EJERCICIO 1 5 PUNTOS D

Para el siguiente sistema, donde G(s) es la planta o proceso y H(s) es la realimentación, se pide:
Y ( s) 7(s+5 )
G(s )= =
U ( s ) (s +2)( s+3 )
B( s) 12
H (s )= =
Y ( s) (s+12)
U (s )=R(s )−B (s)

a) (1P) hallar las ecuaciones diferenciales, ubicación de polos y

zeros en plano S, gráfica de salida al excitar con un escalón en R de amplitud 5.
b) (1P) obtener los errores a régimen permanente para las excitaciones típicas unitarias (escalón, rampa y parábola)
c) (1P) llevar a la planta al espacio de estados, obtener las matrices A, B, C y D.
d) (1P) resolver analíticamente dichas matrices y obtener la salida en función de sus condiciones iniciales y su
excitación. Para ello, designe valores iniciales en cada una de las variables de estado elegidas distintos de cero y
excitación tipo escalón en U de amplitud 5.
e) (1P) graficar las salidas con sus partes homogénea y particular por separado.

2) En la figura se muestra un sistema de control para la antena

de un barco. El objetivo principal del
sistema de control de la antena, es
mantener horizontal el eje de la
misma frente a las oscilaciones
producidas, sobre el barco, por las
olas.

a) (1,5P) Definiendo el error de seguimiento como θE = θR - θ γ determine el error en estacionario cuando el

balanceo del barco es θD(t)= 0.1t rad
b) (1P) Definiendo el error de seguimiento como θE = θR - θ γ determine el error en estacionario cuando el
balanceo del barco es θD(t)= 0.2 cos(0.6t) rad. En este caso, ¿Se puede aplicar el teorema del valor final?
¿Cuál sería la herramienta idónea para trabajar con este tipo de señal de entrada?
3)
El control efectivo de las inyecciones de insulina puede
conducir a que los diabéticos vivan más tiempo. El control
automático de la inyección de insulina por medio de una
bomba y un sensor que mide el contenido de azúcar en la
sangre puede ser muy efectivo. En la figura se muestra un
diagrama en bloques del sistema de inyección y bomba
controlado por realimentación. Donde R(s), es el nivel
deseado de azúcar en sangre e Y(s) es el nivel real.

a) (1,5P) Calcúlese la ganancia adecuada K para que la sobreelongación de la respuesta de escalón debido a la
inyección de la droga sea aproximadamente del 15%.
b) (1P) Calcúlese la ganancia K para lograr la mínima sobreelongación de la respuesta de escalón debido a la
inyección de la droga, y que sea subamortiguada.