Apellido, Nombres

Sistemas de Control
Departamento de Electrónica. Facultad Regional Buenos Aires.
Departamento de Electrónica. Facultad Regional Haedo. Legajo
Universidad Tecnológica Nacional

PRIMER EXAMEN PARCIAL

EJERCICIO 1 5,5 PUNTOS A

Para el siguiente sistema, donde G(s) es la planta o proceso y H(s) es la realimentación, se pide:

Y ( s ) 3 (s+2)
G(s)= =
U ( s) s( s+1)
B( s ) 10
H (s )= =
Y ( s ) (s +10)
U (s )=R(s )−B (s)

a) (1P) hallar las ecuaciones diferenciales, ubicación de polos y zeros en plano S, gráfica de salida al excitar con
un escalón en R de amplitud 2.
b) (1P) obtener los errores a régimen permanente para las excitaciones típicas unitarias (escalón, rampa y
parábola)
c) (1P) llevar a la planta (solo a la planta) al espacio de estados, obtener las matrices A, B, C y D.
d) (1,5P) resolver analíticamente dichas matrices y obtener la salida en función de sus condiciones iniciales y su
excitación. Para ello, designe valores iniciales en cada una de las variables de estado elegidas distintas de cero
y excitación tipo escalón en U de amplitud 2.
e) (1P) graficar las salidas con sus partes homogénea y particular por separado.

EJERCICIO 2 4,5 PUNTOS A

Dado el siguiente sistema

valores a utilizar:

k = 10 N/m
k12=2 N/m
M1=2 Kg
M2=10 Kg
b=3 Ns/m
F=10 N (escalón)

a) (1P) realizar un diagrama de equivalencia eléctrico

b) (1P) realizar un diagrama de bloques y reducirlo a su mínima expresión.
c) (1P) la función transferencia que vincula la posición y1 con la fuerza F y el valor final de y1. Lo mismo para
y2.
d) (1P) llevar al espacio de estados, obtener las matrices A, B, C y D a partir de las ecuaciones diferenciales y
obtener su diagrama de bloques.
e) (0,5P) Comparar los polos de la función transferencia con los autovalores de A

CONDICIONES DE APROBACIÓN: Al menos dos ítems correctos de cada ejercicio y sumar 6 puntos.
El examen debe estar escrito en tinta (excepto tinta roja), no se admite su solución en lápiz.
Volcar todo cálculo y gráfico realizado en Matlab o Simulink en la hoja.
NOTA
1. 2.
FINAL