OSMIN OXILH CASTILLO PONCE-protesis Roboticas en La Sociedad IMAM

EL IMPACTO DE LAS PRÓTESIS
ING. EN MECANICA PAGINA

ROBÓTICAS EN LA SOCIEDAD
AUTOMOTOR Y OSMIN AXILH CASTILLO PONCE 1
MMECATRONICA
UNIVERSIDAD GRUPO
CEDIP
EL IMPACTO DE LAS PRÓTESIS ROBÓTICAS

EN LA SOCIEDAD
DEPARTAMENTO DE
TITULACION
TESIS
Tampico Tam. QUE PARA OBTENER EL TITULO DE:
ING. MECANICA AUTOMOTOR Y
MECATRONICA
P R E S E N T A :
OSMIN AXILH CASTILLO PONCE
Octubre de 2019
ING. LUIS ERNESTO ING. ANTONIO ANDRES

OCTUBRE 2019
MERCADO GRANADERO PASCUAL GARCIA
FECHA DE
REVISO APROBO
ELABORACION
MMECATRONICA
UNIVERSIDAD GRUPO CEDIP
DEPARTAMENTO DE TITULACION
TESIS PROFESIONAL PARA LA CARRERA DE:
ING. EN MECANICA AUTOMOTOR Y MECATRONICA
NOMBRE DE TESIS
EL IMPACTO DE LAS PRÓTESIS ROBÓTICAS EN LA SOCIEDAD
ALUMNO: OSMIN AXILH
CASTILLO PONCE
NUMERO DE CONTROL: 6480
CORREO: vono_azuart@hotmail.com
CEL: 4811118068
ASESOR: ING. LUIS ERNESTO MERCADO GRANADERO
Contenido
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ELABORACION
MMECATRONICA
DEDICATORIA..........................................................................................................................4
AGRADECIMIENTOS................................................................................................................6
INTRODUCCION.......................................................................................................................7
1.1 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA....................................................................................8
JUSTIFICACIÓN........................................................................................................................9
OBJETIVOS.............................................................................................................................10
OBJETIVO GENERAL...............................................................................................................10
OBJETIVO ESPECÍFICOS.........................................................................................................10
HIPÓTESIS..............................................................................................................................11
VARIABLES:............................................................................................................................12
INDEPENDIENTE:...................................................................................................................12
VARIABLE DEPENDIENTE:......................................................................................................12
2.1 MARCO HISTÓRICO.........................................................................................................14
MARCO CONCEPTUAL...........................................................................................................22
MARCO LEGAL.......................................................................................................................23
MARCO TEÓRICO..................................................................................................................24
3 MARCO METODOLOGICO................................................................................................125
CONCLUSION..................................................................................................................150
BIBLIOGRAFÍA......................................................................................................................151

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ELABORACION
MMECATRONICA
DEDICATORIA
Este trabajo se lo quiero dedicar a mis padres Carlos Castillo Ponce & Juana
Regina Ponce Barragán.
Gracias a mi familia, supe desde pequeño lo que es el amor, y lo que significa ser
parte de una familia que se quiere, compartiendo un hogar. Agradezco a cada uno
de ustedes, por su hermosa forma de ser, la cual se ha impregnado en mi ser.
Les agradezco infinitamente que me apoyaran, en este ciclo en el cual es muy

especial e importante para mi vida y jamás hubiese podido alcanzar mis metas, sin
el apoyo incondicional de ustedes, sin su amor y su paciencia.
Gracias por estar en mis triunfos y en mis tropiezos, en mis errores y en mis
aciertos, siempre lo he tenido a mi lado. Siempre velaron por mi felicidad. Querida
familia, los amo, son como ángeles de la guarda, que me brinda su amor
incondicional.

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Dedicatorias
Este trabajo se lo quiero dedicar a mis padres Carlos Castillo Ponce & Juana
Regina Ponce Barragán.
Gracias a mi familia, supe desde pequeño lo que es el amor y lo que significa

ser parte de una familia que se quiere, compartiendo un hogar.
Les agradezco infinitamente que me apoyaran en este ciclo en el cual es muy

especial e importante para mi vida y jamás hubiese podido alcanzar mis
metas sin el apoyo incondicional de ustedes sin su cariño y su paciencia.
Gracias por estar en mis triunfos y en mis fracasos, en mis errores y en mis
aciertos, siempre los he tenido a mi lado. Siempre velaron por mi felicidad,
Querida familia, los quiero.

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AGRADECIMIENTOS
De ante mano quiero agradecer al ing. Antonio Andrés Pascual García rector de
esta universidad por su apoyo a lo largo de esta carrera, y a todos mis maestros
que prestan sus servicios en esta gran universidad y en especial al ing. Luis
Ernesto Mercado Granadero, por su valioso apoyo en la elaboración de esta tesis

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INTRODUCCION.
En la actualidad hay personas en todo el mundo que sufren amputaciones en

miembros superiores e inferiores, lo que da como resultado una importante
pérdida de la funcionalidad en estas personas, afectando a su calidad de vida. Por
lo que las prótesis de estos miembros superiores han tenido un gran avance en su
desarrollo a partir de los años 60, y aun así se estima que un gran porcentaje de la
población en los países subdesarrollados con estos problemas utilizan solo
simples ganchos pasivos; lo que es evidente que en los países de tercer mundo ni
siquiera usan ninguna clase de prótesis. En la actualidad existen campos de la
ciencia que se dedican al estudio de las prótesis de miembros como de las
prótesis de mano o piernas, que generan comunicación entre los músculos y la
estructura mecánica, permitiendo el movimiento la extremidad, es así que para
entender sobre estas prótesis es necesario conocer el campo en el que están
inmersas como lo es la bioingeniería y la biomecánica, la primera es la "ciencia
que surge de la aplicación de los conocimientos de la ingeniería en las ciencias
biológicas" , y la segunda es la ciencia que estudia las estructuras de carácter
mecánico que existen en los seres vivos, fundamentalmente del cuerpo humano,
apoyándose en diversas ciencia biomédicas con conocimientos de ingeniería,
anatomía entre otras para resolver problemas de las diversas condiciones en las
que están involucrados. La robótica como herramienta de rehabilitación está
comenzando apenas en el país a diferencia de los avances en naciones como
Suiza, Holanda, Inglaterra, Alemania y Estados Unidos.

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1.1 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA
Hoy en día existen muchos factores que ocasionan accidentes trágicos en los que
muchas personas pueden salir lastimadas en especial ciertas extremidades con
las que se realizan actividades rutinarias, un ejemplo de ellos puede ser la pérdida
de un brazo.
Esto conlleva a la necesidad de utilizar algún tipo de prótesis, que sustituya las
funciones de la extremidad perdida. Las prótesis están hechas para ocupar el
vacío que genera la pérdida de una extremidad que no podrá recuperarse
naturalmente con el tiempo.
Las amputaciones se definen como la pérdida de un miembro tiene dos metas: la

extirpación y la reconstrucción. En la primera, el objetivo es remover la porción de
la extremidad para eliminar el mal estado, la segunda busca crear un órgano
reconstructor.
El número de personas discapacitadas por la pérdida parcial o total de sus

extremidades es considerable y el uso de prótesis rudimentarias no hace mucha
diferencia en el remplazo de estas pérdidas. Por lo que las prótesis robóticas
tratan de darle un nuevo enfoque a esta perspectiva de las prótesis y lograr una
prótesis con movimientos más naturales a los de una extremidad humana teniendo
en cuenta las necesidades de las personas. No muchas personas tienen la
suficiente información de lo que son las prótesis robóticas y sus costos ya que
este tema no es muy común por lo que no se ha distribuido mucha información
sobre este.
Por lo cual se planteó la siguiente pregunta de investigación:
¿Cuál es el impacto que han causado las prótesis robóticas en la sociedad?

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JUSTIFICACIÓN
Las prótesis robóticas son una parte fundamental de la Mecatrónica que los
ingenieros diseñan gracias al gran avance de la tecnología adaptada para
personas que sufren la pérdida de una extremidad.
Con el estudio de ellas, nuestro conocimiento se ampliara con la información que

obtendremos como lo son funcionamiento, áreas de desarrollo, el avance que
generado en los últimos años y el impacto social.
Este trabajo lo realice para conocer nuevas mejoras en la tecnología aplicadas a la

parte física y funcional del cuerpo humano centrándose en las prótesis, ya que
posteriormente en la Mecatrónica nos vamos a enfocar en el estudio de la parte
motriz dirigida a la creación de prótesis, queremos ampliar nuestro campo de
conocimiento para aprender y dar a conocer que con los avances tecnológicos hoy
en día podremos ayudar a mejorar la vida de las personas y de la humanidad.

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OBJETIVOS
OBJETIVO GENERAL
Conocer cuáles son los efectos positivos y negativos que generan la invención y
uso de las prótesis robóticas en la sociedad.
OBJETIVO ESPECÍFICOS
Conocer los efectos positivos y/o negativos del uso de prótesis robóticas.
Determinar la importancia de las prótesis robóticas.
Identificar qué impacto tienen las prótesis robóticas en la sociedad.
Identificar el avance tecnológico de la robótica en las prótesis.
Evaluar el costo de una prótesis robótica.

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HIPÓTESIS
Conociendo los efectos de la invención y uso de las prótesis robóticas en la

sociedad, se conocerá el impacto que genera a nivel económico, ambiental y
social, así como sus ventajas y desventajas en dichos contextos.

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VARIABLES:
INDEPENDIENTE:
Avances tecnológicos que los ingenieros han realizado en la robótica.
VARIABLE DEPENDIENTE:
Crecimiento de las tecnologías y mejoras en las prótesis.

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CAPÍTULO II
MARCO TEÓRICO

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2.1 MARCO HISTÓRICO

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DISEÑO DE PRÓTESIS EN EL SIGLO XX
Para el siglo XX, el objetivo de que los amputados regresaran a su vida laboral, es
alcanzado gracias a los esfuerzos del médico francés Gripoulleau, quien realizó
diferentes accesorios que podían ser usados como unidad terminal, tales como
anillos, ganchos y diversos instrumentos metálicos, que brindaban la capacidad de
realizar trabajo de fuerza o de precisión. En el año de 1912 Dorrance en Estados
Unidos desarrolló el Hook, que es una unidad terminal que permite abrir
activamente, mediante movimientos de la cintura escapular, además se cierra
pasivamente por la acción de un tirante de goma. Casi al mismo tiempo fue
desarrollado en Alemania el gancho Fischer cuya ventaja principal era que poseía
una mayor potencia y diversidad en los tipos de prensión y sujeción de los objetos.
El origen de las prótesis activadas por los músculos del muñón se da en Alemania
gracias a Sauerbruch, el cual logra idear como conectar la musculatura flexora del
antebrazo con el mecanismo de la mano artificial, mediante varillas de marfil que
hacía pasar a través de túneles cutáneos, haciendo posible que la prótesis se
moviera de forma activa debido a la contracción muscular. Es hasta 1946 cuando
se crean sistemas de propulsión asistida, dando origen a las prótesis neumáticas y
eléctricas. Un sistema de propulsión asistida es aquel en el que el movimiento es
activado por algún agente externo al cuerpo. Las prótesis con mando mioeléctrico
comienzan a surgir en el año de 1960 en Rusia. Esta opción protésica funciona
con pequeños potenciales extraídos durante la contracción de las masas
musculares del muñón, siendo estos conducidos y amplificados para obtener el
movimiento de la misma. En sus inicios, este tipo de prótesis solo era colocada
para amputados de antebrazo, logrando una fuerza prensora de dos kilos.
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Actualmente las funciones de las prótesis de mano están limitadas al cierre y

apertura de la pinza, la diferencia entre éstas radican en el tipo de control que
emplean, pero todas realizan básicamente las mismas actividades. Entre los
países con mayor avance tecnológico e investigación sobre prótesis, se
encuentran Alemania, Estados Unidos, Francia, Inglaterra y Japón
A continuación daré una descripción de la robótica y sus antecedentes:
La robótica tiene precedentes desde la antigüedad; la humanidad siempre se ha

fascinado por las maquinas que imitan los movimientos del hombre. A este tipo de
maquinas los griegos las llamaban autómatas, y que de ahí se deriva la palabra
autómata que significa maquina que imita la figura y el movimiento de un ser
animado. (Bermúdez, Humberto. 2008).
A través del tiempo este tipo de maquinas se han ido dando, como con Harón de
Alejandría en el año 80 d. C., con un mecanismo que se movía a través de
dispositivos hidráulicos, poleas y palancas, que servía para entretener. De ahí los
árabes del siglo VIII y XV emplearon esos conocimientos para algo más práctico,
como dispensadores de agua para beber y para lavarse las manos. Otro ejemplo
importante de aquella época fue el Gallo de Estrasburgo (1352). Este que es el
autómata más antiguo que se conserva en la actualidad, formaba parte del reloj
de la torre y la catedral de Estrasburgo y al dar la hora movía las alas y el pico.
Históricamente podemos encontrar muchos ejemplos, pero cuando realmente se

utilizo la palabra robot por primera vez fue en 1921, cuando el escritor checo Karel
Capek estrena en el teatro nacional de Praga su obra Rossum´s Universal Robot.
El origen de esa palabra es robot que significa trabajo forzado. Los robots eran
androides fabricados que realizaban trabajos forzados en esa obra, pero
independientemente del significado de la palabra los primero autómatas fueron
más bien tele-manipuladores, estos eran utilizados para manipular materiales
radiactivos, los cuales estaban conformados por dos brazos mecánicos los cuales
eran operados por un exoesqueleto. Luego, Isaac Asimov comenzó en 1939 a
contribuir con varias relaciones referidas a robots y a él se le atribuye el
acuñamiento del término Robótica y con el surgen las "Tres Leyes de Robótica"
que son las siguientes:

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1. Un robot no puede actuar contra un ser humano o, mediante la inacción,

que un ser humano sufra daños.
2. Un robot debe de obedecer las órdenes dadas por los seres humanos,
salvo que estén en conflictos con la primera ley.
3. Un robot debe proteger su propia existencia, a no ser que esté en conflicto

con las dos primeras leyes.(Asimov, Isaac; Yo robot, 1950)
Cuando ya se le da el significado que hoy conocemos como robot es cuando se

piensa en sustituir al operador por un programa de ordenador que controle los
movimientos. Esto es la inteligencia artificial, las primeras patentes aparecieron en
1946 con robots de transporte muy primitivos, También en ese año aparecen las
primeras computadoras. En 1954, Devol diseña el primer robot programable. En
1960 se introdujo el primer robot "Unimate'', basada en la transferencia de
artículos. En 1961 Un robot Unimate se instaló en la Ford Motors Company para
atender una máquina de fundición de troquel. En 1966 Trallfa, una firma noruega,
construyó e instaló un robot de pintura por pulverización. En 1971 el "Standford
Arm'', un pequeño brazo de robot de accionamiento eléctrico, se desarrolló en la
Standford University. En 1978 Se introdujo el robot PUMA para tareas de montaje
por Unimation.
En los setenta, la NASA inicio un programa de cooperación con el Jet Propulsión

Laboratory para desarrollar plataformas capaces de explorar terrenos hostiles. En
la actualidad, la robótica se debate entre modelos sumamente ambiciosos, como
es el caso del IT, diseñado para expresar emociones, el COG, también conocido
como el robot de cuatro sentidos, el famoso Soujourner o el Lunar Rover, vehículo
de turismo con control remotos, y otros mucho más específicos como el Cypher,
un helicóptero robot de uso militar, el guardia de tráfico japonés Anzen Taro o los
robots mascotas de Sony (Bermúdez, Humberto. 2008).
Esa fue una breve introducción para entender lo que es un robot, pero lo que
verdaderamente quiero desarrollar se describirá a continuación.
Estas maquinas están teniendo una influencia muy grande sobre la economía y la
sociedad en estas últimas décadas. Ahora, al hablar de economía me refiero al
uso de los robots en la industria, la cual día con día va creciendo gracias a la
necesidad de los productos que requiere la sociedad; el emplear robots en la

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industria representa un gran ahorro de tiempo y dinero, pero también de personal

y aquí entra la parte social, porque al empezar a desplazar empleados de las
empresas, estos quedan sin trabajo y al irse robotizando y automatizando las
industrias, todas las personas desalojadas van a batallar para poder conseguir un
trabajo, ya que las exigencias para conseguirlo van a ser mayores, porque van a
empezar a desaparecer niveles jerárquicos. Ese impacto es muy grande porque
muchas familias serán afectadas. Y esto llevara consigo un gran cambio social del
cual se derivaran muchos problemas.
Pero ahora la tecnología va avanzando con una rapidez increíble, y no se diga de

los robots entonces dentro de una década los robots serán la herramienta más
importante de los humanos pero aquí me surgen las siguientes preguntas y las
que tratare de contestar:
¿Cómo es que afectara la robótica a la economía?, y al sustituir la mano de obra,

¿Qué le sucederá a la sociedad?, también ¿se puede llegar a ser una sociedad
robotizada?, ¿el humano será remplazado por la maquinas o irán de la mano
trabajando juntos?, el humano está empezando a crear un vinculo muy grande con
los robots pero aquí en México ¿seguiremos rezagados tecnológicamente o
podremos ponernos a la par con los países más desarrollados? Y también ¿Cómo
es el impacto de la robótica en la industria Mexicana?
Entonces de esas preguntas surgen mis siguientes objetivos que son los
siguientes:
1. Los efectos económicos y sociales que tiene la robótica
2. El desfase del hombre por el robot
3. Rezago tecnológico en México
4. El impacto de la robótica en la industria Mexicana
Y de esos objetivos surge mi hipótesis ¿Si la robótica va en aumento entonces el

impacto sobre la sociedad y la economía en un futuro será de una forma negativa
a causa del desempleo?
2. Impacto de la robótica en la sociedad hacia el año 2020

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Las maquinas están influenciando mucho en estos días a la sociedad en

pequeños aspectos, como facilitarle tarea del hogar, en la oficina, etcétera, pero la
gente entrevistada en el estudio de López Peláez estuvieron de acuerdo que en el
2020 será un momento de inflexión donde las robots “serán capaces de ver,
actuar, hablar, manejar el lenguaje naturalmente, tener una inteligencia y nuestra
relación con ellos se volverá más constante y habitual”. (López Peláez, 2008)
Hoy en día, según las estadísticas que hice (tabla 1 y 2), la interacción con los
robots es regular o muy poca, pero en 9 años, el convivio con estas maquinas va
ser muy frecuente, al punto de tenerlas en nuestra casa y va ser tan normal como
es ahora ver un celular o un automóvil.
Ahora estamos sumergidos en una revolución que no se va detener y que está

cambiando nuestro mundo y que tal vez algún día pueda ser un peligro, también
está la apertura a nuevas posibilidades, como es la transformación de nuestra
especie, humanos genéticamente modificados en donde se fusionan la inteligencia
artificial, los genes y las maquinas, dando a algo que se ha denominado NCIB
(Nano-Bio-Info-Cogno). El análisis prospectivo sobre las tendencias de evolución y
tecnología del siglo XXI, está tomando como punto de partida dos características
de la tecno-ciencia actual que son: en primer lugar, el rápido crecimiento de los
procesos de innovación y aplicación de tecnologías y en segundo lugar, la
convergencia de tecnologías que le están dando una gran velocidad al cambio
tecnológico, lo que está permitiendo nuevos avances y aplicaciones. La robótica
es un buen ejemplo de este proceso de rápido crecimiento de convergencia, y la
difusión de nuevas aplicaciones.
Ahora podemos distinguir tres situaciones que permiten clasificar los estudios
prospectivos de los que tome la información y son:
Como primero un donde existen investigaciones centradas en la dinámica interior

del desarrollo tecnológico y sus consecuencias sobre la vida humana. De esta
situación surgen dos perspectivas: la primera es donde el enfoque que se estudia,
es de efecto científico-tecnológico y se desarrollo como un proceso exponencial, y
el segundo, se centra en la mejora radical, en el cual se basan en un supuesto de
que en algún momento habrá una revolución científico-tecnológica que llevara
consigo una nueva era.

