Cap.10 Problemas de Vibraciones Mecánicas Pág.

10-1

por: Jorge Rodríguez Hernández, Dr. Ing.

Problemas complementarios Capítulo 10 Área de Diseño
Sección de Ingeniería Mecánica

Ejemplo 10.1:
El disco mostrado (masa m, radio r) puede rodar (sin
deslizar) sobre la superficie mostrada. Si el disco es
dejado libre desde la posición determinada por el θ0

R
ángulo θ0 con velocidad nula, se pide:
a) Determinar la ecuación diferencial del
movimiento para pequeñas oscilaciones r
alrededor de la posición de equilibrio. O
b) Calcular el periodo de las oscilaciones.
c) Determinar la solución de la ecuación
C
diferencial.

Solución: a) DCL de la rueda en un instante genérico determinado por el ángulo θ:

R θ R θ maGn
ζ
ζ maGt
r r
O
Ff
≡ O

IG a
N
mg

D’Alembert: ∑F : t
m θ R
F f − m g senθ = (1)

∑F : n
N − mg cos θ = mθ 2 R (2)

∑M + 0 F f ⋅ r =I G α (3)

aGt = θ R = a r α = θ

R
cinemática: →
r
 R
F f ⋅ r = mr 2 θ  m R θ
1 1
en (3): → Ff =
2  r 2
1
en (1): − m R θ − m g senθ =
m θ R
2
2 g
ordenado: θ + senθ =
0
3R
2 g
linearizado: θ + θ =
0 Ecuación diferencial de movimiento para
(4)
3R
pequeñas oscilaciones del disco.

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Cap.10 Problemas de Vibraciones Mecánicas Pág. 10-2

Otra manera de conseguir la ecuación diferencial del movimiento del cilindro es a través
del empleo de criterios de energía: T + V = const.

mv G2 + I G ω 2 + mg R (1 − cos θ ) = const.
1 1
2 2
2
1 1 1  R 
m (θ R ) 2 +  mr 2   θ  + mg R (1 − cos θ ) =
const.
2 2 2  r 
2
1 2 2 1 2 2 R
m θ R + mr θ + mg R − mg R cos θ = const.
2 4 r2
3 2
θ R + g − g cos θ = const.
4
d  3
: 2   θ θ R + g senθ θ =
0
dt 4
2 g
de donde: θ + senθ = 0
3 R
2 g
linearizado: θ + θ =
0
3R

2 g
b) La frecuencia circular natural será: ω0 =
3 R

2π 3 R
El periodo de las oscilaciones pequeñas: T = = 2π
ω0 2 g

c) La solución de la ecuación diferencial es:

θ (t ) = C1 cos ω0 t + C 2 senω0 t (5)

→ θ (t ) = − C1 ω0 senω0 t + C 2 ω0 cos ω0 t (6)

Condiciones iniciales: θ (0) = θ 0 ; θ (0) = 0

θ (0) = θ 0 en (5): θ 0 = C1 + 0 → C1 = θ 0

θ (0) = 0 en (6): 0 = C 2ω 0 → C2 = 0

en (5): θ (t ) = θ 0 cos ω 0 t

2 g
θ (t ) = θ 0 cos t Ecuación del movimiento del cilindro
3 R

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Ejemplo 10.2: y

El cuerpo mostrado en la figura está formado por dos

partes soldadas una con otra (un disco circular y una
plancha). La masa total es m, el centro de gravedad G y el A
momento de inercia con respecto al eje que pasa por G es r

e
I G . El movimiento es tal que la parte circular rueda sin G
deslizar sobre la superficie horizontal. Si el cuerpo se x
aparta de la posición de equilibrio estático (posición de la
figura) en un pequeño ángulo ϕ 0 y se deja libre con
velocidad ϕ 0 = 0 , se pide:

a) La ecuación diferencial del movimiento para pequeñas oscilaciones.

b) La frecuencia circular del sistema.
c) La ecuación de movimiento para pequeñas oscilaciones.

