UNR - Ingeniería Departamento de Electrónica Cátedra Dinámica de los Sistemas Físicos

Trabajo Práctico: Diseño de controladores de velocidad

para el motor de inducción trifásico
Código: TP_control_MI

Asignatura: Sistemas de Control de Motores Eléctricos − CurMot Profesor: Ing. Sergio Junco

Objetivos:

Entre los objetivos se destacan: el desarrollo de habilidades de diseño de controladores de velocidad para el
MI; la evaluación de las propiedades dinámicas del MI en lazo cerrado; la comparación de las prestaciones
de los diferentes esquemas de control, tanto intrínsecamente como en términos comparativos.
Para facilitar el trabajo se propone seguir las metodologías presentadas en el curso y realizar las
simulaciones utilizando los modelos de la librería Simudrives.

Desarrollo del Práctico:

Dado los parámetros del motor de inducción de Tabla 1 o Tabla 2, ajustar los lazos de control de los
esquemas de Control Escalar, Control por Campo Orientado Directo e Indirecto para dicho motor. Luego
aplicarlos a los modelos que se encuentran en la librería Simudrives, (también pueden utilizar modelos
propios). Realizar simulaciones para diferentes condiciones de operación y comparar los resultados.

Tabla 1
P=3 HP ωn=1710 rpm J=0,089 Kg m2 VLínea=220 V Np= 2 f=60 Hz

Rs=0,434 Ω Ls=70.5 mH Rr =0.816 Ω Ls=71.3 mH Lm=69.3 mH

Tabla 2
P=5.5 HP ωn=1500 rpm J=0.0812 Kg m2 VLínea=380 V Np= 2 f=50 Hz

Rs=1.165Ω Ls=0.13995 H Rr =0.39923 Ω Ls=0.13995 H Lm=0.13421 H

Tareas a realizar:

A.- Diseño de los lazos de control (PI, tracking, con/sin compensación alinealidades, etc.) siguiendo algún
índice de desempeño prefijado para los tres esquemas de control propuestos en el TP.

B.- Realizar simulaciones con los modelos disponibles de la librería Simudrives que implementan los lazos
de control requeridos. Realizar simulaciones de diferentes condiciones de funcionamiento de modo de poder
comparar las distintas prestaciones de los esquemas de control, por ejemplo [1], [2]:

1.- Funcionamiento en condiciones de régimen, rechazo de pequeñas perturbaciones.

2.- Respuesta dinámica en rango no lineal (arranque, inversión de velocidad, etc.)
3.- Transitorios debido a un cambio brusco de la carga (escalón de carga)
4.- Sensibilidad a variaciones paramétricas (constante de tiempo rotórica)

C.- En forma opcional sugerimos, una vez realizadas todas las simulaciones antes descriptas en
condiciones ideales de funcionamiento, agregar al modelo el inversor trifásico y/o un observador de flujo de
modo de analizar los cambios producidos en el desempeño de los controladores. Todos estos bloques se
encuentran disponibles en la librería Simudrives.

D.- Se sugiere: salvar todas las variables de estado en cada simulación; visualizar la evolución temporal de
todas las variables de estado del modelo, y de otras variables de interés (el flujo estatórico si no es variable
de estado, la cupla desarrollada por la maquina en todo caso); los vectores espaciales en diferentes ejes
(x,y), p.ej., en (a,b), en (d,q) (elija algún vector espacial para el eje d); ver la trayectoria de los vectores en
un pequeño intervalo temporal en torno al instante de una inversión de marcha, etc.

Referencias:
[1] G. Heinemann, “Comparison of several control scheme for AC induction motors under steady state and
dynamic conditions”, EPE, Aachen 1989.
[2] G. García et al., “Comparing the indirect field –oriented control with a scalar method”. Trans. on Industrial
Electronics, vol. 41. Nro. 2. 1994

TP_control_MI_2009.doc 9/12/2009 DSF Página 1 de 1