Apellido, Nombres

Sistemas de Control
Departamento de Electrónica. Facultad Regional Buenos Aires.
Departamento de Electrónica. Facultad Regional Haedo. Legajo
Universidad Tecnológica Nacional

PRIMER EXAMEN PARCIAL

EJERCICIO 1 5,5 PUNTOS B

Para el siguiente sistema, donde G(s) es la planta o proceso y H(s) es la realimentación, se pide:

Y ( s) 4 (s+1)
G(s )= =
U ( s) (s +0,5)( s+6)
B( s ) 16
H (s )= =
Y ( s ) (s +20)
U (s )=R(s )−B (s)

a) (1P) hallar las ecuaciones diferenciales, ubicación de polos y zeros en plano S, gráfica de salida al excitar con un
escalón en R de amplitud 3.
b) (1P) obtener los errores a régimen permanente para las excitaciones típicas unitarias (escalón, rampa y parábola)
c) (1P) llevar a la planta (solo a la planta) al espacio de estados, obtener las matrices A, B, C y D.
d) (1,5P) resolver analíticamente dichas matrices y obtener la salida en función de sus condiciones iniciales y su
excitación. Para ello, designe valores iniciales en cada una de las variables de estado elegidas distintas de cero y
excitación tipo escalón en U de amplitud 3.
e) (1P) graficar las salidas con sus partes homogénea y particular por separado.

EJERCICIO 2 4,5 PUNTOS B

Dado el siguiente sistema, se pide:

valores a utilizar:
Ra = 2 ohms
La = 0,05 Hy
Kt = Kb = 21 e-3 vs
N2 = 5N1
Ea escalón de 5 volts
Jm = 100 e-6 Nms2
Bm = 100 e-6 Nms
JL = 100 e-6 Nms2
BL = 100 e-6 Nms
k = 1 e-4 Nm

a) (1P) realizar un diagrama de equivalencia eléctrico

b) (1P) realizar un diagrama de bloques y reducirlo a su mínima expresión.
c) (1P) la función transferencia que vincula la posición θ con la tensión Ea y el valor final de θ.
d) (1P) llevar al espacio de estados, obtener las matrices A, B, C y D a partir de las ecuaciones
diferenciales y obtener su diagrama de bloques.
e) (0,5P) Comparar los polos de la función transferencia con los autovalores de A.

CONDICIONES DE APROBACIÓN: Al menos dos ítems correctos de cada ejercicio y sumar 6 puntos.
El examen debe estar escrito en tinta (excepto tinta roja), no se admite su solución en lápiz.
Volcar todo cálculo y gráfico realizado en Matlab o Simulink en la hoja.
NOTA
1. 2.
FINAL