Solución: a) Como el movimiento es de rodadura pura: x A = r ϕ

y
La abscisa del centro de gravedad es:
=
xG r ϕ − e senϕ
d / dt : xG
= r ϕ − e ϕ cos ϕ
e

A
d / dt :  r ϕ − e ϕ cos ϕ + e ϕ 2 senϕ
xG = (1)
ϕ
G
y la ordenada correspondiente:
x
yG = r − e cos ϕ
ϕ
d / dt : y G = e ϕ senϕ

rϕ d / dt : yG =e ϕ − senϕ + e ϕ 2 cos ϕ

 (2)

El diagrama de cuerpo libre y su sistema equivalente según D’Alembert muestran que:

y

I G ϕ
A
ϕ
≡ m xG
A

G G
m yG
ϕ
x
mg Ff
N

rϕ

∑M C : − m g e senϕ = I G ϕ + m e senϕ 

yG + m ( r − e cos ϕ ) 
xG (3)

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Reemplazando (1) y (2) en (3):

− m g e senϕ =
I G ϕ + m e senϕ ( e) (ϕ senϕ + ϕ 2 cos ϕ ) +
+ m ( r − e cos ϕ ) ( r ϕ − e ϕ cos ϕ + e ϕ 2 senϕ )

Linearizamos la ecuación para ϕ pequeño: senϕ ≅ ϕ

cos ϕ ≅ 1

Además los términos que contienen ϕ 2ϕ y ϕ 2ϕ son muy pequeños respecto a los
demás, por lo cual pueden ser despreciados.

entonces: − m g e ϕ − I G ϕ − m ϕ (r − e) 2 = 0

mge
es decir: ϕ + ϕ = 0 Ecuación diferencial del
I G + m ( r − e) 2 movimiento para pequeñas
oscilaciones.

b) La frecuencia circular natural del sistema será:

mge
ω0 =
I G + m ( r − e) 2

c) La solución será de la forma:

ϕ0
ϕ (t )
= ϕ 0 cos ω0 t + senω0 t
ω0

como φ0 = 0 : ϕ (t ) = ϕ 0 cos ω0 t

ϕ (t )
o también : = A sen(ω0t + θ 0 )

2
 ϕ 
donde A = ϕ 2
+  0 =ϕ 0
 ω0 
0

ϕ 0 ω0
tan θ 0 = =∞ ⇒ θ 0 =0
ϕ0

→ ϕ (t ) = ϕ 0 cos ω0t

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Nota: otra manera de llegar a la ecuación diferencial del movimiento del sistema es
utilizando el principio de conservación de la energía (dado que no hay pérdidas de
energía en el sistema). Entonces:

T + V = constante
ϕ

ϕ

A A
r e e vG
G
G r − e cos ϕ h
N. de R.
CIR

1 1
m vG2 + I G ω 2 + m g (r − e cos ϕ ) = constante (1)
2 2

pero h 2 = e 2 + r 2 − 2 e r cos ϕ

2 h h = 2 e r sen ϕ ϕ
d
:
dt
→ h h = e r sen ϕ ϕ (2)

1 1
m h 2 ϕ 2 + I G ϕ 2 + m g r − m g e cos ϕ = const.
2 2

m (2 h h ϕ 2 + h 2 2 ϕ ϕ) + I G ϕ ϕ + m g e sen ϕ ϕ = 0

d 1
:
dt 2
m (e r sen ϕ ϕ ϕ 2 ) + m (e2 + r 2 − 2 e r cos ϕ ) ϕ ϕ +
+ I G ϕ ϕ + m g e sen ϕ ϕ = 0
m e r ϕ ϕ 2 + m (e 2 + r 2 − 2 e r ) ϕ + I G ϕ + m g e ϕ = 0

