1.

A)

Diagrama de cuerpo libre Masa 1

𝑀1 𝑥1̈ − 𝑘1 𝑥1 − 𝐵1 𝑥1̇ + 𝑘2 (𝑥1 − 𝑥2 ) = 𝑓𝑎 (𝑡) [1]

Diagrama de cuerpo libre Masa 2

𝑀2 𝑥2̈ − 𝑘2 (𝑥2 − 𝑥1 ) − 𝐵2 𝑥2̇ = 0 [2]

Aplicando transformada de Laplace a [1] y [2].
 𝑀1 𝑆 2 𝑋1 (𝑆) − 𝑘1 𝑋1 (𝑆) − 𝐵1 𝑆𝑋1 (𝑆) + 𝑘2 𝑋1 (𝑆) − 𝑘2 𝑋2 (𝑆) = 𝑓𝑎 (𝑆)[1]

𝑋1 (𝑆)(𝑀1 𝑆 2 − 𝐵1 𝑆 − 𝑘1 ) − 𝑘2 𝑋2 (𝑆) = 𝑓𝑎 (𝑆)

𝑀2 𝑆 2 𝑋2 (𝑆) − 𝑘2 𝑋2 (𝑆) + 𝑘1 𝑋1 (𝑆) − 𝐵2 𝑆𝑋2 (𝑆) = 0 [2]

𝑘1 𝑋1 (𝑆) + 𝑋2 (𝑆)(𝑀2 𝑆 2 − 𝐵2 𝑆 − 𝑘2 ) = 0
𝑀1 𝑆 2 − 𝐵1 𝑆 − 𝑘1 −𝑘2 𝑓𝑎 (𝑆)
[ ]
𝑘1 𝑀2 𝑆 2 − 𝐵2 𝑆 − 𝑘2 0
Simplificando en MATLAB©
𝑀2 𝑆 2 − 𝐵2 𝑆 − 𝑘2
𝑋1 (𝑆) = 𝑓 (𝑆)
𝑀1 𝑀2 𝑆 4 − (𝐵1 𝑀2 + 𝐵2 𝑀1 )𝑆 3 + (𝐵1 𝐵2 − 𝑘1 𝑀2 − 𝑘2 𝑀1 )𝑆 2 + (𝐵1 𝑘2 + 𝐵2 𝑘1 )𝑆 + 2𝑘1 𝑘2 𝑎
−𝑘1
𝑋2 (𝑆) = 𝑓 (𝑆)
𝑀1 𝑀2 𝑆 4 − (𝐵1 𝑀2 + 𝐵2 𝑀1 )𝑆 3 + (𝐵1 𝐵2 − 𝑘1 𝑀2 − 𝑘2 𝑀1 )𝑆 2 + (𝐵1 𝑘2 + 𝐵2 𝑘1 )𝑆 + 2𝑘1 𝑘2 𝑎

Diagrama de cuerpo libre Masa 1

𝑀1 𝑥1̈ + 𝑘1 𝑥1 − 𝐵1 (𝑥̇ 1 −̇ 𝑥2̇ ) = 0 [1]

Diagrama de cuerpo libre Masa 2

𝑀2 𝑥2̈ − 𝑘2 𝑥2 −𝐵1 (𝑥̇ 2 − 𝑥1̇ ) = 0 [2]

Aplicando transformada de Laplace a [1] y [2].
̇ 1 𝑋2 (𝑆) = 0 [1]
𝑀1 𝑆 2 𝑋1 (𝑆) + 𝑘1 𝑋1 (𝑆) − 𝐵1 𝑆𝑋1 (𝑆) + 𝐵

𝑋1 (𝑆)(𝑀1 𝑆 2 − 𝐵1 𝑆 + 𝑘1 ) + 𝐵1 𝑋2 (𝑆) = 0

𝑀2 𝑆 2 𝑋2 (𝑆) − 𝑘2 𝑋2 (𝑆)−𝐵1 𝑋2 (𝑆)+𝐵1 𝑋1 (𝑆) = 0 [2]