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Pero en ambos casos, la convergencia entre la biología, la robótica y la

inteligencia artificial da lugar a una elección entre tres posibilidades: la mejora
genética de los seres humanos, hasta llegar al punto de mejorar nuestro potencial
biológico, ese sería el lanzamiento de una nueva era en la evolución de las
especies; también está el desarrollo de inteligencia artificial en una variedad más
fuerte, en donde las maquinas hagan maquinas y que estas tengan la posibilidad
de la superación personal y la reparación, hacer seres más inteligentes y mejores
que el humano; por último los nano-robots y mejoras biológicas en el cerebro
humano las cuales convivan produciendo una mezcla de un humano que se está
convirtiendo en robot, esto lo podemos interpretar de forma en que el humano
utiliza la tecnología para lo mas primordial, que es satisfacer sus necesidades y
adaptarse, pero esto va mas allá de una etapa evolutiva, porque ahora los que no
se adapten biológicamente pueden llegar a hacerlo por medio de su inteligencia y
las mejoras que se puedan hacer.
Pero ahí es donde surge el debate ético sobre cómo hacer frente a estos cambios
radicales en la tecnología y en nuestra propia vida, hay varios planteamientos que
defienden de una forma optimista este punto de vista, los beneficios para la
humanidad que vienen al juntar la genética, la robótica y la nanotecnología son
bastantes, pero al momento de crear un androide ¿también asumirá desarrollar
todo lo negativo del humano?, tendremos que esperar para eso.
En el segundo punto la investigación toma como punto de partida, el cómo, la

sociedad construye y la trayectoria toma su tecnología en interacción dentro del
proceso entre los científicos y las demandas que tienen los ciudadanos. En ese
enfoque, es muy importante entender las nuevas trayectorias tecnológicas, porque
una vez que tengan su sede, su pasividad empieza a limitar la posibilidad de
elección.
Por último, hay un trabajo prospectivo con el apoyo de los gobiernos y las
instituciones internacionales cuyo principal objetivo es identificar las líneas de
innovación crucial en un futuro próximo, la posición competitiva de cada país,
empresa o sector. En este enfoque, el desarrollo tecnológico es analizado como
una variable básica que afectan a los perfiles de competitividad de los agentes
económicos de un país, y medios eficaces de sus fondos y promover programas
de investigación prometedoras.

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Teniendo presente la evolución prevista por los expertos en automatización y

robótica avanzada, las características de los escenarios serán más marcadas en
las próximas décadas, tomando como referencia una automatización estimada del
80% de todas las actividades en todos los sectores económicos actuales para el
año 2042.
RESEÑA HISTÓRICA DE LAS PRÓTESIS
El avance en el diseño las de prótesis ha estado ligado directamente con el

avance en el manejo de los materiales empleados por el hombre, así como el
desarrollo tecnológico y el entendimiento de la biomecánica del cuerpo humano.
Una prótesis es un elemento desarrollado con el fin de mejorar o reemplazar una
función, una parte o un miembro completo del cuerpo humano afectado, por lo
tanto, una prótesis para el paciente y en particular para el amputado, también
colabora con el desarrollo psicológico del mismo, creando una percepción de
totalidad al recobrar movilidad y aspecto. La primera prótesis de miembro superior
registrada data del año 2000 a. C., fue encontrada en una momia egipcia; la
prótesis estaba sujeta al antebrazo por medio de un cartucho adaptado al mismo.
Con el manejo del hierro, el hombre pudo construir manos mas resistentes y que
pudieran ser empleadas para portar objetos pesados, tal es el caso del general
romano Marcus Sergius, que durante la Segunda Guerra Púnica (218-202 a. C.)
fabricó una mano de hierro para él, con la cual portaba su espada, ésta es la
primera mano de hierro registrada.

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MARCO CONCEPTUAL
Avances tecnológicos que los ingenieros han realizado en la robótica:
Han causado un gran impacto a nuestra sociedad, ya que con ellas se han podido
ayudar a miles de personas a que puedan utilizar ese miembro de su cuerpo que
no tenían, a causa de algún accidente o alguna otra razón. Ha sido un gran
avance en la ciencia y tecnología, por lo que se debe de mejorar para que todas
las personas que no tienen el recurso puedan tener acceso a una prótesis en
algún futuro.
Prótesis es una extensión artificial que reemplaza o provee una parte del cuerpo
que falta por diversas razones.
Robótica es una ciencia o rama de la tecnología, que estudia el diseño y

construcción de máquinas capaces de desempeñar tareas realizadas por el ser
humano o que requieren del uso de inteligencia.

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MARCO LEGAL
Legislación y normatividad.
En México se pueden identificar las normas relacionadas con reglamentos de

instituciones educativas, no se han encontrado datos de legislación de carácter
federal o internacional que regulen las actividades de la mecatronica en el interior
del país o hacia sus fronteras.
El comité de normalización de competencia laboral de la industria electrónica

desarrollo la norma técnica de competencia laboral aplicada al ensamble de
equipos mecatronicos, cuya calificación presenta los parámetros laborales
requeridos para el desempeño competente del candidato para ensamblar equipos
mecatronicos, incluyendo desde la preparación de los componentes mecatronicos
y herramientas necesarias para la ejecución del proceso, hasta el ensamble y
ajuste de los componentes contribuyendo al aseguramiento de la calidad del
producto.
Es una norma de aplicación nacional cuya cobertura de extiende ala manufactura

de productos eléctricos y electrónicos y existen otras normas de competencias
laborales para este conceptos.

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MARCO TEÓRICO
INVESTIGACIONES Y DESARROLLO RECIENTES EN DISEÑO DE MANOS La

mano realiza principalmente dos funciones; la prensión y el tacto, las cuales
permiten al hombre convertir ideas en formas, la mano otorga además expresión a
las palabras, tal es el caso del escultor o el sordomudo. El sentido del tacto
desarrolla totalmente la capacidad de la mano, sin éste nos sería imposible medir
la fuerza prensora. Es importante mencionar que el dedo pulgar representa el
miembro más importante de la mano, sin éste la capacidad de la mano se reduce
hasta en un 40 por ciento. Los principales tipos de prensión de la mano son de
suma importancia, ya que la prótesis deberá ser diseñada para cumplirlos. A
continuación se muestran cuatro formas básicas de prensión de la mano, que
combinadas cumplen con todos los movimientos realizados por ésta, los cuales
son: prensión en pinza fina con la punta de los dedos, prensión en puño, gruesa o
en superficie, prensión en gancho y prensión en llave.
EN 15 AÑOS LOS HUMANOS PODRÁN SALTAR MÁS ALTO, CORRER MÁS

RÁPIDO, TRABAJAR MÁS SEGUROS
Los trajes permiten a un ser humano soportar cargas de hasta 100 kilos durante
largos periodos, sin fatiga física.
Actualmente las prótesis robóticas están en desarrollo, arrojando esporádicamente

uno que otro avance trascendental, con el tiempo se volverán herramientas

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fundamentales para la medicina; inclusive, podrían ser el mas bajo la para

conseguir el empleo soñado.
Los robots se usan en diversos ámbitos y para cumplir tareas variadas: desde los
brazos robóticos utilizados en la industria automotriz hasta el novedoso sistema
quirúrgico Da Vinci, que permite practicar cirugías de alta complejidad poco
invasivas y con una precisión sin precedentes; desde los robots espaciales
diseñados para explorar la superficie de planetas desconocidos hasta la
aspiradora doméstica , que realiza la limpieza de manera autónoma, Pero quizá
los más llamativos sean los androides, que imitan la morfología, el
comportamiento y el movimiento de los seres humanos. Uno de los más conocidos
en la actualidad es ASIMO, pensado para llevar a cabo labores asistenciales y
sociales. Aunque se encuentra en una etapa experimental, ASIMO es capaz de
caminar o subir escaleras por sí solo.
NUEVAS TECNOLOGÍAS DISEÑADAS POR EL HOMBRE
Una innovadora técnica permite a personas parapléjicas controlar una prótesis

manual con los electrodos implantados en su cerebro antes de perder la movilidad
en sus extremidades.
En febrero de 2012, un grupo de científicos de la Universidad de Pittsburgh

implantaron dos micros electrodos en el cerebro de una mujer de 52 años, justo en
la corteza motora, la zona responsable del control voluntario de los movimientos
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de las personas. Cuando se la implantaron, la paciente no era aún tetrapléjica

pero la progresión de su enfermedad (degeneración espinocerebral) ha provocado
que en la actualidad esté paralizada de cuello para abajo.
Los electrodos se conectaron a esta sofisticada mano robótica articulada. Tras 14

semanas de entrenamiento, la paciente aprendió a usar correctamente el
dispositivo, aunque ya fue capaz de mover la mano protésica sin ayuda desde el
segundo día de entrenamiento. Esta velocidad en la adaptación a la prótesis, sin
precedentes en medicina, se debe a una innovadora técnica aplicada para
conectar el cerebro a los electrodos, basada en un algoritmo informático que imita
la forma en que el cerebro controla el movimiento de las extremidades. El
resultado es una prótesis de mano que se puede mover con mucha más precisión
y naturalidad que en los experimentos anteriores.
EVOLUCIÓN DE LAS PRÓTESIS

Los egipcios fueron los primeros en la tecnología protésica, ellos elaboraban las
extremidades rudimentarias con materiales como las fibras y se cree que las
utilizaban para conseguir la sensación de completitud.
Ambroise Paré inventó un brazo artificial formado por una mano de madera
anclada a un soporte de cuero que se fijaba al muñón, ésta fue considerada como
la primera mano estética de cuero. En 1818 Peter Beil construye una prótesis que
le permitía abrir y cerrar los dedos mediante movimientos del tronco y del hombro.
En la Guerra Civil, la cantidad de amputados incrementaba considerablemente por

lo cual obligó a los estadounidenses a fomentar el avance de las prótesis. Luego
de la Primer y Segunda Guerra Mundial los veteranos de guerra realizaron un
acuerdo para mejorar la funcionalidad de las prótesis.
En la actualidad, los dispositivos son mucho más livianos, se elaboran con

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plásticos, aluminio y materiales compuestos para proporcionar a los amputados

dispositivos más funcionales que permiten a los amputados recuperar el estilo de
vida al que están acostumbrados en lugar de simplemente proporcionar
funcionalidad básica y aspecto más agradable.
Las prótesis son más reales, con fundas de silicona y pueden imitar la función de
una extremidad natural.
El avance en el diseño las de prótesis ha estado ligado directamente con el

avance en el manejo de los materiales empleados por el hombre, así como el
desarrollo tecnológico y el entendimiento de la biomecánica del cuerpo humano.
Una prótesis es un elemento desarrollado con el fin de mejorar o reemplazar una
función, una parte o un miembro completo del cuerpo humano afectado, por lo
tanto, una prótesis para el paciente y en particular para el amputado, también
colabora con el desarrollo psicológico del mismo, creando una percepción de
totalidad al recobrar movilidad y aspecto.
SISTEMAS PROTÉSICOS
Toda prótesis artificial activa necesita una fuente de energía de donde tomar su fuerza;
un sistema de transmisión de esta fuerza; un sistema de mando o acción y un dispositivo
prensor. En la elección de las prótesis a utilizar desempeña un papel trascendental el nivel
de amputación o el tipo de displasia de que se trate.
MANO ROBÓTICA IMPULSADA POR AIRE COMPRIMIDO
Actualmente científicos han desarrollado una mano robótica que tiene la

capacidad de sujetar entre sus dedos objetos tan duros como una lata de
conservas o tan frágiles como un huevo crudo controlando la presión del aire
comprimido sin romperlo. Esta mano está, además, impulsada sólo por la presión
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del aire, lo que según sus creadores supone una ventaja que abre muchas puertas
en el mercado de las prótesis robóticas. La mano desarrollada irá destinada al
primer robot humanoide bípedo y andante fabricado íntegramente en Estados
Unidos. Con ella, éste será capaz de recoger objetos como lo haría una persona.
El robot ha sido bautizado como RAPHael (Mano Robótica Impulsada por Aire con
Ligamentos Elásticos), y consiste en una mano robótica completamente articulada
e impulsada por un tanque compresor de aire de una presión de más de 4
atmósferas y un novedoso tubo activador tipo acordeón.
Una serie de comandos microcontroladores incluidos en este artefacto generan el

movimiento necesario para coordinar el movimiento de los dedos. Según
declaraciones del director de este proyecto, Dennis Hong, “el diseño de
alimentación por aire es lo que hace a esta mano única, dado que con él (la
máquina) no requiere de ningún tipo de motor u otros accionadores”.
Además, la fuerza de asimiento puede ser ajustada fácilmente, sólo con cambiar la
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presión del aire”. El agarre se deriva de la cantidad de presión del aire. Una baja
presión puede usarse para un asimiento más leve, mientras que una mayor
presión permite un agarre potente.
El ajuste del aire comprimido también ayuda en el agarre, dado que permite que
los dedos sigan el contorno del objeto asido con naturalidad. Esta mano tendría un
gran mercado potencial en el sector de las prótesis robóticas, además de por su
bajo coste, su seguridad y su simplicidad.
LA ROBÓTICA APLICADA AL SER HUMANO: BIÓNICA
En la década de los años 1970 se popularizaron las series de televisión “El

hombre nuclear” y “La mujer biónica”, en las que los protagonistas habían perdido
algunos de sus miembros y éstos fueron sustituidos por elementos artificiales que
les permitían tener poderes sobrehumanos, tales como una gran fuerza y
velocidad, visión y oído con mucho mayor alcance que el de cualquier ser
humano. Sin embargo, las prótesis reales para las personas que han sufrido la
pérdida de una extremidad aún no han alcanzado los sueños manifestados en
dichas series televisivas.
La biónica es, de acuerdo a una definición dada en 1960 por Jack Steele, de la
U.S. Air Force, el análisis del funcionamiento real de los sistemas vivos y, una vez
descubiertos sus secretos, materializarlos en los aparatos. Esta definición nos
podría indicar que el primer ingeniero biónico fue Leonardo Da Vinci, quien estudió
los principios de funcionamiento de los seres vivos para aplicarlos en el diseño de
máquinas. Dado que las prótesis se utilizan para sustituir la extremidad pérdida de
una persona, los principios de funcionamiento que se deben estudiar para

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reproducirlos son precisamente los que tiene dicha extremidad, por lo que el
diseño de prótesis es inherentemente una actividad de la ingeniería biónica.
Existen varias configuraciones de robots, de acuerdo al tipo de movimientos que

pueden realizar. Los robots pueden ser “cartesianos”, es decir que se mueven en
línea recta y su volumen de trabajo es un prisma rectangular, los robots
“cilíndricos” que se utilizan principalmente para ensamble y su volumen de trabajo
es un cilindro. Los robots “esféricos” tienen un volumen de trabajo en forma de una
sección una esfera. Los robots industriales más atractivos y que más se conocen
son los que simulan los movimientos de un brazo humano, por lo que se les
conoce como “brazos articulados”, y sus aplicaciones son muy amplias debido a la
facilidad que tienen para realizar movimientos complicados.
Las diversas configuraciones de los robots se pueden ver en la página de la

International Federation of Robotics.
El brazo mecánico constituye la parte física que vemos del robot, es decir, el
conjunto de mecanismos y motores que forman el brazo. El brazo está controlado
por medio de una computadora que mueve cada una de las articulaciones para
llevar la mano del robot a los lugares deseados. El robot cuenta con sensores que
le indican a la computadora el estado del brazo mecánico, de manera que estas
señales le indican la posición de las articulaciones. La unidad de potencia externa
suministra de energía a los actuadores del robot. El órgano terminal es la
herramienta que se fija al brazo para desarrollar una tarea específica.

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ROBÓTICA: ASISTENTES PARA EL SER HUMANO
Desde épocas muy remotas el hombre ha deseado construir máquinas que tengan
forma de seres humanos y le ayuden a realizar las operaciones que no le gustan,
las que le resultan aburridas o peligrosas. A diferencia de un empleado humano,
una máquina nunca se cansaría ni se enfermaría y siempre estaría dispuesta a
trabajar. Los elementos que pueden funcionar automáticamente se utilizan desde
épocas tan remotas como la antigua Grecia, sin embargo, es hasta mediados del
siglo veinte cuando se lograron materializar los primeros robots industriales.
Estos robots industriales distaban mucho de los sueños de poder contar con una
máquina con forma de ser humano. Casi cincuenta años después de la aparición
de los primeros robots se sigue trabajando en el diseño y fabricación de estas
máquinas similares al ser humano.
Modelo dinámico de un robot serial
El caminar humano puede ser descrito como una pérdida y recuperación del balance. Para
evitar caer tenemos que posicionar el pie a una nueva locación, y así sucesivamente durante
todo el ciclo.
Energía cinética T(𝑞̇ , 𝑞).Energía potencial V(q).con q el vector de variables articulares. Por
lo tanto el Lagrangiano L, L= T – V.
Por lo tanto:
𝐿(𝑞,𝑞̇)= 𝑇(𝑞,𝑞̇)− 𝑉(𝑞)
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑇 𝜕𝑉
( )− = ( )− ( − )= 𝜏𝑖 𝑑𝑡 𝜕𝑞̇𝑖 𝜕𝑞𝑖 𝑑𝑡 𝜕𝑞̇𝑖 𝜕𝑞𝑖 𝜕𝑞𝑖

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Ec.[2.2]
. Modelado del caminado humano
Durante el caminado existen fuerzas generadas por el movimiento y la por gravedad.

Entender y aplicar la dinámica que afecta el caminado en una estructura robótica es de
suma importancia, ya que solamente con un estudio cinemático no se puede tener la certeza
de que esa estructura pueda caminar.
Los robots manipuladores pueden ser descritos matemáticamente en diferentes formas. El

problema de la cinemática es describir el movimiento de un manipulador dejando a un lado
las fuerzas y torques que causan el movimiento. La posición del efector final es
determinada por las variables de las articulaciones (cinemática directa).
El problema del modelo dinámico es encontrar una relación entre las fuerzas aplicadas y el
movimiento del robot.
Existen dos diferentes métodos del cálculo del modelo dinámico: Euler-Lagrange y
Newton-Euler. Para el desarrollo de la tesis se decidió utilizar el método de Euler-
Lagrange. Esto debido a que el número de parámetros para describir el modelo es reducido.
Muchas veces esta característica es deseable para obtener un modelo dinámico. A demás es
un método del cual se tiene dominio.
Con base en (Gonzalez-Galvan, 2012) se presentan las fórmulas siguientes para obtener la
dinámica de un robot:
A la ecuación Ec.[2.2] se le conoce como Euler–Lagrange. Donde τi representa el torque

para cada articulación del mecanismo 𝑞̇ , 𝑞 son la velocidad y posición de las
articulaciones.
Velocidades de las articulaciones
Para determinar la energía cinética primero debemos calcular la velocidad del eslabón.
Debido a que la posición de cada eslabón está dada por los parámetros de Denavit-
Hartenberg (D-H) encontrar la velocidad articular de cada eslabón lleva un proceso.

