Coordenadas

curvilíneas
Para poder aprovechar la simetría de un sistema es necesario utilizar las coordenadas apropiadas, las cuales
no siempre son las coordenadas cartesianas. Para esto es necesario introducir:

Coordenadas curvilíneas
Supongamos que cambiamos de coordenadas cartesianas a un sistema de coordenadas curvilíneas:

Coordenadas cartesianas Coordenadas curvilíneas

( , , )

El cambio de coordenadas mapea superficies en superficies

Las funciones que relacionan las coordenadas generalizadas con las cartesianas

deben ser univaluadas para poder tener la transformación inversa

Las supeficies que se forman con

en general no tienen vectores unitarios normales y no
necesariamente éstos se intersectan en ángulos rectos.

Si los vectores unitarios normales se intersectan en ángulos

rectos se le llaman sistemas ortogonales
Ejemplo de coordenadas curvilíneas:

Coordenadas esféricas

Las superficies a constantes son:

Vector unitario normal

Esferas de radio r

Conos a lo largo del eje z

Planos pasando por el eje z

Las superficies formadas no son planos, pero se intersectan en ángulos rectos

Vectores unitarios y factores de escala en coordenadas curvilíneas
Consideremos un punto en el espacio 𝑟⃗ = 𝑟(𝑢
⃗ ", 𝑢#, 𝑢$) en coordenadas curvilíneas

Si desplazamos 𝑢! una cantidad 𝑑𝑢! , para cada dirección, entonces 𝑟⃗ cambia (𝑟⃗ + 𝑑𝑟)
⃗
donde 𝑑𝑟⃗ se puede escribir como:
%'⃗ %'⃗ %'⃗
𝑑𝑟⃗ = %( 𝑑𝑢" + %( 𝑑𝑢#+ %( 𝑑𝑢$
! " #
Donde:
𝜕𝑟⃗ 1 𝜕𝑟⃗
ℎ! = 𝑒̂! =
𝜕𝑢! ℎ! 𝜕𝑢!

Factor de escala Vector unitario

• El factor de escala nos da la magnitud de 𝑑𝑟⃗ cuando cambiamos. 𝑢! a 𝑢! + 𝑑𝑢!

• El vector unitario indica la dirección de incremento de 𝑢!

 ! #⃗ ! #⃗ ! #⃗
𝑑 𝑟⃗ = 𝑑𝑢% + 𝑑𝑢& + 𝑑𝑢'
!$! !$" !$#

Donde:
1 𝜕𝑟⃗
𝜕𝑟⃗ 𝑒̂! =
ℎ! = ℎ! 𝜕𝑢!
𝜕𝑢!
Factor de escala Vector unitario

Usando que: ! #⃑
ℎ( 𝑒̂( =
!$$

Se tiene entonces 𝑑 𝑟⃗ = ℎ% 𝑑𝑢% 𝑒%̂ + ℎ& 𝑑𝑢& 𝑒̂& + ℎ' 𝑑𝑢' 𝑒̂'
Ejemplo: Factores de escala en coordenadas cartesianas:

Factores de escala
𝑟⃗ = 𝑟(𝑢
⃗ % , 𝑢& , 𝑢' ) (uno para cada
componente)
Las coordenadas %'⃑
ℎ! 𝑒̂! =%(
$
𝑢" = 𝑥 𝑢# = 𝑦 𝑢$ = 𝑧

La base ortonormal: %'⃑

ℎ) 𝑒̂) =%) = 𝑒̂) Por lo cual ℎ) =1

𝑒̂) 𝑒̂* 𝑒̂+

%'⃑
ℎ* 𝑒̂* =%* = 𝑒̂* Por lo cual ℎ* =1
El vector de posición:

𝑟⃑ = 𝑥𝑒̂) + 𝑦𝑒̂* + 𝑧𝑒̂+ %'⃑

ℎ+ 𝑒̂+ =%+ = 𝑒̂+ Por lo cual ℎ+ =1
Ejemplo: Factores de escala en coordenadas esféricas:

