Transformada de Laplace

Función de Transferencia
Mauricio Hernandez Sarabia
 Transformada de Laplace

La transformada de Laplace es una técnica, empleada tanto en ingeniería como en

ciencias, para resolver ecuaciones diferenciales lineales con coeficientes constantes y
condiciones iniciales
Tabla Transformada de Laplace
Transformada de Laplace

𝐿 { 𝑦 (𝑡 ) }=𝑌 ( 𝑠 )

𝐿 { 𝑦 } =𝑆𝑌 ( 𝑠 ) − 𝑦 ( 𝑜 )
′

𝐿 { 𝑦 }= 𝑆 𝑌 ( 𝑠 ) − 𝑆𝑦 ( 0 ) − 𝑦 ( 0 )
′′ 2 ′
Ejemplo

2
𝑑 𝑦 𝑑𝑦 3 2𝑡 ′
𝑦 0 = 0 ; 𝑦 ( 0 ) =0
( )
−4 + 4 𝑦=𝑡 𝑒 Condiciones iniciales
𝑑𝑡 𝑑𝑡

2𝑡
𝐿 { 𝑦 } =𝑆𝑌 ( 𝑠 ) − 𝑦 ( 0 )
′′ ′ 3 ′
𝑦 − 4 𝑦 + 4 𝑦 =𝑡 𝑒

𝐿 { 𝑦 } − 4 𝐿 { 𝑦 } + 4 𝐿 { 𝑦 } =𝐿 { 𝑡 𝑒 }
′′ ′ 3 2𝑡
𝐿 { 𝑌 }=𝑌 ( 𝑠 )

𝐿 { 𝑦 }= 𝑆 𝑌 ( 𝑠 ) − 𝑆𝑦 ( 0 ) − 𝑦 ( 0 )
′′ 2 ′
Ejemplo

3! 6 6
𝐿 {𝑡 𝑒 }= 𝑌 ( 𝑠 ) [ ( 𝑆 −2 ) ] =
3 2𝑡
= 2
( 𝑠 − 2 )4 ( 𝑠 −2 ) 4 ( 𝑆 −2 ) 4

2 6
𝑆 𝑌 ( 𝑠 ) − 4 𝑆𝑌 ( 𝑠 )+ 4 𝑌 ( 𝑠 ) = 6
( 𝑠 −2 )4 𝑌 ( 𝑠 )=
( 𝑆 −2 )6

6
𝑌 ( 𝑠) [ 𝑆 − 4 𝑆+ 4 ] =
2

( 𝑠 −2 )4
Ejemplo

′′ ′
𝐽 𝜃 =𝑇 Condiciones iniciales 𝜃 = 0 ; 𝜃 (0)= 0 ;

𝐽𝐿 { 𝜃 } = 𝐿 { 𝑇 }
′′

𝜃(𝑠) 1
=
𝐿 { 𝜃 } =𝑆 𝜃 ( 𝑠 ) − 𝑆 𝜃 ( 0 ) − 𝜃 (0) 𝑇 (𝑠) 𝐽 𝑆2
′′ 2 ′

𝐿 { 𝑇 } =𝑇 (𝑠 )

2
𝐽𝑆 𝜃 ( 𝑠 ) =𝑇 (𝑠 )
 Ejercicio
′′ ′
𝑥 +3 𝑥 +2 𝑥=0 Condiciones Iniciales ′
𝑥 ( 0 )= 𝑎 ; 𝑥 ( 0 ) =𝑏