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Considere un punto (Xi, Yi, Zi) definido respecto a un sistema xi, yi, zi. Este punto es fijo
con respecto a este sistema. La posición de este punto con respecto a un sistema inercial se
define como:
Modelado del caminado humano
𝑋𝑜 𝑋𝑖
𝑌𝑜 𝑌𝑖
[ ] = 𝐴1 𝐴2 ...𝐴𝑖 [ ] 𝑋𝑜 𝑍𝑖
11
donde Ai son matrices de transformación homogéneas.La velocidad de este punto con

respecto al sistema inercial es:
𝑋𝑜̇
𝑌 𝑜̇
𝑽𝒊∶=[ ] 𝑍𝑜̇
Tomando en cuenta que el último sistema de coordenado es fijo y por lo tanto es constante
se tiene que la velocidad para este punto es:
𝑋̇𝑖
𝑌̇𝑖
[ ] = 0 𝑍̇𝑖
Para encontrar la velocidad Vi utilizando la regla del producto se tiene que:
𝑋𝑖 𝑋𝑖 𝑋𝑖
𝑌𝑖 𝑌𝑖 𝑌𝑖
𝑉𝑖= 𝐴1̇ 𝐴2...𝐴𝑖 [ ]+ 𝐴1𝐴2̇ ...𝐴𝑖 [ ]+ 𝐴1𝐴2...𝐴̇𝑖 [ ] 𝑍𝑖 𝑍𝑖 𝑍𝑖

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111
𝑋𝑖
𝑌𝑖
= ( 1̇ 𝐴 2 ... 𝐴 𝑖 + 𝐴 1 𝐴 2̇ ... 𝐴 𝑖 + 𝐴 1 𝐴 2 ... 𝐴 ̇ 𝑖 ) [ ] 𝑍𝑖
𝑋𝑖
𝜕𝐴1 𝜕𝐴2 𝜕𝐴𝑖 𝑌𝑖

=( 𝑞̇𝐴...𝐴+𝐴 𝑞̇...𝐴+𝐴𝐴... 𝑞̇)[ ] 12𝑖1 2𝑖12 𝑖
𝑞1 𝑞2 𝑞𝑖 𝑍𝑖
𝑖 𝑋𝑖
𝜕
𝑌𝑖
=∑ (𝐴1𝐴2...𝐴𝑖)̇[ ] 𝑞𝑗 𝑍𝑖 1
𝑗=1
55
𝑐𝑜𝑠𝜃𝑖
𝑠𝑒𝑛𝜃𝑖 0
𝐴𝑖 = [
−𝑠𝑒𝑛𝜃𝑖 𝑐𝑜𝑠𝛼𝑖 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑖𝑐𝑜𝑠𝛼𝑖 𝑠𝑒𝑛𝛼𝑖
𝑠𝑒𝑛𝜃𝑖 𝑠𝑒𝑛𝛼𝑖 −𝑐𝑜𝑠𝜃𝑖𝑠𝑒𝑛𝛼𝑖 𝑐𝑜𝑠𝛼𝑖
𝛼𝑖 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑖 𝛼𝑖𝑠𝑒𝑛𝜃𝑖
]

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Considerando la convención de D-H, cada matriz Ai puede definirse como:
𝑑𝑖 0001
De esta forma para obtener la velocidad de la articulación
−𝑠𝑒𝑛𝜃𝑖 −𝑐𝑜𝑠𝜃𝑖 𝑐𝑜𝑠𝛼𝑖 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑖 𝑠𝑒𝑛𝛼𝑖 −𝛼𝑖 𝑠𝑒𝑛𝜃𝑖 𝜕𝐴𝑖 𝜕𝐴𝑖 −𝑠𝑒𝑛𝜃𝑖 𝑐𝑜𝑠𝛼𝑖 𝑠𝑒𝑛𝜃𝑖 𝑠𝑒𝑛𝛼𝑖
= =[𝑖
𝛼𝑖 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑖 𝜕𝑞𝑖𝜕𝜃𝑖 0 0 0 0
]
0000
Podemos definir la siguiente función
𝜕
(𝐴1𝐴2...𝐴𝑖) 𝑈𝑖𝑗:= {𝜕𝑞𝑗
𝑝𝑎𝑟𝑎𝑗≤𝑖 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑗 > 𝑖
Así,
Por conveniencia se define también
𝑌𝑖
𝑋𝑖 𝑣𝑖= ∑𝑈𝑖𝑗 𝑞𝑗 [ ]
𝑈𝑖𝑗𝑘:=
𝜕𝐴𝑘 𝜕𝐴𝑗 (𝐴1𝐴2𝜕𝑞 ...𝜕𝑞 ...𝐴𝑖)

𝑘 𝑗
Ec.[2.4]
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𝜕2
(𝐴1𝐴2...𝐴𝑖) = 𝜕𝑞𝑗𝜕𝑞𝑘
𝜕𝐴𝑗 𝜕𝐴𝑘
(𝐴 𝐴 ... ...𝐴) 1 2𝜕𝑞𝑗 𝜕𝑞𝑘 𝑖
𝑝𝑎𝑟𝑎𝑗≤𝑘 ≤𝑖
𝑝𝑎𝑟𝑎𝑘≤𝑗 ≤𝑖 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑗 > 𝑖 ó 𝑘 > 𝑖}
𝑖𝑍𝑖
𝑗=1
Energía cinética
De la misma forma (Gonzalez-Galvan, 2012) se puede calcular la energía cinética para cada
eslabón de la siguiente forma.
Sea Ti la energía cinética del eslabón i y sea dTi la energía cinética de un elemento
diferencial en el mismo eslabón, con una masa dm.
Así,
1 1 𝒕
𝑑𝑇𝑖= ( ̇𝑖+𝑦̇𝑖+𝑧̇𝑖)𝑑𝑚= 𝑡𝑟(𝑽𝒊𝑽𝒊 )𝑑𝑚
2 2
Donde tr() representa la traza de una matriz. A partir de la ecuación anterior se encuentra
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que 𝑖 𝑋𝑖𝑖𝑋𝑖
1
𝑌𝑖 𝑌𝑖 𝑡
𝑑𝑇𝑖= {∑𝑈𝑖𝑝𝑞̇[ ]∑[ ]𝑈𝑖𝑟 𝑞̇𝑟}𝑑𝑚 2 𝑍𝑖𝑍𝑖
𝑝=1 𝑟=1
1 1
𝑡
𝑖𝑖 𝑋𝑖𝑋𝑖
1
𝑌𝑖 𝑌𝑖 𝑡
= 𝑡𝑟 ∑∑𝑈𝑖[ ][ ]𝑈𝑖𝑟 𝑞̇𝑝𝑞̇𝑟 𝑑𝑚 2 𝑍𝑖 𝑍𝑖
𝑝=1𝑟=1
{ 11 }
2
𝑋 𝑖2 𝑑 𝑚 𝑋 𝑖 𝑌𝑖 𝑑 𝑚 𝑋 𝑖 𝑍 𝑖 𝑑 𝑚 𝑋 𝑖 𝑑 𝑚 1 𝑌𝑖𝑋𝑖𝑑𝑚 𝑌𝑖 𝑑𝑚 𝑌𝑖𝑍𝑖𝑑𝑚 𝑌𝑖𝑑𝑚 𝑡
= 𝑡𝑟 ∑∑𝑈 𝑈 𝑞̇ 𝑞̇
𝑑𝑚
𝑖𝑖
𝑖𝑝
2 𝑍 𝑖 𝑋 𝑖 𝑑 𝑚 𝑍 𝑖 𝑌𝑖 𝑑 𝑚 𝑍 𝑖2 𝑑 𝑚 𝑍 𝑖 𝑑 𝑚 𝑝=1 𝑟=1
{ [ 𝑋𝑖𝑑𝑚 𝑌𝑖𝑑𝑚 𝑍𝑖𝑑𝑚 𝑑𝑚 ]
Integrando sobre el volumen del eslabón i, se obtiene 𝑖𝑖

1
𝑡
𝑇𝑖 = ∫𝑑𝑇𝑖 = 𝑡[∑∑𝑈𝑖𝑝𝐽𝑖𝑈𝑖𝑟 𝑞̇𝑝𝑞̇𝑟]
2
𝑖𝑟
𝑝𝑟

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Energía potencial
𝑖=1 𝑝=1 𝑟=1
𝑝=1 𝑟=1
Donde Ji representa la matriz de inercia. Entonces la energía cinética total T de un brazo

robot es: 𝑛 𝑛𝑖𝑖
1
𝑡
𝑇 = ∑𝑇𝑖 = ∑𝑡𝑟 [∑∑𝑈𝑖𝑝 𝐽𝑖𝑈𝑖𝑟 𝑞̇𝑝𝑞̇𝑟] 𝑖=1 𝑖=1 𝑝=1 𝑟=1
2
𝑛𝑖𝑖𝑇= ∑∑∑[𝑡𝑟(𝑈 𝐽𝑈𝑡)𝑞̇𝑞̇]

1
𝑖𝑝 𝑖 𝑖𝑟 𝑝 𝑟
Ec.[2.5]
Sea V la energía potencial total de un robot y Vi la energía potencial del eslabón i, entonces
𝑔𝑥 ̅
𝑌𝑖
𝑔𝑦 ̅ 𝑉𝑖=−[ ]𝐴1𝐴2...𝐴𝑖[ ]
𝑔𝑧 ̅ 𝑍𝑖

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𝑋𝑖
57
con mi la masa del i-ésimo eslabón.
Ecuaciones de movimiento Modelado del caminado humano
Donde 𝑔𝑥,, 𝑔𝑧 representan los componentes de gravedad con respecto al sistema

coordenado inercial (en la base del robot), mientras que 𝑥̅𝑖, 𝑦̅𝑖, 𝑧̅𝑖 son coordenadas del
centro de masa del eslabón con respecto al sistema 𝑋𝑖 𝑌𝑖 𝑍𝑖 .
La energía potencial total del brazo es:
𝑔𝑇 ̅ 𝑥 𝑋𝑖
𝑦 𝑌𝑖
𝑔̅ 𝑉= ∑𝑛𝑖=1𝑉𝑖 = ∑𝑛𝑖=1−[ ] 𝐴1𝐴2...𝐴𝑖 [ ]
Ec.[2.6]
𝑔̅ 𝑧 𝑍𝑖
Una vez definida la energía cinética y potencial se define el Lagrangiano:
𝑔𝑇 ̅ 𝑛𝑖𝑖 𝑛𝑥𝑋𝑖
1𝑔̅
𝑦 𝑌𝑖
L=T–V= ∑∑∑[𝑡𝑟(𝑈 𝐽𝑈𝑡)𝑞̇𝑞̇]−∑−𝑚[ ]𝐴𝐴...𝐴[ ] 𝑖𝑝 𝑖 𝑖𝑟 𝑝 𝑟 𝑖 𝑔 1 2 𝑖 ̅
con

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Esta última expresión puede escribirse de manera más sencilla como sigue:
𝜏𝑖=∑𝑛𝑘=1𝐷𝑖𝑘𝑞̈𝑘+∑𝑛𝑘=1∑𝑛𝑚=1h𝑖𝑘𝑚𝑞̇𝑘𝑞̇𝑚+ 𝑐𝑖 𝑖=1,2,...., Ec.[2.7] 𝐷𝑖𝑘 =

𝑛 𝑇
∑ 𝑗=max(𝑖,𝑘)𝑡𝑟(𝑈𝑗𝑘𝐽𝑗𝑈𝑗𝑖 ); 𝑖,𝑘=1,2,...,𝑛
Ejemplo1deaplicación:manipulador(RR)
2 𝑧 𝑍𝑖
𝑖=1𝑝=1𝑟=1 𝑖=1 1
0
Utilizando las fórmulas de Euler-Lagrange aplicando la simplificación utilizada en [1] se

tiene que;
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝑑𝑡 𝜕𝑞̇𝑖 𝜕𝑞𝑖
( )− =𝜏
𝑔𝑇 ̅ 𝑛𝑗 𝑛𝑗𝑗 𝑛𝑥𝑋𝑖
𝑇
=∑∑(𝑈𝐽𝑈 )𝑞̈+∑∑∑𝑡𝑟(𝑈 𝐽𝑈𝑇)𝑞̇𝑞̇
𝑦 𝑌𝑖
̅ −∑𝑚[ ]𝑈 [ ]
𝑗=𝑖 𝑘=1
𝑗=𝑖 𝑘=1 𝑚=1
𝑗=1
𝑗𝑘𝑗𝑗𝑖 𝑘
𝑗𝑘𝑚𝑗𝑗𝑖𝑘𝑚
𝑗𝑔 𝑗𝑖̅ 𝑧 𝑍𝑖
01
Para entender mejor el concepto de las ecuaciones de movimiento de un manipulador se

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realizó un ejemplo con un mecanismo de dos grados de libertad. Como el que se muestra en
la Fig. 2-15.
Fig. 2-15 Arquitectura serial de 2 grados de libertad (RR).
Primero se determinan los parámetros de Denavit-Hartenberg (D-H) utilizando la Ec.[2.1],

de esta forma podemos determinar las matrices de transformación homogénea para cada
eslabón. Las matrices quedan de la siguiente manera
𝑐𝑜(𝜃1) −𝑠𝑖𝑛(𝜃1) 0 𝑎1 ∗ 𝑐𝑜𝑠(𝜃1) 𝑠𝑖𝑛(𝜃1) 𝑐𝑜𝑠(𝜃1) 0 𝑎1 ∗ 𝑠𝑖𝑛(𝜃1)

𝐴1 = [ ]
0010 0001
𝑐𝑜(𝜃2) −𝑠𝑖𝑛(𝜃2) 0 𝑎2 ∗ 𝑐𝑜𝑠(𝜃2) 𝑠𝑖𝑛(𝜃2) 𝑐𝑜𝑠(𝜃2) 0 𝑎2 ∗ 𝑠𝑖𝑛(𝜃2)

𝐴2 = [ ]
0010 0001
Una vez que se tienen las matrices de transformación homogénea se proceden a calcular
cada uno de los parámetros para encontrar la torsión de cada articulación.
Primero se calculan los parámetros Uij para poder encontrar este parámetro se tiene que

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derivar con respecto a cada variable (𝜃𝑖 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑖 = 1,2 ... 𝑛 𝑦 𝑗 = 1,2, ... , 𝑛), donde n
representa el número de variables. Apoyándose en la Ec.[2.3]se pueden obtener las
velocidades. De esta manera los parámetros Uij quedan de la siguiente manera
−(𝜃1) −𝑐𝑜𝑠(𝜃1) 0 −𝑎1 ∗ 𝑠𝑖𝑛(𝜃1) 𝑐𝑜𝑠(𝜃1) −𝑠𝑖𝑛(𝜃1) 0 𝑎1 ∗ 𝑐𝑜𝑠(𝜃1)

𝑈11 = [ ]
0000 0000
0000
0000
𝑈12=[ ] 0000
0000
59
aplicación: manipulador (RP)
En el siguiente ejemplo se maneja un robot de 2 grados de libertad, el cual tiene una

articulación de revoluta y una prismática (RP). El robot tomado para este ejemplo se
muestra en la Fig. 2-16.
Fig. 2-16 Arquitectura serial de 2 grados de libertad (RP).
Los datos para poder establecer el análisis Euler-Lagrange se muestran en la parte inferior.
Para las matrices homogéneas 𝐴𝑖 se utilizaron los parámetros de Denavit-Hartenberg (D-
H). Las matrices 𝐽𝑖 representan las matrices de inercia de cada eslabón.

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Manipulador serial de 𝒏 grados de libertadA pesar de que en los ejemplos anteriores los
robots seriales son de dos grados de libertad, los
cálculos con el método de Euler-Lagrange requieren de bastantes operaciones con matrices.
Si tomamos en cuenta que para calcular los parámetros 𝑼𝒊𝒋 se necesitan 𝑛2 matrices donde
𝑛 es el número de grados de libertad que tiene el robot serial. De igual manera para calcular
los parámetros 𝑼𝒊𝒋𝒌 se necesitan 𝑛3 matrices, para los parámetros 𝑫𝒊𝒌 una matriz de 𝑛 𝑥
𝑛, para 𝒉𝒊𝒌𝒎 se necesitan 𝑛3
matrices, para h𝑖 se necesitan 𝑛1 términos y finalmente para los parámetros 𝑐𝑖 se necesitan

𝑛1 términos. El cálculo para un robot serial, por ejemplo de 4 grados de libertad
necesitaríamos para los parámetros 𝑈𝑖𝑗𝑘 = 43 = 64 𝑚𝑎𝑡𝑟𝑖𝑐𝑒𝑠, lo mismo para los
parámetros h𝑖𝑘𝑚 = 43 = 64 𝑚𝑎𝑡𝑟𝑖𝑐𝑒𝑠, simplemente para el manejo de estos dos términos
se necesitan manejar 128 matrices de 4x4 términos.
Debido a que en el estudio de arquitecturas simplificadas del cuerpo humano requieren

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analizar diferentes arquitecturas. La implementación de esta metodología para calcular las

ecuaciones dinámicas de manera más eficiente sería de suma importancia. De lo contrario
para calcular la dinámica de un robot se tendría que manejar todas las matrices de manera
manual. Lo cual lo volvería muy complicado o prácticamente imposible para robots de
muchos grados de libertad.
Para obtener las ecuaciones dinámicas de un robot se desarrolló un programa con la ayuda
del software MATLAB®. Con un programa que calculara la dinámica de un robot serial se
podrían obtener ecuaciones en un tiempo razonable y se podrían manejar robots seriales
con un número mayor de grados de libertad. De esta manera la carga de realizar todas las
operaciones sería del programa.
Desarrollo de un programa para obtener las ecuaciones dinámicas de un manipulador serial
Como se vio en los ejemplos anteriores obtener las ecuaciones dinámicas de un robot serial
por medio del método de Euler-Lagrange es relativamente sencillo para robots seriales de 2
grados de libertad, cuando se tiene dominado el tema. Sin embargo para poder continuar
con nuestro estudio se requiere de un análisis más complejo.
El método utilizado anteriormente se puede programar utilizando la versatilidad que tiene

MATLAB® para el manejo de variables simbólicas.
Symbolic Math Toolbox proporciona un completo conjunto de herramientas para el cálculo

simbólico. Esta Toolbox ofrece una amplia funcionalidad simbólica a la que se puede
acceder directamente desde la línea de comandos de MATLAB® o mediante la aplicación
MuPAD Notebook.
Utilizando la herramienta se programó el método de Euler-Lagrange de forma simbólica.

Para que el programa funcione solo se necesitan 3 datos para calcular la ecuación dinámica
del robot serial. Se necesitan los parámetros D-H los cuales nos dan la posición de todos los
eslabones con respecto a un marco de referencia, la matriz de inercia de cada eslabón y el
vector posición del centro de masa del eslabón con respecto a su sistema de coordenadas.