! #⃑
𝑟⃗ = 𝑟(𝑢
⃗ % , 𝑢& , 𝑢' ) ℎ( 𝑒̂( =!$
$

Las coordenadas
Para calcular los factores de escala necesito encontrar:

La base ortonormal:
𝑒̂) 𝑒̂* 𝑒̂+ 𝜕𝑟⃑ 𝜕𝑟⃑ 𝜕𝑟⃑
𝜕𝑟 𝜕𝜃 𝜕𝜙
El vector de posición:
𝑟⃑ = 𝑟𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑐𝑜𝑠(𝜙)𝑒̂! + 𝑟𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑠𝑖𝑛(𝜙)𝑒̂" + 𝑟𝑐𝑜𝑠(𝜃)𝑒̂#

𝑥 = 𝑟𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑐𝑜𝑠(𝜙)
Donde: 𝑦 = 𝑟𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑠𝑖𝑛(𝜙)
𝑧 = 𝑟𝑐𝑜𝑠(𝜃)
Para calcular los factores de escala necesito encontrar:
%'⃑
= 𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑐𝑜𝑠(𝜙)𝑒̂! + 𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑠𝑖𝑛(𝜙)𝑒̂" + 𝑐𝑜𝑠(𝜃)𝑒̂#
%'
! #⃑
ℎ( 𝑒̂( =
!$$ %'⃑
= 𝑟𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑐𝑜𝑠 𝜙 𝑒̂! + 𝑟𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑠𝑖𝑛 𝜙 𝑒̂" − 𝑟𝑠𝑖𝑛(𝜃)𝑒̂#
%-

𝜕𝑟⃑
= − 𝑟𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑠𝑖𝑛 𝜙 𝑒̂! + 𝑟𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑐𝑜𝑠 𝜙 𝑒̂"
𝜕𝜙

los factores de escala los vectores unitarios

𝑒̂' = 𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑐𝑜𝑠(𝜙)𝑒̂! + 𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑠𝑖𝑛(𝜙)𝑒̂" + 𝑐𝑜𝑠(𝜃)𝑒̂#

𝑒̂- = 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑐𝑜𝑠 𝜙 𝑒̂! + 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑠𝑖𝑛 𝜙 𝑒̂" − 𝑠𝑖𝑛(𝜃)𝑒̂#

𝑒̂! = − 𝑠𝑖𝑛 𝜙 𝑒̂" + 𝑐𝑜𝑠 𝜙 𝑒̂#

Estos vectores base son ortonormales

Notemos que obtuvimos los 𝑒̂' = 𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑐𝑜𝑠(𝜙)𝑒̂! + 𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑠𝑖𝑛(𝜙)𝑒̂" + 𝑐𝑜𝑠(𝜃)𝑒̂#
vectores base
𝑒̂- = 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑐𝑜𝑠 𝜙 𝑒̂! + 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑠𝑖𝑛 𝜙 𝑒̂" − 𝑠𝑖𝑛(𝜃)𝑒̂#

𝑒̂! = − 𝑠𝑖𝑛 𝜙 𝑒̂" + 𝑐𝑜𝑠 𝜙 𝑒̂#

Escribiéndolo en forma matricial

𝑒̂' 𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑐𝑜𝑠(𝜙) 𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑠𝑖𝑛(𝜙) 𝑐𝑜𝑠(𝜃) 𝑒̂)
𝑒̂- = 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑐𝑜𝑠 𝜙 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑠𝑖𝑛 𝜙 −𝑠𝑖𝑛(𝜃) 𝑒̂*
𝑒̂. −𝑠𝑖𝑛 𝜙 𝑐𝑜𝑠 𝜙 0 𝑒̂+

Multiplicando por la matriz inversa en ambos lados de la igualdad obtenemos:

/"
𝑒̂) 𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑐𝑜𝑠(𝜙) 𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑠𝑖𝑛(𝜙) 𝑐𝑜𝑠(𝜃) 𝑒̂'
𝑒̂* = 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑐𝑜𝑠 𝜙 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑠𝑖𝑛 𝜙 −𝑠𝑖𝑛(𝜃) 𝑒̂-
𝑒̂+ −𝑠𝑖𝑛 𝜙 𝑐𝑜𝑠 𝜙 0 𝑒̂.
Operadores diferenciales en coordenadas curvilíneas

