1 - Un Diseño Mecatrónico Introductorio - Control Directo MCC - IP - Rev1

Un diseño mecatrónico simple:
SISTEMA DE CONTROL DE UN MCC_IP
ASIGNATURA:
Dinámica y Control de Sistemas Mecatrónicos
Cátedra «Dinámica de los Sistemas Físicos»
Departamento de Control, Escuela de Ingeniería Electrónica
Facultad de Ciencias Exactas, Ingeniería y Agrimensura
Universidad Nacional de Rosario
Argentina
E-mail :sjunco@fceia.unr.edu.ar
S. Junco - Cátedra DSF - DyC Sist. MC 1

8/3/2019 Un Diseño Mecatrónico Simple
COMPLEMENTAN ESTE DOCUMENTO:
• «MCC-IP_Control_Directo_Velocidad.pdf»
• «Control Strategies for Servo Drives - Rev_Feb2018.pdf»
• «TP_Tracking_MCC.pdf»
Comparar los controladores aquí presentados con la estructura y

el diseño de controladores en:
• «MCC_EI - Diseño_Lazos_Control_zona_Cupla_Constante.pdf»
Sugerimos ver discusión de un diseño mecatrónico completo (caso de un robot plano)

en §10.3.4 completa (pp. 727-736) de “De Silva, C.W., 2004. Mechatronics: an
integrated approach. CRC press.”
S. Junco - Cátedra DSF - DyC Sist. MC

8/3/2019 Un Diseño Mecatrónico Simple 2
Electrical Drive: Núcleo de la Conversión
Energética Controlada en un Sistema Mecatrónico

SELECCIÓN del Electrical Drive
Determinada por :
• Los requerimientos de la aplicación mecatrónica
• La estrategia general de control
Aquí se discute:
• Selección del motor
• Selección del convertidor de potencia
• Diseño de sistemas de control de velocidad
(de manera ejemplar en problemas para el caso sencillo de un MCC_IP)

SELECCIÓN DEL TIPO de MOTOR
• SELECCIÓN TIPO MOTOR  Múltiples puntos de vista:
• Aplicación: servicio continuo/discontinuo; potencia/servo (posicion/velocidad); …
• Ambiente; disposición mecánica (tipo montaje); restricciones espaciales; …
• Costo: motor, alimentación, …
• Disponibilidad / acceso a la tecnología / repuestos / …
• …
Motores
MCC
Sin Escobillas
con Escobillas
Motores de CA De Reluctancia Variable
Imán Inducción Stepper Switched Synchronous

Permanente Reluctance Reluctance
BLDCM PMSM
PM
Stepper
Hybrid

DIMENSIONAMIENTO DEL MOTOR 1/4
Visualización: DC Motor type selection < https://vimeo.com/151895345>
viendo catálogo de motores
https://www.maxonmotorusa.com/maxon/view/content/maxon-Resources
• DIMENSIONAMIENTO MOTOR (una vez el TIPO de MOTOR ELEGIDO)

• DIMENSIONAR mecánica, eléctrica y térmicamente el motor.
• ESENCIAL: Apareamiento MOTOR-CARGA (incluye decidir REDUCTOR Sí/No)
• Elegir SENSORES y ACCIONAMIENTO (CEP)  Ligado a MÉTODO CONTROL DEL MOTOR.
• (para resolver PASOS ANTERIORES comenzar con el) ANÁLISIS de :

• Rangos de VELOCIDADES y SENTIDOS de movimiento
• CARACTERÍSTICAS ESTÁTICAS Y DINÁMICAS DE LA CARGA
• Parámetros
• CUPLAS máximas: RP y PICOS transitorios, repetitividad PICOS
• …

