Modelado y Simulación de Un Absorbedor de Vibraciones Usando Técnicas de Control para Un Sistema Mecánico

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Modelado y simulación de un absorbedor de vibraciones usando técnicas de

control para un sistema mecánico.
Article · December 2016
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Adolfo Manuel Morales Tassinari Genoveva Domínguez Sánchez

CBTA Instituto Tecnológico de Veracruz
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Hector Manuel Gomez Acevedo

Universidad Veracruzana
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VOLUMEN 29, 1-16 REVISTA ELECTRONICA EN INGENIERIA MECANICA
ISSN 1870-1264
© DMMITQ DICIEMBRE 2016
QUERÉTARO, MÉXICO
MODELADO Y SIMULACION DE UN ABSORBEDOR DE VIBRACIONES

USANDO TECNICAS DE CONTROL PARA UN SISTEMA MECANICO.
Jorge Arturo Hernández Zárate1,Alberto Servín Martínez1,Adolfo Manuel Morales
Tassinari2, Genoveva Domínguez Sánchez1, Héctor Manuel Gómez Acevedo3
1
Departamento de Metal-Mecánica y Mecatrónica, Instituto Tecnológico de Veracruz, Ver. México.
2
Ingeniería Mecánica, Instituto Tecnológico Superior de Tepexi de Rodríguez, Puebla, México.
3
Alumno de la Maestría en Ciencias en Ingeniería Mecánica, Instituto Tecnológico de Veracruz
Autor Titular/Corresponding author e-mail: jorgeahz67@yahoo.com.mx
©2016 Jorge Arturo Hernández Zárate et al.; licensee REEIMITQu@ntum. This is an open access article distributed under the terms of
the Creative Commons Attribution License (http://creativecommons.org/licenses/by/4.0), which permits unrestricted use, distribution,
and reproduction in any medium, provided the original work is properly cited.
Palabras clave. Vibraciones mecánicas, absorbedor, frecuencia, resonancia, modelo matemático.
Resumen. En este artículo se presentan el diseño de un absorbedor pasivo capaz de atenuar las
vibraciones mecánicas en sistemas dinámicos aplicando métodos basados en la disipación de
energía. Se hace un análisis matemático de un absorbedor lineal de vibraciones mecánicas tipo
masa-resorte-amortiguador para determinar los valores de sus parámetros de tal forma que en una
frecuencia de excitación la amplitud del sistema sea mínima y se tenga una banda de frecuencias
de atenuación alrededor de está, para un nivel de atenuación dado .
Abstract. In this article presents the design of a passive absorber can reduce the mechanical
vibrations in dynamic systems using methods based on energy dissipation. There is a mathematical
analysis of a mechanical vibration absorber type linear mass-spring-damper to determine the
parameter values so that at a frequency of excitation amplitude of the system is minimal and has
an attenuation frequency band around in this, for a given attenuation level.
Key words. Mechanical Vibrations, absorber, frecuency, resonance, mathematical model.
Artículo Ordinario/Regular Paper Recibido/Received: Noviembre 2016

Indizada/Resumida: Latindex-Catálogo 1
Latindex-Directorio Aceptado/Accepted : Diciembre 2016
Jorge Arturo Hernández Zárate,Alberto Servín Martínez,Adolfo M. Morales Tassinari, Genoveva Domínguez Sánchez, Héctor M. Gómez Acevedo.
1. INTRODUCCIÓN.
Las vibraciones se presentan en muchos aspectos de nuestra vida. En el cuerpo

humano, por ejemplo, hay oscilaciones de baja frecuencia en los pulmones y en el
corazón, oscilaciones de alta frecuencia en el oído, oscilaciones en la laringe cuando una
persona habla y oscilaciones que son inducidas por el ritmo de los movimientos corporales
al caminar, saltar o bailar. Muchos sistemas creados por el hombre también experimentan
o producen vibraciones. Por ejemplo, cualquier desequilibrio en las máquinas que poseen
partes giratorias, como ventiladores, separadores centrífugos, lavadoras, tornos, bombas
centrífugas, prensas rotatorias y turbinas, ocasionan vibraciones. Para estas máquinas, las
vibraciones son indeseables [1].
Los edificios y las estructuras experimentan vibraciones debido a la operación de

