UNIVERSIDAD DEL BÍO-BÍO

FACULTAD DE CIENCIAS
DEPARTAMENTO DE MATEMÁTICA

Ecuaciones Diferenciales (220135)

0.1 Vibraciones Mecánicas

Consideramos un problema que involucra el movimiento lineal de un cuerpo rı́gido governado
por la ley de Newton
d(mv)
= FT , (1)
dt
donde m es la masa, v es la velocidad, t es el tiempo y FT es la fuerza total que actúa sobre el
cuerpo
0.1.1 Sistema de masa-resorte horizontal
Supongamos que tenemos un resorte fijo a una pared en un extremo y unido a una masa en el
otro. Se supondrá que la fuerza total FT está compuesta de tres fuerzas:
• Fs : fuerza ejercida por el resorte;
• Fr : fuerza de fricción o resistiva que actúa sobre la masa (resistencia del aire, por ejemplo);
• Fe : fuerzas externas.
Entonces la ley de Newton (1) toma la forma
d2 x
m = FT = Fs + Fr + Fe . (2)
dt2
Sea L la longitud del resorte sin masa unida. Introducimos un sistema de coordenadas en
el que x = 0 se localiza a una distancia L de la pared. Entonces x(t) es la distancia de este
origen a la masa.
Al desplazar la masa m con respecto del equilibrio, el resorte se estira o se comprime y
ejerce una fuerza que resiste al desplazamiento. Más precisamente, si x > 0 el resorte está
estirado de su longitud original una distancia x, y se sabe que el resorte ejerce una fuerza hacia
la izquierda. Si x < 0 el resorte está comprimido y ejerce una fuerza hacia la derecha. Para la
mayor parte de los resortes, la fuerza Fs es directamente proporcional al desplazamiento x(t):
Fs := −kx(t), (3)
donde la constante k > 0, llamada constante del resorte, es positiva porque la fuerza del resorte
actúa en sentido opuesto al signo de x. Esto es, si el resorte se extiende, x > 0, entonces la
fuerza del resorte es negativa, y si el resorte se comprime, x < 0, entonces la fuerza del resorte
es positiva. La ley de Hooke, como se conoce comúnmente a la ecuación (3), sólo es válida para
desplazamientos suficientemente pequeños.
Prácticamente todos los sistemas mecánicos experimentan la fuerza de fricción, por lo gen-
eral, esta fuerza se modela mediante un término proporcional a la velocidad:
dx
Fr := −bx′ (t) = −b , (4)
dt
1
donde b ≥ 0 es el coeficiente de amortiguamiento y el signo negativo tiene el mismo significado
que la fuerza Fs .
Por último, se supone que las fuerzas externas Fe = f (t), dependen solo del tiempo t y no de
la posición x o de la velocidad dx
dt
(por ejemplo, fuerzas gravitacionales, eléctricas, magnéticas).
La ley de Newton (2) proporciona entonces la ecuación diferencial para el oscilador masa-
resorte:
d2 x dx
m 2 = −kx − b + f (t),
dt dt
o bien
d2 x dx
m 2 + b + kx = f (t). (5)
dt dt
La ecuación (5) es una EDOL no homogénea y de coeficientes constantes (m, b, k) no negativas.
Las condiciones iniciales que casi siempre se usan con (5) son la posición inicial x(0) y la
velocidad inicial x′ (0). Se tiene el siguiente PVI:
d2 x dx
m 2
+ b + kx = f (t),
dt dt
(6)
x(0) = x0 ,
x′ (0) = x1 ,
que se resuelve por los métodos estudiados.
Para analizar los diferentes tipos de soluciones de (6), consideramos f (t) = 0. Esto se conoce
como respuesta libre o natural del sistema masa-resorte. Ésta es la forma en la que reacciona el
sistema para las condiciones iniciales dadas si se le permite proceder sin interferencia externa.
Note que la respuesta libre es lo mismo que resolver la ecuación homogénea asociada a (6). El
resultado puede variar mucho, dependiendo de si se considera amortiguamiento o no.
En muchos problemas de masa-resorte, los datos están dados en diferentes sistemas de
unidades. Para esto, tener en cuenta la siguiente tabla que indicará las respectivas unidades de
medidas.