pero ϕ ϕ 2 ≅ 0

→ m (e − r ) 2 ϕ + I G ϕ + m g e ϕ = 0

[ I G + m (e − r ) 2 ] ϕ + m g e ϕ = 0
mge
→ ϕ + ϕ = 0
I G + m (e − r ) 2

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Ejemplo 10.3:
El sistema mostrado está en posición de equilibrio cuando es retirado de dicha posición en
una distancia pequeña x = x0 y dejado libre desde el reposo. Sabiendo que el disco gira sin
deslizar sobre la superficie horizontal, se pide:
a) Determinar la ecuación diferencial del movimiento del bloque para pequeñas
oscilaciones del sistema.
b) Si se sabe que: M = 10 kg m = 5 kg I C = 5 kg ⋅ m 2
c = 120 kg/s r = 10 cm k1 = 90 kN/m
e = 15 cm k 2 = 30 kN/m x 0 = 0,01 m
determinar la ecuación paramétrica del movimiento del bloque.
c) Determinar la frecuencia circular del sistema amortiguado, el periodo de las
vibraciones y la constante de amortiguamiento crítico.

k1 x
M, IC
e c
r
m
C
k2

Solución: a) Aplicando el principio de D’Alembert a la rueda:

I C θ

Fres1

e
C r M x
T
≡ C
r Mg r

Ff A A
N

∑M A : − Fres1 (e + r ) + T r = I C θ + M x r (1)

donde: Fres 1 = k1 (e + r ) θ
en (1): − k1 (e + r ) 2 θ + T r = I C θ + M x r (2)

Aplicando la 2da. ley de Newton al bloque:

FA
T ≡ m x
Fres2

N1 mg N2

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Cap.10 Problemas de Vibraciones Mecánicas Pág. 10-7

∑F : x − T − FA − Fres 2 = m x
− T − c x − k2 x = m x (3)

de (2) y (3): − k1 (e + r ) 2 θ + (− c x − k2 x − m x) r = I C θ + M x r (4)

por geometría: x = xC = θ r → x = θ r


en (4): − k1 (e + r ) 2 x + (− c x − k2 x − m x) r = I C x + M x r
r r
c r2 k1 (e + r ) 2 + k2 r 2
de donde: x + 
x + x = 0 (5)
I C + ( M + m) r 2 I C + ( M + m) r 2

que es la ecuación diferencial de movimiento del sistema.

b) La ecuación (4) es de la forma: x + 2δ x + ω02 x = 0

c r2 0,5 c r 2
es decir: 2δ = → δ =
I C + ( M + m) r 2 I C + ( M + m) r 2

k1 (e + r ) 2 + k2 r 2 k1 ( e + r ) 2 + k 2 r 2
ω02 = → ω0 =
I C + ( M + m) r 2 I C + ( M + m) r 2

reemplazando datos: δ = 0,117 s −1

ω0 = 5,824 s −1

El grado de amortiguamiento del sistema es: η= δ → η = 0,02 .

ω0

Dado que η < 1 , la respuesta del sistema será un movimiento vibratorio subamortiguado.
Dicha respuesta es de la forma:

cc = 5998,72 x (t ) = e −δ t (C1 cos ω ∗t + C 2 senω ∗t ) (6)

donde: ω * = ω0 1 − η 2 es la frecuencia circular del sistema amortiguado.

en nuestro caso: ω * = 5,823 s −1 .

• Ahora determinaremos las constantes C1 y C2:

Para t = 0 , x = x 0 : x (0) = x0 = e −δ ⋅0 [C1 cos (0 ⋅ ω*) + C2 sen (0 ⋅ ω*)] → C1 = x0

si derivamos x(t) con respecto al tiempo:

x (t ) = − δ ⋅ e − δ t (C1 cos ω * t + C 2 sen ω * t ) + e − δ t ( − C1 ω *sen ω * t + C 2 ω * cos ω * t )

entonces, como para t = 0 , x 0 = 0 :

0 = − δ ⋅ e −0⋅t [C1 cos(ω * 0) + C2 sen (ω * 0)] + e −0⋅t [− C1 ω * sen (ω * 0) + C2 ω * cos(ω * 0)]

