9/8/2022

ESTRATEGIAS Y TENDENCIAS DE
CONTROL AVANZADO
(Curso de Actualización en
Ingeniería Electrónica)
Manuel Manyari Rivera, Ing. CIP, M. Sc.
amanyari@ucsm.edu.pe

Temario del curso

1. Modelamiento, análisis y diseño de sistemas
dinámicos de control.
2. Diseño de estrategias de control clásicas: PID,
Control Cascada y Feed-forward.
3. Estrategias de control avanzadas Fuzzy y MPC.
4. Sistemas de Entrenamiento de Operadores (OTS).

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Importante!
• Asistencia + Puntualidad, 10%
• Participación activa, 20%
• Trabajos grupales / individuales con plazo de entrega (~3-4 dias), 40%
• Examen, 30%

• Nota:
• Mantener micrófonos apagados
• Levantar la mano para intervenir
• Conectarse de un ambiente adecuado.

Referencias
• Norman Nise, Control Systems Engineering, John Wiley & Sons, CA, USA, 7th
edition, 2015.
• Wang, Model Predictive Control System Design and Implementation Using
MATLAB, Springer, Australia, 2009.
• Terrence Blevins, Advanced Control Foundations, ISA, USA, 2013
• Otros artículos…

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1.1. Introducción a sistemas

dinámicos de control

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Etapas del diseño de sistemas de control

• Observación
• Modelamiento
• Sistemas lineales: SLVT, SLIT
• Sistemas no lineales: SNLVT, SNLIT
• Análisis
• Diseño
• Validación
• Implementación
• Verificación
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Observación

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Etapas del diseño de sistemas de control

• Observación
• Modelamiento
• Sistemas lineales: SLVT, SLIT
• Sistemas no lineales: SNLVT, SNLIT
• Análisis
• Diseño
• Validación
• Implementación
• Verificación
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Elementos y variables de un sistema de

control
• Proceso, Process.
• Actuador
• Controlador, Controller.
• Variable de proceso. Process variable (PV).
• Variable de control, variable controlada o variable
manipulada. Controlled variable (CV).
• Perturbaciones (D), Disturbances.
• Set point (SP), Valor deseado.

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Proceso

• Proceso, Process.

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Actuadores

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Controlador
• Controlador, Controller.

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Variable de Proceso
Variable de Control
• Variable de proceso.
• Process variable (PV).

• Variable de control
• Control variable (CV).
• Variable manipulada.
• Manipulated variable (MV).

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Valor Deseado
Perturbación
• Valor Deseado
• Set Point (SP)
• Perturbaciones (D)
• Disturbances.

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SP
Controller
CV

Process

PV
D1

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Diagrama de bloques
Process
CV PV
SP
D1, D2
Controller

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1.2. Modelamiento de procesos

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Características de los procesos

• Describir un proceso desde el punto de vista de control
• Usar las características físicas, químicas, funcionales para obtener
información de un proceso
• Alcance del diseño de controladores y estrategias de control
modernas.

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Modelamiento
• Uso de ecuaciones diferenciales, métodos numéricos, modelos empíricos,
identificación, etc….. para el modelamiento de un proceso (físico, químico,
eléctrico, etc). Leyes de Kirchoff, leyes de Newton, balance de energía,
balance de masa, etc.
• Modelos de sistemas lineales y no lineales. En caso de ser sistemas no
lineales: Linealizar!!
• Sistemas continuos o discretos.
• Resultado: modelo SLIT representado en “espacio de estados” (state space)
o “funciones de transferencia” (transfer functions). Tiempo continuo /
Discreto.
• El objetivo del modelamiento es obtener un modelo que permita análisis
del proceso y posterior diseño de una solución.

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Modelamiento / Identificación
Herramientas software:
• Matlab / System Identification Toolbox
• PID Tuner / Neo Tuner
• Rockwell: LOOP-PRO Tuner software
• Emerson: InSight / EnTech
• Siemens: PID Self Tuner / Tia Portal
• Etc…

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Aproximaciones de modelos aplicados a

control (SLIT)
• Tiempo Continuo:
• Función de transferencia, dominio “s”
• Espacio de estados, dominio “t”. Vectorial/Matricial
• Tiempo Discreto:
• Función de transferencia, dominio “z”
• Espacio de estado, dominio “kt”

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Modelamiento: Función de transferencia

• Función de transferencia de un proceso/sistema es la razón entre la
transformada de Laplace de la función de salida y la transformada de
Laplace de la función de entrada.

Y ( s ) Ly (t ) bm s m  bm 1s m 1      b1s  b0

FT  G ( s)    , donde n  m
U ( s) Lu (t ) an s n  an 1s n 1      a1s  a0

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tm (t )  K aia (t )

Modelamiento: Espacios de estado

• Es una manera formal de describir un sistema de ecuaciones
diferenciales lineales.
• Ecuación de espacios de estado para un sistema SISO está dada por:

dx (t ) 
 A  x (t )  B  u (t )
dt

y (t )  C  x (t )  D  u (t )

• A,B,C,D: matrices
• x, vector (n x 1) que representa el vector de estados
• y, representa la salida
• u : es la entrada al sistema o CV

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Ejemplo 1:

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Modelamiento: Espacios de estado

• Representación de entradas, salidas, y variables intermedias
relacionadas por sus ecuaciones diferenciales.
• Arreglo matricial


dx (t ) 
 A  x (t )  B  u (t )
dt

y (t )  C  x (t )  D  u (t )

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Modelamiento: Espacios de estado

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Ejemplo 2

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