SEGUNDO INFORME DE AVANCE DE PROYECTO DE MATERIA

PÉNDULO INVERTIDO

C: 3.8

Si bien el informe muestra avances en diferentes etapas del proyecto, hay varios
aspectos que merecen atención. A continuación, menciono algunos de ellos:

Es muy difícil seguir las ecuaciones del modelo matemático si las fuerzas V, H que
grafican no se corresponden con las fuerzas que utilizan en las ecuaciones. Deben
tener en cuenta que las simulaciones a las respuestas impulso unitario y escalón
sólo son válidas hasta ángulos de 10° (que es el rango donde se pueden hacer las
aproximaciones sen y cos1). Deben especificar en qué unidades están
reportando la amplitud en la figura 4. Las figuras que muestran las fotos de la
planta no tienen títulos ni número. ¿Qué función tienen los engranajes de colores
que se presentan en esta imagen? Se debe mejorar mucho la disposición de los
componentes dentro de la caja temporal de MDF que están presentando,
buscando que sean de fácil acceso. Sugiero hacer una caja independiente para la
electrónica y dejar una sola caja para el encoder. No deben decir que el error del
encoder es pequeño, sino que deben cuantificarlo y presentarlo. No me queda
claro cómo se obtuvo la figura 12, ¿es una especie de promedio de las gr áficas en
sentido horario y antihorario del encoder? Deben presentar imágenes de los
montajes realizados para caracterizar la velocidad angular en función del voltaje
aplicado y del torque en función del voltaje aplicado. La caracterización del torque
del motor está incompleta, con los datos de la Tabla 13 ustedes debían realizar
una curva de torque en función del voltaje aplicado, buscando obtener una función
que permita relacionar de manera confiable el torque del motor con la fuerza que
este aplica al carro. Recuerden que la función de transferencia es el cociente entre
la transformada de Laplace del ángulo y la transformada de Laplace de la fuerza
aplicada al motor, por esto es necesario relacionar torque con fuerza. No deben
confundir el esquema de una simulación con la simulación como tal. La simulación
debe incluir el resultado de aplicar estímulos al circuito, examinado cada señal de
salida en un graficador u osciloscopio virtual del simulador. No han presentado el
circuito físico del comparador, evidenciando la señal PWM en su salida. ¿Qué
tanto se ha avanzado en el programa en LabVIEW que controla la adquisición de
la señal del encoder y genera la señal de control para el péndulo? Por favor
presten atención a los comentarios y correcciones que les he dejado señaladas en
el documento.

SARA ÁLVAREZ BELLO

JUAN DIEGO CANAVAL DIAZ

JULIANA PÉREZ HERNÁNDEZ

PROFESOR

ALEJANDRO MARULANDA TOBÓN

ÁLVARO ANDRÉS VELÁASQUEZ TORRES

 PROYECTO INSTRUMENTAL I

ESCUELA DE CIENCIAS

UNIVERSIDAD EAFIT

2021

TABLA DE CONTENIDOS Pág.

1. Introducción.........................................................................................................2
1.1. Objetivos.......................................................................................................2
2. Estado De Avance..............................................................................................2
2.1. Avance eEn El Cronograma.........................................................................3
3. Modelación..........................................................................................................4
3.1. Modelo Matemático......................................................................................4
3.2. Función De Transferencia............................................................................6
3.3. Análisis dDe Respuesta Frente aA Impulso.................................................7
3.4. Estrategia dDe Control.................................................................................9
4. Implementaciones.............................................................................................10
4.1. Hardware....................................................................................................11
4.2. Software......................................................................................................14
5. Analisis de resultados parciales........................................................................16
Referencias..............................................................................................................16

TABLA DE FIGURAS

Figura 1. Cronograma de actividades con sus respectivos porcentajes...................3