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Para seguir con la descripción del programa abordaremos el último ejemplo de robot serial
el robot (RP) de dos grados de libertad, en donde se muestran bloques del programa
desarrollado. El programa completo se encuentra en el CD de apoyo de la tesis.
El primer paso es obtener los parámetros D-H para calcular las matrices homogéneas en
este caso se programó una función (ver anexo A-1.A-1) que calculara la matriz homogénea
de acuerdo a los datos proporcionados para cada sistema de referencia. Se necesitan 4
parámetros para la función , ∅𝑖 , 𝑑𝑖 𝑦 𝑎𝑖 .
De esta manera al introducir los datos en la función D-H se tiene la matriz homogénea de
manera simbólica. Los 2 datos restantes se introducen de manera manual como se muestra
en la Fig. 2-17.
Matrices de inercia y vectores de centro de masa de cada eslabón.
J(:,:,1)=[0 0 0 0;0 0 0 0;0 0 m1*L1^2 m1*L1;0 0 m1*L1 m1];

J(:,:,2)=[0 0 0 0;0 0 0 0;0 0 0 0;0 0 0 m2];
com1=[0;0;L1;1];
com2=[0;0;0;1];
Fig. 2-17 Parámetros necesarios en el programa para calcular la ecuación dinámica.
Una vez que se tienen todos los datos para calcular la ecuación dinámica se empieza
calculando los parámetros 𝑈𝑖𝑗. Estos parámetros corresponden a la primera derivada. Como
se muestra en la Fig. 2-18 se utiliza la función diff de Matlab para calcular la primera
derivada.
function uu=Uij(i,j,A,q)
% comienza condición
if j<=i%----------------si j<= continua con cálculos
for s=1:i
if s==1 AA=A(:,:,1);% para la primera iteración condición
else
AA=AA*A(:,:,i);% multiplicación de las matrices
end

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end
uu=diff(AA,q(j));% derivada con respecto a la variable qi

else%-------------------
Siguiendo el procedimiento de los ejemplos de mecanismos seriales de dos grados de
libertad donde se calculó la ecuación dinámica, se realizó el programa en MATLAB®
utilizando las ecuaciones descritas anteriormente. En los siguientes bloques se muestra una
descripción rápida para cada ciclo.
Para obtener los parámetros 𝑈𝑖𝑗𝑘 (aceleración) se realizó un ciclo para n elementos. En el
caso de los ejemplos se tienen 2 matrices D-H esto debido a los dos sistemas coordenados.
Como se muestra en el Fig. 2-19 se calcula la segunda derivada para las matrices
𝑈𝑖𝑗𝑘= (𝐴1𝐴2...𝐴𝑖)= 𝑗 𝑘
𝜕𝑞𝜕𝑞
𝜕𝐴𝑗 𝜕𝐴𝑘 12 𝑖
𝜕𝑞𝑗 𝜕𝑞𝑘
(𝐴 𝐴 ... ...𝐴)
𝑝𝑎𝑟𝑎𝑗≤𝑘 ≤𝑖
𝑝𝑎𝑟𝑎𝑘 ≤ 𝑗 ≤𝑖 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑗 > 𝑖 ó 𝑘 > 𝑖}
𝜕𝐴𝑘 𝜕𝐴𝑗
(𝐴1𝐴2 ... ...𝐴𝑖) 𝑘𝑗

𝜕 𝜕𝑞
Los parámetros 𝐷𝑖𝑘 se guardan en una sola matriz de 𝑛𝑥𝑛 elementos. En el caso de los
ejemplos anteriores tendríamos una matriz de 2𝑥2 elementos. En este ciclo se utiliza la

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función trace que calcula la traza de la multiplicación de las matrices como se muestra en la
Fig. 2-20.
𝑻
𝑫𝒊𝒌 = ∑ 𝒕𝒓(𝑼𝒋𝒌 𝑱𝒋𝑼𝒋𝒊 );
𝒋=𝐦𝐚𝐱(𝒊 ,𝒌)
%n=2 Dik j=max(i,k)

suma=0;
%ciclo que varia i,k=1,2,3.....n

for i=1:n
for k=1:n
%condiciones para saber j=max(i,k)
j=max([i k]);
% fin de condición
𝒊,𝒌 = 𝟏,𝟐,.
Calculo de parámetro Dik.
Los términos h𝑖𝑘𝑚 son guardados en n matrices de 𝑛𝑥𝑛. Cada matriz representa los datos
para el n eslabón. En la Fig. 2-21 se muestra una rápida descripción del ciclo que obtiene
estos términos.
68
1𝑥𝑛.
% Hikm
suma=0;
for i=1:n
h𝑖𝑘𝑚 =
∑ 𝑗=𝑚𝑎𝑥(𝑖,𝑘,𝑚)

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𝑇(𝑈𝑗𝑘𝑚𝐽𝑗𝑈𝑗𝑖 ); 𝑖,𝑘,𝑚=1,2,...,𝑛
for k=1:n
for m=1:n
j_max=max([i k m]); % el máximo de (i,k,m,)

for j=j_max:n%suma se guarda el valor de sumatoria de la traza de la multiplicación de
la multiplicación de matrices
suma=(trace(Uijk(:,:,ijk(j,k,m,n))*J(:,:,j)*U(:,:,ij(j,i,n)).') + suma);
end
H(i,k,m)=simplify(suma); % guardar el resultado
suma=0;
end end
end Calculo de parámetro hikm.Los términos de h𝑖 se calculan de acuerdo a la Ec.[2.7].

Estos términos se guardan en una matriz de
end
𝒏𝒏
𝒉𝒊=∑∑𝒉𝒊𝒌𝒎𝒒̇𝒌𝒒̇𝒎; 𝒊=𝟏,𝟐,...,𝒏 𝒌=𝟏 𝒎=𝟏
% Hiqp=[t1p d2p]; % vector que contiene velocidades de variables suma=0;for i=1:n
for k=1:n
for m=1:n
suma=H(i,k,m)*qp(k)*qp(m)+suma; % guardar valores de multiplicación en suma
end end
h(i)=simplify(suma); % matriz de parámetros hi

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suma=0;
Fig. 2-22 Calculo de parámetro hi.
Para calcular el último término 𝑐𝑖 se utilizan las coordenadas de los centros de masa de
cada eslabón con respecto a su sistema coordenado.
suma=0;
𝒚 𝒚𝒊
𝒏𝑪𝒊 = ∑𝒎𝒋[ ] 𝑼𝒋𝒊 [ ]
𝒋=𝟏
% vector de cargas por gravedad energía potencial

G=[0;0;-g;0]; % dirección de gravedad con respecto a sistema XoYoZo
com1=[0;0;L1;1]; % vector posición de centro de más eslabón 1
com2=[0;0;0;1]; % vector posición de centro de más eslabón 2
com=[com1 com2]; % matriz de posiciones de centros de masa
m=[m1 m2];
suma=0;
for i=1:n
for j=1:n
% suma contiene le valor de la sumatoria
suma=(-m(j)*G.'*U(:,:,ij(j,i,n))*com(:,j)) + suma;
end
c(i)=simplify(suma); % guardar términos ci

𝒈𝒙 𝑻 ̅𝒙̅𝒊
𝒈̅
𝒈𝒛 𝒛̅𝒊
𝟎𝟏
Calculo de parámetro ci.

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Gracias a la herramienta de Matlab SYM el programa desarrollado puede manejar

ecuaciones simbólicas. El programa tiene las características de poder calcular la ecuación
dinámica para n grados de libertad y configuraciones diferentes de mecanismo seriales.
Aunque si quisiéramos analizar un mecanismo serial de un número considerable de grados
de libertad, el costo computacional sería alto. El resultado de este programa sería
ecuaciones muy difíciles de manejar en cuanto a un número mayor de términos.
Para la primera prueba que fue la de la Fig. 2-15, las ecuaciones dinámicas son conocidas
por lo tanto se comprobó el resultado del programa con respecto a las ecuaciones obtenidas
del análisis dinámico. Ec.[2.12] y Ec.[2.13] se muestran los resultados obtenidos mediante
el software desarrollado.
𝜏1 =(g∗(a1∗m1∗cos(𝜃1) + 2∗a1∗m2∗cos(𝜃1) + a2∗m2∗cos(𝜃1 + 𝜃2)))/2 + 𝜃1̈ ∗(m2∗a1^2 +

a2∗ m2∗cos(𝜃2)∗a1 + I1 + I2) + 𝜃2̈ ∗(I2 + (a1∗a2∗m2∗cos(𝜃2))/2) − (a1∗a2∗m2∗𝜃2̇
∗sin(𝜃2)∗(2∗
𝜃1̇ + 𝜃2̇ ))/2 Ec.[2.12]𝜏 = (a1∗a2∗m2∗sin(𝜃 )∗𝜃 ̇ ^2)/2 + I2∗𝜃 ̈ + 𝜃 ̈ ∗(I2 +

2 2 1 2 1
(a1∗a2∗m2∗cos(𝜃2))/2) + (a2∗g∗m2∗
cos(𝜃1 + 𝜃2))/2 Ec.[2.13]Las ecuaciones dinámicas obtenidas mediante el programa y las

calculadas para el mecanismo
serial son las mismas. Incluso en cuanto a la reducción de términos de la Ec.[2.8] y Ec.
[2.9].
Para el segundo caso se realizó una validación del programa utilizando otro mecanismo
serial en el cual se tuvieran sus ecuaciones dinámicas. En la Fig. 2-24 se muestra la segunda
configuración utilizada para probar el programa.

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Fig. 2-24 Manipulador de 2 grados de libertad usado en el segundo ejemplo para validar
plataforma en análisis dinámico.
Para este mecanismo serial se utilizó el mismo procedimiento. Los datos fueron
introducidos al programa, por ejemplo sus matrices de D-H, posición de centro de masa,
longitudes, etc. Se comprobó que el resultado fuera el mismo con respecto al análisis
realizado previamente de manera analítica. En las Ec.[2.14] y Ec.[2.15] que se muestran, se
tiene el resultado de la ejecución de este programa para el segundo mecanismo.
2 2 2
𝜏1=𝜃1̈∗(𝐿1 ∗𝑚1+𝑚2∗𝑑2 )+2∗𝑑2∗𝑑2̇ ∗𝑚2∗𝜃1̇ Ec.[2.14] 𝑓1= 𝑚2∗(𝑑̈2−𝑑2∗𝜃1̇ ) Ec.[2.15]
De la misma manera que en el ejemplo anterior, el resultado fue el mismo. Las ecuaciones
dinámicas para el mecanismo calculadas de forma tradicional Ec.[2.10] y Ec.[2.11] son las
mismas que las calculadas por el programa.
Sin embargo se notó que cuando se trata de analizar una arquitectura con un número mayor
de grados de libertad las ecuaciones que resultan son muy largas. A pesar de que en el
programa desarrollado se agregaron funciones para reducir términos como simplify() (ver,
CD) las ecuaciones resultan largas y por tanto difíciles de manejar.
Para análisis mayores a 4 grados de libertad el costo computacional es alto, ya que la

solución puede tardar varias horas.
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Desarrollo de una plataforma de simulación de arquitecturas bípedas
Como se vio anterior el estudio dinámico de los robots seriales es complejo y consume
mucho tiempo. Debido a que un robot bípedo se modela como un robot serial con dos
cadenas cinemáticas se vuelve aún más complejo ya que no solo se tiene que calcular la
dinámica de un robot serial si no que se tiene que hacer dos veces, una para cada pierna.
Calcular la dinámica de un robot bípedo implica el cálculo de muchas matrices como se
mostró en el capítulo anterior. Por ejemplo si quisiéramos estudiar un robot con más de 2
grados de libertad como el caso de la arquitectura propuesta de 21 grados de libertad, se
vuelve prácticamente imposible calcular la dinámica de un robot serial.
Por lo anterior para este capítulo se propuso crear una plataforma de simulación de robots
bípedos. La plataforma de simulación nos permitirá realizar análisis de diferentes
arquitecturas robóticas. Sin tener que desarrollar manualmente los cálculos dinámicos para
cada arquitectura robótica que se quiera analizar.
Las características necesarias para desarrollar una plataforma, en donde se pueda simular a
nivel dinámico diferentes arquitecturas robóticas, serían por ejemplo simular fuerzas,
torques, masas, inercia, aceleraciones, velocidades, gravedad, etc. También se necesita la
capacidad para dibujar geometrías complicadas, tener restricciones de grados de libertad,
controlar la posición de cada articulación, saber la posición de cada objeto en todo
momento, tener la posición del centro de masa, entre otras.
Otra característica importante es la capacidad para intercambiar información entre la

plataforma y otros programas. En la plataforma se requiere facilidad a la hora de incorporar
diferentes arquitecturas robóticas. Para simular un robot bípedo caminando en un entorno
virtual se necesita controlar el robot por algoritmos avanzados.
Como se vio en el capítulo II, al momento de este estudio no existen plataformas con todas
las características requeridas para simular la arquitectura propuesta. Por lo anterior, se optó
por desarrollar una plataforma de simulación para robots bípedos basada en dos programas
ampliamente conocidos como Solidworks y Matlab.
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La unión de estos dos tipos de programas se les llama CADLab. CADLab es una
plataforma donde se combinan dos programas con propiedades diferentes como análisis de
mecánico (Solidworks) y análisis numérico (Matlab). CADLab nos ayuda a incluir las
mejores propiedades y características de cada programa. Desarrollo de una plataforma de
simulación de arquitecturas bípedas
Al unir Matlab con Solidworks se pueden aprovechar todas las bibliotecas que tienen
Matlab y la facilidad para crear elementos mecánicos que tiene Solidworks. Aparte Matlab
cuenta con una extensa biblioteca para el desarrollo de sistemas de control y cuenta con
amplias herramientas y funciones matemáticas. También cuenta con el entorno Simulink el
cual permite simular elementos mecánicos en un entorno virtual.
Solidworks también cuenta con un entorno para el desarrollo de proyectos mecánicos muy
potente. Permite el ensamble de máquinas complejas o con un número elevado de piezas.
Sin embargo tanto Solidworks como Matlab son programas que cuentan con una gran
cantidad de herramientas y para tener el dominio necesario para desarrollar la plataforma se
requiere de un importante tiempo de estudio.
Herramientas para el desarrollo de la plataforma de simulación
Para llevar a cabo el desarrollo de la plataforma se requiere diseñar varios módulos . El

primer módulo consta de un diseño de un mecanismo robótico. Para el siguiente módulo se
necesita la ayuda de un software comercial (Solidworks) del cual se obtendrá un modelo
CAD, a partir del diseño del robot.
Un vez que se tiene el modelo CAD y con la ayuda de un segundo programa que permite
modelar la dinámica de los mecanismo (Matlab-Simulink), se obtiene un programa a
bloques que representa todo el ensamble de la arquitectura robótica (CadLab).
El programa a bloques que representa la arquitectura robótica tiene la capacidad de simular

movimientos y la dinámica del mecanismo. Primero para lograr los movimientos de las
articulaciones se recopilan los datos obtenidos del estudio del ciclo del caminado humano.
Una vez que se tiene los datos de movimiento para las articulaciones se agregan actuadores
a cada una.

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Para obtener datos de posiciones, velocidades y aceleraciones de la simulación se agregan

sensores en las articulaciones. Los sensores pueden obtener datos de la simulación para
posteriormente trabajar con ellos.
Con la ayuda de los sensores se crea un sistema para simular un piso virtual el cual el robot
puede utilizar como referencia para “apoyarse”. Durante la simulación se recopilan datos de
posiciones de los pies y centro de masa. Por último se tiene un entorno visual donde se
puede interactuar con la arquitectura robótica.
se muestran los principales bloques que conforman la plataforma de simulación. En la

parte superior se muestran los bloques (Solidworks y Matlab) los cuales son la base de la
plataforma de simulación. A la izquierda del recuadro se encuentra una entrada (datos para
movimiento del robot) y la salida de posiciones de los cuerpos en el espacio virtual.
Simulación de piso virtual
. Desarrollo de una plataforma de simulación de arquitecturas bípedas
Uno de los programas que fueron la base para desarrollar la plataforma de simulación fue
Matlab. Éste es un programa de lenguaje de alto nivel y un entorno interactivo para el
cálculo numérico, la visualización y la programación. Mediante Matlab, es posible analizar
datos, desarrollar algoritmos y crear modelos mecánicos o aplicaciones. El lenguaje, las
herramientas y las funciones matemáticas incorporadas permiten explorar diversos
enfoques y llegar a una solución antes que con hojas de cálculo o lenguajes de
programación tradicionales, como pueden ser C/C++ o JavaTM.
Otra característica importante de Matlab es que cuenta con una serie de herramientas
adicionales, por ejemplo Guide y Simulink. Guide es un complemento en el cual se puede
programar de manera gráfica tal como Visual C, pero con la capacidad de utilizar todas las
bibliotecas de Matlab y Simulink.
Simulink-SimMechanics

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Simulink nos permite realizar programas de forma visual utilizando bloques. También nos
permite simular y modelar sistemas. Una de las principales ventajas es que Simulink tiene
la capacidad de simular sistemas no lineales. Por lo anterior Simulink es uno de los
principales bloques que conforman la plataforma de simulación.
Simulink cuenta extensas bibliotecas que nos permiten simular diferentes sistemas. Una de
estas bibliotecas es SimMechanics. SimMechanics es una biblioteca que nos permite
simular sistemas mecánicos. Con la ayuda de SimMechanics no se tiene que calcular el
modelo dinámico de un mecanismo de forma analítica.
Cuando se habla de sistemas mecánicos se hace referencia a cuerpos y articulaciones en

movimiento. SimMechanics puede simular la masa, la acción de la gravedad, posición,
velocidad, aceleración de los elementos mecánicos también puede simular fuerzas y
torques. En la Fig. 3-2 se muestran las diferentes bibliotecas de SimMechanics.
Los bloques en SimMechanics representan objetos, por ejemplo cuerpos de un sistema

mecánico, actuadores, sensores, etc. A partir de los bloques se puede crear un programa que
represente un sistema mecánico. Para entender mejor esta herramienta revisaremos los
principales bloques . SimMechanics.
Los cuerpos (Bodies) son componentes elementales de un sistema mecánico dentro de

SimMechanics. Los mismos que son definidos en SimMechanics como objetos en el
espacio que tienen masa.
Existen dos tipos de cuerpos: uno es “Ground”, el cual representa una referencia fija para
las articulaciones y cuerpos en movimiento. El segundo es el elemento “Body” que
representa a un cuerpo rígido (masa, momentos de inercia en cada uno de sus ejes, etc.) y su
configuración en el espacio (posición y orientación tanto del centro de gravedad,
denominado CG, como las partes de conexión mecánica del cuerpo, llamados CS en el
programa).
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Dentro de la biblioteca de SimMechanics existe un bloque denominado “Machine

Environment” que se debe poner en todo sistema de cuerpos rígidos y que es el encargado
de permitir la simulación mecánica del sistema.
Las restricciones (ver Fig. 3-3) son las encargadas de limitar los grados de libertad entre
dos cuerpos. Mediante los bloques limitadores por ejemplo que un cuerpo solo se mueva
paralelo a otro cuerpo, que algún cuerpo solo se pueda mover en un eje, restricciones de
engranes, etc.
Biblioteca de restricciones de Simmechanics.
Los bloques (Joints) representan los grados de libertad que un cuerpo puede tener. Algunos
de estos bloques son restricción de revolución, prismática, cilíndrica, planar
Biblioteca de articulaciones de Simmechanics.
Los bloques de sensores son bloques que permiten monitorear el movimiento y la fuerza o
par sobre un cuerpo o articulación. Los actuadores permiten suministrar movimientos a los
cuerpos y articulaciones.
Biblioteca de sensores de Simmechanics.
Con los bloques de Simmechanics, se pueden formar la mayoría de los sistemas mecánicos.
Sin embargo una desventaja de SimMechanics es su limitada capacidad para generar
diseños mecánicos complejos. Para resolver el problema se necesita un programa adicional
CAD. Que nos permita realizar diseños mecánicos complejos por ejemplo Solidworks.
Desarrollo de la plataforma Modelo en Simulink-SimMechanics de la arquitectura

propuesta
Retomando lo que se vio, con la ayuda de Solidworks se propuso una arquitectura con 21
grados de libertad utilizando geometrías sencillas. Para los eslabones que representan el
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fémur, la tibia, una parte del tronco y la cadera, se utilizó una forma de cilindro. Se diseñó
de manera que pudiera conectarse con una articulación. Para las uniones de cada eslabón se
utilizaron 3 articulaciones, cada articulación tiene un grado de libertad en diferente plano
(Sagital, Frontal, Transversal).
Interfaz Solidworks y Matlab.
Utilizando el modelo de las piernas del ser humano se decide crear un programa a bloques
utilizando SimMechanics. Sin embargo Solidworks no es el único programa CAD con el
que SimMechanics puede trabajar, también puede trabajar con Pro/ENGINEER y Autodesk
Inventor. Los programas antes mencionados son los únicos que pueden generar un archivo
que Matlab pueda leer.
Tomando el ensamble de Solidworks de las extremidades inferiores del cuerpo humano se

preparó para ser exportado a Matlab. Esto se hace instalando el módulo SimMechanics link
en Solidworks, que permite guardar el ensamble, de tal manera que pueda ser leído por
Matlab. Este archivo guarda la forma geométrica de las piezas y las restricciones del
ensamble.

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El archivo generado por Solidworks (.xml) ahora se puede leer desde Matlab. El archivo
tiene que ser abierto por medio de un comando especial
(mech_import('nombre_archivo.xml')).
El archivo que puede leer Matlab queda como se muestra en la Figdonde se generan
bloques, para las restricciones y las dimensiones de los eslabones.

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Programa a bloques en Simulink de la arquitectura propuesta.
Una vez que el programa es abierto en Simulink solamente queda guardarlo con un formato
que Simulink pueda leer y modificar (.mdl). Una vez que se guardó el programa con el
formato (.mdl) la arquitectura queda lista para iniciar algunas simulaciones en el entorno
virtual de Matlab.
Fig. Derecha, representación virtual del ensamble realizado en Solidworks dentro del
entorno de Simulink. Izquierda, ensamble en Solidworks que representa las piernas de un
ser humano.