Movimiento armónico simple (sin amortiguamiento, b = 0)

Queremos resolver:
d2 x
m + kx = 0,
dt2
(7)
x(0) = x0 ,
x′ (0) = x1 .
√ √
k
La ecuación caracterı́stica es r2 + m = 0, que tiene raı́ces r1 = ( k/m)i y r2 = −( k/m)i.
Entonces la solución general de la EDO es:
(√ ) (√ )
k k
x(t) = c1 cos t + c2 sin t , c1 , c2 ∈ R.
m m

2
 Si en el instante inicial (t = 0), la masa se lleva a la posición x(0) = x0 y se suelta desde el
reposo x′ (0) = 0, obtenemos que c1 = x0 y c2 = 0. De donde tenemos la solución
(√ )
k
x(t) = x0 cos t .
m

0.1.2 Sistema de masa-resorte con gravedad

Ocurren algunas complicaciones adicionales cuando se trata de un sistema masa-resorte que
vibra el sentido vertical, en el que debe incluirse la fuerza de gravedad. Veremos que eligiendo
de manera adecuada el sistema de coordenadas, la ecuación (6) todavı́a es válida.
Supongamos que un sistema masa-resorte cuelga de un soporte fijo. La fuerza de gravedad
que actúa hacia abajo sobre la masa (el peso) es:

Fg := mg, (8)

donde g = 9.8 sm2 = 980 cm

s2
= 32 pie
s2
. Sea L la longitud del resorte cuando cuelga sin masa. Sea y
la medida del cambio de esa longitud de reposo. Entondes y = 0 corresponde a una distancia
L desde el resorte. Se mide y hacia abajo de manera que una y positiva corresponde a una
longitud adicional del resorte. Ası́, la ley de Newton con la fuerza gravitacional (8) se convierte
en
d2 y dy
m 2 + b + ky = mg + f (t). (9)
dt dt
Analizamos que pasa sin una fuerza externa, f (t) = 0. Por experiencia se sabe que con la
gravedad la masa desciende y queda en reposo en y = ∆L (que se determinará). Si la masa
está en reposo (y = ∆L), entonces la fuerza de gravedad debe equilibrar la fuerza del resorte,
es decir,
Fs + Fg = 0 =⇒ k∆L = mg. (10)
Ası́, el alargamiento ∆L del resorte con la fuerza gravitacional está dada por la ecuación anterior
(∆L = mg/k). Con frecuencia en los experimentos se conoce el peso del objeto (mg) y ∆L se
puede medir fácilmente. Por lo tanto, se puede determinar la constante del resorte k = ∆L/mg.
Si se elige (incluso con una fuerza externa) un sistema de coordenadas x centrado en la
posición de reposo recorrida hacia abajo, entonces

y = x + ∆L. (11)

Observe que x = 0 corresponde a y = ∆L. Si se sustituye (11) en (9), se obtiene

d2 x dx
m 2
+ b + k(x + ∆L) = mg + f (t). (12)
dt dt
Pero de (10), k∆L = mg y finalmente se tiene

d2 x dx
m 2
+ b + kx = f (t). (13)
dt dt
La ecuación anterior es la misma que la (5), lo que demuestra que un sistema de masa-resorte
vertical con una fuerza gravitacional se mueve de la misma manera que un sistema masa resorte
horizontal si se elige un sistema de coordenadas que tome en cuenta el descenso debido a la

3
gravedad.