𝐿 {𝑥 } +3 𝐿 { 𝑥 ′ } +2 𝐿 { 𝑥 } =0
′′

𝐿 { 𝑥 }= 𝑆 𝑋 ( 𝑠 ) − 𝑆𝑥 ( 0 ) − 𝑥 (0)
′′ 2 ′

[ 𝑆2 𝑋 ( 𝑠 ) − 𝑎𝑆 − 𝑏 ]+ 3 [ 𝑆𝑋 ( 𝑠 ) − 𝑎 ] +2 𝑋 ( 𝑠 ) =0

𝐿 { 𝑥 }= 𝑆 𝑋 ( 𝑠 ) − 𝑆𝑎 −𝑏
′′ 2
2
𝑆 𝑋 ( 𝑠 ) +3 𝑆𝑋 ( 𝑠 ) +2 𝑋 ( 𝑠 )=𝑎𝑆 +3 𝑎+ 𝑏

𝐿 { 𝑥 } =𝑆𝑋 ( 𝑠 ) − 𝑥( 0)
′

𝑎𝑆 +3 𝑎 +𝑏 𝑎𝑆 +3 𝑎+𝑏
𝑋 ( 𝑠 )= =
𝐿 { 𝑥 } =𝑆𝑋 ( 𝑠 ) − 𝑎
′ ( 𝑆 +3 𝑆 +2 ) ( 𝑆+2 ) ( 𝑆+1 )
2
Metodología para resolver EDO

Para resolver un problema de ecuaciones diferenciales con este tipo de

transformaciones, se procede de la siguiente forma:
1. Aplicar la transformación en ambos lados de la ecuación diferencial;
2. Despejar la transformada de la función que satisface la ecuación;
3. Despejar la solución, aplicando la transformada inversa en ambos
lados de la igualdad.
Transformada Inversa de
Laplace
Mauricio Hernandez Sarabia
Transformada Inversa
• Polos del sistema
• Transformada inversa por Fracciones parciales
• Polos distintos
• Polos múltiples
• Polos complejos conjugados
• Utilizando Matlab
Transformada Inversa de Laplace
• Polos del sistema
• Raices del denominador

𝐾 ( 𝑆+ 𝑧 1 ) ( 𝑆+ 𝑧 2 ) … ..( 𝑆+ 𝑧 𝑚 )
𝐹 ( 𝑠) = Para m<n
( 𝑆 +𝑝 1 )( 𝑆+ 𝑝 2) … … . ( 𝑆+ 𝑝𝑛 )

( 𝑆+𝑝 1 ) ( 𝑆+𝑝 2 ) … .. ( 𝑆+ 𝑝 𝑚 ) → 𝑃𝑜𝑙𝑜𝑠 𝑑𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 → 𝑆𝑖 𝑝 1 ≠ 𝑝 2 … . ≠ 𝑝 𝑛 → 𝑃𝑜𝑙𝑜𝑠 𝑑𝑖𝑠𝑡𝑖𝑛𝑡𝑜𝑠

( 𝑆+ 𝑧 1 )( 𝑆+ 𝑧 2 ) … … ( 𝑧 𝑚 ) → 𝐶𝑒𝑟𝑜𝑠 𝑑𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎

𝑘→ 𝐺𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎
Transformada inversa de Laplace
• Fracciones parciales
𝐾 ( 𝑆+ 𝑧 1 ) ( 𝑆+ 𝑧 2 ) … ..( 𝑆+ 𝑧 𝑚 )
𝐹 ( 𝑠) =
( 𝑆 +𝑝 1 )( 𝑆+ 𝑝 2) … … . ( 𝑆+ 𝑝𝑛 )

𝐵 ( 𝑠) 𝑎1 𝑎2 𝑎𝑛
𝐹 ( 𝑠) = = + + … … ..+
𝐴( 𝑠) ( 𝑠+ 𝑝 1) ( 𝑠+ 𝑝 2 ) ( 𝑠 +𝑝 𝑛 )

[
𝑎 𝑘= ( 𝑆+𝑝 𝑘 )
𝐵( 𝑠)
𝐴 ( 𝑠) ]
𝑆=− 𝑝𝑘
Transformada inversa de laplace

𝑆+ 3
𝐹 ( 𝑠) =
( 𝑆+1 ) ( 𝑆 +2 )
2 1
𝐹 ( 𝑠) = −
𝑆+1 𝑆+2
𝑆+ 3 𝑎1 𝑎2
𝐹 ( 𝑠) = = +
( 𝑆+1 ) ( 𝑆 +2 ) 𝑆+ 1 𝑆+ 2
−1 −1 2 −1 1
𝐿 {𝐹 ( 𝑠 ) }= 𝐿 { }− 𝐿 { }
𝑆+1 𝑆+2

