Sesión 24

Unidad 7: Dinámica – Cinemática del cuerpo rígido

(1) Movimiento plano

Traslación
En un movimiento de traslación las trayectorias de todos los puntos del CR son paralelas y,
además, las velocidades de todos los puntos en un mismo instante son iguales.

Traslación rectilínea
𝑣̅!" 𝑣̅!$
𝐴 𝐴

𝐵 𝑣̅#" = 𝑣̅!" 𝐵 𝑣̅#$ = 𝑣̅!$

Traslación curvilínea 𝑣̅!"

𝐴
𝑣̅#" = 𝑣̅!"
𝐵 𝑣̅!$
𝐴

𝐵 𝑣̅#$ = 𝑣̅!$

Rotación en torno a un eje fijo

𝑣! = 𝜔"! 𝑟!/"
𝑣̅! = 𝜔
&"! × 𝑟̅!/"

𝑣̅!" = 𝑣̅!$ = 0
𝐴
𝑣̅#$

𝐵 𝐵$

𝑣̅#"
Movimiento plano general

𝑣̅!"

𝑣̅#"

𝑣̅!$

𝑣̅#$

(2) Movimiento plano general: velocidades

𝑣̅! = 𝑣̅" + 𝑣̅!/" = 𝑣̅" + 𝜔

&"! × 𝑟̅!/" ; 𝑣̅" = 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒 𝑎𝑟𝑟𝑎𝑠𝑡𝑟𝑒

𝑣̅!
𝑣̅!$ = 0 𝑣̅!
𝑣̅#$
𝑣̅ #

𝑣̅#" = 𝑣̅!
𝑣̅ #

𝑣̅#$ = 𝜔
(!# × 𝑟̅#/! = 𝑣̅#/!

𝑣̅!
Ejercicio Riley 14-44
Análisis en la manivela AB:

2𝜋 𝑟𝑎𝑑 1 𝑚𝑖𝑛
𝜔"! = 360 𝑟𝑝𝑚 × × = 12𝜋 𝑟𝑎𝑑/𝑠
1 𝑟𝑒𝑣 60 𝑠
&"! = −12𝜋𝑘@
𝜔
&"! × 𝑟̅!/" = 0 + A−12𝜋𝑘@ B × (−0.03𝚤̂ + 0.04𝚥̂)
𝑣̅ ! = 𝑣̅" + 𝜔
𝑖 𝑗 𝑘
=J 0 0 −12𝜋J = (0.48𝜋; 0.36𝜋; 0) = 0.48𝜋𝚤̂ + 0.36𝜋𝚥̂ (𝑚/𝑠)
−0.03 0.04 0

𝑣̅ #

𝑟̅#/! 𝜔
(!#

Análisis en la biela BC:

𝑣̅ #

𝜔
(#&

𝑟̅&/# 𝑣̅'

&!$ = 𝜔!$ 𝑘@
𝜔
𝑖 𝑗 𝑘
&!$ × 𝑟̅$/! = (0.48𝜋𝚤̂ + 0.36𝜋𝚥̂) + J
𝑣̅$ = 𝑣̅ ! + 𝜔 0 0 𝜔!$ J
0.65 cos 𝛼 −0.04 0
𝑣̅$ = 𝑣$ 𝚤̂ = (0.48𝜋𝚤̂ + 0.36𝜋𝚥̂) + (0.04𝜔!$ 𝚤̂ + 0.65 cos 𝛼 𝜔!$ 𝚥̂)
%.'()
𝑣$ 𝚤̂ = (0.48𝜋 + 0.04𝜔!$ )𝚤̂ + R0.36𝜋 + STTUT
0.65 TV
cos 𝛼 𝜔!$ W 𝚥̂
XYYYYYYYZYYYYYYY[
%

𝜔!$ = −1.743 𝑟𝑎𝑑/𝑠

𝑣$ = 1.438 𝑚/𝑠