1 3 Robotica Industrial

Guía técnica de
seguridad en robótica
2
Guía técnica de
PROLOGO
Financiado por el Gobierno de Aragón.

Depart am ent o de Econom ía, Hacienda y Em pleo.
Dirección general de Trabaj o e I nm igración
En la realización de est e t rabaj o han int ervenido los siguient es organism os y

em presas.
La dirección y coordinación t écnica la ha llevado a cabo el personal del

Gabinet e Técnico de Prevención y Seguridad I ndust rial en PYMES de la
Confederación de la Pequeña y Mediana Em presa Aragonesa ( CEPYME /
ARAGÓN)
Con la colaboración de:
3
Guía técnica de
Í N D I CE
1 . I n t r oducción 7
1 .1 . La Robót ica 11
1 .1 .1 . Ca m pos de a plica ción de la r obót ica . 12
1 .2 . Robót ica y a u t om a t iza ción 14
1 .2 .1 Tipos de a u t om a t iza ción in du st r ia l 14
1 .3 . Robót ica I n du st r ia l 16
1 .3 .1 . ¿Qué e s e l r obot in du st r ia l? 16
1 .3 .2 . Cla sifica ción de los r obot s in du st r ia le s 17
1 .3 .2 .1 Robot s de pr im e r a ge n e r a ción 18
1 .3 .2 .2 Robot s de se gu n da ge ne r a ción 18
1 .3 .3 . Tipos de con figu r a cion e s pa r a r obot s in du st r ia le s 18
1 .3 .3 .1 Con figu r a ción ca r t e sia n a 19
1 .3 .3 .2 . Con figu r a ción cilín dr ica 20
1 .3 .3 .3 . Con figu r a ción pola r 21
1 .3 .3 .4 . Con figu r a ción a ngu la r ( o de br a zo a r t icu la do) 22
1 .3 .3 .5 . Con figu r a ción SCARA 23
1 .3 .3 .6 . Con figu r a ción pa r a le la 23
1 .3 .4 Volum e n de t r a ba j o 24
1 .3 .5 Sist e m a s de I m pu lsión de los r obot s in du st r ia le s 26
1 .3 .5 .1 H idr á u lico. 26
1 .3 .5 .2 Elé ct r ico. 26
1 .3 .5 .3 N e u m á t ico. 26
1 .3 .6 . Com pone n t e s de u n r obot in du st r ia l 27
1 .3 .6 .1 . Est r u ct u r a m e cá n ica 27
1 .3 .6 .2 . Sist e m a locom ot or ( a ct u a dor e s) 28
1 .3 .6 .3 .Sist e m a se nsor ia l ( se n sor e s) 28
1 .3 .6 .4 .Sist e m a de de cisión y pla n ifica ción 28
1 .3 .6 .5 .D isposit ivos de e nt r a da y sa lida de da t os 28
1 .3 .6 .6 .Sist e m a de com u n ica ción 29
1 .3 .7 .Gr a dos de libe r t a d o e j e s 30
1 .3 .8 . Aplica cione s m á s com un e s e n in du st r ia 31
1 .4 An á lisis de la n e ce sida d de u n r obot 32
4
Guía técnica de
2 . La s e st r a t e gia s de a u t om a t iza ción a va nza da y su im pa ct o 36