𝐵1 𝑋1 (𝑆) + 𝑋2 (𝑆)(𝑀2 𝑆 2 − 𝐵1 𝑆 − 𝑘2 ) = 0

𝑀1 𝑆 2 − 𝐵1 𝑆 + 𝑘1 𝐵1 0
[ 2 ]
𝐵1 𝑀2 𝑆 − 𝐵1 𝑆 − 𝑘2 0
Simplificando en MATLAB©
𝑋1 (𝑆) = 0

𝑋2 (𝑆) = 0

B)
Diagrama de cuerpo libre Masa 1

𝑀1 𝑥1̈ − (𝐾 + 𝐾)𝑥1 + 𝐾(𝑥1 − 𝑥2 ) − 𝐵𝑥1̇ = 0 [1]

Diagrama de cuerpo libre Masa 2

𝑀2 𝑥2 ̈ + 𝐾(𝑥2 − 𝑥1 ) = 𝑓𝑎 (𝑡) [2]

Aplicando transformada de Laplace a [1] y [2].

𝑀1 𝑆 2 𝑋1 (𝑆) − 𝐾𝑋1 (𝑆) − 𝐾𝑋2 (𝑆) = 0 [1]

𝑋1 (𝑆)(𝑀1 𝑆 2 − 𝐾) − 𝐾𝑋2 (𝑆) = 0

+𝑀2 𝑆 2 𝑋2 (𝑆) + 𝐾𝑋2 (𝑆) − 𝐾𝑋1 (𝑆) = 𝑓𝑎 (𝑆) [2]

−𝐾𝑋1 (𝑆) + 𝑋2 (𝑆)(𝑀2 𝑆 2 + 𝐾) = 0

𝑀1 𝑆 2 − 𝐾 −𝐾 𝑓𝑎 (𝑆)
[ ]
−𝐾 𝑀2 𝑆 2 + 𝐾 0
Simplificando en MATLAB©
𝑀2 𝑆 2 + 𝐾
𝑋1 (𝑆) = 𝑓 (𝑆)
𝑀1 𝑀2 𝑆 4 + 𝐾(𝑀1 − 𝑀2 )𝑆 2 − 2𝐾 2 𝑎
𝐾
𝑋2 (𝑆) = 𝑓 (𝑆)
𝑀1 𝑀2 𝑆4 + 𝐾(𝑀1 − 𝑀2 )𝑆 2 − 2𝐾 2 𝑎

C)

Diagrama de cuerpo libre Masa 1

𝑀1 𝑥1̈ − 𝐾2 (𝑥1 − 𝑥2 ) = 0 [1]

Diagrama de cuerpo libre Masa 2

−𝑀2 𝑥2̈ + 𝐾3 𝑥2 + 𝐵𝑥2̇ − 𝐾2 (𝑥2 − 𝑥1 ) = 0 [2]

Aplicando transformada de Laplace a [1] y [2].

𝑀1 𝑆 2 𝑋1 (𝑆) − 𝐾2 𝑋1 (𝑆) + 𝐾2 𝑋2 (𝑆) = 0 [1]

𝑋1 (𝑆)(𝑀1 𝑆 2 − 𝐾2 ) + 𝐾2 𝑋2 (𝑆) = 0

−𝑀2 𝑆 2 𝑋2 (𝑆) + 𝐾3 𝑋2 (𝑆) + 𝐵𝑆𝑋2 (𝑆) − 𝐾2 𝑋2 (𝑆) + 𝐾1 𝑋1 (𝑆) = 0 [2]

𝐾1 𝑋1 (𝑆) + 𝑋2 (𝑆)(−𝑀2 𝑆 2 + 𝐵𝑆 + 𝐾3 − 𝐾2 ) = 0

𝑀1 𝑆 2 − 𝐾2 𝐾2 1
[ 2 ]
𝐾1 −𝑀2 𝑆 + 𝐵𝑆 + 𝐾3 − 𝐾2 0
Simplificando en MATLAB©
𝑀2 𝑆 2 − 𝐵𝑆 + 𝐾2 − 𝐾3
𝑋1 (𝑆) =
𝑀1 𝑀2 𝑆4 − 𝐵𝑀1 𝑆3 + (𝐾2 (𝑀1 − 𝑀2 )−𝐾3 𝑀1 )𝑆 2 + 𝐵𝐾2 𝑆 + (𝐾1 − 𝐾2 + 𝐾3 )𝐾2
𝐾1
𝑋2 (𝑆) =
𝑀1 𝑀2 𝑆 4 − 𝐵𝑀1 𝑆 3 + (𝐾2 (𝑀1 − 𝑀2 )−𝐾3 𝑀1 )𝑆 2 + 𝐵𝐾2 𝑆 + (𝐾1 − 𝐾2 + 𝐾3 )𝐾2

2.