maquinaria; el paso de los vehículos, aviones o trenes; o bien, debido a los fenómenos
naturales como sismos y vientos. Los puentes peatonales y los pisos en los edificios
experimentan también vibraciones debido al movimiento que los individuos causan al
pasar sobre ellos. En los sistemas estructurales, los esfuerzos fluctuantes ocasionados por
las vibraciones pueden generar fallas por fatiga. Las vibraciones son también indeseables
cuando se efectúan mediciones con instrumentos de precisión, por ejemplo, un
microscopio electrónico, o cuando se fabrican sistemas microelectromecánicos. En el
diseño de vehículos, el ruido que ocasionan los paneles vibratorios se tienen que reducir.
Las vibraciones pueden ser causantes de sonidos desagradables, llamados ruidos, pero
también son las que generan la música que escuchamos [1].
2. VIBRACIONES EN SISTEMAS MECÁNICOS.
Las La presencia de ruido y vibraciones indeseables en maquinaria es común en

numerosas aplicaciones industriales. Generalmente este tipo de señales son resultado de
elementos desequilibrados en movimiento, y por acoplamiento, y transmisión de fuerzas
entre varios sistemas dinámicos. El problema de cancelar, o al menos atenuar, el ruido y
las vibraciones que afectan a un sistema se puede abordar de dos formas diferentes:
modificar la estructura física del sistema empleando técnicas de amortiguamiento pasivo
(control pasivo) o utilizar la información de sensores para aplicar un esquema de control
retroalimentado y/o prealimentado (control activo).
Los métodos de control pasivo son efectivos para un rango limitado de frecuencias de
excitación. Se basan en agregar masa, rigidez y amortiguamiento al sistema, mediante el
análisis de la respuesta de la frecuencia del sistema en lazo abierto, lo que da como
resultado sistemas con altas pérdidas de energía, pesados y con una fuerza de transmisión
a los soportes elevada [2]. Por consiguiente, carecen de robustez ante incertidumbres o
cambio en los parámetros del sistema. Además de que su diseño no considera el estado
transitorio, en donde ocurre la máxima transferencia de energía, pudiéndose producir
desplazamientos elevados que pueden dañar el sistema.
Una estrategia de control pasivo consiste en acoplar al sistema mecánico otro sistema
de menor peso y tamaño, al que se le conoce con el nombre de absorbedor de
2
VOLUMEN 29, 1-16 REVISTA ELECTRONICA EN INGENIERIA MECANICA ISSN 1870-1264
vibraciones, el cual permite disipar vibraciones armónicas en un rango limitado de

frecuencias de excitación, sin utilizar ninguna fuente de energía externa. El diseño más
eficiente de un absorbedor consiste en la selección adecuada de los valores de sus
parámetros de tal forma que en una frecuencia de excitación la amplitud del sistema sea
mínima (frecuencia de sintonización del absorbedor) y se tenga la máxima banda de
frecuencias de atenuación alrededor de ésta ([2] y [3]). Actualmente existen varias
propuestas de absorbedores de vibración pasivos ([3] y [4]), en todas ellas el objetivo es
aumentar su banda de frecuencias de atenuación. Sin embargo, esta banda es insuficiente
cuando la frecuencia de excitación no es fija.
El control activo pretende eliminar estas desventajas. Actualmente existen varios
trabajos de control activo de vibraciones [5], en donde se diseñan controladores que solo
son efectivos para frecuencias no resonantes, lo que carece de interés, ya que el sistema
por si mismo es capaz de disipar este tipo de vibracio
nes. Además de que no aprovechan las propiedades estructurales del sistema, las cuales,
desde un punto de vista puramente teórico, permiten el análisis y el diseño de esquemas
de control más apropiados y eficientes que los obtenidos para sistemas de control
generales.
El control de las vibraciones en sistemas mecánicos consiste en aplicar adecuadamente

al sistema una fuerza que contrarreste el efecto de la vibración (ver Fig.1). Generalmente,
debido a las dimensiones de los equipos mecánicos, no es posible aplicar dicha fuerza
directamente sobre el sistema. La solución que se propone consiste en acoplar al sistema
mecánico (sistema primario) un absorbedor de vibración pasivo/activo (sistema
secundario) que nos permita disipar de manera más eficiente las vibraciones indeseables.
Figura 1. Principio del Control de Vibraciones
Un absorbedor de vibración pasivo es un dispositivo que se acopla al sistema mecánico,

el cual permite disipar las vibraciones armónicas alrededor de una frecuencia de
operación, sin utilizar ninguna fuente de energía externa ([2] y [3]). En la Fig. 2 se muestra
un absorbedor pasivo tipo masa-resorte-amortiguador acoplado a un sistema mecánico
de un grado de libertad, donde m1, k1 y c1 son la masa, la rigidez y el amortiguamiento
3
viscoso del sistema primario, m2, k2 y c2 son la masa, la rigidez y el amortiguamiento

viscoso del absorbedor, x1 y x2 son las posiciones de las masas m1 y m2, respectivamente
y f es una perturbación armónica.
En la actualidad existen varias propuestas de absorbedores de vibración pasivos ([3] y