[
𝑎 1= ( 𝑆+ 1 )
𝑆+ 3
( 𝑆+ 1 ) ( 𝑆+2 ) ] 𝑆=−1
=
[ 𝑆+3
𝑆+2 ] 𝑆=−1
=2 𝐹 ( 𝑡 )=2 𝑒
−𝑡
−𝑒
−2𝑡

[
𝑎 2= ( 𝑆+ 2 )
𝑆+3
( 𝑆+1 ) ( 𝑆+ 2 ) ] 𝑆=−2
[
=
𝑆+ 3
𝑆+1 ]
𝑆=− 2
=− 1
 1 1 10
X ( s )= − +
2 𝑆 2 ( 𝑆+2 ) ( 𝑆+2 )

Ejemplo X ( s )=
1
+
19
2 𝑆 2 ( 𝑆+2¿ )
Resolver la siguiente ecuación diferencial
𝑑𝑥 1
+2 𝑥= 1 𝑥 ( 0 )=10
𝑑𝑡 𝑆𝑋 ( 𝑠 ) −10+ 2 𝑋 ( 𝑠 )=
𝑆 𝐿 −1 { 𝑋 ( 𝑠 ) }=
2
𝐿 { }
1 −1 1 1
{
+ 𝐿− 1
𝑆 2
19
𝑆+2 }
1
𝐿 { 𝑥 } +2 𝐿 { 𝑥 } = 𝐿 { 1 }
′ 𝑋 ( 𝑠 ) [ 𝑆+2 ] = +10
𝑆

1 10 1 19 − 2𝑡
𝐿 { 𝑥 } =𝑆𝑋 ( 𝑠 ) − 𝑥( 0)
′
X ( s )= + 𝑥 ( 𝑡 )= + 𝑒
𝑆 ( 𝑆 +2 ) ( 𝑆+2 ) 2 2

𝐿 { 𝑥 ′ } =𝑆𝑋 ( 𝑠 ) − 10
1 𝑎1 𝑎2
= +
𝑆 ( 𝑆 +2 ) 𝑆 ( 𝑆+ 2 )
𝐿{ 𝑥 }= 𝑋 (𝑠)

𝐿 {1 }=
1 [
𝑎 1= 𝑆
1
𝑆( 𝑆+ 2) ] 𝑆=0
=
1
2
𝑆

[
𝑎 2= ( 𝑆+2)
1
𝑆( 𝑆+2) ]
𝑆=− 2
=−
1
2
Polos Múltiples ( 𝑆 +1 )3
𝐵 (𝑠 )
𝐴 ( 𝑠)
=𝑏 1 ( 𝑆 +1 )2 +𝑏2 ( 𝑆+ 1 ) +𝑏3

[ ]
𝐵( 𝑠) 𝑆2 +2 𝑆+ 3 𝐵 (𝑠)
𝐹 ( 𝑠) = = ( 𝑆+ 1 )
3 3
=𝑏1 ( −1+1 ) +𝑏 2 ( − 1+ 1 ) +𝑏3
𝐴( 𝑠) ( 𝑆+1 ) 3 𝐴 ( 𝑠) 𝑆=−1

3
𝐴 ( 𝑠 )=(𝑆+ 1) → 𝑃𝑜𝑙𝑜𝑠 𝑚𝑢𝑙𝑡𝑖𝑝𝑙𝑒𝑠

[ ( 𝑆+ 1 )
3 𝐵 (𝑠)
𝐴 ( 𝑠) ] 𝑆=−1
=𝑏3
Fracciones Simples

𝐹 ( 𝑠) =
𝐵 ( 𝑠)
=
𝑏1
+
𝑏2
+
𝑏3
𝐴( 𝑠) (𝑆+ 1) ( 𝑆+1)2 ( 𝑆+ 1 )3
𝑑
𝑑𝑆
( 𝑆+1 )
[
3 𝐵( 𝑠)

