidad de medir estas magnitudes físicas,
en vista de ello este trabajo estará enfocado en
estudiar, modelar, construir y evaluar estas
magnitudes usando un Arduino y otros
microcontroladores por medio de la
programación para lo cual se utilizará
Tinkercad para la simulación de cada sensor
que se desarrollará más adelante.
La medición de magnitudes que nos
proporciona los sensores nos sirve para hacer
un análisis de los datos, hacer una simulación
a) Arduino
Arduino es una plataforma de prototipos
electrónica de código abierto (open-source)
basada en una sencilla placa con entradas y
salidas, en un entorno de desarrollo que está
basado en el lenguaje de programación
Processing. Es un dispositivo que conecta el
mundo físico con el mundo virtual, o el mundo
analógico con el digital.
El funcionamiento interno de la placa se
compone de:
Conexiones de Entrada: A través de
sensores conectados en estos pins, Arduino
recibe datos del exterior (entorno)
Microcontrolador: Es el cerebro de
Arduino, con los datos recibidos del entorno
(conexiones de entrada) es donde, a través del

lenguaje de programación (open source y con
una curva de aprendizaje rápida), nosotros le
decimos cómo interpretar la información, qué
parámetros buscar y comparar, y por último,
qué acciones tomar a modo de respuesta.
Conexiones de Salida: Dependiendo del
proyecto en el que esté trabajando, y en
función de las órdenes que le hayamos dado
programando el microcontrolador.
Puertos/Buses de comunicación: serie, I2C,
SPI en la placa y ethernet, wifi, modbus, can
bus, RS232, etc… mediante shields.
b) Sensor de temperatura y humedad
DHT11
El DHT11 es un sensor de humedad relativa
y temperatura de bajo costo y de media
precisión a un bajo precio. La salida
suministrada es de tipo digital utilizando
solamente 1 pin de datos. Integra un sensor
capacitivo de humedad y un termistor para
medir el aire circundante, y muestra los datos
mediante una señal digital en el pin de datos
(no posee salida analógica).
Este sensor es menos preciso, menos exacto
y funciona en un rango más pequeño de
temperatura / humedad, pero su empaque es
más pequeño y de menor costo.
2
c) Sensor de movimiento PIR
Los sensores infrarrojos pasivos (PIR) son
dispositivos para la detección de movimiento.
Son baratos, pequeños, de baja potencia, y
fáciles de usar. Por esta razón son
frecuentemente usados en juguetes,
aplicaciones domóticas o sistemas de
seguridad.
Los sensores PIR se basan en la medición
de la radiación infrarroja. Todos los cuerpos
(vivos o no) emiten una cierta cantidad de
energía infrarroja, mayor cuanto mayor es su
temperatura. Los dispositivos PIR disponen de
un sensor piro eléctrico capaz de captar esta
radiación y convertirla en una señal eléctrica.
En realidad cada sensor está dividido en dos
campos y se dispone de un circuito eléctrico
que compensa ambas mediciones. Si ambos
campos reciben la misma cantidad de
infrarrojos la señal eléctrica resultante es nula.
Por el contrario, si los dos campos realizan una
medición diferente, se genera una señal
eléctrica.
d) Motor Micro Servo
Un servo es un tipo de accionador
ampliamente empleado en electrónica. A
diferencia de otros tipos de motores en los que
controlamos la velocidad de giro, en un servo
indicamos directamente el ángulo deseado y el
servo se encarga de posicionares en este
ángulo.
Típicamente los servos disponen de un
rango de movimiento de entre 0 a 180º.

Internamente un servo frecuentemente
consta de un mecanismo reductor. Por tanto
proporcionan un alto par y un alto grado de
precisión (incluso décimas de grado). Por
contra, las velocidades de giro son pequeñas
frente a los motores de corriente continua.
e) Sensor de proximidad de ultrasonidos
HC-SR04
Un sensor de ultra sonidos es un dispositivo
para medir distancias. Su funcionamiento se
base en el envío de un pulso de alta frecuencia,
no audible por el ser humano. Este pulso
rebota en los objetos cercanos y es reflejado
hacia el sensor, que dispone de un micrófono
adecuado para esa frecuencia.
Los sensores de ultrasonidos son sensores
baratos, y sencillos de usar. El rango de
medición teórico del sensor HC-SR04 es de
2cm a 400 cm, con una resolución de 0.3cm.
En la práctica, sin embargo, el rango de
medición real es mucho más limitado, en torno
a 20cm a 2 metros.
f) Led
Un LED es un diodo emisor de luz, es
decir, un tipo particular de diodo que emite luz
al ser atravesado por una corriente eléctrica.
3
Los diodos (emisor de luz, o no) son unos de
los dispositivos electrónicos fundamentales
Un diodo es una unión de dos materiales
semiconductores con dopados distintos. Sin
entrar en detalles, esta diferencia de dopado
hace que genere una barrera de potencial, que
como primera consecuencia hace que el paso
de corriente en uno de los sentidos no sea
posible.
g) Protoboard
Una Protoboard o breadboard es una tabla
rectangular de plástico con un montón de
pequeños agujeros en ella. Estos agujeros
permiten insertar fácilmente componentes
electrónicos para hacer un prototipo (es decir,
construir y probar una versión temprana de) un
circuito electrónico, como por ejemplo con
una batería, un interruptor, una resistencia y un
LED (diodo emisor de luz).
IV. DIAGRAMA DEL
CIRCUITO
Para realizar los diagramas de circuito
virtuales usamos TinkerCad es un programa
online donde puedes desarrollar simulaciones
ya que cuenta con herramientas de interacción
 4