[4]), en todas ellas el objetivo es aumentar su banda de frecuencia de atenuación,
alrededor de una frecuencia de excitación en donde la amplitud de la vibración sea mínima
(frecuencia de sintonización del absorbedor), para un nivel de atenuación dado. Sin
embargo, un absorbedor agrega nuevas frecuencias resonantes al sistema, en donde las
amplitudes pueden ser grandes o teóricamente infinitas, como se ve en la Fig. 3, donde
•1 y •2 son las frecuencias naturales desacopladas del sistema y del absorbedor,
respectivamente, •1 y •2 son las nuevas frecuencias resonantes del sistema y • es el nivel
de atenuación deseado. Por lo tanto, no es recomendable el uso de un absorbedor de
vibración pasivo cuando el sistema puede estar sometido a vibraciones de frecuencia y/o
amplitud variable. Sin embargo, puesto que el control activo si permite modificar sus
parámetros, motivo por el cual estamos interesados en el diseño de un controlador
robusto que permita extender la capacidad de atenuación de vibraciones de un
absorbedor para cualquier frecuencia de excitación, con esfuerzo de control mínimo.
Figura 2. Diagrama de un sistema mecánico vibratorio con un absorbedor de vibración.
4
Figura 3. Respuesta en frecuencia del sistema mecánico con un absorbedor de vibración pasivo tipo masa-
resorte.
3. DETERMINACIÓN DEL COEFICIENTE DE AMORTIGUAMIENTO Y MASAS.
digital marca Mettler Toledo modelo PB3002-S DeltaRange® de 3100 gramos con
error de 0.01 gramos; en la Figura 6, se muestran cuatro fotografías del peso de las
probetas saturadas.
Para el caso lineal de un amortiguamiento viscoso

( )= (1)
Donde C=coeficiente de amortiguamiento (N/(m/s))
Entonces, utilizamos la ecuación para calcular el valor del coeficiente de

amortiguamiento
C = (2)
donde:
µv = viscosidad del liquido
h = capa del líquido viscoso de altura h
A= área superficial
Para el caso de estudio se calculó C; dando como resultado,
= 34.57 ∙ ⁄
5
Cabe mencionar que se utilizara un amortiguamiento variable para ajustar la constante

de amortiguamiento en caso de modificar la frecuencia de excitación del sistema para el
absorbedor. La masa se estimó de la siguiente manera:
Para la masa uno = 10

Para la masa dos = 2
4. ELABORACIÓN DEL SISTEMA FÍSICO.
Una vez calculado los elementos principales se realizó la construcción del mismo y este
es mostrado en la siguiente figura 4. En la figura 6 se muestra un sistema mecánico del
tipo masa-resorte-amortiguador con una masa m_1=10 kg, con una constante de rigidez
K=341.88 N/m y con un coeficiente de amortiguamiento C=34.57 (N.S)⁄m, el cual es
sometido a una frecuencia de excitación forzada f = 21.25 Hz.
Con el fin de disminuir tanto como sea posible la amplitud de la vibración del sistema,
se agrega a este un sistema auxiliar masa-resorte-amortiguador (absorbedor). Por
consiguiente, se debe diseñar el absorbedor de modo que su frecuencia natural sea igual
a la frecuencia de excitación. Cuando esto ocurre, la amplitud de la vibración del sistema
es prácticamente cero.
Figura 4. Sistema masa-resorte-amortiguador.
6
5 ANÁLISIS MATEMÁTICO.
En la figura 5, se muestra el modelo dinámico del sistema masa-resorte-amortiguador,
Figura 5. Modelo dinámico.
Para el sistema primario,

F = k x , F = k x , F = k x , F = k x (3)
Por lo tanto,
F = F + F + F + F = k x (4)
donde, k = k + k + k + k .
Amortiguamiento,
F(x) = C x (5)
con C1 ≠ 0.
Para el sistema secundario,

F = k x , F = k x , F = k x , F = k x (6)
Por lo tanto,
F = F + F + F + F = k x (7)
en que,
k = k + k + k + k .
Amortiguamiento,
F(x) = C x (8)
siendo C2 ≠ 0.
7
5.1. Ecuaciones de movimiento método Lagrangiano.
Después Se tiene una vibración forzada con amortiguamiento y se encontrara una

solución utilizando el método de Lagrange.
Energía cinética,
= + (9)
donde = = .
Por lo tanto,
= + (10)
Energía potencial,
= + ( − ) (11)
Una vez obtenidos la energía cinética y la energía potencial aplicaremos la expresión,
ℒ ℒ
− =Q (12)
en donde,
ℒ= Lagrangiano
= Variable generalizada i-ésima
= Derivada de la variable generalizada i-ésima
= Fuerza generalizada i-ésima no conservativa
en el cual,
ℒ= − (13)
= ,
= −
= sin( )
en que,
F: Fuerza de excitación externa
Fb: Fuerza de disipación (Amortiguador)
ℒ = m x + m x − k x − k (x − x ) (14)
8
Para x1:
ℒ
=
ℒ
=− + ( − ) (15)
ℒ
=
Por tanto,
+ − ( − )= sin( )− − ( − )
(16)
+ + ( − )+ − ( − ) = sin( )
Para x2:
ℒ
=
ℒ
=− ( − ) (17)
ℒ
=
Por lo tanto:
+ ( − )=− ( − )
(18)
+ ( − )+ ( − )=0
Despejando y de las ecuaciones (16 y 18), obtenemos la variable de estado del
sistema,
( )
=− − ( − )− + ( − )+
(19)
=− ( − )− ( − )
Utilizando variables de estado se tiene,

[ ][ ( )] + [ ][ ( )] + [ ][ ( )] = [ ( )] (20)
0 − + −
+ + =
0 − − 0
0 1 0 0
( ) ( ) ( ) ( ) 0
(21)
( ) ( )
= + ( )
( ) 0 0 0 1 ( ) 0
( ) ( ) 0
9
( )
( )
= [1 0 0 0] + [0] ( ) (22)
( )
( )
5.2. Ecuaciones de movimiento método Transformada de Laplace.
De las ecuaciones,
+ + + ( − )+ ( − ) = u(t) (23)
+ ( − )+ ( − )=0 (24)
donde ( )= sin( ).
Ordenando la ecuación (23) y aplicando transformada de Laplace para obtener la

( )
función de transferencia desarrollando,
( )
+ + + ( − )+ ( − ) = u(t)
s x (s) + b sx (s) + (s) + (s) − (s) + s (s) − (s) = (s)
( )[ s +b s+ + + s] = (s) + (s)[ s + ]
( ) ( )[ ]
( )= (25)
( )
Aplicando transformada de Laplace a la ecuación (24) y sustituimos x1(s) en la ecuación

nos da:
s x (s) + b sx (s) + (s) − (s) − s (s) = 0
( )[ s +b s+ ]− (s)[ s + ]=0
( )[ ] ( )[ ][ ]
( )[ s +b s+ ]− =0 (26)
( )
( )
( ) s +b s+ − =
( )
( )[ ]
)
(
10
( )[(( s + b s + )( s + (b + )s + + )
−( s + ) /( s + (b + )s + + )]
= (s)[ s + ]/( s + (b + )s + + )
Reduciendo la ecuación hasta su mínima expresión obtenemos la función de

transferencia,
( )
= ( s + )/( s + b s + )
( ) (27)
( s + (b + )s + + ) − ( s + )
( )
Se obtiene la función de transferencia , para lo cual se tiene que,
( )
( )[ ]
( )=
[ ]
( ) ( )[ ]
(28)
( ) = )
(
Sustituyendo ( ) en ( ) y reduciendo la ecuación hasta su mínima expresión,