APAREAMIENTO MOTOR-CARGA
• Cupla (equivalente) en RPE:
• Cargas Estáticas (operación continua con cargas constantes)
• Cargas Cíclicas Regulares (valor eficaz /RMS equivalente)
• Cargas Dinámicas:
• Arranque / Parada / Parada de Emergencia
• Trayectorias de posición  velocidad  cupla motriz
• Cargas irregulares esporádicas
• …
 ¿ cuánta cupla debe ser capaz de proveer el motor? = ¿ 𝑇em 𝑡 =? 
 SIMULACIÓN DE Modelos Inversos de Carga en ESCENARIOS de operación
CONOCIDOS / PREVISTOS / ESTIMADOS:
𝑇em (𝑡) = 𝑇𝐶 (𝑡) + 𝐽 𝜔∗ (𝑡) + 𝑇𝑓 (𝜔∗ (𝑡)) + 𝑇𝑝 (𝜃 ∗ (𝑡))

𝑟𝑒𝑠𝑢𝑙𝑡𝑎𝑑𝑜 𝑑𝑎𝑡𝑜𝑠
DB modelo inverso
Visualización: DC Motor type selection < https://vimeo.com/151895345>
viendo catálogo de motores
https://www.maxonmotorusa.com/maxon/view/content/maxon-Resources
Límite tiempo de sobrecarga (aplicación 𝑖𝐴 ): unos pocos segundos, en dependencia

de la magnitud de la sobrecarga y de la constante de tiempo térmica del motor
ATENCIÓN / OJO / ACHTUNG / ATENÇAO!
Suele decirse: un motor de tal potencia
NO ELEGIR POR LA POTENCIA. HACERLO es, en general, ES UN ERROR,
MANDAN los CRITERIOS de la página anterior REFERIDOS A LA CUPLA
Otras consideraciones:
• En proceso selección: Asegurar 𝑢𝐴,𝑁𝑜𝑚 necesaria
para cubrir todo el rango de velocidades deseado.
• Consideraciones térmicas: ver Cap. 12 (§ 12.2.2) de

Mohan, Undeland, Robbins. Power Electronics: Converters,
Applications and Design. 2nd. Ed., Wiley, 1989.
• Elección del arrollamiento (para un mismo tipo) de motor: distintos R y L.

 Efectos sobre disipación (ver Mohan), capacidad de aceleración (ver
Mohan y video MAXON: https://vimeo.com/151895570)
SELECCIÓN del CEP (DRIVE selection) – 1/3
Ver Mohan et al. Power Electronics, § 12.2.2.
• ¿ Operación 1, 2, 4 CUADRANTES ?
Suponemos servomotor para operar en los 4 cuadrantes
 elección de un puente H (Full bridge DC-DC Converter)
• ¿Especificación de Corriente?
Deben considerarse las cuplas:
- 𝑇𝑜𝑝𝑒𝑟.𝑐𝑜𝑛𝑡𝑖𝑛𝑢𝑎 , 𝑇𝑅𝑀𝑆 y
- 𝑇𝑝𝑖𝑐𝑜
- ¿Especificación de Tensión? 𝑑𝑇𝑒𝑚 𝑑𝑖𝑎 𝑣𝑡 −𝑒𝑎

- Tal que provea buen margen p/acelerar al motor ∝ ≈
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝐿𝑎
aún operando en velocidades altas

• ¿Frecuencia de Conmutación de los transistores del puente?

Alimentación es tren de pulsos  ripple montado sobre el valor medio de la corriente
1. Ripple de corriente  ripple de cupla 

 Requerimiento Mecánico bajar ripple Cupla
pulsaciones (indeseadas) en la velocidad
1
𝑅𝑎
𝐼𝑎 𝑠 = 𝐿 [𝑉𝑡 (𝑠) - 𝐸𝑎 (𝑠)] 𝐿𝑎 ( 𝑇𝑎 ) grande
1+ 𝑅𝑎 𝑠
𝑎
2. Requerimiento Mecánico buena 𝑑𝑇𝑒𝑚 𝑑𝑖𝑎 𝑣𝑡 −𝑒𝑎

∝ ≈
aceleración  𝐿𝑎 pequeña 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝐿𝑎
3. § 1 & 2 contradictorio. Solución: aumentar frecuencia de conmutación 𝒇𝑺

 menor ripple de corriente Bueno, porque menor ripple  menores pérdidas óhmicas
4. § 3 Malo, porque m𝐚𝐲𝐨𝐫 𝒇𝑺  mayores pérdidas por conmutación