y con un compilador de código igual al

Arduino.
Con este software online pudimos realizar
nuestros diagramas correctamente y así hacer
el correcto funcionamiento para luego poder
probarlos los dispositivos físicos.

A continuación, mostraremos los diseños de

los circuitos simulados en Tinkercad:

A. Sensor de temperatura y humedad

Fig. 3. Diagrama del circuito del sensor de
movimiento usando el micro servomotor y los LED´s
rojo, verde.

D. Sensor de Luz

Fig. 1. Diagrama del circuito del sensor de

temperatura y humedad usando el micro servomotor y
los LED´s verde, amarillo, rojo.

B. Sensor de Gas

Fig. 4. Diagrama del sensor de luz usando el micro

servomotor y los LED´s verde, amarillo, rojo.

Fig. 2. Diagrama del circuito del sensor de fuego y

gas usando el micro servomotor y los LED´s verde,
amarillo, rojo. E. Sensor de ultra sonido y proximidad

C. Sensor de movimiento

Fig. 5. Diagrama del circuito del sensor de
proximidad de ultrasonidos usando el micro servomotor
y los LED´s verde, amarillo, rojo.
V. FUNCIONAMIENTO
A continuación explicaremos el
funcionamiento de los circuitos simulados en
el programa TinkerCad para los sensores.
Sensor de luz
Para el sensor de luz básicamente como se
ve en la fig.4 observamos que los 3 LED’s
están conectados al arduino y estos están en
funcionamiento junto al sensor de luz y micro
servomotor. Podemos decir que el sensor de
luz funciona como entrada de datos los cuales
harán encender cada led según la intensidad
de luz en el ambiente. Por ejemplo si este está
en un valor de menor a 890 se prende el led
rojo y los demás están apagados posicionando
al micro servomotor en 0 grados, si el valor
de sensor está en un rango mayor a 890 y
menor a 950 hará que prenda el led amarillo
y los demás se apaguen y el micro servomotor
este en un grado de 90, si el valor del sensor es
mayor a los 950 este hará que se prenda el
led verde y el micro servomotor mantenga un
ángulo de 180 grados.
Sensor de gas
Si en el sensor de gas sube la concentración
de gas a más alta entonces el led rojo debe de
5
prender es decir cambia su estado a HIGH y el
micro servo debe girar en sentido antihorario
de acuerdo a como suba la concentración de
gas. De igual forma si la concentración de gas
baja el led verde debe de prender ósea que
cambia de estado a HIGH y el micro servo
debe pasar a girar en sentido horario.
Sensor de proximidad ultrasónica
Para el sensor ultra sonido básicamente
como se ve en la fig.5 observamos que los 3
LED’s están conectados al arduino y estos
están en funcionamiento junto al sensor de
ultrasonido y micro servomotor. Podemos
decir que el pin Echo funciona como entrada
de datos y el pin triger bota el sonido que el
pin echo recoge los cuales harán encender
cada LED´s según la intensidad de sonido
producido. Por ejemplo la distancia que
damos es de una duración entre 58.2 y
¿Cómo lo definimos? Aplicando la formula
MRU de e = v.t esta esta velocidad viajara en
micro y despejando esto estará en un valor
(t/d) pero lo que queremos es (v/t) por cual
damos un valor de aplicando conocimiento
matemático nos dará en m/s y analizándolo
sabemos que la distancia que ira será doble
(ida y vuelta).
Entonces podemos decir que si esta
distancia es un valor menor a 100 el led rojo
se enciende mientras los otros están apagado y
el micro servomotor está en una posición de 0
grados, si damos un valor mayor a 100 y
menor igual a 200 este hará que el led
amarillo se encienda y los demás estén
apagados y el micro servomotor este a 90
grados, si damos un valor mayor a 200 el led
verde se encenderá mientras los demás estén
apagados y el micro servomotor este aun grado
de 180.
 6