Dado un campo escalar, escrito en coordenadas curvilíneas:

𝑓 = 𝑓(𝑢% , 𝑢& , 𝑢' )

Gradiente

! #$ ! #$ ! #$
∇𝑓 = 𝑒!̂ + 𝑒̂& + 𝑒̂'
"! #%! "" #%" "# #%#
Operadores diferenciales en coordenadas curvilíneas

Dado un campo vectorial, escrito en coordenadas curvilíneas:

𝑉=𝑉% (𝑢% , 𝑢& , 𝑢' )𝑒%̂ + 𝑉& (𝑢% , 𝑢& , 𝑢' )𝑒̂& + 𝑉' (𝑢% , 𝑢& , 𝑢' )𝑒̂'
Divergencia
1 𝜕 𝜕 𝜕
∇/𝑉 = (𝑉% ℎ& ℎ' ) + (𝑉& ℎ' ℎ% )+ (𝑉' ℎ% ℎ& )
ℎ% ℎ& ℎ' 𝜕𝑢% 𝜕𝑢& 𝜕𝑢'

Rotacional
ℎ% 𝑒%̂ ℎ& 𝑒̂& ℎ' 𝑒̂'
1 𝜕 𝜕 𝜕
∇×𝑉 =
ℎ% ℎ& ℎ' 𝜕𝑢% 𝜕𝑢& 𝜕𝑢'
ℎ% 𝑉% ℎ% 𝑉& ℎ% 𝑉'
Ejemplo:
Las coordenadas cilíndricas circulares se relacionan con las coordenadas cartesianas
mediante las relaciones:

El vector de posición en coordenadas cilíndricas circulares en términos de los

vectores unitarios cartesianos está dado por:

𝑟⃑ = 𝜌𝑐𝑜𝑠 𝜑𝑒̂) + 𝜌𝑠𝑖𝑛 𝜑 𝑒̂* + 𝑧𝑒̂+

a) Muestra que el vector de posición en coordenadas circulares cilíndricas en

términos de los vectores unitarios cilíndricos está dado por:

b) Trabajando únicamente en coordenadas circulares cilíndricas, demuestra que:

Ejercicios:

1. Verifica que se cumplen las relaciones con los vectores base en coordenadas polares:

𝑒̂' # 𝑒̂- = 𝑒̂' # 𝑒̂. = 𝑒̂. # 𝑒̂- = 0

2. Obten los vectores unitarios esféricos en términos de los cartesianos

𝑒̂) = 𝑠𝑖𝑛(𝜃)𝑐𝑜𝑠 𝜙 𝑒̂$ + 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑐𝑜𝑠 𝜙 𝑒̂% − 𝑠𝑖𝑛(𝜙)𝑒̂&
𝑒̂* =s𝑖𝑛 𝜃 𝑠𝑖𝑛 𝜙 𝑒̂$ + 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑠𝑖𝑛 𝜙 𝑒̂% + 𝑐𝑜𝑠(𝜙)𝑒̂&
𝑒̂$ = 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑒̂% − 𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑒̂ -

3. Identifica los factores de escala y los vectores unitarios del siguiente sistema de
coordenadas, dada su relación con las coordenadas cartesianas:
Elípticas cilíndricas 𝑟⃑ = 𝑎𝜌𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑒̂! + 𝑏𝜌𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑒̂" + 𝑧𝑒̂# 𝑎≠𝑏

Determina si es o no un sistema ortogonal

Ejercicios:

1. Escribe el gradiente, rotacional y divergencia en coordenadas esféricas.

2. El vector de posición en coordenadas esféricas en términos de los vectores unitarios

cartesianos está dado por:
𝑟⃑ = 𝑟𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑐𝑜𝑠(𝜙)𝑒̂! + 𝑟𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑠𝑖𝑛(𝜙)𝑒̂" + 𝑟𝑐𝑜𝑠(𝜃)𝑒̂#

Demuestra que el vector se puede escribir en términos de los vectores unitarios esféricos
como:
𝑟⃑ = 𝑟𝑒̂$

Usando únicamente coordenadas esféricas calcula su divergencia y su rotacional.