Diagrama de cuerpo libre Masa 1

𝑀1 𝑥1̈ − 𝐾1 (𝑥1 − 𝑥3 ) − 𝐵𝑥1̇ = 𝑓𝑎 (𝑡) [1]

Diagrama de cuerpo libre de barra m

∑ 𝐹𝑋 = 𝑚𝑥2̈

𝑚𝑥3̈ + 𝐾1 𝑥1 − 𝐾2 𝑥2 − 𝑅𝑝 cos(𝜃) = 0[2]

∑ 𝐹𝑦 = 0

𝑅𝑝 sen(𝜃) − 𝑚𝑔 = 0 [3]

Diagrama de cuerpo libre Masa 2

−𝑀2 𝑥2̈ − 𝐾2 𝑥2 = 0 [4]

Aplicando transformada de Laplace a [1] [2] [3] y [4].

𝑀1 𝑆 2 𝑋1 (𝑆) − 𝐾1 𝑋1 (𝑆) − 𝐵𝑆𝑋1 (𝑠) + 𝐾1 𝑋3 (𝑆) = 𝑓𝑎 (𝑆) [1]

𝑋1 (𝑆)(𝑀1 𝑆 2 − 𝐵𝑆 − 𝐾1 ) + 𝐾1 𝑋3 (𝑆) = 0
𝑚𝑥3̈ + 𝐾1 𝑥1 − 𝐾2 𝑥2 − 𝑅𝑝 cos(𝜃) = 0[2]

𝑚𝑆 2 𝑋3 (𝑆) + 𝐾1 𝑋1 (𝑆) − 𝐾2 𝑋2 (𝑆) = 𝑅𝑝 (𝑆) cos(𝜃) [2]

𝐾1 𝑋1 (𝑆) − 𝐾2 𝑋2 (𝑆)+𝑋3 (𝑆)𝑚𝑠 2 = 𝑅𝑝 (𝑆) cos(𝜃)

𝑚𝑔
𝑅𝑝 (𝑆) = [3]
sen(𝜃)
 𝐾1 𝑋1 (𝑆) − 𝐾2 𝑋2 (𝑆)+𝑋3 (𝑆)𝑚𝑆 2 = 𝑚𝑔 tan(𝜃) [2]
−𝑀2 𝑥2̈ + 𝐾2 (𝑥2 − 𝑥3 ) = 0 [4]

𝑋2 (𝑆)(−𝑀2 𝑆 2 + 𝐾2 ) − 𝐾2 𝑋3 (𝑆) = 0 [4]

El sistema queda:

𝑀1 𝑆 2 − 𝐵𝑆 − 𝐾1 0 𝐾1 𝑓𝑎 (𝑆)
[ 𝐾1 −𝐾2 𝑚𝑆 2 𝑚𝑔 tan(𝜃) ]
0 −𝑀2 𝑆 2 + 𝐾2 −𝐾2 0

Simplificando en MATLAB©

syms m1 m m2 B k1 k2 g fa s t
A=[m1*s^2-B*s-k1,0,k1,fa;k1,-k2,m*s^2,m*g*tan(t);0,-m2*s^2+k2,-k2,0]
rref(A)
Diagrama de cuerpo libre Masa 2

∑ 𝜏𝑧 = 𝐽𝜃̈

𝐽2 𝜃2̈ − 𝐾2 𝜃2 − 𝐵2 𝜃2̇ = 𝑇1 [1]

Diagrama de cuerpo libre Masa 1

𝐽1 𝜃1̈ − 𝐾1 𝜃1 − 𝐵1 𝜃1̇ = 𝑇2 [2]

La relación de transmisión queda:
𝑟1
𝑇2 = 𝑇
𝑟2 1

Aplicando transformada de Laplace a [1] y [2].