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El programa a bloques generado a partir de Solidworks y SimMechanics, es muy grande y

con bloques sin organización. Esto quiere decir que los bloques que se encargan de
restringir y representar las figuras geométricas de por ejemplo el pie, podrían estar
revueltos con los bloques que pueden generar la configuración de la pelvis. Por lo tanto el
programa a bloques se tiene que organizar de tal forma que sea fácil encontrar cada uno de
los bloques.
El programa que se muestra en la Fig. 3 se modificó para organizarlo de una manera más
comprensible. Se crearon subsistemas en los cuales se engloban varios bloques para
identificar rápidamente un área en particular. Como se muestra en la Fig. 3-9 el programa
principal se dividió en 7 sub sistemas, tronco, pelvis, cadera derecha e izquierda, rodilla
derecha e izquierda, pie derecho e izquierdo.
Programa a bloques del tobillo izquierdo de la arquitectura propuesta.
Movimiento de las articulaciones
Cuando se exporta un ensamble de Solidworks a Simulink las articulaciones tienen libre

movimiento. Esto quiere decir que las articulaciones se mueven libremente en el entorno
virtual. Si

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quisiéramos realizar una simulación con la arquitectura propuesta las articulaciones que
tienen movimiento rotatorio se moverían libremente debido a la acción que ejerce la
gravedad y el mecanismo caería.
Para agregar movimiento a la arquitectura propuesta y evitar que las articulaciones se

muevan libremente se debe agregar un actuador a cada grado de libertad. Para realizar esta
acción Matlab tiene un bloque que nos permite aplicar un movimiento a cada articulación.
El movimiento de las articulaciones se puede realizar mediante el bloque (Joint Actuator)
ver Fig. El cual nos permite mover la articulación aplicando una posición, velocidad y

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aceleración o aplicando un torque directamente a la unión que queremos mover.
Vector: posición, velocidad y aceleración.
Fig. Bloque sensor de posición, velocidad y aceleración utilizado en el programa a bloques

de la rodilla derecha.
De esta misma forma se agregaron bloques de movimiento para los 21 grados de libertad de
la arquitectura propuesta. Los datos para mover la arquitectura se obtuvieron del estudio del
caminado humano en los tres planos corporales que se vio en el capítulo I.
Simulink tiene una serie de herramientas, que nos permite determinar la posición, velocidad
y aceleración de cada eslabón durante la simulación. También se puede obtener torque y
fuerza en el caso de utilizar ensambles. Una ventaja de esta herramienta es que con un solo
bloque se pueden obtener hasta 5 datos a la vez (velocidad, posición, aceleración, torque y
fuerza).
Estas herramientas pueden ser de gran utilidad ya que no tenemos que realizar un análisis
cinemático o dinámico de un mecanismo para determinar dónde se encuentra cada eslabón
o la fuerza que está ejerciendo en cada momento.
Los bloques de “Body Sensor” pueden ayuda a determinar la posición de los eslabones
durante la simulación. Se agregaron 4 bloques sensor a cada cuerpo que representa los pies
de la arquitectura propuesta . El bloque “Body Sensor” tiene como salida una matriz de
valores (X, Y, Z, en el caso de obtener el valor de posición) por cada muestra de tiempo de
simulación.
Fig. Derecha, sensores de posición de 4 puntos en el área que representa el pie derecho.
Se agregaron bloques sensores en las plantas de los pies de la arquitectura propuesta. Como
se colocaron 4 sensores en los 4 puntos más alejados que conforman la geometría del pie.
Los datos sensados son enviados a Workspace en Matlab con la ayuda del bloque “To
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Workspace”. Como se muestra en la Fig. 3-11 se agregó un bloque “To Workspace” a cada
bloque sensor.
Los datos obtenidos de cada sensor se guardan en un archivo (.mat) con la ayuda del bloque
“To File” los cales fueron agregados a cada sensor. Estos datos tienen que ser procesados
por un programa alterno que se encarga de obtener la matriz de datos para posteriormente
graficarlos. Como se muestra en la Fig. 3-12 se pueden observar la posición del efector
final durante dos ciclos del caminado humano. El eje vertical corresponde a la distancia que
se mueve en el eje Z el pie izquierdo. El eje horizontal corresponde al porcentaje de
simulación donde 100% corresponde a 2 ciclos del caminado humano
Gráfica de posición del pie durante dos ciclos de caminado.
Datos para el movimiento de las articulaciones
Los datos que se obtuvieron del movimiento de las articulaciones en el capítulo I fueron
imágenes recopiladas en varios trabajos. A pesar de que se realizó una búsqueda exhaustiva
de alguna base de datos que contuviera el movimiento de las articulaciones, no fue posible
encontrarla. Por lo tanto con la ayuda de las imágenes recopiladas en el estudio del
caminado humano se realizó una base de datos para el movimiento de cada una de las
articulaciones de la arquitectura propuesta.
Como se muestra se obtuvieron las imágenes de las trayectorias que sigue cada articulación
durante un ciclo del caminado humano. Con la ayuda de Solidworks se importaron las
imágenes y después se trazaron puntos sobre la imagen para obtener una referencia de la
gráfica.

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Imagen importada en Solidworks que fue utilizada para obtener una referencia.
En la Fig a la izquierda, se muestra una imagen de los grados que se mueve la cadera
durante un ciclo del caminado. A la derecha se muestra la misma imagen pero importada
dentro del entorno de Solidworks. Cada punto puesto sobre la imagen contiene una
coordenada en x, y con respecto a un marco de referencia. Estas coordenadas son
incorporadas una a una en una base de datos que fue creada para guardar la información.
Este mismo procedimiento se realizó para todas las posiciones de las articulaciones.
Imagen importada en Solidworks, de movimiento de cadera derecha.
Los datos que se obtuvieron de la imagen fueron alrededor de 50 puntos. Los puntos
obtenidos se utilizaron para desarrollar un programa en Matlab el cual permitiera reproducir
la imagen.

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En el programa se creó una base de datos para una articulación donde se utilizan los puntos
con coordenadas, para realizar una aproximación con un spline cúbico. La función en
Matlab para el spline cúbico es (spline(porc,gra,i)) y viene incorporada dentro de la
biblioteca de Matlab. Utiliza tres parámetros los cuales son datos en y, datos en x y el

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número de puntos que se quiera obtener.
Como se muestra primero se genera una base de datos para cada función. Después se
agrega una corrección a los puntos generados, debido a que la referencia de las coordenadas
de los puntos es la esquina de la imagen. Por lo tanto se tienen que modificar cada una de
las coordenadas de cada punto. Con la ayuda de la función spline se generan 100 datos que
corresponden a un ciclo del caminado humano (0%-100%). Por último se duplican los datos
para que la arquitectura pueda reproducir dos ciclos del caminado.
Función hip_der
Base datos x:[] Base datos y:[]
Corrección datos X Correción datos Y
Genera 1 ciclo del caminado humano g=spline(X,Y,100);
Duplican s para generar 2 ciclos del caminado humano g1= (datos de 2 ciclos del
caminado)
g1= Salida De la función.
Función de cadera derecha para obtener gráfica de movimiento de la articulación.
85
Se desarrolló un programa similar para cada articulación. Para las articulaciones del pie
opuesto se utilizó un programa similar al de la Fig. 3-15. La diferencia fue que el programa
empieza desfasado la mitad del ciclo con respecto al de la Fig. . Esto fue debido a que a
pesar de que las piernas realizan el mismo movimiento al caminar siempre va a haber una
pierna que este más adelantada que la otra. Por ejemplo el movimiento del pie derecho es el
mismo movimiento que el del pie izquierdo pero desfasados uno de otro medio ciclo del
caminado humano.
Una vez que los programas están completos se pueden reproducir los datos obtenidos.
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Como se puede observar en la Fig. 3-16 se reproducen el movimiento para la cadera

derecha en el plano sagital.
Fig. 3-16 Izquierda, imagen del movimiento de la articulación de la cadera derecha en el

plano sagital, obtenida durante el estudio del caminado. Derecha, imagen digitalizada en
Matlab del movimiento de la cadera derecha.
Los programas que reproducen los movimientos de todas las articulaciones se encuentran
dentro del área de trabajo (Workspace) en Matlab. Como se había mencionado antes la
plataforma de simulación fue desarrollada con la ayuda de la herramienta de Simulink.
Aunque es una herramienta de Matlab, importar datos o exportar datos desde Workspace
hacia Simulink o viceversa, requiere de programación extra.
Exportar datos a Simulink
Para iniciar con los movimientos de las articulaciones se necesita guardar datos dentro del
programa a bloques desarrollado en Simulink. Si quisiéramos intentar correr los datos en
línea o tratar de insertar datos cuando se está ejecutando un programa a bloques no es
posible debido a que Simulink no está diseñado para trabajar de esa manera. Por esta razón
los datos tienen que ser guardados de alguna forma antes de iniciar con alguna simulación.
Un bloque que sirvió para guardar los datos de las articulaciones provenientes de
“Workspace” fue (signal builer block, ver Fig. 3-). El bloque (Signar Builer) muestra y
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permite crear o editar grupos 86
intercambiables de fuentes de señal y cambiar rápidamente los grupos dentro y fuera de un

modelo. Grupos de señal se pueden facilitar en gran medida la prueba de un modelo, sobre
todo cuando se utilizan con conjunción con Simulink.
Fig. Bloque Signal Builder utilizado para obtener movimientos continuos en la simulación
en Matlab.
El bloque Signal Builder es una forma de manejar los datos conforme la simulación avanza,
como se muestra en la Fig. 3-18. La señal de la izquierda representan los datos obtenidos
para dos ciclos de caminado humano para la articulación del tobillo derecho en el plano
frontal. Los datos son utilizados para ir modificando la posición de la articulación del
tobillo.
Fig. 3-18 Señal importada desde Matlab dentro de Simulink.
La manera en la que los datos de las gráficas que se muestra en la Fig. 3-18, se insertan en
Simulink es manual. Cada uno de los puntos tiene que ser introducido al bloque de
Simulink por medio de dos vectores los cuales contiene las variables (x, y) que corresponde
a los puntos de las gráficas.

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Pero si se quisiera realizar estudios de arquitecturas diferentes o configuraciones diferentes

para el mismo robot se tendría que introducir los datos uno por uno para cada simulación.
Por lo tanto se optó por crear un nuevo programa para cada articulación que permita
escribir la información sobre el bloque de signal builder sin tener que escribir los datos uno

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a uno de manera manual.
Matlab tiene una extensa Application Program Interface (API) para la construcción y
modificación de los modelos de Simulink de código Matlab. Esto puede ser desde la línea
de comandos de Matlab (Workspace), desde dentro de una función o un script, o desde
cualquier lugar donde un código (.m) puede ser ejecutado.
Las funciones que nos permiten esto son get_param y set_param. Permiten a todas las
propiedades de un modelo o bloque que ser inspeccionados y cambiados respectivamente a
partir de código Matlab. En la Fig. 3-19 se muestra una diagrama de flujo del programa que
modifica el bloque signal builder en Simulink. El programa completo se muestra en el CD
de apoyo.
Programa exportar datos de Workspace a Simulink
Obtenr datos [tiempo grados]= función de movimiento de articulaciones
Configurar bloqueSignal builder= set ‘tiempo’ ‘grados ’
Iniciar intercambio de información
Fin programa
Programa que llama las funciones que contienen los datos de posición de las articulaciones
y los exporta al programa a bloques en Matlab.
88
Piso virtual
Durante el caminado hay una serie de pérdida y recuperación del balance. Para prevenir la
falla en la recuperación del balance se mueve cualquiera de las extremidades a una nueva
locación. Lo cual previene que perdamos el balance.

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Saber la posición del centro de masa durante el caminado humano es importante para el
estudio de la arquitectura propuesta. Con la posición del centro de masa podríamos
determinar si el robot es capaz de caminar. También con las trayectorias del centro de masa
se pueden comparar diferentes tipos de caminados.
Para obtener las trayectorias del centro de masa desde la plataforma de simulación el centro
de masa tiene que estar en movimiento. Como se mencionó antes, en una primera instancia
al importar el modelo CAD hacia Simulink, la estructura está fija en un punto en el espacio
virtual. El punto fijo para la arquitectura propuesta es el centro de masa. Por lo tanto para
obtener trayectorias del centro de masa se necesitó separar el robot de su punto fijo.
Al quitar el punto de apoyo fijo, el robot caía sin fin en el espacio virtual debido a que la
plataforma cuenta con la simulación de gravedad.
Una solución para evitar que el robot cayera por el espacio virtual fue simular una
superficie de apoyo justo bajo el robot. Una propuesta para simular este piso fue restringir
algunos grados de libertad al efector final (pie) de tal forma que éste pudiera apoyarse en un
punto. Una opción puede ser quitar el movimiento en el eje Z en donde se tiene el efecto de
la gravedad. También se podrían eliminar varios grados de libertad al mismo tiempo en
diferentes ejes (X, Y, Z) fijando el pie. Sin embargo si quitáramos estos grados de libertad
el pie quedaría estático, sería lo mismo que dejar al pie con referencia fija.
Otra alternativa para resolver el problema sin tener que fijar algún eslabón fue agregar una
simulación de un piso virtual en la plataforma desarrollada. A pesar de que la plataforma de
simulación cuenta con un entorno dinámico, la simulación de un piso no está prevista en
ésta.
Como la simulación de un piso virtual no es usual en Simulink, hay unos cuantos trabajos
en la literatura donde se contempla un piso virtual en Simulink. Como se muestra en el
trabajo realizado por Jorge Aparicio (Aparicio, 2013) se propone una solución a este
problema realizando una aproximación mecánica donde utilizan un sistema masa resorte
amortiguador como el que se muestra en la Fig. 3-20.

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𝑐𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 𝑚𝑥̈ + 𝐹
Fig. 3-20 Sistema masa-resorte-amortiguador.
Ec.[3.1]
En la ecuación 16 se expresa la suma de las fuerzas en el sistema de la Fig. 3-20. En esta

ecuación x es el desplazamiento de la masa, mientras que 𝑥̇ y 𝑥̈ (primera y segunda
derivada de x con respecto al tiempo) son la velocidad y la aceleración respectivamente. F
es la fuerza externa aplicada al sistema mientras que (c, k y m) son los parámetros de
viscosidad del amortiguador, rigidez del resorte y masa respectivamente. Simular la
ecuación (16) en SimMechanics implica realizar una primera derivada numérica con el
inconveniente de volver muy lenta la simulación cuando se trabaja con SimMechanics.
Para resolver el problema sin utilizar bloques de derivada, se propone utilizar una
corrección únicamente proporcional. Lo que quiere decir que solamente se utiliza la parte
que representa el resorte.
La propuesta para resolver el problema es aplicar una fuerza en la planta del pie cuando
este pase el límite de una referencia (piso virtual). Si el pie pasa la referencia del piso
virtual por ejemplo un piso virtual, ver Fig. 3-21 (Z=0, en el eje Z se representa la altura del
robot), se aplicaría una fuerza para que el robot pueda estar sobre el piso. Si la planta del
pie pasa la referencia del piso virtual con un desplazamiento corto se aplicaría una fuerza

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pequeña. Si el desplazamiento con respecto a la referencia es grande se aplica una fuerza

mayor. Para evitar tener el efecto de resorte una vez que el pie esta sobre el piso virtual, un
bloque impide que la fuerza se siga aplicando en la planta del pie.
Para simular el piso virtual se toma como referencia un punto, que en el caso de la
simulación de la arquitectura sería Z=0. Para evitar que el robot caiga indefinidamente por
el espacio virtual al pie no se le permite pasar de esta referencia.
Z=0
Fig. 3-21 Simulación de robot virtual con referencia de un piso.
Sin embargo para determinar si el pie pasó un límite se necesita saber la posición del talón
y la punta del pie. Por lo anterior se utilizaron los sensores que se habían agregado a los
pies del robot para obtener las gráficas de posición (ver, Fig. 3-22). Los sensores
proporcionan la posición (X, Y, Z) de cualquier objeto dentro del espacio virtual.
Fig. 3-22 Sensor (body sensor) recopila información de simulación y guarda los datos en un
archivo .mat.
Una vez que se tiene la posición del efector final, esta posición es comparada con una

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referencia, en este caso es Z igual a cero. Como se muestra en la Fig. 3-23 se configura la
referencia (piso) en cero. Esta comparación es retroalimentada a unos bloques actuadores
(Fig. 3-24) que se agregaron a la simulación en la planta del pie. Los actuadores se
encargan de proporcionar una fuerza en la planta del pie.
En la Fig. 3-23 se muestra el sub bloque de control de posición en el eje z.

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Fig. 3-23 Sub bloque de control de posición en el eje Z.
Fig. 3-24 Actuador para bloque que aplica corrección de posición.
Cuando el actuador aplica una fuerza mueve el pie en sentido positivo o negativo, elevando
o bajando el robot virtual si tomáramos como referencia el piso (Z=0). Si la fuerza aplicada
es menor que la fuerza que ejerza el robot debido a la gravedad puede “caer” en el espacio
virtual.

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En el programa a bloques que se muestra en la Fig. 3-23 se utiliza un bloque switch. Este
bloque detecta el cruce por el valor de cero (Z=0, piso) lo cual nos permite detectar si la
arquitectura se encuentra sobre el piso virtual. La adición del bloque nos permite escoger,
entre aplicar una corrección (aplicar fuerza) o dejar de hacerlo.
Cuando el bloque detecta que el pie está por encima del piso, la corrección se desactiva y se
aplica un valor de cero (Fuerza=0) en el actuador. Si no existe una fuerza aplicada en el
actuador el robot empieza a deslizarse en sentido positivo en el eje Z o empieza a “caer”
dentro del espacio virtual. Cuando el robot virtual pasa la referencia del piso se vuelve
aplicar una corrección y el robot “sube”. De esta manera se activa o desactiva una fuerza
manteniendo el robot en una referencia.

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En el espacio virtual no solo se mueve en el eje Z sino que también se puede mover en los
demás ejes. Para evitar que el robot virtual se deslice en el eje X también se tuvo que
agregar una corrección. Como se muestra en la Fig. 3-25 se agregó un sub bloque para la
corrección en el eje X.
Fig. 3-25 Bloque que obtiene valor de la posición del pie y aplica una corrección cuando el
pie pasa un límite de posición con respecto al piso.
Utilizando el mismo método para el control del eje Z se aplicó un control para el eje X.
tomando como referencia X=-0.211 como se muestra en la Fig. 3-25. Este valor fue
utilizado debido a que la simulación empieza con el efector final derecho del robot virtual
dando el primer paso como se muestra en la Fig. 3- 26.

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Fig. 3-26 Simulación de arquitectura de 21 grados de libertad.
Se utilizó un actuador para el eje X el cual tiene el nombre joint Actuador 2 como se
muestra en la Fig. 3-27. Este actuador se encarga de corregir cualquier deslizamiento en el
eje X.
Fig. 3-27 Bloques agregados para el control de posición de piso y referencia de posición de
x.

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Con la adición de un control de posición para los efectores finales se pudo simular el piso
virtual. Se podría mejorar si se agregara también un control en el eje Y para evitar el
deslizamiento. Por el momento solamente se restringió al robot virtual para que no tuviera
movimiento en este eje. Al evitar utilizar derivadas en Simulink se pudo acortar el tiempo
de simulación.
Validación deplataforma de simulación de robots seriales
Una vez completada la plataforma de simulación es necesario validarla. Para ello se acude a
la simulación dinámica de mecanismos conocidos. En particular se utilizó el estudio hecho
en el capítulo II en donde se analizaron dos ejemplos de robots seriales de dos grados de
libertad cada uno.
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Se tomó como referencia el ejemplo 2 del capítulo II en donde se estudió un robot serial de
2 grados de libertad (R-P) como el que se muestra en la Fig. 3-28, en donde se encontraron
las ecuaciones dinámicas (Ec.[2.10]) y (Ec.[2.11]) que rigen el mecanismo. Para la
construcción del modelo CAD se agregaron dimensión a los eslabones y también se agregó
masa.
2 2 2
𝜏1=𝜃1̈∗(𝐿1 ∗𝑚1+𝑚2∗𝑑2 )+2∗𝑑2∗𝑑2̇ ∗𝑚2∗𝜃1̇ Ec.[2.10] 𝑓1= 𝑚2∗(𝑑̈2−𝑑2∗𝜃1̇ ) Ec.[2.11]
Se seleccionó el centro de masa en una posición conocida para facilitar la simulación. Todo
el modelo CAD del mecanismo serial se realizó en Solidworks. Los valores usados para el
ensamble en Solidworks fueron para la masa1 2.0 kg, el valor de la masa2 0.5 kg, longitud
L1 0.020 m y finalmente la distancia d2 0.045m.
Fig. 3-28 Modelo CAD de robot serial (RP).

