UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEÓN

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA

LABORATORIO DE CONTROL MODERNO

PRÁCTICA N° 7
ASIGNACIÓN DE POLOS
OBJETIVO
Hacer uso de los comandos del Matlab para hacer que el sistema de control tenga polos de lazo cerrado deseados.

Introducción

El método de Asignación de Polos es algo análogo al método del Lugar Geométrico de las Raíces ya que se colocan los
polos en lazo cerrado en las posiciones deseadas. La diferencia básica es que en el Lugar Geométrico de las Raíces
(diseño convencional) se sitúan los polos en lazo cerrado dominantes, mientras que el diseño por Asignación de Polos se
colocan todos los polos de lazo cerrado en las posiciones que se deseen. Sin embargo hay un costo asociado con colocar
todos los polos en lazo cerrado, porque para realizarlo se requiere tener buenas medidas de todas las variables de estado
o bien incluir un observador de estado en el sistema.
Existe un requisito por parte del sistema para poder realizar la asignación de polos en forma arbitraria, esta exigencia es
que el sistema sea de estado completamente controlable.

Sea un sistema de control

•
x = Ax + Bu (ecuación 1.1) Se selecciona una señal de control como:
y = Cx + Du u= −Kx
donde: Esto significa que la señal de control se determina
x = vector de estado (vector de dimensión n ) mediante un estado instantáneo. Este esquema se
y = señal de salida (escalar) denomina realimentación del estado. Se supone que todas
las variables de estado están disponibles para su
u = señal de control (escalar) realimentación. Se asume que no hay restricciones para
A = matriz de coeficientes constantes n × n u.
B = matriz de coeficientes constantes n × 1
C = matriz de coeficientes constantes 1 × n
D = constante (escalar)

Sistema de control de lazo cerrado con u = − K x

Este sistema en lazo cerrado no tiene entradas. Su objetivo es mantener la salida a cero. Como pueden existir
perturbaciones, la salida se desviará de cero. Esta salida retornará a la entrada de referencia cero debido al esquema de
realimentación del estado del sistema. Un sistema de esta naturaleza en la que la entrada de referencia es siempre cero se
conoce como un sistema regulador. (Si la entrada de referencia al sistema es siempre una constante distinta de cero, el
sistema se denomina también un sistema regulador).

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 La estabilidad y las características de la respuesta
Al sustituir u = − K x en la ecuación 1.1 se obtiene transitoria se determinan mediante los valores propios
• de la matriz A − BK . Si se elige la matriz K de forma
x(t ) = Ax(t ) + B (− K x(t )) adecuada, la matriz A − BK se convierte en una
• matriz asintóticamente estable y para todos los
x(t ) = ( A − BK ) x(t ) x (0 ) ≠ 0 es posible hacer que x (t ) tienda a cero
La solución de esta ecuación está dada por x(t ) = e ( A− BK ) t x(0) , conforme t tiende a infinito. A los valores propios de
donde x(0) es el estado inicial provocado por perturbaciones A − BK se denominan polos del regulador. Si estos
se colocan en el semiplano izquierdo del plano “s”,
externas.
entonces x (t ) tiende a cero cuando t tiende a infinito.

Para solucionar el problema de asignación de polos con Matlab utilizaremos los comandos acker y place, estos
comandos nos servirán para el cálculo de la matriz de ganancias de realimentación K.
El comando acker se basa en la fórmula de Ackermann y este comando solo se aplica a sistemas con una entrada. Los
polos en lazo cerrado pueden incluir polos múltiples (polos ubicados en el mismo lugar).
Para sistemas que poseen múltiples entradas, para un conjunto especificado de polos en lazo cerrado la matriz de
ganancias de realimentación del estado K no es única y se dispone de un grado de libertad adicional (o de varios grados)
para determinar K. La asignación de polos basada en este método se llama asignación de polos robusta. Para estos
sistemas se utiliza el comando place. Aunque este comando también se puede utilizar en sistemas con una entrada,
requiere que la multiplicidad de los polos en los polos en lazo cerrado deseados no sea mayor que el rango de B (o que
la multiplicidad de los polos no sea mayor al número de entradas). Esto es, si la matriz B es una matriz de n × 1 , el
comando place necesita que no haya polos múltiples en el conjunto de polos de lazo cerrado deseados.

Al utilizar el comando initial se

obtiene la respuesta transitoria del
Se utilizará el comando initial para obtener la respuesta en el tiempo del
sistema con u = 0 , el sistema
sistema
quedaría de la forma siguiente:
•
x = Ax + Bu
y = C x + Du
Note que no importa el valor de las
matrices B y D ya que u = 0 (aunque
normalmente se consideran matrices
unitarias). C tomará el valor de la
matriz identidad para que la salida sea
igual a los estados.

Utilizando la matriz de realimentación

Sistema de lazo cerrado con u = − K x de ganancia en el sistema anterior
para ubicar los polos en las posiciones
deseadas, el sistema quedaría:
•
x = AA x + BB u
y = CC x + DD u

Utilizando el mismo comando initial

la matriz A sería ahora AA = A − BK
de igual manera las matrices BB y
DD no importa su valor en el análisis
ya que el comando initial considera
u = 0 , la matriz C deberá ser igual a
la identidad para que la salida sea
igual a los estados del sistema.
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Procedimiento para utilizar el comando place y acker

1. Se introducen las matrices del sistema a analizar (A, B, y J)

2. La matriz J contiene los polos de lazo cerrado deseados J = [µ1 µ 2 K µ n ]
3. Introduzca el comando acker o place según sea el caso para obtener la matriz K, ejemplo:

K = acker( A, B, J )
o bien
K = place( A, B, J )

4. Para obtener la respuesta transitoria del sistema original así como del sistema regulador, utilice el comando
initial.

Reporte:

Sea un sistema regulador, en donde la planta está dada por:

•
x = Ax + Bu
donde:
⎡∗⎤
⎢ x1 ⎥ ⎡− 3 10 24⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡1⎤
⎢∗⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ x 2 ⎥ = ⎢ 1 0 0 ⎥ ⎢ x 2 ⎥ + ⎢0 ⎥ u
⎢ ∗ ⎥ ⎢ 0 1 0 ⎥ ⎢ x 3 ⎥ ⎢0 ⎥
⎢ x3 ⎥ ⎣ ⎦⎣ ⎦ ⎣ ⎦
⎣ ⎦

El sistema usa el control mediante la realimentación del estado u = − K x . Se requiere colocar los polos en lazo cerrado
en:
s = −1+ 2 j , s = −1− 2 j , s = −5

Para la respuesta a condición inicial utilice:

⎡0 ⎤
Tiempo de 0 a 10 con incrementos de 0.01 y condiciones iniciales x(0) = ⎢⎢0⎥⎥
⎢⎣1⎥⎦

Imprima el procedimiento para cada uno de los siguientes incisos explicando cada línea de comando
a. Demuestre que el sistema es completamente controlable
b. Demuestre y diga si el sistema es estable o inestable
c. Obtenga la matriz de realimentación de ganancia
d. Compruebe que los valores propios de la matriz A − BK sean los polos de lazo cerrado deseados y diga si el
sistema es estable y ¿porque?
e. Obtenga la gráfica de respuesta en el tiempo del los estados del sistema original e identifique con etiquetas
cada grafica
f. Obtenga la gráfica de respuesta en el tiempo del los estados del sistema con u = − K x e identifique con
etiquetas cada grafica
g. Explique cada comando utilizado en la práctica
h. Conclusiones

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