(𝐽2 𝑆 2 − 𝐵2 𝑆 − 𝐾2 )𝜃2 = 𝑇1 (𝑆) [1]

𝑟1 𝑟2
𝜃2 (𝐽1 𝑆 2 − 𝐵1 𝑆 − 𝐾1 ) = 𝑇1 (𝑆) [2]
𝑟2 𝑟1
Remplazando [1] en [2]
 𝑟1 2
(𝐽2 𝑆 2 − 𝐵2 𝑆 − 𝐾2 )𝜃2 (𝑆) = ( ) 𝑇1 (𝑆)(𝐽1 𝑆 2 − 𝐵1 𝑆 − 𝐾1 )
𝑟2
𝜃2 (𝑆) 1
𝐺(𝑆) = = 2
𝑇1 (𝑆) 𝑟 𝑟 2 𝑟 2
(𝐽1 (𝑟2 ) + 𝐽2 ) 𝑆 2 − (𝐵1 (𝑟2 ) + 𝐵2 ) 𝑆 − (𝐾1 (𝑟2 ) + 𝐾2 )
1 1 1

𝜃2 (𝑆) 1
𝐺(𝑆) = = 2
𝑇1 (𝑆) (𝐽𝑒 )𝑆 − (𝐵𝑒 )𝑆 − (𝐾𝑒 )

B)

Diagrama de cuerpo libre Masa 1

 𝐽1 𝜃1̈ − 𝐾1 𝜃1 − 𝐵1 𝜃1̇ − 𝑘1 𝑥1 = 𝑇2 [1]

Diagrama de cuerpo libre Masa 2

𝑀2 𝑥1̈ − 𝑘2 𝑥1 = 𝑓_𝑎 (𝑡) [2]

Aplicando transformada de Laplace a [1] y [2].

𝑀1 𝑆 2 𝑋1 (𝑆) − 𝑘1 𝑋1 (𝑆) − 𝐵1 𝑆𝑋1 (𝑆) + 𝑘2 𝑋1 (𝑆) − 𝑘2 𝑋2 (𝑆) = 𝑓𝑎 (𝑆)[1]

𝑋1 (𝑆)(𝑀1 𝑆 2 − 𝐵1 𝑆 − 𝑘1 ) − 𝑘2 𝑋2 (𝑆) = 𝑓𝑎 (𝑆)

𝑀2 𝑆 2 𝑋2 (𝑆) − 𝑘2 𝑋2 (𝑆) + 𝑘1 𝑋1 (𝑆) − 𝐵2 𝑆𝑋2 (𝑆) = 0 [2]

𝑘1 𝑋1 (𝑆) + 𝑋2 (𝑆)(𝑀2 𝑆 2 − 𝐵2 𝑆 − 𝑘2 ) = 0
 𝑀1 𝑆 2 − 𝐵1 𝑆 − 𝑘1 −𝑘2 𝑓𝑎 (𝑆)
[ 2 ]
𝑘1 𝑀2 𝑆 − 𝐵2 𝑆 − 𝑘2 0
Simplificando en MATLAB©
𝑀2 𝑆 2 − 𝐵2 𝑆 − 𝑘2
𝑋1 (𝑆) = 𝑓 (𝑆)
𝑀1 𝑀2 𝑆4 − (𝐵1 𝑀2 + 𝐵2 𝑀1 )𝑆 3 + (𝐵1 𝐵2 − 𝑘1 𝑀2 − 𝑘2 𝑀1 )𝑆 2 + (𝐵1 𝑘2 + 𝐵2 𝑘1 )𝑆 + 2𝑘1 𝑘2 𝑎
−𝑘1
𝑋2 (𝑆) = 𝑓 (𝑆)
𝑀1 𝑀2 𝑆 4 − (𝐵1 𝑀2 + 𝐵2 𝑀1 )𝑆 3 + (𝐵1 𝐵2 − 𝑘1 𝑀2 − 𝑘2 𝑀1 )𝑆 2 + (𝐵1 𝑘2 + 𝐵2 𝑘1 )𝑆 + 2𝑘1 𝑘2 𝑎

3.

Posición 1

Posición 2
Posición 1

Posición 2
Posición 1
Posición 2