sobr e la se gu r ida d y la sa lu d
3 . Evolu ción de los fa ct or e s e st r e sor e s e n u n con t e x t o de fu e r t e 38
a u t om a t iza ción
4 . Rie sgos de los r obot s 46
4 .1 Rie sgos t r a diciona le s 46
4 .1 .1 Fa ct or e s físicos 46
4 .1 .2 Fa ct or e s qu ím icos 47
4 .1 .3 Fa ct or e s biológicos 47
4 .1 .4 Fa ct or e s fisiológicos 47
4 .1 .5 Fa ct or e s psicológicos 47
4 .2 Rie sgos e spe cíficos 47
4 .2 .1 Rie sgo de colisión e n t r e hom br e - m a qu ina 48
4 .2 .2 Rie sgo de pr oye cción 48
4 .2 .3 Rie sgo de a t r a pa m ie nt o 48
4 .2 .4 Rie sgos t r a diciona le s 48
5 . Posible s fu e n t e s de r ie sgos de r obot s indu st r ia le s 49
5 .1 Er r or e s de con t r ol y m a n do 49
5 .1 .1 Fa llos pr odu cidos por a ve r ía s e n e l m a t e r ia l que 49
com pon e n los cir cu it os in t e gr a dos
5 .1 .1 .1 Fa llos de l lógica 49
5 .1 .1 .2 Pe r t u r ba cione s 49
5 .1 .1 .3 Pr oble m a s de con t r ol 52
5 .2 Acce so n o a u t or iza do 53
5 .3 Er r or e s h u m a nos 53
5 .4 Ele m e n t os m e cá n icos 53
6 . N or m a t iva le ga l de se gu r ida d de r obot s 54
6 .1 N or m a t iva in t e r na cion a l I SO 1 0 2 1 8 :1 9 9 2 . 54
6 .2 N or m a t iva a m e r ica na AN SI / RI A R1 5 .0 6 - 1 9 9 2 . 55
6 .3 N or m a t iva e u r ope a EN 7 7 5 y e spa ñola UN E- EN 7 7 5 55
7 . M e dida s de se gu r ida d 56
7 .1 M e dida s de se gur ida d a t om a r e n la fa se de dise ñ o de l r obot . 57
7 .2 M e dida s de se gu r ida d a t om a r e n la fa se de dise ño de la 58
cé lu la r obot iza da .
5
Guía técnica de
7 .3 M e dida s de se gur ida d a t om a r e n la fa se de inst a la ción y 60

e x plot a ción de l sist e m a .
7 .4 M e dida s de se gur ida d pr opor cion a da s por los fa br ica n t e s. 61
8 . Sist e m a s de se gu r ida d 65
8 .1 Ba r r e r a s m a t e r ia le s 67
8 .1 .1 D im e n sion a m ie n t o de r e sgua r dos pa r a im pe dir e l 69
a lca nce ha cia a r r iba o por e n cim a de una e st r uct ur a de
pr ot e cción
a lca n ce a lr e de dor de u n obst á cu l
a lca n ce a t r a vé s de a be r t u r a s e n la pr ot e cción
a lca n ce por de ba j o de la s e st r uct u r a s de pr ot e cción
8 .2 . Acce sos a zona pe r im e t r a l 77
8 .2 .1 I nt e r r u pt or de se gu r ida d con disposit ivo de bloque o 77
8 .2 .2 I nt e r r u pt or de se gu r ida d sin disposit ivo de bloqu e o 79
8 .2 .3 I nt e r r u pt or de se gu r ida d sin con t a ct o 80
8 .3 . Sist e m a s opt oe le ct r ón icos de se gu r ida d – ba r r e r a s 81
in m a t e r ia le s
8 .3 .1 Cor t in a s fot oe lé ct r ica s 83
8 .3 .2 Sca nn e r lá se r 87
8 .3 .3 Alfom br a s se nsible s 88
8 .4 . Sist e m a s de su pe r visón de e le m e n t os dist r ibu idos de 90
se gu r ida d
8 .4 .1 M ódu los de se gu r ida d. 90
8 .4 .2 M ódu los pr oga m a ble s de se gu r ida d. 90
8 .4 .3 Au t óm a t a s de se gu r ida d 91
9 . N or m a s de se gu r ida d pa r a t r a ba j a r con r obot s 94
1 0 . Re quisit os de se gur ida d de u n a cé lu la r obot iza da 96
1 1 . Bibliogr a fía 100
6
Guía técnica de
1 . I n t r odu cción
A m odo de int roducción, debem os hacer referencia al origen de la palabra