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Cap.10 Problemas de Vibraciones Mecánicas Pág. 10-8

δ ⋅ x0
de donde: C2 =
ω*
δ ⋅ x0
La solución será: x (t ) = e −δ t ( x 0 cos ω * t + sen ω * t )
ω*

reemplazando datos: x (t ) = e − 0 ,117 t ( 0,01 cos 5,823 t + 2 ⋅ 10 − 4 sen 5,823 t )

c) De la parte anterior ya tenemos:

• frecuencia circular del sistema amortiguado: ω * = 5,823 s −1

2π
• el periodo de las vibraciones será: T= → T = 1,08 s
ω*
• constante de amortiguamiento crítico cc: se dará cuando η = 1 , es decir cuando δ = ω 0 ,

0,5 c c r 2 k1 ( e + r ) 2 + k 2 r 2
entonces: =
I C + ( M + m) r 2 I C + ( M + m) r 2

de donde: c c = 5998,72 kg/s

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Cap.10 Problemas de Vibraciones Mecánicas Pág. 10-9

Ejemplo 10.4:
x, x , x
La barra DB (masa m, longitud 4r) sólo 2r 2r
puede moverse en sentido horizontal. Ella k
está articulada al apoyo móvil B y se apoya D G
B
sobre el disco homogéneo de masa m y
radio r, el cual puede girar alrededor del eje A
fijo A. La rueda y la barra se mueven según r
rodadura pura. El extremo D de la barra ϕ , ϕ , ϕ
está unido a un resorte (constante de rigidez
k = m g / 2 r ) el cual para x = 0 está sin
deformar.
Si el coeficiente de fricción estático es µ y sabiendo además que para t = 0 el sistema se
aparta en x0 de su posición de equilibrio estático y es dejado libre sin velocidad inicial, se
pide:
a) La ecuación diferencial del movimiento de la barra en función de la variable x y sus
derivadas.
b) La frecuencia circular propia del sistema, así como el periodo de las oscilaciones.
c) La solución de la ecuación diferencial.

Solución:

a) Haremos, para cada cuerpo, un análisis según el Principio de D’Alembert, para un

instante genérico determinado por la coordenada x:

Barra:
x 2r

≡ m x
FR = k x G G
Ff
mg
N B
Fig. 2.17

∑F : x F f − k x = m x (1)

∑F : y N − mg + B = 0 (2)

∑M + G : N x − B (2 r ) = 0 (3)

Disco: N
Ff
Ay

≡
A
Ax A
r
mg

Fig. 2.18
I A ϕ

∑M A + : − F f r = I A ϕ (4)

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Cap.10 Problemas de Vibraciones Mecánicas Pág. 10-10

Para rodadura pura: x = rϕ → x = r ϕ (5)

2r m g
de (2) y (3): N = (6)
x + 2r
2r m g xmg
(6) en (2): B = mg − → B = (7)
x + 2r x + 2r
I A x 1 m
de (4) y (5): Ff = − con IA = mr2 → Ff = − x (8)
r r 2 2
m
(8) en (1): − x − m x − k x = 0
2
mg
y como k =
2r
g
→ x + x = 0 (9)
3r

la cual es la ecuación diferencial del movimiento de la barra.

b) La ecuación es de la forma x + ω 02 x = 0 , en consecuencia la respuesta será un

movimiento armónico simple con frecuencia circular:

g
ω0 = [rad/s]
3r
2π 3r
y el periodo de las oscilaciones será: T = = 2π [s]
ω0 g
1 1 g
y la frecuencia de las oscilaciones: f = = [s-1]
T 2π 3r

c) La solución de la ecuación (9) es de la forma:

x(t ) = A sen ω0 t + B cos ω0 t (10)

donde A y B son constantes que se determinan de la siguiente manera.