Figura 2. Diagrama de fuerzas del péndulo y el carro. Tomado de [2].....................4
Figura 3. Representación de la FT. Sacado de Matlab.............................................7
Figura 4. Respuesta impulso del sistema. Sacado de Matlab..................................8
Figura 5. Mapa de Ceros y Polos. Sacado de Matlab...............................................8
Figura 6. Respuesta de pulso unitaria. Tomado de Matlab......................................9
Figura 3. Diagrama de bloques del péndulo invertido...............................................9
Figura 8. Control PID. Sacado de Matlab................................................................10
Figura 4. Diagrama de flujo del péndulo invertido...................................................10
Figura 5. Caracterización del Encoder con SR.......................................................11
Figura 6. Caracterización del Encoder en SCR......................................................12
Figura 7. Datos Teóricos para la caracterización del encoder................................12
Figura 8. Tabla de caracterización del torque del motor.........................................13
Figura 9. Promedio máximo y mínimo de la caracterización del torque del motor. 13
Figura 10. Tabla de caracterización de la velocidad del motor...............................14
Figura 11. Grafica de caracterización de la velocidad del motor............................14

1. INTRODUCCIÓN

La teoría del control representa un reto matemático, ya que para su solución

hace uso de ecuaciones diferenciales [1]. Además, se debe tener en cuenta
que existe la teoría del control clásica y la moderna, aparte de sistemas
llamados lazo abierto (no retroalimentado) y lazo cerrado (retroalimentado).

Para resolver la parte matemática también se debe tener conocimiento de las

caracterizaciones y propiedades físicas de las partes del sistema. Con la ayuda
de un software como MATLAB, donde se ingresa la función de transferencia a
resolver y las constantes halladas, se puede resolver y controlar el sistema.
Por último, sobre electrónica, tener conocimientos sobre las leyes de Kirchhoff
de un circuito eléctrico, la función de las compuertas lógicas, lectura y
operación con números binarios, los cuales representan las entradas y salidas
del sistema eléctrico.

Por lo tanto, en el siguiente informe se mostrará cómo se han abordado estos

retos físicos y matemáticos para la construcción y programación del péndulo
invertido. Además, se presentarán las simulaciones del sistema eléctrico y se
mostrará evidencia fotográfica del estado de avance del proyecto.
 1.1. OBJETIVO

OBJETIVO GENERAL

Construir un sistema de péndulo invertido controlado por teoría del control, c.

Comprendiendo la electrónica que hay detrás de ello y la codificación de números
binarios.

OBJETIVOS ESPECIFICOS

 Desarrollar el modelo matemático, el sistema eléctrico y el sistema

mecánico para la realización de un sistema controlado como lo es el
péndulo invertido.

2. ESTADO DE AVANCE

2.1. AVANCE EN EL CRONOGRAMA

En la siguiente figura Tabla 1 se observará el cronograma planteado en el anterior

informe [2], con las respectivas actualizaciones en los porcentajes de las tareas.

PORCENTAJE
FASE SEMANAS ACTIVIDADES
COMPLETADO
Comprensión y definición del
100% 1
proyecto de materia.
Planteamiento de la primera
100% 2
Preliminar idea del péndulo.
Definición del usuario y primer
100% 3
boceto del péndulo.
100% 4 Entrega del primer informe.
Trabajo en el diseño en CAD del
100% 5
prototipo.
Consulta de materiales a usar en
100% 6
el proyecto.
Diseño y
100% materialización 7 Compra de materiales.

100% 8 Compra de electrónica.

100% 9 Ensamble de piezas físicas.
 Cálculo de constantes físicas del
100% 10
sistema y modelo matemático.
Programación
75% 11 Trabajo en la programación.
100% 12 Entrega de segundo informe.
Ajustes en el ensamble de la
100% 13
electrónica.
Ajustes de acople de piezas
80% 14
Prueba y Error físicas con la electrónica.
Preparación de detalles
10% 15 faltantes como estética y
pruebas.
0% Final 16 Preparación de presentaciones.
0% 17 Entrega preliminar
0% 18 Entrega Final
Figura . Cronograma de actividades con sus respectivos porcentajes.
Se denota que el proyecto va acorde temporalmente en las actividades
propuestas. Sin embargo, hay actividades no propuestas, pero de vital importancia
en el proyecto en las que no se cuenta con el mismo nivel de avance cómo en las
simulaciones; y estos retrasos se han dado por imprevistos como fallos, prueba y
error y tiempo mal calculado.