𝐴( 𝑠) ] 𝑆=−1
=
𝑑
𝑑𝑆
( 𝑏1 ( 𝑆+1 ) ) +
2 𝑑
𝑑𝑆
( 𝑏2 ( 𝑆+1 ) ) +
𝑑
(𝑏 )
𝑑𝑆 3

𝐴( 𝑠)
=
2
𝐵 ( 𝑠) 𝑏 1 ( 𝑆 +1 ) +𝑏2 ( 𝑆+ 1 ) +𝑏3
( 𝑆+1 )3
𝑑
𝑑𝑆
( 𝑆+1 )
[
3 𝐵( 𝑠)

𝐴( 𝑠) ] 𝑆=−1
=2 𝑏1 ( 𝑆+ 1 ) +𝑏2
Polos Múltiples 𝑑2
𝑑𝑆
2
(
[𝑆+ 1 )
3 𝐵( 𝑠)

𝐴( 𝑠) ] 𝑆=−1
=2 𝑏1

Evaluamos para determinar b1; b2 y b3

𝑑
[ 3 𝐵( 𝑠)
] [ ]
2
( 𝑆+1 ) =2 𝑏1 ( −1+1 ) + 𝑏2 3 𝑆 +2 𝑆+3
( 𝑆+ 1 ) =𝑏3
𝑑𝑆 𝐴( 𝑠) 𝑆=−1 ( 𝑆+1 )3 𝑆=−1

[ 𝑆 2 +2 𝑆+ 3 ] 𝑆=− 1=𝑏3
[ ( 𝑆+ 1 )
3 𝐵 (𝑠)
𝐴 ( 𝑠) ] 𝑆=−1
=𝑏2
𝑏 3= ( (− 1 ) +2 ( − 1 ) +3 )
2

𝑏 3=2

𝑑2
𝑑 𝑆2
(
[
𝑆+ 1 )
3 𝐵(𝑠)

𝐴(𝑠) ] 𝑆=−1
=
𝑑
𝑑𝑆
2𝑏 1 ( 𝑆+1 ) +
𝑑
𝑑𝑆
(𝑏¿¿ 2)¿
Polos Múltiples 𝑑2
𝑑𝑆
2
(
[𝑆+ 1 )
3 𝐵( 𝑠)

𝐴( 𝑠) ] 𝑆=−1
=2 𝑏1

[ ]
2 2
𝑑 3 𝑆 + 2 𝑆+3
( 𝑆+ 1 ) =2 𝑏1

[ ]
2
3 𝐵 (𝑠) 𝑑𝑆 ( 𝑆+1 )3
( 𝑆+ 1 ) =𝑏2 𝑆=−1
𝐴 ( 𝑠) 𝑆=−1

[ ]
2
𝑑 3 𝑆 +2 𝑆 +3
2
𝑑 [ 2
𝑏 2= ( 𝑆+1 ) 2
𝑆 +2 𝑆+ 3 ] 𝑆=− 1=2 𝑏1
𝑑𝑆 ( 𝑆+ 1 )3 𝑑𝑆
𝑆=−1

𝑑 𝑑
𝑏 2= [ 𝑆 2+ 2 𝑆+3 ]𝑆=−1 2 𝑏1=
𝑑𝑆
[ 2 𝑆+2 ] 𝑆=−1 2 𝑏1= 2
𝑑𝑆

𝑏 2=( 2 𝑆+2)𝑆=− 1
1
𝑏 2=2(− 1)+ 2

𝑏 2=0
Polos Múltiples

𝐵 ( 𝑠)
=
1
+
0
+
2
𝐴( 𝑠) 𝑆+1 (𝑆 +1) 2 ( 𝑆+1)3
𝐿 −1 { 1
𝑆+ 1
→} 1
𝑆−𝑎
→ (𝑎=− 1) →𝑒 ( −1) 𝑡

𝐿
−1
{ 2
( 𝑆+1)
3
=2
} ( {
𝐿
−1 1
( 𝑆+1 )3 })
𝐵( 𝑠) 1 2
= +
𝐴( 𝑠) 𝑆+1 (𝑆 +1) 3 (𝑛 −1) 𝑎𝑡 ( 3 −1 ) ( − 1) 𝑡
1 𝑡 𝑒 𝑡 𝑒
→ 𝑎=− 1 ;𝑛=3 → ( 𝑛− 1 ) ! →
( 𝑆 − 𝑎 )𝑛 (3 − 1)!