si t = 0 → x = x0 → x0 = A (0) + B (1) → B = x0

derivando (10): x (t ) = A ω0 cos ω0 t − B ω0 sen ω0 t

si t = 0 → x = 0 → 0 = A ω0 (1) − B ω0 (0) → A=0

Entonces la respuesta será:

g
x(t ) = x0 cos ω 0 t donde ω0 =
3r

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Cap.10 Problemas de Vibraciones Mecánicas Pág. 10-11

Ejemplo 10.5
A
Un disco uniforme de masa M y radio r puede rodar sin
deslizar sobre una superficie cilíndrica circularcon la que
siempre está en contacto. Dicho disco está conectado a una /2 m
barra homogénea ABC de longitud  y masa m. Además, la
barra está unida a un resorte de constante k (el cual en el B
instante mostrado está sin deformar) y puede girar libremente
en el plano vertical alrededor de la articulación B. Si a la
barra se le aplica un desplazamiento angular muy pequeño θ0 /2
M
y luego se le deja en libertad de movimiento sin velocidad
inicial, se pide determinar:
C r
a) La ecuación diferencial de movimiento del sistema
en términos del ángulo de oscilación θ de la barra y
de sus derivadas.
b) La solución de la ecuación diferencial a).
c) El periodo y la frecuencia de las oscilaciones resultantes.

Solución: a1) Utilizaremos el principio de D’Alembert para obtener la ecuación

diferencial del movimiento del sistema:

Análisis de la barra:
A FR A ∑F x : Bx − FR + Cx = 0

θ Bx − k senθ + C x = 0 (1)
( / 2) cos θ

/2 2
By
∑F : By − mg + C y = 0 (2)
≡
y
B Bx I Bθ
∑M + :
B
B
/2
( / 2) cos θ

Cy   
mg
− FR cosθ − C x cosθ + C y senθ = I C θ
2 2 2
Cx
1 
C C donde: IC = m  2 y FR = k senθ
( / 2) senθ 12 2

    1
entonces: − k senθ cosθ − C x cosθ + C y senθ = m  2 θ (3)
2 2 2 2 12

Como se pide analizar el movimiento oscilatorio del sistema para pequeños ángulos de giro
θ, entonces podemos linealizar las ecuaciones anteriores. Es decir, debemos hacer
sen θ ≈ θ y cosθ ≈ 1 :

de (1): Bx − k θ + C x = 0 (4)
2
de (2): By − mg + C y = 0 (5)

2   1
de (3): −k θ − Cx + C y θ = m  2 θ (6)
4 2 2 12

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Cap.10 Problemas de Vibraciones Mecánicas Pág. 10-12

Análisis del disco:

θ I Cf θ
Cy MaCn
MaCt
θ
Cx
CC θ ≡ CC
Mg
P Ff P
N

∑F : x − F f cosθ + N senθ − C x = M aCt cosθ + M aCn senθ (7)

∑F : y N cosθ + F f senθ − M g − C y = M aCn cosθ + M aCt senθ (8)

∑M + C : F f ⋅ r = − I C ϕ (9)

   
Cinemática: aC = aP + ϕ kˆ × rC / P − ϕ 2 rC / P
 Rr ˆ
aC = j 2 j + j kˆ × r ˆj − j 2 r ˆj
R−r
Rr ˆ
→ aCt iˆ + aCn ˆj = j 2 j − j r iˆ − j 2 r ˆj
R−r

de donde: aCt = − ϕ r (10)

2
Rr r
aCn = ϕ 2 ( − r) → aCn = ϕ 2 (11)
R−r R−r
I Bθ
Análisis del sistema:
A FR A
θ
/2
By

B Bx ≡ B

/2 I Cϕ
mg MaCn
/2
t
Ma C
CC CC
Mg
P Ff P
N

  k  
∑M B + : F f (r + ) − Mg ( senθ ) +
2 2 2
senθ ( cosθ ) = I G θ − I C ϕ + M aCt
2 2

M r ϕ   k 2 m  2  M r 2 
de (9’) y (10’): − (r + ) − Mg ( senθ ) + senθ cosθ = θ− ϕ + M (ϕ r )
2 2 2 24 12 2 2