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En el ensamble del modelo CAD solo se agregaron dos articulaciones, una de revolución
para la base y una relación de posición prismática para el eslabón en forma de barra. Una
vez que se completó el ensamble en Solidworks se exportó a Matlab como programa a
bloques como se muestra en la Fig. 3-29.
Fig. 3-29 Programa a bloques del robot serial (RP).
Una vez que el programa a bloques es completado, se agregan bloques para el movimiento
del mecanismo. Una ventaja de utilizar SimMechanics es que podemos agregar movimiento
a los mecanismos de dos maneras. La primera es agregando torsión o fuerza directamente a
las articulaciones lo cual nos permite saber la posición, velocidad y aceleración de la
articulación que se mueve. La segunda opción es que podemos mover la articulación
agregando posición, velocidad y aceleración. Esta opción nos permite saber cuánta fuerza o
torsión necesita la articulación para poder moverse.
Muchas veces cuando se quiere mover un mecanismo o un robot se tienen posiciones de las
articulaciones para que este realice su tarea. Lo mismo pasa para el estudio que se
desarrolló de la arquitectura propuesta, en donde se tiene las posiciones de las
articulaciones para reproducir el caminado humano.

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Por lo anterior se realizaron pruebas moviendo las articulaciones de un mecanismo,

proporcionando como entrada posiciones que debe cumplir en un determinado tiempo.
Para lograr el movimiento de las articulaciones en la simulación se agregaron bloques

Signal Builder. Este bloque de Matlab nos permite agregar valores conforme la simulación
avanza. En la Fig. 3-30 se muestra la interfaz de Signal Builder Block donde se muestran
los valores utilizados para la simulación.
Para la simulación se aplicó movimiento en las dos articulaciones. Para la articulación de

revolución se agregó un movimiento Ɵ1 =0° – 45°. Para la articulación prismática se aplicó
un movimiento de d2= 0 a 150 mm en un tiempo de simulación de 100 segundos para cada
una.
Fig. 3-30 Movimiento de articulaciones prismática a la izquierda y de revolución a la

derecha.

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También se agrega velocidad y aceleración a las articulaciones dentro del programa a

bloques, ya que estos valores son necesarios para calcular la torsión y la fuerza (ver, Ec.
[2.10] y Ec.[2.11]) que necesita el mecanismo para poder desplazarse a la posición deseada.
En la Fig. 3-29 se muestran 4 bloques con el nombre Derivative. Estos bloques nos
permiten obtener la derivada con respecto al tiempo. De esta manera si derivamos la señal
de entrada de por ejemplo la articulación prismática obtenemos la velocidad y su vez si
volvemos a derivar la señal de salida del bloque Derivative 1 obtenemos la aceleración.
Por último se agregaron sensores de fuerza y torque en las articulaciones prismática y de

revolución. Los datos obtenidos durante la simulación son exportados a Workspace de
Matlab.
El programa es ejecutado como se muestra en la Fig., la articulación de revolución gira en

sentido horario y para la articulación prismática se aplica fuerza hacia la pieza. Los datos
obtenidos se comparan utilizando las Ec.[2.10] y Ec.[2.11] que se obtuvieron en el capítulo
II.

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Fig. 3-31 Simulación de manipulador serial (RP).
De acuerdo con las Ec.[2.10] y Ec.[2.11] se necesitan tener los valores m1 y m2 también se
necesita el valor de L1. Para los valores de posición, velocidad y aceleración se utilizaron
los valores obtenidos en la simulación por medio de los bloques Derivative. En la Fig. 3-32
se muestran los primeros 7 valores que corresponden al tiempo de simulación de 0 -7 seg.
Para cada simulación se obtienen 100 datos se genera 1 dato por cada segundo de
simulación.
Con los movimientos que se representan en la Fig. 3-30 se realizaron tres pruebas. Primero
un movimiento en la articulación de revolución dejando la articulación prismática libre esto
quiere decir que no se aplica ninguna fuerza. En segundo lugar se aplicó un movimiento en
la articulación prismática sin aplicar movimiento en la articulación de revolución y por
último se aplicó el movimiento a las dos articulaciones.
Fig. 3-32 Valores de la articulación prismática exportados desde el programa a bloques de

Simulink hacia Workspace de Matlab.
Prueba 1 aplicando movimiento de revolución 0° - 40°, y sin movimiento prismático. Para

obtener los datos de posición, velocidad y aceleración, se utilizaron los datos exportados
desde la simulación.
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𝜃1=0.0524; 𝜃1̇ =0.0262; 𝜃1̈ = 0.0131; 𝑑2=0 + 0.045; 𝑑2̇ =0; 𝑑̈2=0;
Valores obtenidos en simulación Valores calculados
Tabla 3-1 Prueba 1, Izquierda valores obtenidos en simulación, Derecha valores obtenidos
utilizando las Ec.[2.10] y Ec.[2.11].
Prueba 2 aplicando movimiento prismático 0mm – 150mm, sin movimiento de revolución

0. Para obtener los datos de posición, velocidad y aceleración, se utilizaron los datos
exportados desde la simulación.
Fuerza= -0.1542-4 N. Fuerza= -1.5445e-05 N. Torque= 2.3726e-005

N*m. Torque= 2.3744e-05 N*m.
𝜃1=0; 𝜃1̇ =0; 𝜃1̈ = 0;𝑑 2= 0.600e-3 + 0.045; 𝑑 2̇ = 0.3e-3; 𝑑 ̈2=
Valores obtenidos en simulación
0.15e-3;
Valores calculados
Fuerza= 0.0750e-3 N. Fuerza= 7.50e-05 N. Torque= 0 N*m. Torque= 0

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N*m.
Prueba 3 aplicando movimiento prismático 0mm – (-150mm), movimiento de revolución 0°

- 40°. Para obtener los datos de posición, velocidad y aceleración, se utilizaron los datos
exportados desde la simulación.
𝜃1=0.0524; 𝜃1̇ =0.0262; 𝜃1̈ = 0.0131;𝑑 2= -0.8000e-3 + 0.045; 𝑑 2̇ =

-0.4000e-3; 𝑑 ̈2= -0.2000e-3;
Valores obtenidos en simulación Valores calculados
Fuerza= -1.1515e-4 N. Fuerza= -1.1517e-04 N. Torque= 2.2796e-005

N*m. Torque= 2.2813e-05 N*m. . Desarrollo de una plataforma de simulación de
arquitecturas bípedas
Con los datos anteriores se puede observar que los resultados obtenidos mediante la
simulación y los cálculos obtenidos en el análisis dinámico, varían alrededor de un 0.015%.
Simulaciones de la plataforma con la arquitectura propuesta
Una vez que se solucionó el problema del piso virtual y se realizaron pruebas de simulación
dinámica. Se comenzó con las primeras simulaciones de la arquitectura en el entorno virtual
de Simulink.
La entrada para los movimientos de las articulaciones en la simulación, fueron los

programas que reproducen las gráficas obtenías en el estudio del caminado humano. Los
movimientos recopilados durante el estudio del caminado humano corresponden a una
persona adulta caminando en línea recta.
Durante la simulación la arquitectura propuesta realiza dos ciclos del caminado humano.
Los dos ciclos del caminado humano se representan en la simulación en una escala de 0 –

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100 (ver, Fig. 3-33) en donde 0 -50 representa un ciclo del caminado humano y del 50 -100
representa el segundo ciclo del caminado humano.
Para la simulación se configura el solver de Matlab para que la simulación fuera de paso
fijo de 1 seg. Esto nos ayuda a que el tiempo que tarda la computadora para el cálculo de la
solución de la simulación es menor que al utilizar otro solver por ejemplo ODE.
Fig. 3-33 Gráfica de posición de los pies izquierdo y derecho.
Fig. 3-34 Simulación de movimiento de las articulaciones de la arquitectura simplificada.
Durante la simulación todos los sensores que están conectados a las articulaciones van
guardando los datos en archivos especiales de Matlab (.mat). Cuando la simulación termina
se cierra el archivo y los datos guardaos pueden ser llamados para procesarlos.

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En los archivos .mat se guarda el tiempo de simulación y los valores de posición de los pies
en los tres ejes (x,y,z).
Gráficas de movimiento de arquitectura propuesta
Para procesar los datos guardados de la simulación se creó un programa que se encarga de
leer todos los archivos y guardarlos en variables dentro de Workspace en Matlab. En la Fig.
3-35 se muestran las gráficas de los sensores de los pies izquierdo y derecho en el eje Z.
Estas gráficas nos ayudaron a determinar el deslizamiento en el eje Z durante la simulación
de la arquitectura propuesta.
Como se muestra en la Fig. 3-, el piso virtual se sitúa sobre la referencia en cero. Para las
gráficas de los pies se utilizaron 4 sensores en cada pie, dos en las puntas y dos en el talón.
En la Fig. 3-35 no se muestran las 4 gráficas debido a que los puntos están alineados por
ejemplo los dos puntos de la punta del pie; los sensores adicionales podrían servir para
estudios posteriores.

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Fig. 3- Gráfica de posición de los pies izquierdo y derecho.
Con la ayuda del programa desarrollado también se obtuvieron los datos de posición de los
pies durante la simulación del caminado de la arquitectura. Como se muestra en la Fig. 3-36
se grafica la trayectoria del pie izquierdo y derecho en el eje X; las gráficas representan dos
ciclos del caminado. En la Fig. 3-37 se grafican las trayectorias de los pies izquierdo y
derecho en el eje Y.
Con todos los datos obtenidos se grafican tridimensionalmente las trayectorias del pie a lo
largo de la simulación como se muestra en la Fig. 3-38.
102

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Fig. 3-36 Gráficas de trayectorias de los pies izquierdo y derecho en el eje X.

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Fig. 3-37 Gráficas de trayectorias de los pies izquierdo y derecho en el eje Y.

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Fig. 3-38 Gráficas de trayectorias tridimensionales de los pies izquierdo y derecho.
Como el centro de masa es importante para determinar la estabilidad del caminado. Se

obtuvieron gráficas de la trayectoria del centro de masa durante la simulación como se
muestra en la Fig. 3-39. También se obtuvo la gráfica tridimensional del centro de masa
como se muestra en la Fig. 3-40.
Por último se obtuvo la gráfica del centro de masa con respecto al área que forman los
cuatro sensores puestos en las esquinas de los pies. En la Fig. 3-41 de color rojo se muestra
el área del pie izquierdo, de color azul se muestra el área del pie derecho y por último de
color negro translúcido se muestra un círculo, en el que se representa el centro de masa.

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Fig. 3-39 Gráficas de trayectorias del centro de masa sobre cada plano.

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Fig. 3-40 Gráfica de trayectoria tridimensional del centro de masa.

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Fig. 3-41 Gráfica del área de los pies izquierdo, derecho y el centro de masa durante la
simulación.
Durante este capítulo se desarrolló una plataforma de simulación que nos permita trabajar
con robots bípedos utilizando dos herramientas muy conocidas que son Solidworks y
Matlab. Al utilizar estas herramientas se pudo utilizar las características más sobresalientes
de cada programa.
Con la ayuda de la plataforma de simulación se puede trabajar con arquitecturas complejas

y simular su comportamiento cosa que es muy complicada casi imposible de hacer de forma
analítica. También la plataforma nos ayuda a simular diferentes arquitecturas sin tener que
cambiar muchas cosas.
A pesar de que Simulink no está diseñado para trabajar con robots móviles. Se pueden
acomodar los programas, como se vio durante el desarrollo de este capítulo, para poder
estudiar robots de este tipo. Las versiones más nuevas de Matlab contienen bibliotecas que
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permiten implementar modelos mecánicos más complejos.
Validación experimental en un prototipo
Para el desarrollo de la validación experimental primero se modela el robot físico dentro del
software CAD (Solidworks). Una vez que se obtiene el modelo CAD se creó un programa a
bloques en Simulink-SimMechanics. Con este programa se creó una plataforma de
simulación para el robot virtual de 6 grados de libertad. Cuando la plataforma de
simulación quedó completa, se propusieron trayectorias para que el robot virtual realice un
paso. Cuando se logró obtener una trayectoria en la que el robot virtual pueda caminar, se
probaron los movimientos obtenidos en la plataforma de simulación, en el robot físico.
El robot físico cuenta con 6 servomotores que corresponde a los grados de libertad que
tiene. Para lograr reproducir los movimientos en el robot físico se utilizó un
microcontrolador que puede manejar servomotores. En la programación del
microcontrolador se utilizó un entorno de desarrollo creado por el fabricante. Finalmente se
desarrolló un programa para el micro controlador, el cual tendrá como objetivo mover todos
los servomotores del robot físico.
Robot bípedo de 6 grados de libertad
El particular interés en el estudio de este robot físico es debido a que durante la

construcción del robot no se realizó un análisis profundo del caminado. Por lo tanto cuando
se terminó con la construcción del robot y se realizaron pruebas del caminado se observó
que el robot tenía problemas para lograr un paso. Las pruebas que se desarrollaron fueron a
prueba y error
. Validación experimental preliminar en un prototipo

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Fig. 4-1 Robot de 6 grados de libertad .
La forma que se encontró para hacer que se desplace el robot, fue deslizando los pies del
robot sin despegarlos del suelo. Teniendo como antecedentes estas pruebas se decidió
estudiar el robot para determinar si efectivamente no hay ninguna forma de que pueda
caminar sin tener que deslizar los pies.
Vitalización del prototipo
La primera tarea para analizar el robot fue construir un modelo CAD de la estructura. Se
tomaron en cuenta todas las medidas y las configuraciones de los servo motores utilizados.
Como se muestra en la Fig. 4-2 para la reproducción de las partes del robot se tuvo que
dimensionar cada uno de los eslabones desarmando algunas partes para poder medirlas de
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manera adecuada como se muestra en Fig. 4-3.
Validación experimental preliminar en un prototipo

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Fig. 4-2 Izquierda, Robot de 6 grados de libertad construido en CICATA-IPN. Derecha

ensamble en Solidworks de robot.
Fig. 4-3 Izquierda, Robot de 6 grados de libertad construido en CICATA-IPN. Derecha

ensamble en vista explosión en Solidworks.
La manera de ensamblar las piezas dentro del modelo CAD fueron las mismas que se
utilizaron para el estudio la arquitectura propuesta. Aplicando solamente restricciones
rotacionales a las articulaciones que en este caso es el eje del servo motor.

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Programa a bloques de robot.
Utilizando la herramienta para exportar ensambles de Solidworks a Matlab se obtuvo un

programa a bloques que representa la arquitectura robótica dentro de la plataforma como se
muestra en Fig. 4-4. Previamente se seleccionaron los materiales en el entorno CAD con los
que fue construido el robot.
Los bloques que representan las restricciones y cuerpos fueron ordenados para poder
manejar más fácil el programa. El programa final quedo como se muestra en la Fig. 4-4 en
donde se puede observar que los bloques fueron acomodados en las diferentes partes que
conforman el robot cadera, rodilla, tobillo y cuerpo.
Se agregaron actuadores y sensores en cada una de las 6 articulaciones del robot (ver, Fig.
4-5 ). También a cada sensor se le agregó un bloque para exportar los datos a archivos.
Utilizando el programa a bloques se obtuvieron datos como centro de masa de cada cuerpo,
posición de los cuerpos, ángulo. Todos los datos son almacenados en un archivo de Matlab
(.m) en donde se guardaron los parámetros del robot para posteriormente trabajar con ellos.

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Fig. 4-4 Programa a bloques en Simulink, de robot de 6 grados de libertad.

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Fig. 4-5 Sensores agregados para obtener datos de centro de masa y posición de pie
derecho.

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Fig. 4-6 Derecha programa a bloques de robot de 6 grados de libertad. Izquierda ventana de
simulación de robot 6 grados de libertad.
Una vez que se tiene el modelo en Matlab se puede continuar con la simulación. El modelo
virtual se puede utilizar para simular sin tener que estar experimentando físicamente con el
robot. Esto evita
daños a los servomotores o estar programando un microcontrolador que mueva los

servomotores a las posiciones deseadas para cada prueba.
Propuesta de trayectorias para robot virtual de 6 grados de libertad
La plataforma de simulación fue acondicionada para obtener todos los datos del robot
durante la simulación. Sin embargo el robot no cuenta con ningún movimiento. Para mover
el robot virtualmente hay que proponer algún movimiento en las articulaciones. Sin
embargo encontrar trayectorias que permitan al robot desplazarse es una tarea complicada
lo suficientemente retadora como para dedicar un estudio completo a encontrar los
movimientos que le permitan al robot caminar.
Para determinar el movimiento de las articulaciones, se decidió utilizar un método

simplificado utilizando el centro de masa que se obtiene mediante la plataforma de
simulación. La idea es utilizar el centro de masa proyectado en el piso y tratar de que el
centro de masa no abandone el polígono de apoyo del robot. Debido a que el prototipo no
cuenta con control de torque de los motores. Los movimientos realizados por el robot
tienen que ser muy lentos para que la dinámica del robot no afecte mucho el resultado final.
El centro de masa va cambiando conforme el robot se va movimiento. Para encontrar el

centro de masa en todo momento se desarrolló un segundo programa en Matlab. Donde se
recopilan los datos obtenidos en cada simulación y se grafican para saber en dónde se
encuentra el centro de masa durante cada paso de la simulación. Un diagrama de flujo se
encuentra en el anexo A-1.A-3, para ver el programa completo consultar el CD de apoyo.
Para proponer una trayectoria en donde se pueda desplazar el robot, primero se trató de

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pasar el centro de masa a un solo polígono de apoyo como se muestra en la Fig. 4-8. El
centro de masa de color negro se movió hacia el polígono de apoyo (color azul) que
representa el pie derecho del robot.
En la Fig. 4-7 aparecen 3 recuadros, uno grande de color verde translúcido que encierra a
dos más pequeños en su interior uno rojo muy claro (a la izquierda en la Fig. 4-7,
representa pie izquierdo) y uno azul que se ve más obscuro (a la derecha en la Fig. 4-7,
representa el pie derecho). El recuadro más grande representa el área total de apoyo del
robot. Esto quiere decir que si el robot se apoya en sus dos pies el área o polígono de apoyo
estará representado por el recuadro verde translúcido que aparece sobre los dos recuadros
más pequeños. Como se muestran en las Fig. 4-10 a la Fig. 4-13 el área parece de color rojo
y azul cuando el polígono de apoyo está formado por un solo pie y aparece un recuadro
verde translúcido sobre los recuadros rojo y azul cuando los dos pies están en el suelo.
Fig. 4-7 Área de soporte para el robot.
Cuando solo un pie está apoyado sobre el piso desaparece el área translúcida de color verde
y queda solamente el pie que está apoyado sobre el suelo como se muestra en la Fig. 4-8.
Marcando el área de apoyo de un color más fuerte.