{ }
𝐵 ( 𝑠)
{ 1
} { 2
} ( { }) ( )
2 −𝑡
𝐿 −1
= 𝐿− 1 + 𝐿− 1 −1 1 𝑡 𝑒 2 −𝑡
2 𝐿 =2 =𝑡 𝑒
𝐴 (𝑠 ) 𝑆+1 ( 𝑆+1 )
3
( 𝑆+1 )3 2!

{ }
2 −𝑡
𝐿
−1 𝐵( 𝑠)
=𝑒− 𝑡 +𝑡 2 𝑒 −𝑡 𝑓 ( 𝑡 ) =(1+𝑡 ) 𝑒
𝐴 (𝑠 )
Polos complejos
conjugados
𝐿
−1
{ 2 𝑆+12
2
𝑆 + 2 𝑆+5
= 2 𝐿
}−1
{
𝑆+1
( 𝑆+1 )2 +22
+
}
5 𝐿
−1
{ 2
( 𝑆+1 )2 +2 2 }

𝐵( 𝑠) 2 𝑆 +12
= 2
𝐴( 𝑠) 𝑆 +2 𝑆+ 5

𝐴 ( 𝑠 ) = 𝑆2 +𝑆 +5 = ( 𝑺+(𝟏+ 2 𝑗 ) ) ¿

2
Complejo Conjugado
2
𝐿
−1
{ 𝑆+1
2
( 𝑆+ 1 ) + 2 2
} −𝑡
=𝑒 𝐶𝑜𝑠 2 𝑡

𝐴 ( 𝑠 )=( 𝑆+1 ) +2

2 𝑆+12 𝑆+1 1
𝐿
−1
{ 1
( 𝑆+ 1 )2+ 22 }
=𝑒
−𝑡
𝑆𝑒𝑛 2 𝑡

2
= 2 + 10
𝑆 + 2 𝑆+5 ( 𝑆+ 1 )2 +22 ( 𝑆+1 )2 +22
−𝑡 −𝑡
𝑓 ( 𝑡 ) =2 𝑒 𝐶𝑜𝑠 2 𝑡 +10 𝑒 𝑆𝑒𝑛2 𝑡
 Utilizando Matlab [ 𝑟 , 𝑝 ,𝑘 ] =𝑟𝑒𝑠𝑖𝑑𝑢𝑒(𝑛𝑢𝑚 , 𝑑𝑒𝑛)

𝑛 𝑛− 1
𝐵( 𝑠) 𝑛𝑢𝑚 𝑏0 𝑆 +𝑏1 𝑆 + … ..+𝑏𝑛 𝐵( 𝑠) 2 𝑆 3 +5 𝑆 2+ 3 𝑆+ 6
= =
𝐴( 𝑠) 𝑑𝑒𝑛 𝑆𝑛 + 𝑎1 𝑆 𝑛 −1 +… .+ 𝑎𝑛 = 3
𝐴( 𝑠) 𝑆 + 6 𝑆 2+11 𝑆+6

n 𝑛𝑢𝑚=[ 25 3 6]

𝑑𝑒𝑛=[1 6 116 ]
den
[ 𝑟 , 𝑝 ,𝑘 ] =𝑟𝑒𝑠𝑖𝑑𝑢𝑒(𝑛𝑢𝑚 , 𝑑𝑒𝑛)
𝐵( 𝑠) 𝑟 (1) 𝑟 (2) 𝑟 ( 𝑛) r= p= k=
= + ± … … …+ + 𝐾 ( 𝑠)
𝐴( 𝑠) 𝑆− 𝑝 (1) 𝑆 − 𝑝( 2) 𝑆 − 𝑝 (𝑛)
-6.0000 -3.0000 2
-4.0000 -2.0000
3.0000 -1.0000
Fracciones Parciales con Matlab

=residue(r,p,k);

𝑝𝑟𝑦𝑛𝑡𝑠𝑦𝑠(𝑛𝑢𝑚, 𝑑𝑒𝑛 , ′ 𝑠 ′)

2 s^3 + 5 s^2 + 3 s + 6
-----------------------
s^3 + 6 s^2 + 11 s + 6