Robot , si bien desde la ant igüedad se conocen ingenios m ecánicos con form as
m ás o m enos hum anas cuyo propósit o fue proveer diversión en las cort es o
llam ar la at ención de la gent e, est os ingenios carecen de im port ancia desde el
punt o de vist a t ecnológico, precisam ent e por su dest ino.
El t érm ino Robot fue acuñado por el escrit or checoslovaco Karel Kapek,
fallecido en 1938, que adquirió fam a m undial con su obra R.U.R en la que
present a al obrero m oderno com o un esclavo m ecánico, es allí donde
j ust am ent e em plea la palabra Robot , t om ada del eslavo Robot a, que significa
t rabaj o. Es est e aspect o que sí nos int eresa y sobre el cual harem os algunas
consideraciones.
Norber Winer, m at em át ico nort eam ericano, que int roduj o el t érm ino
cibernét ica y su t eoría, refiriéndose al m ism o t em a, expresó:
" Es una degradación para un ser hum ano encadenarlo a un rem o y usarlo com o
fuent e de energía; pero es casi igual degradación asignarle t areas puram ent e
repet it ivas en una fábrica, que exigen m enos de una m illonésim a de su poder
cerebral" .
Es m ás sencillo organizar una fábrica que ut iliza individualidades hum anas