3. MODELACIÓN

En esta sección se tratará el modelo matemático y demás conceptos

fundamentales para exponer el funcionamiento del proyecto desde un punto
teórico. Puesto que esta parte es la más importarte para entender los fenómenos
físicos que interactúan en el péndulo invertido y de cómo se puede implementar la
teoría de control en el sistema.

3.1. MODELO MATEMÁTICO

En esta sección se realizará un análisis de los sistemas de referencia para luego

determinar las ecuaciones que rigen al sistema y resolverlo por medio del modelo
newtoniano, en donde se analiza la dinámica del sistema y a partir de ahí se
encuentran todas las relaciones necesarias. En la siguiente figura 2, se notará el
diagrama de cuerpo libre del péndulo.

Figura . Diagrama de fuerzas del péndulo y el carro. Tomado de [3].

En la figura anterior se tiene en cuenta un sistema de referencia positivo en el
plano cartesiano, es decir, F, que es la fuerza ejercida en el carro es positiva y
M0g que es el peso del carro es negativo. Además de esto, en las ecuaciones que
se observarán a continuación, para facilitar la comprensión, se hace un cambio en
las variables quedando de la siguiente forma:

M = masa del péndulo I = Inercia del péndulo

m = masa del carro F = Fuerza aplicada al carro
b = fricción del carro l = longitud del péndulo
x = coordenadas de posición del θ = ángulo del péndulo respecto a la
carro vertical
De esta forma, si se interpreta el péndulo invertido como un cuerpo rígido con dos
grados de libertad (planar y rotacional), se obtienen las siguientes ecuaciones:

∑ F i=m ai (1) ∑ F G =I α G (3)

∑ F j =m a j (2) M ẍ +b ẋ + N=F (4)

En donde, las ecuaciones (1), (2) y (3) son las ecuaciones fundamentales del
movimiento de un cuerpo rígido y la (4) es la ecuación (Ec.) de movimiento del
carro con el respectivo sistema de referencia.
Es importante recalcar que no es de gran utilidad para este caso analizar las
fuerzas ejercidas verticalmente, pues para el movimiento del no es útil, así que el
análisis continúa de forma vertical, obteniendo la ecuación de N:

2
N=m ẍ +ml θ̈ cosθ−ml θ̇ sinθ (5)

Ahora sustituimos (5) en (4) y se obtiene la primera Ec. del movimiento del
sistema.

( M +m ) ẍ +b ẋ +ml θ̈ cosθ−ml θ̇ 2 sinθ=F (6)

Para continuar, se suman las fuerzas perpendiculares del péndulo y se obtiene:

P sinθ + Ncosθ−mgsinθ=ml θ̈+m ẍ cosθ (7)

−Plsinθ−Nlcosθ=I θ̈ (8)
2
(I +ml ) θ̈+ mglsinθ=−ml ẍ cosθ (9)

Y, para el caso de (8) y (9), el proceso cambia pues, en la ecuación 7 se suman

los momentos sobre el centroide del péndulo para obtener la Ec. (8) y luego, se
sustituye dicha ecuación con la (6), obteniendo así a la Ec. (9).

De esta forma, tenemos las dos ecuaciones de movimiento del sistema (6) y (9),
sin embargo, estas no son lineales, para linealizarlas se asume la siguiente
igualdad:

θ=π + ϕ (10)
En donde ϕ es un pequeño ángulo en la dirección vertical. Ahora, se reemplaza en
las Ec. De movimiento:

2
(I +ml ) ϕ̈+mglϕ=−ml ẍ (11)

( M +m ) ẍ +b ẋ +ml ϕ̈ =u (12)

3.2. FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

En un proceso a analizar, siempre será importante tener en cuenta su

razonamiento matemático para conocer el comportamiento del sistema en valores
concretos. Y, gracias a la función de transferencia este estudio es posible, pues
tratar de relacionar una salida y entrada de un proceso [4]. Por definición, la
función dse transferencia se representa de la siguiente forma:

Y ( s) (13)
G ( s )=
U (s)
Para aplicar lo anterior mencionado a este proyecto, se consigue la transformada
de Laplace de las Ec. dDe movimiento dinámico (11) y (12):

( I +ml 2 ) Φ ( s ) s 2+ mgl Φ( s)=−mlX ( s ) s2 (14)