Equivalentemente, la ecuación (13) se expresa:

d2 x b dx k f (t)
2
+ + x= . (14)
dt m dt m m
La ecuación homogénea de (17) es dada por:

d2 x b dx k
2
+ + x=0 (15)
dt m dt m
y cuya ecuación caracterı́stica asociada es:
b k
r2 + r+ = 0. (16)
m m
y cuyas raı́ces son
b 1 √ 2
r=− ± b − 4km. (17)
2m 2m
Entonces

(i) Si b2 − 4km > 0 entonces de dice que el sistema masa-resorte (15) está sobreamor-
tiguado: el coeficiente de amortiguamiento, b, es grande con la constante del resorte,
k.

(ii) Si b2 − 4km = 0 entonces de dice que el sistema masa-resorte (15) está crı́ticamente
amortiguado: cualquier pequeña disminución de la fuerza de amortiguamiento originarı́a
un movimiento oscilatorio.

(i) Si b2 − 4km < 0 entonces de dice que el sistema masa-resorte (15) está submortiguado:
el coeficiente de amortiguamiento, b, es pequeño, en comparación con la constante del
resorte, k.

0.2 Ejemplos
Ejemplo: Si situamos una masa de 5Kg en un resorte suspendido verticalmente, éste se estira
10cm (0.1m). Liberamos la masa, 8cm debajo de su posición de equilibrio.

• Cual es la ecuación de movimiento, suponiendo que las fuerzas aplicadas a la masa son
sólo el peso y la fuerza de restauración del resorte?.

• Resuelva la ecuación obtenida.

Solución: Si una masa de 5kg estira un resorte 0.1m, entonces la rigidez del resorte k = mg/∆L
debe ser k = 5 × 10/0.1 = 500N/m. Ası́, si medimos el desplazamiento desde el nivel de
equilibrio, tenemos la siguiente ecuación:

d2 x
5 + 500x = 0,
dt2

4
o bien (con condiciones iniciales)
d2 x
+ 100x = 0,
dt2
x(0) = 0.08,
x′ (0) = 0.
La ecuación caracterı́stica es r2 + 10 = 0, que tiene raı́ces r1 = 10i y r2 = −10i. Entonces la
solución general de la EDO es:
x(t) = c1 cos(10t) + c2 sin(10t).
Usando las condiciones iniciales se tiene que el movimiento es
x(t) = 0.08 cos(10t).
Ejemplo: Un peso de 64 libras se une a un resorte vertical, haciendo que se estire 3 pulgadas
(1 pie = 12 pulgadas) in al llegar al reposo en el equilibrio. La constante de amortiguamiento
para el sistema es 3 slug (slug=1lb·s2 /f t). Se aplica una fuerza externa f (t) = 3 cos(12t) libras
al peso. Obtenga la ecuación que modela el sistema.

Solución: Si un peso de 64 libras estira un resorte 3 pulgadas (0.25 pies), entonces la rigidez del
resorte k = mg/∆L debe ser k = 64/0.25 = 256libras/pie. Además, m = 64/32libras/(pie/s2 ) =
2slugs. Ası́, si medimos el desplazamiento desde el nivel de equilibrio, tenemos la siguiente
ecuación:
d2 x dx
2 2 + 3 + 256x = 3 cos(12t). (18)
dt dt
Ejemplo: La constante de un resorte (sin amortiguamiento) de acero de 24 pulgadas se mide
colgando una masa de 1 slug del resorte y observando que el resorte se estira 3 pulgadas. Ahora
se cuelga del resorte una masa de 0.5 slug. La masa se estira hacia abajo 3 pulgadas y se deja
libre con una velocidad de 1pie/s. Determine el movimiento resultante.