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Fig. 4-8 Gráfica donde se representa la posición de los pies durante la simulación, el centro
de masa se desplaza sobre el pie derecho.
Utilizando las gráficas se trató de posicionar siempre el centro de masa en el polígono de

apoyo moviendo lentamente los servomotores, para despreciar las fuerzas ejercidas por la
dinámica del mecanismo.
Se desarrolló un tercer programa en Matlab para proponer movimientos en las

articulaciones del robot sin tener que estar abriendo el programa a bloques (ver, Fig. 4-9).
De esta manera permite cambiar
valores fácilmente y correr la simulación de manera rápida. El vector (time) representa el

tiempo de simulación en segundos y el vector (data) representa la posición en grados de los
servomotores en el tiempo correspondiente.
Programa para exportar datos a Simulink.
clc;
clear all;
%---------------------pie de apoyo
% pie der
data=[0 0 20 20 20 7 7 0];
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time=[0 5 7 9 10 15 16 20];
signalbuilder('Robot_3_DOF/Pie der/S1', 'set', 1, 1,
time, data);%
% rodilla der
data=[0 55 55 55];
time=[0 5 10 20];
signalbuilder('Robot_3_DOF/rodilla der/Signal Builder',
'set','Signal 1', 'Group
1',time,data);
% cadera der
data=[0 55 55 55];
time=[0 5 10 20];
signalbuilder('Robot_3_DOF/cadera der/Signal Builder',
1',time,data);
%---------------------pie balanceando
% pie izq
data=[0 0 5.5 20 20 20 7 7 0];
time=[0 5 5.5 7 10 12 15 16 20];
signalbuilder('Robot_3_DOF/Pie izq/Signal Builder',
'set', 'Signal 2', 1, time,
data);%
% rodilla izq
data=[0 -55 -40 0 45 45 45 55];
time=[0 5 6 7 9 10 16 20];
signalbuilder('Robot_3_DOF/rodilla izq/Signal Builder',
1',time,data);
% cadera izq
data=[0 -55 -40 0 45 45 45 55];
time=[0 5 6 7 9 15 16 20];
signalbuilder('Robot_3_DOF/cadera izq/Signal Builder',
1',time,data);
Fig. 4-9 Código se simulación de movimiento del robot.

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Fig. 4-10 Robot moviendo el centro de masa hacia delante.
Fig. 4-11 Robot empieza a desplazar el centro de masa hacia el área de pie izquierdo.
Fig. 4-12 Robot pasa el pie derecho hacia delante.

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Fig. 4-13 El robot apoya los dos pies en el piso (Z=0) y el centro de masa regresa a la mitad
del polígono de apoyo.En las Fig. 4-10 a Fig. 4-13 se muestra una parte de la simulación
realizada en los minutos 2, 8, 15,10 para
describir el movimiento caminado propuesto para el robot.
Para los movimientos que se encontraron en el robot virtual, el centro de masa se

encontraba muy cerca del límite del polígono de apoyo. A pesar de este inconveniente el
robot virtual puede lograr un paso levantando las extremidades en lugar de deslizarlas.
Validación experimental
Con la ayuda de la plataforma de simulación se requirió de un menor tiempo de prueba para

las posiciones de las articulaciones. Gracias a que en la plataforma de simulación se pueden
probar diferentes posiciones rápidamente sin tener que estar manipulando el robot físico.
Las posiciones para mover el robot que se utilizaron durante la primera parte de la
simulación, en donde el robot se inclina para dar un paso (Fig. 4-10-Fig. 4-13), quedaron
como se muestra en la Fig. 4-14. Todas las posiciones que se utilizaron durante la
simulación del robot quedan dentro del programa que se muestra en la Fig. 4-9 el cual se
anexa en el CD de apoyo. El vector data representa las posiciones de los servomotores
(grados) y el vector data representa el tiempo (seg.) en el que se ejecutaron las posiciones
en la simulación.
116
Fig. 4-14 Validación experimental preliminar en un prototipo

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%---------------------pie de apoyo
% pie der
data=[0 0 20 20 20 7 7 0];
time=[0 5 7 9 10 15 16 20];
% rodilla der
data=[0 55
time=[0 5
% cadera der
data=[0 55
time=[0 5
%---------------------pie balanceando
% pie izq
data=[0 0 5.5 20 20 20 770]; time=[0 5 5.5 7 10 12 15 16 20];
% rodilla izqdata=[0 -55 -40 0 45 45 45 55]; time=[0 5 6 7 9
10 16 20];
% cadera izq
data=[0 -55 -40 0 45 45 45 55];

time=[0 5 6 7 9 15 16 20];
Datos utilizados para configurar rodilla, pie y cadera de ambas piernas del robot.
55 55];
10 20];
55 55];
10 20];
Los valores que se propusieron para la simulación (Fig. 4-14) son exportados al programa a
bloques del robot virtual para iniciar con la simulación. Con los datos exportados se crean
una curva uniendo los puntos como se muestra en la Fig. 4-15. Estos valores son usados
para la posición de los servomotores. Los valores completos para las posiciones de los
servomotores se encuentran en los programas en el CD de apoyo.
Fig. 4-15 Gráfica obtenida de los datos utilizando Simulink, representa movimiento de pie
derecho.
Una vez que se lograron determinar los movimientos del robot, se decidió aplicar estos
movimientos al robot físico. Para lograr que el robot se mueva se necesitó aplicar
programación con micro controladores para mover los servomotores. En el caso de la

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prueba se utilizó la plataforma ARDUINO.
ARDUINO
Arduino es una plataforma electrónica de software y hardware abierta. Arduino puede

tomar información del entorno a través de sus pines de entrada. Las entradas pueden ser
analógicas o digitales. El microcontrolador en la placa de Arduino se programa mediante el
lenguaje de programación Arduino y el entorno de desarrollo Arduino. Los proyectos
hechos con Arduino pueden ejecutarse sin necesidad de conectar a una computadora.
Las placas pueden ser hechas a mano o compradas montadas de fábrica; el software puede
ser descargado de forma gratuita. Los archivos de diseño de referencia (CAD) están
disponibles bajo una licencia abierta
ARDUINO Mega 2560
Fig. Plataforma Arduino Mega 2560.
El Arduino Mega (Fig. 4) es una placa microcontrolador basada ATmeg1280. Tiene 54

entradas/salidas digitales (de las cuales 14 proporcionan salida PWM, utilizadas para
control de servomotores), 16 entradas digitales, 4 UARTS (puertos serie por hardware), un
cristal oscilador de 16MHz, conexión USB, entrada de corriente, conector ICSP y botón de
reset.

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Contiene todo lo necesario para hacer funcionar el micro controlador, simplemente

conectándolo a la PC con el cable USB o aliméntalo con un trasformador o batería. El
Arduino Mega es compatible con la mayoría de las placas diseñadas para el Arduino
Duemilanove o Diecimila.
Movimientosderobot de 6 grados de libertad
Los datos obtenidos en la plataforma son exportados a un programa desarrollado en

Arduino (ver anexo A-1.A-4). El programa desarrollado nos permite mover todos los
servomotores al mismo tiempo. Las posiciones de los servomotores son reproducidas por
los motores una a una con una pausa de 1 seg entre cada dato. Esto nos ayuda a reducir un
poco la velocidad con el que se reproducen las posiciones en los servomotores.
Las conexiones quedan como se muestra en la Fig. 4-17. La señal para las posiciones de los
servomotores comprenden las salidas PWM (salida 0 - salida 5). Se utilizó una fuente de
voltaje externa de 5v para el movimiento de los servomotores.
A pesar de que se disminuyó la velocidad de los servomotores pausando el movimiento

entre cada posición, el movimiento resultante no fue con las características de velocidad
esperadas. El cambio de una posición a otra los servomotores lo hacen a la máxima
velocidad. Haciendo que el robot tenga cambios de posición muy bruscos y esto
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desestabiliza la estructura del robot.
Fig. 4-17 Conexión de los servomotores con Arduino.
Fig. 4-18 Conexión física del robot con Arduino.
Cuando el robot físico reprodujo los movimientos obtenidos por medio de la plataforma de
simulación, no se obtuvo el resultado esperado. En particular al reproducir los movimientos
de caminado en el prototipo, éste pierde el equilibrio. Lo anterior es debido a que los
eslabones con los que está construido el robot no están perfectamente alineados. Lo que
produce que la posición obtenida en la plataforma de simulación no corresponda con la
posición de los eslabones del robot físico. Cuando el

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centro de gravedad del robot sale del polígono de apoyo se causa la pérdida de equilibrio.
Además los movimientos que se obtienen con los servomotores empleados agravan la
pérdida de equilibrio.
A pesar de lo anterior, el prototipo físico es capaz de reproducir aproximadamente los

movimientos planeados lo que parcialmente corrobora el estudio realizado.
Al no contar con una plataforma física apta, la validación experimental no permite obtener
el resultado esperado completo. Aún así, los resultados obtenidos permiten prever que al
contar con un prototipo de mejores características se podrán complementar la validación en
simulación con una validación experimental completa.

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DISEÑO DE PRÓTESIS EN EL SIGLO XX
Para el siglo XX, el objetivo de que los amputados regresaran a su vida laboral, es
alcanzado gracias a los esfuerzos del médico francés Gripoulleau, quien realizó
diferentes accesorios que podían ser usados como unidad terminal, tales como
anillos, ganchos y diversos instrumentos metálicos, que brindaban la capacidad de
realizar trabajo de fuerza o de precisión. En el año de 1912 Dorrance en Estados
Unidos desarrolló el Hook, que es una unidad terminal que permite abrir
activamente, mediante movimientos de la cintura escapular, además se cierra
pasivamente por la acción de un tirante de goma. Casi al mismo tiempo fue
desarrollado en Alemania el gancho Fischer cuya ventaja principal era que poseía
una mayor potencia y diversidad en los tipos de prensión y sujeción de los objetos.
El origen de las prótesis activadas por los músculos del muñón se da en Alemania
gracias a Sauerbruch, el cual logra idear como conectar la musculatura flexora del
antebrazo con el mecanismo de la mano artificial, mediante varillas de marfil que
hacía pasar a través de túneles cutáneos, haciendo posible que la prótesis se
moviera de forma activa debido a la contracción muscular. Es hasta 1946 cuando
se crean sistemas de propulsión asistida, dando origen a las prótesis neumáticas y
eléctricas. Un sistema de propulsión asistida es aquel en el que el movimiento es
activado por algún agente externo al cuerpo. Las prótesis con mando mioeléctrico
comienzan a surgir en el año de 1960 en Rusia. Esta opción protésica funciona
con pequeños potenciales extraídos durante la contracción de las masas
musculares del muñón, siendo estos conducidos y amplificados para obtener el
movimiento de la misma. En sus inicios, este tipo de prótesis solo era colocada
para amputados de antebrazo, logrando una fuerza prensora de dos kilos.
Actualmente las funciones de las prótesis de mano están limitadas al cierre y
apertura de la pinza, la diferencia entre éstas radican en el tipo de control que
emplean, pero todas realizan básicamente las mismas actividades. Entre los

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países con mayor avance tecnológico e investigación sobre prótesis, se

encuentran Alemania, Estados Unidos, Francia, Inglaterra y Japón.
SISTEMAS PROTÉSICOS
Toda prótesis artificial activa necesita una fuente de energía de donde tomar su
fuerza; un sistema de transmisión de esta fuerza; un sistema de mando o acción y
un dispositivo prensor. En la elección de las prótesis a utilizar desempeña un
papel trascendental el nivel de amputación o el tipo de displasia de que se trate.
PRÓTESIS MECÁNICAS
Las manos mecánicas son dispositivos que se utilizan con la función de apertura o
cierre voluntario por medio de un arnés el cual se sujeta alrededor de los hombros,
parte del pecho y parte del brazo controlado por el usuario. Su funcionamiento se
basa en la extensión de una liga por medio del arnés para su apertura o cierre, y el
cierre o apertura se efectúa solo con la relajación del músculo respectivamente
gracias a un resorte y tener una fuerza de presión o pellizco. Estos elementos se
recubren con un guante para dar una apariencia más estética, sin embargo se
limita al agarre de objetos relativamente grandes y redondos ya que el guante
estorba al querer sujetar objetos pequeños.

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PRÓTESIS ELÉCTRICAS
Estas prótesis usan motores eléctricos en el dispositivo terminal, muñeca o codo

con una batería recargable. Éstas prótesis se controlan de varias formas, ya sea
con un servo control, control con botón pulsador o botón con interruptor de arnés.
En ciertas ocasiones se combinan éstas formas para su mejor funcionalidad. Se
usa un socket que es un dispositivo intermedio entre la prótesis y el muñón
logrando la suspensión de éste por una succión. Es más costosa su adquisición y
reparación, existiendo otras desventajas evidentes como son el cuidado a la
exposición de un medio húmedo y el peso de la prótesis.
PRÓTESIS NEUMÁTICAS
Estas prótesis eran accionadas por ácido carbónico comprimido, que

proporcionaba una gran cantidad de energía, aunque también presentaba como
inconveniente la complicación de sus aparatos accesorios y del riesgo del uso del
ácido carbónico.
PRÓTESIS MIOELÉCTRICAS
Las prótesis mioeléctricas son prótesis eléctricas controladas por medio de un

poder externo mioeléctrico, estas prótesis son hoy en día el tipo de miembro
artificial con más alto grado de rehabilitación. Sintetizan el mejor aspecto estético.

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PRÓTESIS HÍBRIDAS
Una prótesis híbrida combina la acción del cuerpo con el accionamiento por
electricidad en una sola prótesis. En su gran mayoría, las prótesis híbridas sirven
para individuos que tienen amputaciones o deficiencias transhumerales (arriba del
codo) Las prótesis híbridas utilizan con frecuencia un codo accionado por el
cuerpo y un dispositivo terminal controlado en forma mioeléctrica (gancho o
mano).

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USO DE MATERIALES “INTELIGENTES” EN LAS PRÓTESIS
Hoy en día, el término “inteligente” se ha adoptado como un modo válido de

calificar y describir una clase de materiales que presentan la capacidad de
cambiar sus propiedades físicas (rigidez, viscosidad, forma, color, etc.) en
presencia de un estímulo concreto. Para controlar la respuesta de una forma
predeterminada presentan mecanismos de control y selección de la respuesta. El
tiempo de respuesta es corto. El sistema comienza a regresar a su estado original
tan pronto como el estímulo cesa.
MATERIALES "INTELIGENTES"
• Materiales con memoria de forma

• Aleaciones con memoria de forma
• Polímeros con memoria de forma
• Cerámicas con memoria de forma
• Aleaciones con memoria de forma, ferromagnéticas
• Materiales electro y magnetoactivos
• Materiales electro y magnetoreológicos
• Materiales piezoeléctricos
• Materiales electro y magnetorestrictivos.

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EVALUACIÓN DE COSTO DE UNA PRÓTESIS
Académicos de la Escuela Superior de Ingeniería Mecánica y Eléctrica (ESIME),

Unidad Zacatenco, colaboran en la creación de un prototipo de mano robótica
antropométrica, cuya capacidad de operación es de 70 por ciento en comparación
con la movilidad de una mano humana.
Un aspecto innovador del diseño de estos investigadores radica en que el

prototipo puede ejecutar diferentes movimientos y se puede adaptar a múltiples
componentes auxiliares, que funcionan como unión con el puño del miembro
humano amputado.
Mauricio Pérez Romero, responsable de este proyecto, indicó que en México no

existen prótesis que abarquen el fenotipo mexicano. “Es por esto que nos hemos
dedicado a realizar un prototipo de una prótesis personalizada que cumpla con
ciertos parámetros y que pueda realizar agarres como sujeción palmar, lateral,
cilíndrica y de gancho, entre otros”.
El científico indicó que se procuró generar una prótesis de bajo costo. Se

practicaron múltiples pruebas con el análisis y el procesamiento de imágenes tomo
gráficas computarizadas, para establecer las dimensiones entre las articulaciones
de los huesos y los arcos que se forman en la palma de la mano.
Posteriormente, se efectuaron simulaciones de los movimientos, para buscar los

perfiles que cumplan los parámetros del sistema natural de la mano, incluidos los
dedos.

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El doctor Pérez Romero puntualizó que una prótesis de este tipo puede tener un
costo de hasta 40 mil pesos. Sin embargo, la desarrollada por el IPN oscilará entre
los 5 y 6 mil pesos.
AFECTACIÓN. Una amputación es la pérdida total o parcial de una parte del

cuerpo, la cual ocurre como resultado de un accidente, una lesión o una
enfermedad mal tratada, como es el caso de la diabetes.
Las amputaciones de extremidades superiores constituyen un grave problema de

salud pública, ya que estas personas, luego de perder la mano, presentan cierto
grado de discapacidad motriz que impide la idónea realización de actividades
cotidianas y las propias de un ambiente laboral.
Pérez Romero, responsable de este proyecto, señaló que, en 2010, cerca de 6 por
ciento de la población del país sufre de alguna malformación o amputación del
miembro superior, es decir, de la mano.
Para las personas amputadas, los resultados a largo plazo han mejorado, como
producto de la mejor comprensión que se tiene acerca del manejo de la
amputación traumática, el tratamiento oportuno de los casos de emergencia y de
los cuidados críticos, las nuevas técnicas de cirugía, la rehabilitación temprana y el
diseño de prótesis nuevas. Tal es el caso de esta prótesis.
Impactos actuales de la mecatronica en las prótesis robóticas en México
IMPACTO AMBIENTAL
Contaminación: Por lo mismo que se dijo antes, porque al cumplir con su ciclo las
prótesis son desechadas. Lo cual provoca la contaminación de las tierras y aguas,
pues los robots se componen de varios elementos que se desprenden y quedan
sueltas por ahí. También provoca lluvia ácida al juntarse el vapor de agua con el

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vapor emanado por las industrias.
La contaminación también se produce durante el proceso en que se construyen

las prótesis. Para construir un brazo mecánico se necesita fundir metal y con eso
se produce una contaminación a la atmosfera.
Y cuando sobran piezas resultantes de una fabricación, estas piezas son

desechadas y con esto también son consideradas como contaminación al medio
ambiente.
IMPACTO SOCIAL
El uso de robots para la asistencia de personas ha sido investigado por muchos

científicos durante los últimos tiempos. Muchos factores contribuyen a expandir la
necesidad de la asistencia a las personas, tales como el envejecimiento de la
población y las expectaciones sociales de adecuar la medicina a la gente
invalidada.
El campo de la robótica de la rehabilitación incluye diversos ingenios mecánicos:

miembros artificiales, robots de soporte a las terapias de rehabilitación o robots
para proveer asistencia personal en hospitales.
IMPACTO ECONÓMICO
El costo de las prótesis robóticas va a depender de la demanda que va

adquiriendo y los componentes con lo que es realizado esta prótesis, la mayoría
de las personas no pueden tener acceso a estas prótesis por su situación
económica
3 MARCO METODOLOGICO
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TIPO DE ESTUDIO
MÉTODO
Este estudio es de tipo descriptivo trasversal y prospectivo, con aplicación de

encuesta descriptiva.
Esta investigación se considera de tipo descriptiva ya que, según Malhotra, (1997),

ésta “es el tipo de investigación concluyente que tiene como objetivo principal la
descripción de algo, generalmente las características o funciones del problema en
cuestión” (Metodología de la investigación), es decir llega a conocer situaciones y
actitudes a través de la descripción exacta de las personas, procesos y
actividades del personal de enfermería en el paciente.
Se considera de tipo transversal siguiendo los diseños de investigación de

Roberto Hernández Sampieri (2003), que recolectan datos en un solo momento en
un tiempo único.
Su propósito es describir variables y analizar su incidencia e interrelación en un

momento dado, debido a que en esta investigación los datos recolectados serán
tomados en un tiempo determinado sin analizar cambios a través del tiempo.
Y de tipo prospectivo ya que en este estudio se observan los elementos tal y como
van apareciendo en el tiempo.