( )
= ( s + b s + )/( s + b s + )
( ) (29)
( s + (b + )s + + ) ( s + )
3. ANÁLISIS Y SIMULACIÓN.
En el análisis y simulación se presentan las gráficas y simulaciones obtenidas en Matlab
y Simulink, con ello se muestra que el sistema propuesto puede absorber vibraciones en
un rango de frecuencias bajas para lo cual fue diseñado.
El primer paso es aplicar al modelo propuestoo un salto unitario y observar el

comportamiento para poder continuar con la simulacion. La grafica obtenida por Matlab,
se puede observar en las figuras 6 y 7, así como también las instrucciones y comandos
necesarios para la simulación.
11
Figura 6. Instrucciones y comandos de Matlab.
Figura 7. Respuesta del sistema a un salto unitario.
Al estudio del sistema de aislamiento se se le aplica un control pasivo tomando como

base un sistema masa-resorte-amortiguador convencional. El modelo propuesto se
muestra en Simulik from Matlab en la figura 8.
12
Figura 8. Modelo propuesto en Simulink from Matlab.
Los valores considerados para la simulación con aislamiento pasivo son:
 Masas m1=6 kg, m2 =3kg

 Constante del amortiguador c1 =c2 =34.57Ns/m
 Constante del resorte k1= 4287.5 N/m , k2 =2225.02 N/m
 fn= 21.25 Hz 0 133.5 rad/s
La fuerza F(t) es del tipo X sen ωt, donde X es el desplazamiento que genera la fuerza
perturbadora y ω es su frecuencia. Para la simulación los valores propuestos de X serán
de 0.04m (Figura 9) y 0.1 m (Figura 10). Para ω se tomarán valores de baja frecuencia
que pasen por el punto de resonancia de 133.5 rad/s, con un tiempo de muestreo de 20
ms.
Figura 9. Resultado obtenido por Simulink.
13
Figura 10. Resultado utilizando Simulink.
En las figuras 9 y 10, se puede observar que a la frecuencia natural de operación, el

sistema absorbe las vibraciones disminuyendo la amplitud de las oscilaciones hasta llegar
a un valor mínimo de 3mm para X= 0.04m y 0.7mm para X=0.1m, debido a la acción del
amortiguador y al resorte para lo cual fueron diseñados y que se encuentra en su máxima
capacidad.
Figura 11. Simulación utilizando Bode de Matlab.
14
Figura 12. Resultado obtenido por Bode de Matlab.
En la figura 11 y 12, se puede apreciar la curva de amplitudes vs frecuencia. Además,

se puede analizar la amplitud de la masa principal en función de la frecuencia
perturbadora y la forma que afecta el absorbedor a la vibración.
7. CONCLUSIONES.
En este trabajo de investigación se formuló el problema de atenuación de vibraciones

en sistemas mecánicos. Se diseñó un absorbedor de vibraciones pasivo, cuyas
especificaciones fueron establecidas en términos de un nivel de atenuación dado.
También se mostró que un absorbedor de vibraciones pasivo es capaz de atenuar las
vibraciones dentro de un rango limitado de frecuencias de excitación.
En el análisis y simulación se utilizónos apoyamos el programa de Matlab que es una

herramienta que nos permite ió operar un sistema de ecuaciones diferenciales y obtener
los resultados evaluando un amplio rango de frecuencias. De esta manera la simulación
resulta muy versátil, se pueden apreciar efectos y tendencias en los gráficos. De esta forma
sepudimos corroboraroar la metodología utilizada.
15
8. REFERENCIAS.
[1] Cirera, E. A. “Aislamiento de Vibraciones” Arandú Revista Virtual Facultad de

Ingeniería UNNE Nº 2 Año 2 Abril de 2004.
[2] Naranjo Pérez, Freddy “Aislamiento activo de vibraciones: aplicación de técnicas
modernas de control” I Congreso de la Asociación Colombiana de Automática, pp
161-167, Cali, Colombia. (1994).
[3] Balakumar B. “Vibraciones”, Editorial Thomson Learning, 2012.
[4] Ginsberg J. H. “Mechanical and Structural Vibrations”, Editorial Wiley, 2011.
[5] Bolton W. “Ingeniería de Control”, Alfaomega, 2012.
[6] Báez L. D. “Matlab con aplicaciones a la Ingeniería, Física y Finanzas”, Editorial
Alfaomega, 2012.
[7] Pineda Botero F. Antonio, “Control activo de vibraciones mecánicas”, Comité de
Maestría de Matemáticas Aplicada.
[8] Rao, S.S, 2001, Mechanical Vibrations, 3rd Ed., Addison-Wesley
Publishing Company, USA.
[9] Korenev, B. G., Reznikov, L. M., 1999, Dynamic Vibration Absorbers: Theory and
Technical Applications, 1st Ed., John Wiley, England.
[10] Roberson, R. E., 1952, Synthesis of a Nolinear Dynamic Vibration Absorber, Journal
of the Franklin Institute, Vol. 254, pp. 205-220.
[11] Fuller, C. R., Eliots, S. J., Nelson, P. A., 1997, Active Control of Vibration, Academia
Press, San Diego, CA.
[12] Katsuhiko Ogata, “Ingeniería de control moderna” 3rd Ed., Pearson Educación.
[13] Benjamin C. Kuo, “Sistemas de control automático” 2005, Prentice Hall.
[14] Katsuhiko Ogata, “Ingeniería de control utilizando Matlab”, 1rd Ed, Prentice Hall.
16
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Autor Titular/Corresponding author e-mail: jorgeahz67@yahoo.com.mx

Palabras clave. Vibraciones mecánicas, absorbedor, frecuencia, resonancia, modelo matemático.

Key words. Mechanical Vibrations, absorber, frecuency, resonance, mathematical model.

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Las vibraciones se presentan en muchos aspectos de nuestra vida. En el cuerpo

Los edificios y las estructuras experimentan vibraciones debido a la operación de

2. VIBRACIONES EN SISTEMAS MECÁNICOS.

Las La presencia de ruido y vibraciones indeseables en maquinaria es común en

vibraciones, el cual permite disipar vibraciones armónicas en un rango limitado de

El control de las vibraciones en sistemas mecánicos consiste en aplicar adecuadamente

Figura 1. Principio del Control de Vibraciones

Un absorbedor de vibración pasivo es un dispositivo que se acopla al sistema mecánico,

viscoso del sistema primario, m2, k2 y c2 son la masa, la rigidez y el amortiguamiento

En la actualidad existen varias propuestas de absorbedores de vibración pasivos ([3] y

Figura 2. Diagrama de un sistema mecánico vibratorio con un absorbedor de vibración.

3. DETERMINACIÓN DEL COEFICIENTE DE AMORTIGUAMIENTO Y MASAS.

Para el caso lineal de un amortiguamiento viscoso

Entonces, utilizamos la ecuación para calcular el valor del coeficiente de

Para el caso de estudio se calculó C; dando como resultado,

Cabe mencionar que se utilizara un amortiguamiento variable para ajustar la constante

Para la masa uno = 10

4. ELABORACIÓN DEL SISTEMA FÍSICO.

Figura 4. Sistema masa-resorte-amortiguador.

En la figura 5, se muestra el modelo dinámico del sistema masa-resorte-amortiguador,

Figura 5. Modelo dinámico.

Para el sistema primario,

Para el sistema secundario,

5.1. Ecuaciones de movimiento método Lagrangiano.

Después Se tiene una vibración forzada con amortiguamiento y se encontrara una

Utilizando variables de estado se tiene,

5.2. Ecuaciones de movimiento método Transformada de Laplace.

Ordenando la ecuación (23) y aplicando transformada de Laplace para obtener la

s x (s) + b sx (s) + (s) + (s) − (s) + s (s) − (s) = (s)

Aplicando transformada de Laplace a la ecuación (24) y sustituimos x1(s) en la ecuación

Reduciendo la ecuación hasta su mínima expresión obtenemos la función de

Sustituyendo ( ) en ( ) y reduciendo la ecuación hasta su mínima expresión,

El primer paso es aplicar al modelo propuestoo un salto unitario y observar el

Figura 6. Instrucciones y comandos de Matlab.

Figura 7. Respuesta del sistema a un salto unitario.

Al estudio del sistema de aislamiento se se le aplica un control pasivo tomando como

Figura 8. Modelo propuesto en Simulink from Matlab.

Los valores considerados para la simulación con aislamiento pasivo son:

 Masas m1=6 kg, m2 =3kg

Figura 9. Resultado obtenido por Simulink.

Figura 10. Resultado utilizando Simulink.

En las figuras 9 y 10, se puede observar que a la frecuencia natural de operación, el

Figura 11. Simulación utilizando Bode de Matlab.

Figura 12. Resultado obtenido por Bode de Matlab.

En la figura 11 y 12, se puede apreciar la curva de amplitudes vs frecuencia. Además,

En este trabajo de investigación se formuló el problema de atenuación de vibraciones

En el análisis y simulación se utilizónos apoyamos el programa de Matlab que es una

[1] Cirera, E. A. “Aislamiento de Vibraciones” Arandú Revista Virtual Facultad de

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