Solución: Primero es necesario determinar la constante del resorte. Se tiene que k = mg/∆L =
(1slug × 32pie/s2 )/0.25pie = 128libras/pie. Como m = 0.5slug, la ecuación de movimiento es
d2 x
0.5 + 128x = 0,
dt2
o bien (con condiciones iniciales)
d2 x
+ 256x = 0,
dt2
x(0) = 0.25pie,
x′ (0) = 1pie/s.
La ecuación caracterı́stica es r2 + 256 = 0, que tiene raı́ces r1 = 16i y r2 = −16i. Entonces la
solución general de la EDO es:
x(t) = c1 cos(16t) + c2 sin(16t).
Usando las condiciones iniciales se tiene que el movimiento es
1
x(t) = 0.25 cos(16t) + sin(16t).
16
5
0.3 Ejercicios
1. Una masa de 2Kg se sujeta a un resorte vertical, cuya constante es k = 2N/m. Supong-
amos que sobre el sistema est actuando una fuerza amortiguadora que es igual a 4 veces
la velocidad instantnea. Determinar la ecuacin del movimiento y la solucin, si la masa se
libera 1m por debajo de la posicin de equilibrio, con una velocidad descendente de 1m/s.

2. Determinar la evolución del movimiento de un sistema masa-resorte formado por una masa
de 8Kg, suspendida de un muelle de constante 32N/m, suponiendo que, en ausencia de
amortiguaciónn, actúa una fuerza externa dada por F (t) = 16 cos(4t). La masa se libera
desde la posiciónn de equilibrio con una velocidad ascendente de 1m/s.

3. Una masa de 1/5Kg está unida a un resorte vertical, cuya constante es k = 2N/m.
Supongamos que sobre el sistema está actuando una fuerza amortiguadora que es igual
a 1, 2 veces la velocidad instantánea. Además está impulsado por una fuerza externa
periódica, dada por F (t) = 5 cos(4t). La masa parte del reposo, a 0, 5m abajo de su
posiciónn de equilibrio. Resolver el problema diferencial asociado e interpretar el resul-
tado.

4. Un contrapeso de 20Kg estira 60 cm a un resorte. En este sistema, se suelta el contrapeso,

partiendo del reposo, a 10 cm de la posición de equilibrio.

(a) Calcular la posición del contrapeso a t = π/12, π/6, π/4.

(b) Cuál es la velocidad del contrapeso cuando t = 3π/16? Hacia dnde se dirige?
(c) Cuándo el contrapeso pasa por la posiciónn de equilibrio?

5. Dos resortes están colgados a un mismo soporte rı́gido, en posición paralela. El resorte de
izquierda tiene una constante k1 = 200N/m, mientras que k2 = 20N/m. Estos resortes
están fijos a una placa metálica en su extremo inferior, a la cuál se adjunta un contrapeso
de 20 libras. En este caso de acoplamiento, se habla de la constante efectiva debida a
los resortes paralelos: k = k4k1 +k
1 k2
2
. Determinar la constante efectiva y la ecuación del
movimiento del contrapeso, si se suelta de la posición de equilibrio on una velocidad de
2cm/s hacia abajo.

6. Una pesa de 4Kg se une a un resorte de constante k = 2N/m. El medio presenta una
resistencia al movimiento igual a la velocidad instantánea. Si la pesa se suelta de un
punto a 1m arriba de la posición de equilibrio con una velocidad de 8m/s hacia abajo,

(a) Calcular el primer tiempo en que pasa por la posición de equilibrio.

(b) Encontrar el tiempo en que la pesa llega a su desplazamiento extremo respecto a la
posición de equilibrio. Cuál es su posición en este momento?

7. Una masa de 100g se cuelga de un resorte cuya constante es 1600N/m. Luego que alcanza
su equilibrio, su soporte comienza a oscilar verticalmente de acuerdo con h(t) = sen(8t).
(h(t) representa la distancia respecto a la posición de equilibrio).

(a) Determinar la ecuaciónn del movimiento cuando no hay amortiguación, si la masa

parte del reposo en la posicin de equilibrio.
(b) Cuándo pasa por la posición de equilibrio?

6
 (c) Cuándo llega a sus desplazamientos extremos?
(d) Graficar la función de movimiento,

220135 02/03/2020.