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POBLACIÓN Y MUESTRA
Muestra
10 personas de ambos sexo.
INSTRUMENTO DE INVESTIGACIÓN
El instrumento encuesta, consta de 13 preguntas aplicadas a 10 personas, de las

cuales 6 son preguntas abiertas y 7 de opción múltiple.
De igual forma se entrevistaron a 3 profesionistas.
Anexo 1

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Encuesta
1. ¿Con que frecuencia interactúa con robots? contestando del 1 al 5, donde 5

muy frecuente y 1 es nulo
2. ¿Qué tan automatizada esta su área de trabajo? contestando 1 al 5, donde

5 muy automatizada y 1 es nada
3. ¿Qué tan directamente Trabaja con robots? Contestando del 1 al 5, 5 es

directamente y 1 es indirectamente
4. ¿Si se automatizan las empresas totalmente que tanto afectaría su

economía? contestando del 1 al 5, 5 es mucho y 1 es nada
5. En nueve años ¿la sociedad estará preparada para la robotización en las

empresas? contestando del 1 al 5, 5 es preparada y 1 es nada
6. En qué grado cree que disminuirán las oportunidades de trabajo a causa de

la poca preparación de la gente? contestando del 1 al 5, 5 es mucho y 1 es muy
poco
7. Cree usted que podremos llegar a ser una sociedad robotizada
a) Si
b) Tal vez
c) Un poco
d) no
8. Con la implementación de la robotica, cree que algún día pueda haber una
redistribución de bienes
a) Si
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b) Tal vez
c) Un poco
d) No
9. Cree que si se automatizan todas las empresas, se pueda reemplazar

totalmente a los trabajadores
a) Si
b) No
c) Tal vez
d) No
10. Ud piensa que el impacto de la robotica hoy en día es grande? contestando

del 1 al 5, 5 es mucho y 1 es muy poco
11. Cree que la industria enfoque la creación de robots en forma bélica
a) Si
b) Tal vez
c) No se
d) No
12. cuando cree usted que los robots lleguen a ser de uso domestico
a) 5 años
b) 10 años
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c) 15 años
d) 20 años
13. Cuando se tengan robots de uso domestico usted los tendría en casa
a) Si
b) No se
c) Tal vez
d) No
Anexo 2
Entrevista
¿Qué tanto influye la robotica en su vida?

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¿Qué opinión tiene usted con respecto al impacto de la robotica en la sociedad y

como será dentro de 9 años?
¿Usted como cree que influye la robotica en la economía, y cómo influirá en 9

años?
¿Cuál es su opinión con respecto a la robotica en la industria mexicana?
Según su opinión, ¿Que tan grande será el desfase del hombre por la maquina?
Es sabido que en México se tiene un gran rezago en tecnológico ¿Cuál sería su

opinión con respecto a eso y cómo podríamos llegar a un nivel competitivo?
Entrevistas contestadas
Entrevista al Ingeniero. Ismael Trejo Azuara.

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La robótica influye en gran parte de mi vida, ya que esta presente en muchas

cosas que general mente no percibimos a simple vista, pues aun se tiene el
estereotipo o la imagen del robot como una máquina de forma humanoide, sin
embargo, los robots son de muy diversas formas, los encontramos en los nuevos
automóviles con los novedosos sistemas de seguridad y navegación que se les
incorporan, también en los aviones, en mi trabajo constantemente debo interactuar
con robots, tanto en su diseño como en su uso en las aplicaciones industriales de
la empresa, además de esto de forma educativa en los cursos que imparto a niños
desde primaria hasta jóvenes de preparatoria utilizando los sistemas de lego.

La robotica actualmente tiene un alto impacto en la sociedad que a mi punto de

vista es muy positivo, pues permite el desarrollo de las industrias, y aumenta la
seguridad en muchos aspectos para el hombre, además de esto inclusive ya se
cuenta con robots capaces de cuidar y apoyar a personas mayores, o ayudar en
las tareas del hogar, y aunque algunos escépticos puedan opinar que los robots
quitan empleos, por el contrario yo opino que lo que logran es evitar accidentes al
realizar ellos las tareas más peligrosas en los peores ambientes de trabajo.

años?
La robótica permite el desarrollo más rápido de las industrias con esto

aumentando las ganancias de las empresas y generando mayores ganancias a las
mismas lo cual propicia un desarrollo económico más acelerado, además de esto
el creciente uso de la robótica genera empleos de alto nivel, al ser necesario que
cada vez existan más personas altamente especializadas capaces de proveer

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soluciones en el ámbito de la robótica, esto se verá aumentar de forma

exponencial en los próximos años.
A pesar de que muchas industrias en México utilizan grandes robots industriales

para sus procesos la mayoría de estas son empresas extranjeras, pues aun hoy
crear una línea de producción totalmente automatizada resulta muy caro para las
industrias mexicanas que la mayor parte de las veces carecen de capital de
inversión, por esto sería bueno se crearan legislaciones que apoyaran a las
empresas para poder modernizarse y ser mas competitivas mediante el uso de
robots para sus procesos.
Yo opino que esto no pasara a grandes niveles si se hace lo correcto en cuestión

educativa, es decir si bien el robot puede llegar a acabar con 2 o 3 puestos dentro
de una cadena de producción siempre será necesario que exista una persona
capaz de darle el mantenimiento y servicio adecuado para su funcionamiento, es
por eso que lo importante es invertir en materia educativa para tener personas
expertas en el área, y que el producto que genere el país sea de carácter
intelectual altamente especializado y no solo mano de obra barata.

Si bien es cierto que en el país se tiene un rezago tecnológico, es posible poner a

México en un lugar competitivo a nivel mundial, sin embargo, para esto es
necesario apostar por el área educativa, la única forma de poner a México en un
nivel competitivo es con una población preparada capas de utilizar la tecnología en
pro del desarrollo de su comunidad, darle a agricultor, al productor, y al
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empresario los conocimientos que le permitan emprender y utilizar la tecnología

como herramientas para el crecimiento y desarrollo de su idea.
Entrevista al Ingeniero Salvador de la Vega Gonzalez.
Actualmente la robotica, funge un papel muy importante dentro de esta cambiante

sociedad; cada vez más la automatización de procesos, no solo industriales, es
algo que ha tomado fuerza en los últimos años.
Podemos ver desde maquinas expendedoras de golosinas, las cuales forman ya

de la mercadotecnia de las empresas expendedoras, las cuales además de
funcionalidad, buscan hacer las maquinas más llamativas.

La robotica tiene un papel importante, ya que ahora podemos ver a robots

realizando desde tareas domesticas hasta cirugías a distancia. Esto nos indica
que es un campo muy amplio de aplicación el cual cada ves adoptamos mas y
mas como sociedad. Dentro de 9 años habrá menos escepticismo hacia las
maquinas, ya que poco a poco nos hemos acostumbrado a su existencia, y se
también que asi será durante los siguientes años.

años?
Al igual que en mi respuesta de la pregunta anterior, la influencia de los robots

será aun mayor, siendo los robots como parte del avance tecnológico de un país, y
por lo tanto ser parte de su economía principal.

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En Mexico, aunque una de sus fuentes principales de ingresos es la industria y la

mano de obra mexicana, aun no se automatiza a comparación de otros países. Tal
vez por que una de las ventajas es que la mano de obra mexicana es muy barata,
por lo que los dueños de empresas, optan por contratar una persona a realizar una
instalación costosa. Opino que un meta de los futuros ingenieros, es proveer la
tecnología necesaria a un precio aun mucho mas razonable.
Tan grande como el dinero lo permita, las ventajas de un robot es que no
necesitan vacaciones, no piden descansos ni salarios, por lo que desde el punto
de vista administrativo, es un buen trabajador, sin embargo, puede haber
operaciones en las cuales el trabajador necesite criterio o sentido común, 2 de los
aspectos en los que aun se trabajan en los robots para que puedan tomar una
decisión correcta y acertada.

Para eliminar o al menos disminuir ese rezago, es necesario que el país invierta
aun mas en investigación y tecnología, solo asi se puede ser competitivo
mundialmente.

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Entrevista al Ingeniero Manuel Castillo Hernandez.
¿Qué tanto influye la robótica en su vida?
Yo diría que mucho, me ha enseñado muchas cosas que desconocía asi como me
ha ayudado a comprender que debemos prepararnos cada vez mas pues nuestras
herramientas de trabajo serán cada vez más complicadas y el mundo laboral no se
detendrá a esperarnos.

Pues hoy en día es un factor que identifica a las grandes empresas de las
pequeñas por el capital que hay que invertir para poder automatizar líneas de
producción, pero son cada vez mas comunes los robots en los diferentes sectores
manufactureros por lo que en un periodo de 9 años yo creo que serán tan básicos
e indispensables como la misma computadora hoy en día.

años?
Le proporciona mayor producción con una tasa menor de errores a las industrias,
además a la larga es más barata que la mano de obra humana por lo que en el
futuro dentro de 9 años pudieran reducirse las vacantes en diversos puestos que
serán sustituidos por maquinas automatizadas como en la actualidad ya las
empezamos a ver.

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Desgraciadamente aun tenemos un atraso importante en tecnología en nuestro

país pero algunas empresas como Mastretta por ejemplo han descubierto que la
tecnología es la llave para el éxito en los negocios y que para poder competir con
el mundo es necesario tener las mismas armas que los demás.
No creo que sea masivo sin embargo si provocará que la gente batalle mucho más
para poder encontrar un empleo, la gente que más se verá afectada sin lugar a
dudas será la que esté menos preparada intelectualmente hablando.

La educación es la clave, con educación nuestro país no solo superaría el

problema de rezago tecnológico, sino muchos otros de sus problemas como la
inseguridad y la misma economía sería más fuerte. Para tener un nivel competitivo
con el mundo sin duda necesitamos mayor nivel académico y mas profesionistas
en México.
ANÁLISIS E INTERPRETACIÓN DE LOS DATOS

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1-¿con que frecuencia interactúa con robots?
N° de personas %
Muy frecuente 0 0
Nulo 10 100
Grafica #1
muy frecuente nulo
Grafica que representa el total de los 10 encuestados que respondieron.

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2-¿Qué tan automatizada esta su área de trabajo?
N° de personas %
Muy automatizada 8 80
Nada 2 20
Grafica 2
muy frecuente nada
En esta grafica se aprecia que 8 de cada 10 personas tienen el área

automatizada.

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3-¿Qué tan directamente trabaja con robot?
N° de personas %
Directamente 6 60
Indirectamente 4 40
Grafica 3
diractamente indirectamente
6 de cada 10 personas respondieron directamente, y las otras 4 personas

respondieron indirectamente.

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4-¿si se automatizan las empresas totalmente, que tanto afectaría su economía?
N° de personas %
Mucho 9 90
Nada 1 10
Grafica 4
mucho nada
9 de cada 10 personas respondieron mucho, el resto contesto nada.

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5-¿en 9 años la sociedad estará preparada para robotización de las empresas?
N° de personas %
Es preparada 5 50
Nada 5 50
Grafica 5
preparada nada
5 personas de cada 10 respondieron preparada y el resto respondió nada.

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6-¿En qué grado cree que disminuirán las oportunidades de trabajo a causa de la
poca preparación de la gente?
N° de personas %
Mucho 7 70
Es muy poco 3 30
Grafica 6
es mucho poco

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6 de cada 10 personas respondieron que es mucho y el resto respondió que es

poco.
7-¿cree usted que podremos llegar a ser una sociedad robotizada?
N° de personas %
Si 1 10
Tal vez 8 80
No 1 10
Grafica 7
tal vez un poco No

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MMECATRONICA
En esta grafica representa el 80% un poco, el 10% no y el resto que seria el 10%
tal vez.
8-¿ con la implementación, cree que algún día pueda hacer una redistribución de
bienes?
N° %
Si 0 0
Tal vez 1 10
Un poco 2 20
No 7 70
Grafica 8
si tal vez un poco no
El 80% respondio tal vez, el 10% respondieron tal vez y el 20% respondieron un
poco.

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MMECATRONICA
9-¿Cree que si automatizan todas las empresas, se pueda reemplazar totalmente

a los trabajadores?
N° %
Si 0 0
Un poco 1 10
Tal vez 1 10
No 8 80
Grafica 9
si un poco tal vez no
El 10% respondió un poco, el 10% respondió tal vez y el 80% respondió no.

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10-¿Usted piensa que el impacto de la robótica hoy en día es grande?
N° %
Mucho 7 70
Poco 2 20
Nada 0 0
Casi nada 1 10
Grafica 10
mucho poco nada casi nada
El 70% respondieron mucho, 20% respondieron poco, el 10% respondió casi nada.

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11-¿Cree que la industria enfoque la creación de robots en forma bélica?
N° %
Si 0 0
Tal vez 5 50
No se 1 10
No 4 40
Grafica 11
si tal vez no se no
El 50% respondió tal vez, el 10% respondió no sé, el 40% respondió no.

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12-¿Cuándo cree usted que los robots lleguen a hacer de uso domestico?
N° %
5 años 0 0
10 años 0 0
15 años 2 20
20 años 8 80
Graficas 12
5 años 10 años 15 años 20 años
80% respondieron que 20 años, el 20% respondió 15 años.

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13-¿Cuándo se tenga robot de uso doméstico, usted los tendría en su casa?
N° %
Si 4 40
No se 2 20
Tal vez 3 30
No 1 10
Grafica 13
si no se tal vez no
El 40% respondió que sí, el 20% respondió no sé, el 30% respondió tal vez, el
10% respondió no.

OCTUBRE 2019
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ELABORACION
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CONCLUSION
Hay que recordar que al diseñar prótesis exitosa, se tienen varias especificaciones
a cumplir, al necesitar potencias tan altas, y no tener la posibilidad de conseguir
una fuente portátil que nos proporcione la potencia requerida y que además sea
de bajo peso, tamaño y costo, nos encontramos ante el principal problema del uso
de las aleaciones con memoria de forma, para esta aplicación en particular.
Los alambres musculares necesitan ser más estudiados y desarrollados para

mejorar su funcionamiento en general, y de esta manera poder ser utilizados
exitosamente en una prótesis de miembro superior. No se pueden despreciar las
grandes ventajas que en general los materiales con memoria de forma posee, por
tal motivo es necesario experimentar no solo con los alambres musculares de
nitinol, si no con los otros tipos de materiales de memoria de forma existentes. En
un futuro, con el adecuado control y corriente requerida, estos materiales podrían
ser los más utilizados en las prótesis, resolviendo así el problema actual de los
actuadores y como consecuencia mejorar la funcionalidad y estética de las
prótesis de miembro superior.
Para finalizar con esta investigación se llegó a la conclusión de que los objetivos
planteados fueron alcanzados en su totalidad debido a las bibliografías
consultadas, el conocimiento aportado por cada uno de los integrantes del equipo,
la organización y el tiempo dedicado a esta investigación.

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ELABORACION
MMECATRONICA
BIBLIOGRAFÍA
Dunlop, G.R. “A distributed controller for the Canterbury hand”, ICOM2003.

International Conference on Mechatronics. Professional Engineering Publishing,
London, UK, 2003.
Flores, Juárez, Castillo, Dorador. 2004. Actualidad y tendencias en el diseño de

prótesis de miembro superior. Memorias del X Congreso Anual de la Sociedad
Mexicana de Ingeniería Mecánica, Querétaro, México.
Gilbertson R. 2000. “Muscle Wires: Project Book”, 3ª edición, Ed. Mondo Tronics,
California.
Harris, M., P. Kyberd “Design and development of a dextrous manipulator”,

ICOM2003. International Conference on Mechatronics. Professional Engineering
Publishing, London, UK, 2003.
Kutz. 2003. “Standard Handbook of Biomedical Engineering and Design”, McGraw-

Hill, New York.
Ríos, Louth, Dorador. 2004. Uso de materiales con memoria de forma para actuar
los dedos de una prótesis de miembro superior. Memorias del X Congreso Anual
de la Sociedad Mexicana de Ingeniería Mecánica, Querétaro, México.
Trebes, Wolff, Röttege Groth. 1973. “Prótesis del Miembro Superior.

Entrenamiento fisioterápico del amputado”. Ediciones Toray, S.A. Barcelona. pp.
1- 40.
Viladot Perice. “Órtesis y Prótesis del Aparato Locomotor”. (Completar bibliografía)
Vitali, Robinson, Andrews, Harris “Amputaciones y Prótesis”. Ed. JIMS.

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OSMIN OXILH CASTILLO PONCE-protesis Roboticas en La Sociedad IMAM

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EL IMPACTO DE LAS PRÓTESIS

ING. EN MECANICA PAGINA

EL IMPACTO DE LAS PRÓTESIS ROBÓTICAS

ING. LUIS ERNESTO ING. ANTONIO ANDRES

UNIVERSIDAD GRUPO CEDIP

TESIS PROFESIONAL PARA LA CARRERA DE:

ING. EN MECANICA AUTOMOTOR Y MECATRONICA

EL IMPACTO DE LAS PRÓTESIS ROBÓTICAS EN LA SOCIEDAD

ALUMNO: OSMIN AXILH

NUMERO DE CONTROL: 6480

ASESOR: ING. LUIS ERNESTO MERCADO GRANADERO

1.1 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA....................................................................................8

ING. LUIS ERNESTO ING. ANTONIO ANDRES

Les agradezco infinitamente que me apoyaran, en este ciclo en el cual es muy

ING. LUIS ERNESTO ING. ANTONIO ANDRES

Gracias a mi familia, supe desde pequeño lo que es el amor y lo que significa

Les agradezco infinitamente que me apoyaran en este ciclo en el cual es muy

Querida familia, los quiero.

ING. LUIS ERNESTO ING. ANTONIO ANDRES

ING. LUIS ERNESTO ING. ANTONIO ANDRES

En la actualidad hay personas en todo el mundo que sufren amputaciones en

ING. LUIS ERNESTO ING. ANTONIO ANDRES

1.1 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

Las amputaciones se definen como la pérdida de un miembro tiene dos metas: la

El número de personas discapacitadas por la pérdida parcial o total de sus

Por lo cual se planteó la siguiente pregunta de investigación:

¿Cuál es el impacto que han causado las prótesis robóticas en la sociedad?

ING. LUIS ERNESTO ING. ANTONIO ANDRES

Con el estudio de ellas, nuestro conocimiento se ampliara con la información que

Este trabajo lo realice para conocer nuevas mejoras en la tecnología aplicadas a la

ING. LUIS ERNESTO ING. ANTONIO ANDRES

ING. LUIS ERNESTO ING. ANTONIO ANDRES

Conociendo los efectos de la invención y uso de las prótesis robóticas en la

ING. LUIS ERNESTO ING. ANTONIO ANDRES

Avances tecnológicos que los ingenieros han realizado en la robótica.

Crecimiento de las tecnologías y mejoras en las prótesis.

ING. LUIS ERNESTO ING. ANTONIO ANDRES

ING. LUIS ERNESTO ING. ANTONIO ANDRES

2.1 MARCO HISTÓRICO

ING. LUIS ERNESTO ING. ANTONIO ANDRES

DISEÑO DE PRÓTESIS EN EL SIGLO XX

Actualmente las funciones de las prótesis de mano están limitadas al cierre y

A continuación daré una descripción de la robótica y sus antecedentes:

La robótica tiene precedentes desde la antigüedad; la humanidad siempre se ha

Históricamente podemos encontrar muchos ejemplos, pero cuando realmente se

ING. LUIS ERNESTO ING. ANTONIO ANDRES

1. Un robot no puede actuar contra un ser humano o, mediante la inacción,

3. Un robot debe proteger su propia existencia, a no ser que esté en conflicto

Cuando ya se le da el significado que hoy conocemos como robot es cuando se

En los setenta, la NASA inicio un programa de cooperación con el Jet Propulsión

ING. LUIS ERNESTO ING. ANTONIO ANDRES

industria representa un gran ahorro de tiempo y dinero, pero también de personal

Pero ahora la tecnología va avanzando con una rapidez increíble, y no se diga de

¿Cómo es que afectara la robótica a la economía?, y al sustituir la mano de obra,

1. Los efectos económicos y sociales que tiene la robótica

2. El desfase del hombre por el robot

3. Rezago tecnológico en México

4. El impacto de la robótica en la industria Mexicana

Y de esos objetivos surge mi hipótesis ¿Si la robótica va en aumento entonces el

2. Impacto de la robótica en la sociedad hacia el año 2020

ING. LUIS ERNESTO ING. ANTONIO ANDRES

Las maquinas están influenciando mucho en estos días a la sociedad en

Ahora estamos sumergidos en una revolución que no se va detener y que está