Ezequiel  

Palacios    Viera 1527020          Jueves

Análisis de velocidades por el método del polígono

Los métodos gráficos de cálculo de velocidades están basados en las relaciones
geométricas existentes entre las magnitudes mecánicas, por lo tanto, es imprescindible
para un buen uso de estos métodos el conocimientos previo de los conceptos
cinemáticos que han sido estudiados en el curso de "Mecánica", sin los cuales la
aplicación de métodos gráficos no tendría ningún sentido.

En la siguiente figura se muestra un eslabón genérico de un mecanismo del cual se

conoce la velocidad de uno de sus puntos, Avr, y la dirección de la velocidad de otro de
sus puntos, el punto B.

Se desea calcular la velocidad del punto B, y para ello se utilizará el método de las
velocidades relativas, esto es:

vB =vA +vBA
Además se aprovechará el hecho de que la velocidad relativa del punto B respecto del
r
punto A, v BA , es perpendicular a la línea que une los puntos A y B del eslabón.
Teniendo esto en cuenta, se procederá como a continuación se indica, obteniéndose
como resultado el polígono de velocidades mostrado en la figura anterior

a) Se elige un polo, O, que será el origen de los vectores de velocidad.

b) Se traza a escala el vector vrA . r
c) Por el polo se traza una recta n-n según la dirección de vB .
d) Por el extremo de vrA se traza otra recta m-m que sea perpendicular a la recta
AB.
e) El punto de corte de m-m con n-n, determina el punto b del polígono de
velocidades; el vector que va de O a b será vrB y el que va de b a a será vrBA.
Por otra parte, la velocidad angular del eslabón será:
��𝐵��  
 
��   = 𝐵𝐴

Aplicando este método a un mecanismo, por ejemplo el de cuatro eslabones

Ezequiel  Palacios    Viera 1527020          Jueves

representado en la figura siguiente, se podrá realizar el análisis de velocidades del

mismo.

En este casó se supondrá conocida la velocidad angular del eslabón OA, ω2.

Al conocerse la dirección de VB , y puesto que la velocidad del punto A puede ser

calculada de inmediato mediante:

VA =ω2⋅OA=ω2⋅OA
se actuará como se ha indicado anteriormente, teniendo en cuenta la relación:

VB =VA +VBA
En la figura anterior se muestra el polígono de velocidades obtenidos

Si se deseara determinar la velocidad de un punto cualquiera asociado al eslabón 3 (tal

como el C en el ejemplo que se está desarrollando), puesto que:

VC =VA +VCA VA =VC +VAC

VC =VB +VCB VB =VC +VBC

y al ser VAC perpendicular a AC y VBC perpendicular a BC, se trazarán por los

extremos de VA y VB sendas perpendiculares a AC y BC respectivamente, y el punto
donde intersecten será el punto c buscado pues cumple con las dos expresiones
vectoriales anteriormente planteadas.

Existen casos en los que los métodos vistos hasta ahora no son aplicables. Siempre que
se trabaje con métodos gráficos, se deberá intentar buscar relaciones geométricas entre
Ezequiel  Palacios    Viera 1527020          Jueves

las diferentes magnitudes cinemáticas que puedan plasmarse fácilmente de forma

gráfica; así, en el ejemplo de la figura 6 para calcular la velocidad del punto P se
procederá como a continuación se detalla.
Puesto que V = BC·ω , pero también la velocidad del punto P respecto del punto B es
C 3
=PB·ω , se obtendrá:
VP 3

luego el punto P se determinará en la recta bc del polígono de velocidades mediante la

semejanza de triángulos mostrada en la figura.

Análisis de velocidades por el método del polígono

Se define centro instantáneo de rotación (o de velocidades) de una pareja de eslabones
como la ubicación instantánea de un par de puntos coincidentes, cada uno perteneciente
a uno de los dos eslabones, para los que las velocidades absolutas son iguales. O de otra
forma: para los que la velocidad aparente de uno de los puntos es cero, tal y como la
percibe un observador situado en el otro eslabón.

De forma más gráfica se podría decir que es el punto alrededor del cual puede
considerarse que uno de los eslabones gira con respecto del otro en un movimiento dado
(con independencia de si el otro eslabón permanece fijo ó no).

Puesto que se ha adoptado el convenio de numerar los eslabones de los mecanismos, se

designarán los c.i.r. utilizando los números de los eslabones asociados a él: así el P14 se
identificará como el centro instantáneo de rotación entre los eslabones 1 y 4.

Por otra parte, un mecanismo tendrá tantos centros instantáneos de rotación como
formas diferentes existan de parear los números de los eslabones; así para un
mecanismo de n eslabones existirán:
Ezequiel  Palacios    Viera 1527020          Jueves
𝑛• 𝑛−1
��   =  
2

centros instantáneos de rotación.

El teorema de Kennedy se utilizará para determinar la posición de los c.i.r. que no

hayan sido determinados por simple inspección, atendiendo a la definición de centro
instantáneo de rotación.

