UNIDAD

2
VIBRACIONES LIBRES DE SISTEMAS DE
UN GRADO DE LIBERTAD

ME# TODO DE LAS FUERZAS PARA EL
ANA# LISIS DE SISTEMAS.
Vibración Libre

Se dice que un sistema experimenta vibración libre cuando oscila solo

debido a una perturbación inicial sin que mas adelante actúen fuerzas
externas.

A continuación, se muestra el modelo de un sistema de vibración libre

0 +x

Análisis del elemento de rigidez

Long.
Inicial L x
0

Alargamiento total

Modelo influenciado por los parámetros dinámicos

+𝑥, 𝑥̇ , 𝑥̈
0

kx
m
 Ejemplo de edificio modelado como un sistema de vibraciones libre

x(t)

m
m

X(t)
L
k

Modelo equivalente del sistema masa-resorte

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Principio DÁlembert

A partir del esquema establecemos la ecuación de equilibrio dinámico.

"
F (t ) = m!x!
"
F (t ) - m!x! = 0
" # " f k
Pero : F (t ) = f (t ) = - f (t ) k

"
- f (t ) - m!x! = 0
m
- kx - m!x! = 0
(- kx - m!x! = 0)(- 1) F
m!x! + kx = 0

Principio de desplazamientos virtuales

Sea un problema dinámico, el trabajo virtual define como el trabajo realizado

por todas las fuerzas, incluidas las de inercia producidas por un
desplazamiento virtual.

Trabajo virtual realizado por la fuerza del resorte

𝛿𝑊! = −(𝑘𝑥⃖)𝛿𝑥
Trabajo virtual realizado por la fuerza de inercia

𝛿𝑊" = −*𝑚𝑥̈⃑.𝛿𝑥

x δx
k

m m
δx

Fuerza reactiva=kx +X, Ẋ, Ẍ

m
Fuerza de inercia=-mẍ

3
El trabajo será

𝛿𝑊! + 𝛿𝑊" = 0

−(𝑘𝑥⃖)𝛿𝑥 − *𝑚𝑥̈⃑.𝛿𝑥 = 0

1
2−(𝑘𝑥⃖)𝛿𝑥 − *𝑚𝑥̈⃑ .𝛿𝑥 = 03 4− 6
𝛿𝑥

(𝑘𝑥⃖ ) + *𝑚𝑥̈⃑ . = 0

𝑘𝑥⃖ + 𝑚𝑥̈⃑ = 0

𝑚𝑥̈⃑ + 𝑘𝑥⃖ = 0

Ecuación del movimiento de un sistema masa-resorte en posición vertical

𝐿! + 𝛿"#$
k

kδest K(δ+x)
Posición
0 de
equilibrio
estático
m m +X m
Posición
+x
final

W=mg W
W+kx

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 Fuerza del resorte kx

Energía
potencial

𝛿"#$ Posición de equilibrio

estático
El bloque en reposo

𝑊 = 𝑚𝑔 = 𝑘𝛿"#$

El bloque después de iniciado el movimiento:

𝑓% = 𝑘(𝑥 + 𝛿"#$ )

Aplicando segunda ley de Newton

å F = m!x!
- f k + W = m!x!
- k (x + d est ) + W = m!x!
- kx - kd est + W = m!x!
- kx - W + W = m!x!
m!x! + kx = 0

5
Solución a la ecuación para una vibración libre de un sistema no
amortiguado

Sea una ecuación dada por:

m!x! + kx = 0
Se propone como solución :

x(t ) = Ce st
x' (t ) = CSe st
x' ' (t ) = CS 2 e st
Sustituyendo en la ecuación diferencial:

CS 2 me st + Ckest = 0

[C (mS e ) ]
æ1ö
+ ke st = 0 ç ÷
2 st

èC ø
mS 2e st + ke st = 0
De forma tal que:

(
e st mS 2 + k = 0 )
e st ¹ 0
mS 2 + k = 0
-k
S =±
m
ækö k
S = ± ç ÷(- 1) = ± -1
m
è ø m
k
wn = ; -1 = i
m
S = ± iw n

6
En tanto, la solución general será:

x(t ) = C1eiwnt + C2 e -iwnt

e ±ibt = cos b t ± isenb t
x(t ) = C1 (cos wnt + isenwn t ) + C2 (cos wn t - isenwnt )
x(t ) = C1 cos wnt + iC1senwnt + C2 cos wnt - iC2 senwnt
x(t ) = (C1 + C2 ) cos wnt + i (C1 - C2 )senwnt
A1 = C1 + C2 ; A2 = i (C1 - C2 )
x(t ) = A1 cos wnt + A2 senwnt
A partir de la solución general y considerando t=0

x(t ) = A1 cos wnt + A2 senwnt

x(t = 0) = A1 cos wn (0) + A2 senwn (0)
x(t = 0) = A1 (1) + A2 (0)
x(t = 0) = A1
A1 = x0
Por otra parte derivando la ecu. x(t) y manteniendo la consideración de t=0.

x! (t ) = - A1wn senwnt + A2wn cos wnt

x! (t = 0) = - A1wn senwn (0) + A2wn cos wn (0)
x! (t = 0) = - A1wn (0) + A2wn (1)
x! (t = 0) = A2wn = x!0
x!0
A2 =
wn
Sustituyendo las constantes en la ecu. general.

x!0
x(t ) = x0 cos wnt + senwnt
wn

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 Vibración libre de un sistema torsional no amortiguado

Esta se presenta cuando un cuerpo rígido oscila con respecto a un eje de

referencia especifico, sin que medie una fuerza significativa que lo ponga en
movimiento.

