UNIVERSIDAD TÉCNICA DE ORURO

FACULTAD NACIONAL DE INGENIERÍA

INGENIERÍA ELECTRICA E INGENIERÍA ELECTRÓNICA

ELT 2692
SISTEMAS DE CONTROL ll
Docente: M.Sc.Ing. Ramiro Franz Aliendre Garcia
Auxiliar: Univ. Juan Jesus Siles Challapa
CLASE Nº9
RESPUESTA EN FRECUENCIA MARGEN DE FASE Y MARGEN DE GANANCIA

1.- La función de transferencia de trayectoria directa de un sistema de control con realimentación

unitaria esta dada por: cadesim
165.74 ∗ (𝑠 + 1)
𝐺 (𝑠 ) =
𝑠(𝑠 + 3)(𝑠 + 2)(𝑠 + 10)

Halle el margen de fase y margen de ganancia de G(s):

En constantes de tiempo:
2.763 ∗ (𝑠 + 1)
𝐺 (𝑠 ) = 𝑠 𝑠 𝑠
𝑠(3 + 1)(2 + 1)(10 + 1)

Reemplazando “s=jw”
2.763 ∗ (𝑗𝜔 + 1)
𝐺 (𝑗𝜔) =
𝑗𝜔 𝑗𝜔 𝑗𝜔
𝑗𝜔( 3 + 1)( 2 + 1)(10 + 1)

Podemos hallar magnitud y fase:

𝜔 2 𝜔 2 𝜔 2
|𝐺(𝑗𝜔)|𝑑𝐵 = 20 log(2.763) + 10 log(𝜔2 + 1) − 20 log(𝜔) − 10 log (( ) + 1) − 10 log (( ) + 1) − 10 log (( ) + 1)
3 2 10
𝜔 𝜔 𝜔
𝜑(𝐺(𝑗𝜔)) = 𝑡𝑎𝑛−1 (𝜔) − 90 − 𝑡𝑎𝑛−1 ( ) − 𝑡𝑎𝑛−1 ( ) − 𝑡𝑎𝑛−1 ( )
3 2 10
Para hallar el margen de ganancia se tiene que:
Igualando la fase a -180 grados hallaremos una frecuencia dicha frecuencia, la denominaremos 𝜔𝑀𝐺 .

𝜑(𝐺(𝑗𝜔𝑀𝐺 )) = −180 ; 𝑀𝐺𝑑𝐵 = −|𝐺(𝑗𝜔𝑀𝐺 )|𝑑𝐵

𝜔𝑀𝐺 𝜔𝑀𝐺 𝜔𝑀𝐺
𝑡𝑎𝑛−1 (𝜔𝑀𝐺 ) − 90 − 𝑡𝑎𝑛−1 ( ) − 𝑡𝑎𝑛−1 ( ) − 𝑡𝑎𝑛−1 ( ) = −180
3 2 10
𝑟𝑎𝑑
𝜔𝑀𝐺 = 6.52 [ ]
𝑠𝑒𝑔

Reemplazamos 𝜔𝑀𝐺 en “|𝐺(𝑗𝜔)|𝑑𝐵”

6.52 2 6.52 2 6.52 2
20 log(2.763) + 10 log(6.522 + 1) − 20 log(6.52) − 10 log (( ) + 1) − 10 log (( ) + 1) − 10 log (( ) + 1)
3 2 10

|𝐺(𝑗𝜔)|𝑑𝐵 = −10.84

𝑀𝐺𝑑𝐵 = 10.84
Para hallar el margen de fase se tiene que:

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INGENIERÍA ELECTRICA E INGENIERÍA ELECTRÓNICA

Igualando la magnitud a 0 dB hallaremos una frecuencia dicha frecuencia, la denominaremos 𝜔𝑀𝐹 .

𝑀𝐹 = 180 + 𝜑(𝐺(𝑗𝜔𝑀𝐹)) ; |𝐺(𝑗𝜔𝑀𝐹 )|𝑑𝐵 = 0

|𝐺(𝑗𝜔𝑀𝐹 )|𝑑𝐵 =0
𝜔𝑀𝐹 2 𝜔𝑀𝐹 2 𝜔𝑀𝐹 2
20 log(2.763) + 10 log(𝜔𝑀𝐹 2 + 1) − 20 log(𝜔𝑀𝐹 ) − 10 log (( ) + 1) − 10 log (( ) + 1) − 10 log (( ) + 1) = 0
3 2 10

𝜔𝑀𝐹 2 𝜔𝑀𝐹 2 𝜔𝑀𝐹 2

10 log(𝜔𝑀𝐹 2 + 1) − 20 log(𝜔𝑀𝐹 ) − 10 log (( ) + 1) − 10 log (( ) + 1) − 10 log (( ) + 1) = −8.83
3 2 10

𝑟𝑎𝑑
𝜔𝑀𝐹 = 3.2 [ ]
𝑠𝑒𝑔

Reemplazamos 𝜔𝑀𝐹 en la fase:

𝜔𝑀𝐹 𝜔𝑀𝐹 𝜔𝑀𝐹
𝑡𝑎𝑛−1 (𝜔𝑀𝐹) − 90 − 𝑡𝑎𝑛−1 ( ) − 𝑡𝑎𝑛−1 ( ) − 𝑡𝑎𝑛−1 ( ) = 𝜑(𝐺(𝑗𝜔𝑀𝐹))
3 2 10
𝜑(𝐺(𝑗𝜔𝑀𝐹 )) = −139.94

𝑀𝐹 = 180 − 139.94
𝑀𝐹 = 40.06°
DEL GRAFICO DE BODE TENEMOS:

Podemos observar la línea de color remarca el margen de fase:

𝑀𝐹 = 40.06°
Podemos observar la línea de color remarca el margen ganancia:
𝑀𝐺𝑑𝐵 = 10.84

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