• ¿Frecuencia de Conmutación de los transistores del puente?
Solución de compromiso entre la elección de:
La inductancia 𝐿𝑎 () del motor

y
La frecuencia de conmutación 𝒇𝑺 () del CEP
Atención que:
La elección de 𝐿𝑎 conlleva también la de 𝑅𝑎
Ver, p. ej., video MAXON: https://vimeo.com/151895570
Una solución posible (si necesario):

Conectar una inductancia en serie con la armadura del motor
Comentario
Los avances de la tecnología de semiconductores
logran disminuir las pérdidas de conmutación con lo
que es posible trabajar a frecuencias cada vez más
altas.
Tecnología de semiconductores:
una de las más importantes
«enabling technologies» (no sólo)
en el campo de los electrical drives
8/3/2019 S. Junco - Cátedra DSF - Dinámica y 13

Control Sist. Mecatrónicos - PMStM
Control del Motor
Asumamos MCC_IP y CEP elegidos y Operación en 4 cuadrantes
PROBLEMA DE CONTROL:
Control de velocidad de un MCC_IP
con rechazo de cargas seccionalmente constantes
 Problema I: Regulación de velocidad  seguimiento de referencias constantes
 Problema II: Tracking de velocidad  seguimiento de referencias variables
 En ambos casos: con Rechazo de Perturbaciones constantes

PROBLEMA I:
Regulación de velocidad 
Seguimiento de referencias constantes
con rechazo de perturbaciones
seccionalmente constantes

Control del Motor
Control Directo de Velocidad con Regulador PI
 Modelo de Diseño (= Parametrización / Ajuste del Regulador)
𝑒𝜔
Simplificación adicional:
El regulador «ve» al motor completo  ignoramos dinámica de actuador (CEP) y sensado/transducción,
ya que son muy rápidos frente a la dinámica de la planta (motor completo).

Control del Motor
Funciones Transferencia para el Diseño del PI
LA: 𝑒𝜔 → 𝜔 LC: 𝜔∗ → 𝜔
𝑃𝐼 𝑀𝑜𝑡𝑜𝑟
GAn 1 + 𝑇𝐼𝑛 𝑠 1/𝐾𝑁
Lazo Abierto 𝐺𝐴𝑛 𝑠 = 𝐾𝑃𝑛
𝑇𝐼𝑛 𝑠 1 + 𝑇𝑀 𝑠 + 𝑇𝑀 𝑇𝑎 𝑠 2
1 + 𝑇𝐼𝑛 𝑠
GCn 𝐺𝐶𝑛 𝑠 =
𝐾𝑁 𝐾 𝐾
Lazo Cerrado 1 + 𝑇𝐼𝑛 1 + 𝑠 + 𝑁 𝑇𝐼𝑛 𝑇𝑀 𝑠 2 + 𝑁 𝑇𝐼𝑛 𝑇𝑀 𝑇𝑎 𝑠 3
𝐾𝑃𝑛 𝐾𝑃𝑛 𝐾𝑃𝑛
𝐿𝑎 𝐽 𝑅𝑎 𝐽 𝑅𝑎
Constantes de Tiempo: 𝑇𝑎 = 𝑇𝑀 = =
𝑅𝑎 𝑏 𝑅𝐴 + 𝐾𝑁2 𝐾𝑁2

Control del Motor
Ajuste del PI: Método Relaciones Dobles  Respuesta Máximamente Plana
𝑁(𝑠) 1 + 𝑇𝐼𝑛 𝑠
GCn 𝐺𝐶𝑛 𝑠 = =
𝐷(𝑠) 𝐾 𝐾 𝐾
Lazo Cerrado 1 + 𝑇𝐼𝑛 1 + 𝐾 𝑁 𝑠 + 𝐾 𝑁 𝑇𝐼𝑛 𝑇𝑀 𝑠 2 + 𝐾 𝑁 𝑇𝐼𝑛 𝑇𝑀 𝑇𝑎 𝑠 3
𝑃𝑛 𝑃𝑛 𝑃𝑛
𝐷(𝑠)= 1 + 𝑎1 𝑠 + 𝑎2 𝑠 2 + 𝑎3 𝑠 3
𝑎𝑘 𝑎𝑘−2
Imponiendo: = 0,5  Respuesta en Frecuencia de 1/𝐷(𝑠) Máximamente Plana
𝑎𝑘−1 2
𝑇𝑀
𝐾𝑃𝑛 = 𝐾𝑁 −1
Sale el siguiente 2 𝑇𝑎
Ajuste / Diseño / Sintonización
2 𝑇𝑎
del PI 𝑇𝐼𝑛 = 4 𝑇𝑎 1−
𝑇𝑀