El enunciado del teorema es el siguiente: Los tres centros instantáneos compartidos por
tres cuerpos rígidos en movimiento relativo uno con respecto del otro (estén ó no
conectados), están sobre la misma línea recta.

Para demostrar este teorema, se supondrá (según se muestra en la figura 7) que el

eslabón 1 es estacionario y los 2 y 3 pivotan sobre el eslabón fijo 1.

Por simple inspección y atendiendo, como se ha comentado anteriormente, a la

definición de centro instantáneo de rotación, se localizan de forma inmediata los c.i.r.
P12 y P13.

Si se supone que el punto P es el c.i.r. P23, entonces, por definición de c.i.r. las
velocidades

absolutas de P2 y P3 deberán ser iguales, y esta circunstancia sólo podrá darse cuando
el c.i.r. P23 esté

sobre la línea que une P12 y P13 ( ya que sólo cuando esté localizado sobre dicha recta
podrán las direcciones de Vr y Vr ser coincidentes) con lo que queda demostrado el
teorema .

Si se supone que el punto P es el c.i.r. P23, entonces, por definición de c.i.r. las
Ezequiel  Palacios    Viera 1527020          Jueves

velocidades absolutas de P2 y P3 deberán ser iguales, y esta circunstancia sólo podrá

darse cuando el c.i.r. P23 esté sobre la línea que une P12 y P13 ( ya que sólo cuando
esté localizado sobre dicha recta podrán las direcciones de Vr y Vr ser coincidentes) con
lo que queda demostrado el teorema.

Para poder localizar los centros instantáneos de rotación de un mecanismo, se procederá

como se indica a continuación:

a) Se calcula el número de c.i.r. existentes en el mecanismo:

𝑛• 𝑛−1
��   =  
2

b) Se realiza una lista de los centros y se dibuja un polígono con tantos vértices
como eslabones.

c) Por simple inspección, atendiendo a la definición de centro instantáneo de

rotación, se localizan todos los c.i.r. posibles.

d) Se aplica el teorema de Kennedy para determinar la posición de los restantes.

A continuación se muestran ejemplos comentados de localización de c.i.r. para

diferentes mecanismos de frecuente utilización práctica.

Ejemplo 1:

El c.i.r. P23 debe estar sobre la recta que une las articulaciones. Por otra parte, si
consideramos fijo el eslabón 3 (móviles 1 y2) la velocidad de A2 sobre 3 deberá tener la
dirección indicada, por lo tanto (por definición de c.i.r) el c.i.r. P punto A.

Una vez determinados los c.i.r. se pueden resolver problemas a través de ellos teniendo
en cuenta que Pij es un punto perteneciente a los eslabones i y j, y que en el instante
considerado tiene una velocidad absoluta que es igual para el punto perteneciente tanto
Ezequiel  Palacios    Viera 1527020          Jueves

a un eslabón como a otro.

Análisis de aceleraciones por el método del polígono

Como se comentó en el tema anterior, los métodos gráficos empleados en el análisis
cinemático de mecanismos están fundamentados en las relaciones geométricas
existentes entre las diferentes magnitudes mecánicas. Por este motivo, y aún a riesgo de
parecer redundante, se vuelve a insistir en la necesidad de que el alumno haya asumido
debidamente los conceptos básicos de la cinemática para, así, poder hacer un uso
coherente en su aplicación al estudio de mecanismos.

Hecho este pequeño inciso, se desarrollarán a continuación las bases necesarias para
proceder al estudio de aceleraciones en mecanismos mediante la aplicación de métodos
gráficos

El método gráfico de las aceleraciones relativas, guarda una gran similitud con el de las
velocidades relativas, pues en los dos se trata de realizar gráficamente una suma
vectorial.

En la siguiente figura se muestra un eslabón genérico sobre el que, se supone, se ha

realizado un análisis de velocidades, siendo por tanto conocidas las velocidades de los
puntos A y B y la velocidad relativa BA, con lo que la velocidad angular del eslabón
quedará determinada por:

Por otra parte, se conoce la aceleración angular del eslabón, α, así como la aceleración
del punto A. Para calcular la aceleración del punto B por medio del método de las
aceleraciones relativas, se planteará la igualdad vectorial:
Ezequiel  Palacios    Viera 1527020          Jueves

y, puesto que la aceleración relativa puede ser a su vez descompuesta en las

componentes tangencial y normal:

Donde:

Más habitual que el caso estudiado suele ser el que a continuación se presenta, en el que
no se conoce la aceleración angular del eslabón, pero sí la dirección de la aceleración
del punto B. Para calcular esta aceleración, así como la aceleración angular del eslabón,
se procederá como a continuación se indica.

Una vez planteada la ecuación de aceleraciones relativas utilizada anteriormente:

Ezequiel  Palacios    Viera 1527020          Jueves