( M +m ) X ( s ) s2 +bX ( s ) s+ ml Φ ( s ) s 2=U ( s ) (15)

En este caso, la salida de interés es Phi, entonces se busca librarse dse X(s) con
un despeje de (15) y luego esta se reemplaza en (15):

( )
2
I + ml g (16)
X ( s )= − 2 Φ( s)
ml s

( ) ( )
2
I +m l g I + ml g
2 (17)
( M +m ) − 2 Φ(s)s 2+ b − 2 Φ(s) s +ml Φ ( s ) s2=U ( s )
ml s ml s
Una vez se tiene la Ec. (15) se ordena como la Ec. (13). De forma que se obtenga
la función de transferencia:
ml 2 (18)
s
Φ ( s) q
=
U ( s ) 4 b ( I+ ml 2) 3 (M + m) mgl 2 bmgl
s+ s− s− s
q q q
2 2
q=(M + m)( I + ml )−( ml )
En la Ec. (18), se consigue por fin el objetivo de este modelo matemático, y al
analizarlo se tiene que el numerador son los ceros y el denominador son los polos;
es importante tener en cuenta que estos no deben estar en el origen ni ser
positivos en el eje x, de lo contrario, el sistema no sería estable.

3.3. ANÁLISIS DE RESPUESTA FRENTE A IMPULSO

En el análisis de impulso, se busca probar el modelo matemático del sistema para
conocer en qué condiciones en factible y en cuáles no. Por lo tanto, se examina
qué tan estable es el sistema y si es funcional en un sistema de lazo abierto, es
decir, sin retroalimentación o corrección de perturbaciones.

Para esto, se utilizan datos concretos del sistema aproximados a los datos reales
del proyecto para calcularse en Matlab. De esta forma, una vez se tienen los datos
a usar, se procede a calcular la función de transferencia, sus ceros y polos. En las
siguientes figuras 3 y 4 se observarán los cálculos en Matlab:

Figura . Representación de la FT con los datos usados. Sacado de Matlab.

Ya con la función de transferencia, se procede a calcular la respuesta a impulso,
que se refiere a un impulso de 1N, este se presenta en la siguiente figura:

Figura . Respuesta impulso del sistema. Sacado de Matlab.

Se procede a analizar los ceros y polos, en donde se presenta en la siguiente
figura 5 el mapa de dichos valores.
 Figura . Mapa de Ceros y Polos. Obtenido con Sacado de Matlab.
En la figura 5, se puede observar que se tienen polos (x) en el eje positivo real, lo
que significa que el sistema es inestable. Esto propone que se requiere o una
función de transferencia diferente o un ajuste de datos para que se cumpla la
condición de estabilidad. En la siguiente figura se busca observar el
comportamiento con un proceso diferente de análisis, denominada respuesta
mediante espacio de estados, el cual relaciona la posición del carro con el ángulo
del péndulo.

Figura . Respuesta de pulso unitaria. Tomado de Matlab.

Una observación que surge de la figura anterior es que se requiere mejorar el
sistema dinámico y agregar un análisis directo a la posición del carro.

3.4. ESTRATEGIA DE CONTROL

Gracias al análisis anterior, se reconoce que el sistema del péndulo invertido no es
un sistema lineal e ideal para ser útil en lazo abierto, así que para corregir este
problema, se aplica el sistema a lazo cerrado, es decir, con retroalimentación, lo
cual sirve para compensar las perturbaciones del sistema [5].

La propuesta para corregir estas alteraciones es el control PID que significa acción
de control Proporcional Integral Derivativa. Esta estrategia de control es capaz de
mantener estabilizado un péndulo con un buen diseño de esta [6]. En la siguiente
figura 7 se presenta el diseño básico del sistema [4]:

Figura . Diagrama de bloques del péndulo invertido.

En la figura 3, se distingue que el diseño es el más básico de todos, ya que falta el
bloque de la DAQ, el comparador, el puente en H y el motor y los puntos
sumadores. En el apartado anterior, se habla acerca de que el sistema de lazo
abierto no es útil para este proyecto, entonces, para corregir esto, se busca
simular con datos casi aleatorios el comportamiento del sistema de lazo cerrado
con PID, que se verá en la siguiente figura: