Análisis de la Respuesta

Transitoria
Ing. Marlio Gutiérrez Salazar
 Introducción

• El análisis que se hace a la salida o respuesta de un sistema dinámico

frente a una entrada conocida.
• Señales de Prueba Típicas: funciones escalón, rampa, parábola,
impulso, senoidales, etc.
 Respuesta Transitoria y Respuesta en Estado
Estable
• Desde el estado inicial hasta el estado estable.
• Desde el estado estable hasta el infinito.
 Conceptos de Estabilidad
• Estabilidad Absoluta: ¿es estable o inestable?
• Estabilidad Relativa: El sistema puede ser
• Estable o permanecer en equilibrio
• Críticamente estable (oscilatorio).
• Inestable (la salida diverge)
 Sistemas de Primer Orden

• Respuesta Escalón Unitario de sistemas de 1er orden.

aplicando fracciones parciales tenemos que

• Aplicando la transformada inversa de Laplace se obtiene…

 Sistemas de Primer Orden

• Si t=T, el valor de c(t)

es el 63,2%

• Si t >> T, la exponencial
tiende a ser cero, por lo
tanto, la salida c(t)
tiende a 1.
Sistemas de Primer Orden
 Sistemas de Primer Orden

• Respuesta Rampa Unitaria de sistemas de 1er orden.

aplicando fracciones parciales tenemos que

• Aplicando la transformada inversa de Laplace se obtiene…

 Sistemas de Primer Orden

• Si t >> T, la exponencial
tiende a ser cero, por lo
tanto, la salida c(t)
tiende a t-T. La entrada
r(t) siempre va a tomar
el valor de t, así que el
error c(t)-r(t)=t-T-t=-T
Sistemas de Primer Orden
 Sistemas de Primer Orden

• Respuesta Impulso Unitario de sistemas de 1er orden.

• Aplicando la transformada inversa de Laplace
• se obtiene…
 Sistemas de Primer Orden

• Si t=0, el valor de c(t)

es 1/T.

• Si t >> T, la exponencial
tiende a ser cero, por lo
tanto, la salida c(t)
tiende a cero.
Sistemas de Primer Orden
 Sistemas de Segundo Orden

• forma estándar
• Factor de amortiguamiento
• Frecuencia natural no amortiguada

Dependiendo del valor de podemos obtener 3 tipos de respuestas.

 Sistemas de Segundo Orden
1) Caso No amortiguado : también llamado oscilatorio debido a
que el sistema oscila a una frecuencia constante todo el tiempo.
2) Caso Sub-amortiguado : presenta algunas
oscilaciones al inicio de la respuesta y luego entra a un estado estable.
3) Caso Críticamente amortiguado : se aproxima a un sistema
de primer orden ya que no se ven oscilaciones en su respuesta.
4) Caso Sobre-amortiguado : no presenta oscilaciones, es muy
similar a la respuesta de un sistema de 1er orden.
Sistemas de Segundo Orden
 Sistemas de Segundo Orden
Definiciones de las Especificaciones para la Respuesta Transitoria
Para una entrada paso unitario (escalón unitario), se especifican las
siguientes características:
1. Delay time, td (tiempo de reatardo): tiempo requerido para que la
respuesta alcance la primera vez la mitad del valor final.
2. Rise time, tr (tiempo de levantamiento): tiempo requerido para que
la respuesta pase del 0% al 100% de su valor final.
3. Peak time, tp (tiempo pico): primer pico de sobrepaso.
 Sistemas de Segundo Orden
Definiciones de las Especificaciones para la Respuesta Transitoria
Para una entrada paso unitario (escalón unitario), se especifican las
siguientes características:
4. Maximum Overshoot, Mp (Sobre paso Máximo): valor pico máximo
de la curva de respuesta.

5. Settling time, ts (tiempo de asentamiento): cuando la respuesta

alcanza la banda del 2% o 5% del valor en estado estable.
 Sistemas de Segundo Orden
Definiciones de las Especificaciones para la Respuesta Transitoria
 Sistemas de Segundo Orden
Definiciones de las Especificaciones para la Respuesta Transitoria

Ejercicios con gráficas …

 Respuesta Transitoria
Ejemplo 1: Obtener las respuestas paso, impulso y rampa para el
siguiente sistema electromecánico.
 Respuesta Transitoria
La función de transferencia del
sistema tiene 4 constantes que
se pueden asumir o encontrar a
partir de los parámetros obtenidos en
la respuesta paso unitario.
Asumir los valores 𝐽𝐽 = 1𝑘𝑘𝑘𝑘 � 𝑚𝑚2 ,𝐵𝐵 = 1𝑁𝑁 � 𝑚𝑚/𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟/𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠, 𝐾𝐾 = 12𝑁𝑁 � 𝑚𝑚,
𝐾𝐾ℎ = 0.2sec . Los parámetros que pueden ser ajustados para mejorar la
respuesta del sistema son 𝐾𝐾y 𝐾𝐾ℎ .
Respuesta Transitoria
Respuesta Transitoria
Respuesta Transitoria
Respuesta Transitoria
Respuesta Transitoria
 Respuesta Transitoria
• Para la respuesta rampa en Matlab, se debe multiplicar la salida por 1/𝑠𝑠 y
luego aplicar el comando step (paso unitario).
Impulso: Paso: Rampa:
Respuesta Transitoria
Respuesta Transitoria