Control del Motor
Ajuste del PI con Método Relaciones Dobles  Observaciones
1. Sobre la validez del método (y del ajuste)
𝑇𝑀 2 𝑇𝑎
𝐾𝑃𝑛 = 𝐾𝑁
2 𝑇𝑎
−1 y 𝑇𝐼𝑛 = 4 𝑇𝑎 1−
𝑇𝑀
sólo tienen sentido cuando 𝑇𝑀 > 2 𝑇𝑎
2
Condición sobre dinámica del motor equivalente a 𝜉 >
2
2𝜉 1 1 𝑇𝑀
(Sale de hacer 1 + 𝑇𝑀 𝑠 + 𝑇𝑀 𝑇𝑎 𝑠 2 = 1 + 𝑠 + 2 𝑠2 ⇔ 𝜉 =
𝜔𝑛 𝜔𝑛 2 𝑇𝑎
… e imponer la condición 𝑇𝑀 > 2 𝑇𝑎 )

Control del Motor
Ajuste del PI  Observaciones
2. Sobre la dinámica resultante en LC

2.1 Seguimiento de set-points de referencia: 𝐺𝐶𝑛 𝑠 = N(s)/𝐷(𝑠)
2𝑇
1 + 4 𝑇𝑎 1 − 𝑇 𝑎 𝑠
𝐺𝐶𝑛 𝑠 = 𝑀 𝑃𝐷𝑇3
1 + 4 𝑇𝑎 𝑠 + 4 𝑇𝑎 𝑠 + 8 𝑇𝑎 3 𝑠 3
2 2
1
1 + 4 𝑇𝑎 𝑠 + 4 𝑇𝑎 2 𝑠 2 + 8 𝑇𝑎 3 𝑠 3
𝑃𝑇3 Máximamente Plana
Precompensador 𝑃𝑇1 en cascada

¿ Solución ?  1
2𝑇
1 + 4 𝑇𝑎 1 − 𝑎 𝑠
𝑇𝑀
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Un Diseño Mecatrónico Simple
Control del Motor
Ajuste del PI  Observaciones
2. Sobre la dinámica resultante en LC

2.2 Rechazo de Perturbaciones:
 Se diseñó con especificación sobre 𝐷(𝑠) y se precompensó FT en LC: 𝜔∗ → 𝜔

 ¡No se hizo ninguna reflexión sobre la calidad del rechazo a la cupla de carga!
 Se debería haber analizado FT en LC: 𝑇𝐶 → 𝜔
 Mismo denominador que la otra, pero ¡DISTINTO NUMERADOR!
SOLUCIÓN: comprobar mediante simulación comportamiento frente a cuplas de carga
seccionalmente constantes
 SI NECESARIO hacer algún pequeño reajuste de la sintonización del PI, prueba y error

Control Directo de Velocidad
Observación sobre la Estructura del Controlador:
más en  «MCC-IP_Control_Directo_Velocidad.pdf»
Limitación de Corriente de Armadura
en Estructuras de Control de Velocidad de MCC
sin Lazo Subordinado de Corriente.
Figura 2. Control de velocidad en cascada CON lazo subordinado de corriente.

Limitación directa de Ia sobre su referencia.

Limitación de Corriente de Armadura
en Estructuras de Control de Velocidad de MCC
sin Lazo Subordinado de Corriente
Esquema elemental de limitación indirecta (ver más en  «MCC-IP_Control_Directo_Velocidad.pdf»).

Cuando actúa el regulador de corriente máxima el control de velocidad queda en lazo abierto 
Regulador Imax releva al regulador velocidad.

Comentario
¿ Cuándo usaría una configuración de
controlador :
a. directa, como ésta, o
b. con lazo subordinado de corriente ?

EJERCICIO PROPUESTO:
Dado el servomotor de MCC-IP caracterizado por los siguientes datos:
(Mohan, Undeland, Robbins, Ch. 12. Introduction to Motor Drives, p. 396.)
1. Determinar todos sus parámetros: tensión nominal (de vacío), corriente
nominal (plena carga), tensión plena carga, inductancia de armadura,
momento de inercia, etc. Determinar la pendiente de la característica
estática mecánica del motor (indica la bondad de la autoregulación de
velocidad bajo carga).
2. Diseñar un controlador directo de velocidad con el método aquí descripto
(«Problema I»).
3. Diseñar un controlador de tracking de velocidad (después de ver la
resolución del «Problema II» más adelante.
4. Use los datos de este motor para realizar el análisis y las tareas
propuestas en la sección 3. “Appendix: On pole-zero cancellation through
a PI-controller”, del apunte «Control Strategies for Servo Drives -
Rev_Feb2018.pdf».
5. Compare mediante simulación el desempeño de los 3 controladores
diseñados, es decir, los dos reguladores y el controlador de tracking, para
seguimiento de set-points seccionalmente constantes y rechazo de
perturbaciones también seccionalmente constantes.
6. Determine la validez o no de trabajar con un modelo de primer orden
(despreciando la dinámica de armadura, es decir, La)

PROBLEMA II:
Tracking de velocidad 
Seguimiento de referencias variables
(¿rechazo de perturbaciones?)
Ver: <Control Strategies for Servo Drives - Rev_Feb2018.pdf>


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Imán Inducción Stepper Switched Synchronous

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• DIMENSIONAMIENTO MOTOR (una vez el TIPO de MOTOR ELEGIDO)

• (para resolver PASOS ANTERIORES comenzar con el) ANÁLISIS de :

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𝑇em (𝑡) = 𝑇𝐶 (𝑡) + 𝐽 𝜔∗ (𝑡) + 𝑇𝑓 (𝜔∗ (𝑡)) + 𝑇𝑝 (𝜃 ∗ (𝑡))

Límite tiempo de sobrecarga (aplicación 𝑖𝐴 ): unos pocos segundos, en dependencia

• Consideraciones térmicas: ver Cap. 12 (§ 12.2.2) de

• Elección del arrollamiento (para un mismo tipo) de motor: distintos R y L.

- ¿Especificación de Tensión? 𝑑𝑇𝑒𝑚 𝑑𝑖𝑎 𝑣𝑡 −𝑒𝑎

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• ¿Frecuencia de Conmutación de los transistores del puente?

1. Ripple de corriente  ripple de cupla 

2. Requerimiento Mecánico buena 𝑑𝑇𝑒𝑚 𝑑𝑖𝑎 𝑣𝑡 −𝑒𝑎

3. § 1 & 2 contradictorio. Solución: aumentar frecuencia de conmutación 𝒇𝑺

4. § 3 Malo, porque m𝐚𝐲𝐨𝐫 𝒇𝑺  mayores pérdidas por conmutación

• ¿Frecuencia de Conmutación de los transistores del puente?

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Control Directo de Velocidad con Regulador PI

 Modelo de Diseño (= Parametrización / Ajuste del Regulador)

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1. Sobre la validez del método (y del ajuste)

… e imponer la condición 𝑇𝑀 > 2 𝑇𝑎 )

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2. Sobre la dinámica resultante en LC

Precompensador 𝑃𝑇1 en cascada

2. Sobre la dinámica resultante en LC

 Se diseñó con especificación sobre 𝐷(𝑠) y se precompensó FT en LC: 𝜔∗ → 𝜔

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Figura 2. Control de velocidad en cascada CON lazo subordinado de corriente.

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Esquema elemental de limitación indirecta (ver más en  «MCC-IP_Control_Directo_Velocidad.pdf»).

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