Sensor movimiento simulados exitosamente en diferentes

softwares.
Para el sensor de luz básicamente como se VIII. BIBLIOGRAFÍA
ve en la fig.3 observamos que los 2 LED’s
están conectados al arduino y estos están en
funcionamiento junto al sensor de luz y micro Sensor de sonido o/arduino con microfono.
servomotor. Podemos decir que el sensor de (2020). Recuperado 13 de julio de 2020, de
movimiento funciona como entrada de datos hifisac sitio web:
los cuales harán encender cada led según la https://www.hifisac.com/shop/product/sd-393-
intensidad de movimiento en el ambiente. sensor-de-sonido-o-arduino-con-microfono-
Por ejemplo si el sensor capta algún 2713#attr=
movimiento este hará que se encienda el led
verde mientras que el led rojo estará apagado Conceptos básicos de dispositivos
y el micro servomotor estará en una posición electrónicos. (2020). Recuperado 13 de julio
de grado 180, si este no capta ningún de 2020, de Ingeniería Mecafenix sitio web:
movimiento el led rojo estará encendido y el https://www.ingmecafenix.com/electronica/ard
led verde estará en apago y el micro uino/
servomotor estará a un grado 0.
Link de conceptos de objetos electrónicos
VI. INDICACIONES Y Luisllamas. (2015). Recuperado 13 de julio de
DIFICULTADES 2020, de Luis Llamas sitio web:
https://www.luisllamas.es/encender-un-led-
La plataforma de diseño de circuitos con-arduino/
TinkerCad no cuenta con todos los
componentes que podrían desear, algunos solo Protoboard, ¿Qué es y cómo se usa? .
se pueden encontrar en otros proyectos hechos, (2019). Recuperado 13 de julio, de Descubre
por lo cual este representa una dificultad arduino sitio web:
importante a la hora de simular circuitos. https://descubrearduino.com/protoboard/

Por la pandemia covid-19. Es muy difícil
encontrar los artículos en las tiendas al igual
que aquí quedaron sin funcionamiento y
desabastecidas como su proveedores de Lima
no se encuentran en stock con los sensores
necesarios para realizar esta práctic
Team estudia loco - proyecto primera
parcial robotica (solo código de sensores).
(2020). Recuperado 13 de julio de 2020, de
Youtube sitio web:
https://www.youtube.com/watch?v=0hFMS8K
FVcQ&feature=youtu.be

VII. CONCLUSIONES Funcionamiento de los códigos de los

Se adquirió conocimiento en el lenguaje
Arduino y gran manejo de simulación en el
software online TinkerCad.
Existen sensores que nos ayuda captar
información de fenómenos físicos y con ellos
poder clasificarlos.
Que si no contamos con dispositivos
electrónicos necesarios, estos pueden ser
sensores hecho por ElTeamEstudiaLoco.
(2020). Recuperado 13 de julio de 2020, de
Youtube sitio web:
https://www.youtube.com/watch?v=pwx2UzP
VNl8
Armado y funcionamiento de los sensores
hecho por el TeamEstudiaLoco. (2020).
Recuperado 13 de julio de 2020, de Youtube
 7

sitio web:
https://www.youtube.com/watch?v=repyKCT
mfag&feature=youtu.be

Link de de simulación Del sensor de luz en

TinkerCad. (2017). Recuperado 13 de julio de
2020, de Tinker cad sitio web:
https://www.tinkercad.com/things/5ChR84cr3
vr-sensor-de-luz/editel?sharecode=VnZyS-
BtN0ybFTVRJ8u81W6TkI-U_0-
MU4UERcxlLBU

Simulación del sensor de movimiento

hecho en TinkerCad. (2017). Recuperado 13
de julio de 2020, de Tinker Cad sitio web:
https://www.tinkercad.com/things/j3hyqXiqsH
J-sensor-de-
movimiento/editel?sharecode=ANjilM8xxnYa
ESbAZ5oZb5C1rs_qKSUQ9MwA2chPLSY

Simulación del senosr de sonido y

proximidad hecho en TinkerCad. (2020).
Recuperado 13 de julio de 2020, de Tinker
Cad sitio web:
https://www.tinkercad.com/things/7ZHT5jqAc
12-sensor-de-proximidad-
ultrasonica/editel?sharecode=A0LVi-
DWS7BvDXTZ-
4HY245MCeY3mvdNW2FKphm6jj

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