Unidad 4: Vibraciones Mecánicas

Vibración libre no amortiguada

Curso: Mecánica Vectorial Dinámica

Docente: Dr. Ing. Roger Quispe Dominguez

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 Vibración libre no amortiguada
Introducción • Se dice que un sistema experimenta vibración libre cuando oscila sólo debido a una
perturbación inicial sin que más adelante actúen fuerzas externas.
• Algunos ejemplos son las oscilaciones del péndulo del reloj del abuelo y el movimiento de un
niño en un columpio después de un empujón inicial.

Sistema de resorte y masa en posición horizontal

de 1 solo grado de libertad

• Sistema libre no amortiguado: La amplitud del

movimiento permanece constante con el tiempo.
 Vibración libre no amortiguada
Vibración libre de un sistema traslacional no amortiguado

d 2 x(t )
Equilibrio estático
F (t ) = m 2
= mx(t )
Masa resorte horizontal dt
La ecuación de movimiento se deriva desde la segunda ley La fuerza resultante que actúa sobre la masa = masa x aceleración
del movimiento de Newton:
1. Seleccione una coordenada adecuada para describir la posición Del DCL se tiene
y el movimiento lineal de la masa o el cuerpo rígido.
2. Determine la configuración de equilibrio estático del sistema. F (t ) = −kx = mx
3. Trace el diagrama de cuerpo libre de la masa o el cuerpo rígido
cuando se le imparten un desplazamiento y velocidad positivos. mx + kx = 0 Ecuación diferencial
del movimiento
4. Aplique la segunda ley del movimiento de Newton a la masa o
cuerpo rígido que presenta el diagrama de cuerpo libre.
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Ecuación del movimiento de un sistema de resorte-masa en posición vertical
a) Posición de equilibrio estático:

W = mg = k est

b) y c) Si la masa se deflexiona una distancia +x con respecto a su

posición de equilibrio estático, entonces la fuerza del resorte es:

 F = mx
Posición de
equilibrio estático
 F = −k ( x +  est ) +W
mx = − k ( x +  est ) + W
mx = − kx − k est + W

Un sistema de resorte-masa en
mx + kx = 0 Ecuación diferencial
del movimiento
posición vertical
Cuando una masa se mueve en dirección vertical, podemos ignorar su peso,
siempre que midamos x a partir de su posición de equilibrio estático.
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Solución de la ecuación del movimiento de un sistema libre no amortiguado
mx + kx = 0 x = Ce st Se asume que la
solución tiene esta forma
Ecuación diferencial x = sCe st
del movimiento Como ambos valores de s satisfacen la ecuación característica, la
x = s 2Ce st solución general de la ecuación diferencial puede expresarse como:
mx + kx = 0
m ( s 2Ce st ) + k ( Ce st ) = 0 x(t ) = C1eint + C2e − int C1 y C2 son constantes

C ( ms 2 + k ) e st = 0
C ( ms 2 + k ) = 0 e  i t = cos  t  i sin  t Identidad o fórmula de Euler
Ecuación auxiliar o característica
ms 2 + k = 0 de la ecuación diferencial

k k
s= − =  −1 = in x(t ) = A1 cos nt + A2 sin nt A1 y A2 son nuevas constantes
m m
k Frecuencia natural de
n = vibración del sistema
m
 Vibración libre no amortiguada
Solución de la ecuación del movimiento de un sistema libre no amortiguado
Determinar las constantes A1 y A2:

x(t ) = A1 cos nt + A2 sin nt x0

x(t ) = x0 cos nt + sin nt
x(t ) = − A1n sin nt + A2n cos nt n

•
x(t = 0) = A1 cos (n 0 ) + A2 sin (n 0 ) = x0
Las ecuaciones deducidas son funciones
de tiempo armónicas.
 A1 = x0 • El movimiento es simétrico con respecto a
x(t = 0) = − A1n sin (n 0 ) + A2n cos (n 0 ) = x0 la posición de equilibrio de la masa m.
• La velocidad es un máximo y la aceleración
x0
 A2 = es cero cada vez que la masa pasa por esta
n posición de equilibrio.
• En los desplazamientos extremos, la
velocidad es cero y la aceleración es un
k Frecuencia natural de
n = vibración del sistema
máximo.
m • Como esto representa movimiento
armónico simple, el sistema de resorte-
masa se conoce como oscilador armónico.
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Movimiento armónico
x0
x(t ) = A1 cos nt + A2 sin nt x(t ) = x0 cos nt + sin nt
n
12
  
2

A = ( A12 + A22 )
12 x
=  x0 +   
2 0
= Amplitud
A1 = A cos    n  
A2 = A sin 
 A2  −1  x0 
 = tan −1   = tan   = Ángulo de fase
 A1   x0n  Representación gráfica del movimiento
x(t ) = A1 cos nt + A2 sin nt de un oscilador armónico

x(t ) = A cos  cos nt + A sin  sin nt

x(t ) = A cos (nt −  )
 
x(t ) = − An sin (nt −  ) = An cos  n t −  + 
 2
x(t ) = − An2 cos (nt −  ) = An2 cos (nt −  +  )
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Definiciones y terminología
• Ciclo: Al movimiento de un cuerpo vibratorio desde su posición no perturbada
o de equilibrio hasta su vuelta a la posición de equilibrio, girando 2π rad, se le
llama ciclo de vibración.
• Amplitud: Al desplazamiento máximo de un cuerpo vibratorio a partir de su
posición de equilibrio se le llama amplitud de vibración.
• Periodo de oscilación: El tiempo requerido para completar un ciclo de
movimiento se conoce como periodo de oscilación o periodo de tiempo y está
simbolizado por τ. 2
n =   n  s
n
• Frecuencia de oscilación: La cantidad de ciclos por unidad de tiempo se
llama frecuencia de oscilación o simplemente frecuencia y está indicada por f.
1 n
fn = =  f n  Hz 
n 2
• Frecuencia natural: Si se deja que un sistema vibre por sí mismo después de
una perturbación inicial, la frecuencia con la cual oscila sin la acción de
fuerzas externas se conoce como frecuencia natural.

k
n =  n  rad / s 
m