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linealizando para θ pequeño:

M r ϕ   k 2 m  2  M r 2 
− (r + ) − Mg θ + θ= θ− ϕ + M ϕ r
2 2 2 24 12 2 2
 3 M  m    M g k
ordenando:  + θ +  + θ = 0
 8 12   2 4 

 12 M g + 6 k  
→ θ +   θ = 0 E. D. de movimiento del sistema
 9M  + 2m 

a2) Esta es una forma alternativa de obtener la ecuación diferencial de movimiento del
sistema. Aplicaremos el principio de conservación de la energía para evaluarla en
una posición genérica del sistema (dada por el ángulo θ) para luego, a partir de ella,
derivar la ecuación de movimiento del sistema.
Es decir: T + V = constante (12)
A
• Energía cinética del sistema:
θ 1 2 1 1
/2 T= I B θ + M vC2 + I C ϕ 2 (13)
2 2 2
1 1
N.R. donde: I B = m 2 y IC = M r 2 .
B 12 2
De la cinemática:
/2
( / 2) cos θ

ϕ 
C ∈ barra : vC = θ  
2 ϕ = θ
C ∈ disco : vC = rϕ 2r

C C en (13):
1 1 1  1 1 
P T = ( m  2 )θ 2 + M ( θ) 2 + ( M r 2 )( θ) 2
2 12 2 2 2 2 2r
 m 3M  2 2
ordenando: T = +  θ (14)
 24 16 

 1 
• Energía potencial del sistema: V = −Mg cosθ + k ( sen θ ) 2 (15)
2 2 2
• Conservación de energía para el sistema:
 m 3 M  2 2  1 
y (15) en (12):  +   θ − M g cosθ + k ( sen θ ) = constante
2
(14)
 24 16  2 2 2
 m 3 M  2     k 2
d/dt:  +   ( 2 θ θ ) − M g ( − sen θ ) θ + (2 senθ ) (cosθ θ) = 0
 24 16  2 8
 m  3 M    Mg k
es decir:  +  (θ ) + (sen θ ) + (senθ ) (cosθ ) = 0
 12 8  2 4

ya que consideraremos el movimiento del sistema para oscilaciones pequeñas,

linearizaremos la anterior ecuación, es decir haremos sen θ ≈ θ y cosθ ≈ 1 :

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 m  3 M    Mg k
 + θ + θ + θ= 0
 12 8  2 4
 m  3 M    M g k
 + θ +  + θ = 0
 12 8   2 4 

 12 M g + 6 k  
→ θ +   θ = 0 (16)
 9M  + 2m 

La cual es la ecuación diferencial del movimiento para oscilaciones pequeñas y tiene la

forma θ + ω02 θ = 0 .

b) La solución de la ecuación diferencial (16) será de la forma:

θ (t ) = A sen ω0 t + B cos ω0 t (17)

12 M g + 6 k 
donde: ω0 = (frecuencia circular propia o natural del sistema)
9M  + 2m

y donde además A y B son constantes de integración que serán evaluadas a partir de las
condiciones de borde del problema:

Cuando t = 0 , θ = θ 0 : θ 0 = A sen (0) + B cos (0) → B = θ 0

Ahora derivaremos (17): θ(t ) = A ω0 cos ω0 t − B ω0 sen ω0 t

Cuando t = 0 , θ = 0 : 0 = A ω0 cos (0) − B ω0 sen (0) → A=0

 12 M g + 6 k  
en (6): θ (t ) = θ 0 cos  t  (ecuación del movimiento del
 9M  + 2m  sistema para pequeñas
oscilaciones)

2π
c) El periodo de las oscilaciones pequeñas es: T =
ω0
9M  + 2m
es decir: T = 2π [s]
12 M g + 6 k 

1
y la frecuencia de las oscilaciones: f =
T
1 12 M g + 6 k 
es decir: f = [Hz]
2π 9M + 2m

Pontificia Universidad Católica del Perú Sección Ingeniería Mecánica – Área de Diseño