(a)

flecha 𝑘$ 𝜃
d L 𝐽!

𝜃, 𝜃̇, 𝜃̈
h 𝜃 J0

D disco
Sea un disco montado en una flecha, considerar.

GI 0
Mt = q
l
pd 4
I0 =
32
M t = ktq
GI 0q
Mt l GI 0q G G æ pd 4 ö
kt = = = = I 0 = çç ÷
q q ql l l è 32 ÷ø Ktθ
pGd 4
kt =
32l
De acuerdo con la segunda ley de Newton
J0

å M = J q!! 0

- ktq = J 0q!!
J 0q!! + ktq = 0

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 kt
wn =
J0
J0
Tn = 2p
kt
1 kt
fn =
2p J0

La solución general de la ecuación será

q (t ) = A1 cos wnt + A2 senwnt

En tanto la solución particular de la ecuación será

q (t = 0) = q 0 ,q!(t = 0) = q!0
A1 = q 0
q!
A2 = 0
wn
q!
q (t ) = q 0Coswnt + 0 Senwnt
wn

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Ejemplo. Frecuencia natural de un péndulo compuesto

Cualquier cuerpo rígido con su pivote en un punto que no es su centro

oscilará alrededor del pivote por su propia fuerza de gravedad. Tal sistema
se conoce como péndulo compuesto figura 2.15. determínese la frecuencia
natural del sistema.

Solución:

Sean O el punto de suspensión y G el centro de gravedad del péndulo

compuesto como se muestra en la figura 2.15 deje que el cuerpo rígido
oscile en el plano xy de modo que se pueda usar la coordenada 𝜃para definir
su movimiento. Sea d la distancia entre O y G y J0 el momento de inercia de
masa del cuerpo con respecto al eje z (perpendicular tanto a x como a y).
Con un desplazamiento 𝜃, el par de torsión de restauración (debido al peso
del cuerpo w) es (𝑊𝑑𝑠𝑒𝑛𝜃) y la ecuación de movimiento es:

𝐽! 𝜃̈ + 𝑊𝑑𝑠𝑒𝑛𝜃 = 0

Obsérvese que la ecuación anterior es una ecuación diferencial ordinaria no

lineal de segundo grado. Aunque es posible determinar una solución exacta
de esta ecuación, las soluciones exactas no se pueden encontrar con la
mayoría de las ecuaciones no lineales. Una solución aproximada de la
ecuación se puede encontrar por uno de dos métodos. Se puede utilizar un
procedimiento numérico para integrar la ecuación. Por otra parte, se puede
aproximar a una ecuación lineal cuya solución exacta es fácil de determinar.
Para utilizar este ultimo procedimiento suponemos desplazamientos
angulares pequeños de modo que 𝜃 sea pequeño y sen 𝜃 ≅ 𝜃 . Por
consiguiente, la ecuación se puede representar de forma aproximada por la
ecuación lineal:

𝐽! 𝜃̈ + 𝑊𝑑𝜃 = 0

Esta ecuación da la frecuencia natural del péndulo

'( *+(
𝜔& = = ) = = )!
!

Comparando la ecuación anterior con la ecuación de frecuencia natural del

péndulo simple.

+
𝜔& = = ,

Podemos determinar la longitud del péndulo simple equivalente.

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 𝐽!
𝑙=
𝑚𝑑
Si mk02 reemplaza a J0 donde K0 es el radio de giro del cuerpo alrededor de
O las ecuaciones de longitud y frecuencia natural inmediatamente anteriores,
se expresan como:

+(
𝜔& = =(% "
!)

(𝑘! )/ 0 x
𝑙=
𝑑
Si kG indica el radio de giro del cuerpo d
alrededor de G, tenemos +𝜃
𝑘!/ = 𝑘0/ + 𝑑 / B
Y la ecuación se escribe
G
𝑘0/
𝑙 = ? + 𝑑@ 𝜃
𝑑
𝑊
Si la línea OG se extiende hasta el punto A de modo A
que = 𝑚𝑔
𝑘0/
𝐺𝐴 =
𝑑
y
La ecuación queda:

𝑙 = 𝐺𝐴 + 𝑑 = 𝑂𝐴

Por consiguiente la ecuación para 𝜔& esta dada por.

+ + +
𝜔& = D #" = = , = =12
!
$

Esta ecuación demuestra que no importa si el cuerpo gira alrededor de 0 o

A, su frecuencia natural es la misma. El punto A se conoce como centro de
percusión.

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