CONTROLABILIDAD Y OBSERVABILIDAD

Para encontrar la controlabilidad de un sistema se debe cumplir que un sistema de control

es de “estado completamente controlable”, si es posible transferir el sistema desde un
estado inicial arbitrario a cualquier otro estado deseado en un intervalo de tiempo finito.

En la controlabilidad espacio de estados, Si se tiene un sistema dado por:

x(k+1) = Ax(k) + Bu(k)

y(k) = Cx(k) + Du(k)

La variación del estado solo depende de las matrices A y B, asi que expandiendo el
estado hasta n, tenemos que:

x(1) = Ax(0) + Bu(0)

x(2) = Ax(1) + Bu(1) = A2x(0) + ABu(0) + Bu(1)

.
La expresión anterior se puede escribir en la forma:

Si conocemos el estado final x(n) y el estado inicial x(0) la ecuación se puede reescribir
como:

El vector de estados x(k) tiene una dimensión de n, de esta forma implica que se deben
generar n ecuaciones simultaneas, y para ello la matriz

debe ser igual a n, o sea debe tener rango completo.

Rango de una Matriz
Determinemos el rango de la siguiente matriz:

Rango de una Matriz en MATLAB:

>>A=[4 1 -1;3 2 0;1 1 0]

>> rank(A)

ans = 3

Calculo manual, se debe llevar la matriz a la forma triangular inferior:

Si se consigue llegar a una matriz triangular inferior, o por lo menos se consigue que
ninguna columna sea nula, es decir que ninguna columna tenga todos sus elementos en
Cero, puede decirse que todas las columnas de la matriz son linealmente independientes,
por lo tanto el rango de la matriz es igual al numero de columnas linealmente
independientes, en este caso las tres columnas de la matriz A, son linealmente
independientes por lo tanto:

rank[A] = 3
Controlabilidad de la salida

Se dice que un sistema de control es de “Salida completamente controlable”, si es

posible transferir la salida del sistema desde un valor inicial arbitrario a cualquier otro
valor deseado en un intervalo de tiempo finito.

Para encontrar la controlabilidad de la salida tomamos la salida y la expandimos hasta

m, miremos que aqui usaremos el valor del estado x(k) para poder involucrar la
entrada u(k) con la salida y(k), recordemos que x(1) = Ax(0) + Bu(0).

Podemos relacionar asi la salida del sistema

El vector de salida y(k) tiene una dimensión de m, de esta forma implica que se deben
generar m ecuaciones simultaneas, y para ello la
matriz debe ser igual a m, osea debe tener rango
completo.
 Así mismo, se puede demostrar que si el sistema tiene la matriz de paso D, puede
representarse de la forma
Observabilidad y Detectabilidad

El concepto de observabilidad de un sistema se relaciona con la posibilidad de obtener el

estado de un sistema a partir de la medición o el conocimiento de las entradas y de las
salidas del mismo.

Partiendo de la representación de estados discretos

Se dice que el sistema es complemente observable si cualquier estado inicial puede

determinarse a partir de la observación de y(n) en n períodos de muestreo como
máximo.

Para eso se asume que u(k) = 0

x(k+1) = Ax(k)

y(k) = Cx(k)

Si variamos k desde cero hasta n:

y(0) = Cx(0)

y(1) = Cx(1) = CAx(0)

y(2) = CAx(1) = CA2x(0)

.

y(n-1) = Cx(n-1) = CAn-1x(0)

De forma matricial las ecuaciones anteriores son representadas por:

El vector de salida tiene n elementos por lo tanto, se deben generar n ecuaciones

simultáneas, esta condición solo es posible si:

Una condición suficiente y necesaria para la observabilidad completa del estado es que
no se presente cancelación de ceros y polos en la función de
transferencia de pulso.

A continuación vamos a ver ejemplos de observabilidad haciendo los calculos a mano y

haciendo observabilidad en matlab.
Controlabilidad y Observabilidad Ejemplo #1:
En el espacio de estados la controlabilidad y observabilidad son muy importantes, por
eso vamos a ver algunos ejemplos.

Determinar si el siguiente sistema es completamente controlable y completamente

observable.

Solucion:

La matriz de controlabilidad viene dada por:

Intercambio fila 2 por la fila 3 para que quede una matriz triangular inferior
Tiene rango completo por lo tanto el sistema es Completamente Controlable.

La matriz de observabilidad viene dada por:

Por lo tanto el sistema es completamente Observable