aprovechando sólo una fracción t rivial de su valía, que preparar un m undo en
el que est os puedan alcanzar su plena dim ensión. La aplicación del Taylorism o
ha t raído com o consecuencia no sólo condiciones part iculares de consum o y
cult ura, sino t am bién result a ser el responsable de la creación de condiciones
de t rabaj o repet it ivas, m onót onas, alienant es y degradant es para quien las
efect úa.
No son pocos los int ent os que se efect úan con el ánim o de m odificar las
condiciones de t rabaj o com ent adas, est os int ent os que describirem os
rápidam ent e y que reciben denom inaciones t an at ract ivas com o: " Rot ación del
7
Guía técnica de
t rabaj o" ( Job- rot at ion) o " Ensancham ient o del t rabaj o" ( Job- enlargem ent )
consist en por ej em plo en que los t rabaj adores José, Pedro y Juan cum plan
alt ernat ivam ent e los t rabaj os repet it ivos X, Y y Z. Com o podem os com prender
se t rat a de una solución falsa, en la que operarios cum plen una serie de
operaciones repet it ivas, al final de las cuales deberán com enzar nuevam ent e.
El " Trabaj o enriquecido" ( j ob- enrichem ent ) agrega a la rot ación ya descrit a la
ej ecución de t areas no repet it ivas, com o por ej em plo el m ant enim ient o. Un
ej em plo de est e sist em a en el que se han puest o grandes esperanzas, lo
const it uyeron las islas de m ont aj e en la indust ria aut om ot riz Sueca.
Los result ados obt enidos hast a el present e no j ust ifican las expect at ivas
iniciales. Hast a el m om ent o sólo la Robot ización del t rabaj o o Robót ica aparece
com o el m edio capaz de superar al Taylorism o m ediant e una revalorización de
su filosofía, cuya racionalidad consist e en haber parcializado el t rabaj o, pero su
irracionalidad se m anifiest a en el últ im o eslabón del proceso, const it uido por el
em pleo de un ser " int eligent e" en una operación est úpida.
La aplicación de los robot s se enfoca práct icam ent e a cualquier t area que el ser
hum ano pueda realizar, abriéndose así el cam po de invest igación para la
robót ica. Las principales rest ricciones para la invest igación de cóm o realizar
ciert a t area son el cost o en dinero y t iem po y est o precisam ent e es lo que ha
definido las áreas de invest igación en la robót ica. Debido a est as rest ricciones,
las principales aplicaciones que se t ienen act ualm ent e son en m anufact ura y
cuyo aum ent o esperado en product ividad j ust ifica la inversión.
En los últ im os cinco años, las vent as de robot s en España han superado t odas
las previsiones, alcanzando t asas de crecim ient o superiores al 15% anual. En
1998 las vent as se increm ent aron un 51 % respect o a las vent as realizadas en
1997, hast a alcanzar las 1810 unidades vendidas. En 1999 se alcanzó un
nuevo record de vent as, inst alándose 2112 unidades. El parque operat ivo de
robot s en España alcanzó en 1999 la cifra t ot al de 10.437 robot s, frent e a los
8.633 robot s operat ivos en el año ant erior.
8
Guía técnica de
Paralelam ent e a la expansión de la robót ica indust rial, est am os asist iendo a la
incipient e incorporación de robot s de servicios en diversas áreas de act ividad:
en 1999, el parque operat ivo de robot s de servicios en t odo el m undo alcanzó
las 6.600 unidades. La Federación I nt ernacional de Robot prevé que ent re los
años 2001 y 2003, el parque de robot s de servicios aum ent e rápidam ent e,
alcanzado las 319.400 unidades ( incluyendo los robot s de uso dom ést ico, y los
robot s de lim pieza/ aspiradores) ( I FR, 2000) . Es obvio que la expansión
sim ult ánea de los robot s indust riales y de servicios en los próxim os años
influirá sobre la evolución del em pleo, las condiciones de t rabaj o, y la
organización em presarial y dom ést ica.
9
Guía técnica de
El cum plim ient o de las norm as cada vez m ás est rict as de seguridad en el
t rabaj o ha llevado en los últ im os años al desarrollo e im plant ación de robot s
que realizan t areas consideradas peligrosas para la salud hum ana, o que se
realizan en cont ext os host iles para el ser hum ano. La descripción de los
avances en seguridad derivados de la im plant ación de robot s debe t om ar en
consideración los nuevos prot ot ipos de robot s indust riales y de servicios que
aut om at izarán t areas peligrosas en los próxim os años. Y debe present ar los
nuevos riesgos que se derivan del uso de est a t ecnología, que nos sit úan ant e
un cont ext o diferent e en el ám bit o de la prevención, el t rabaj o y la salud. En
est e art ículo, analizarem os los principales fact ores que influyen en la evolución
del m ercado de robot s indust riales, los im pact os sobre la reducción de
accident es laborales, la aut om at ización de t areas consideradas peligrosas para
la salud de los t rabaj adores en los próxim os años, y las previsiones de los
expert os españoles en relación con la evolución y t ipificación de los im pact os
de la robot ización relat ivos a las condiciones de t rabaj o y la salud de los
t rabaj adores, haciendo especial hincapié en el análisis de los fact ores
est resores en un cont ext o laboral caract erizado por una crecient e
aut om at ización.
10
Guía técnica de
1 .1 . La Robót ica
La robót ica es una área int erdisciplinaria form ada por la ingeniería m ecánica,
eléct rica, elect rónica y sist em as com put acionales. La m ecánica com prende t res
aspect os: diseño m ecánico de la m áquina, análisis est át ico y análisis dinám ico.
La m icroelect rónica le perm it e al robot t rasm it ir la inform ación que se le
ent rega, coordinando im pulsos eléct ricos que hacen que el robot realice los
m ovim ient os requeridos por la t area. La inform át ica provee de los program as
necesarios para lograr la coordinación m ecánica requerida en los m ovim ient os
del robot , dar un ciert o grado de int eligencia a la m áquina, es decir
adapt abilidad, aut onom ía y capacidad int erpret at iva y correct iva.
El t érm ino de robót ica int eligent e com bina ciert a dest reza física de locom oción
y m anipulación, que caract eriza a lo que conocem os com o robot , con
habilidades de percepción y de razonam ient o resident es en una com put adora.
La locom oción y m anipulación est án direct am ent e relacionadas con los
com ponent es m ecánicos de un robot . La percepción est á direct am ent e
relacionada con disposit ivos que proporcionan inform ación del m edio am bient e
( sensores) ; est os disposit ivos pueden ser de t ipo ult rasonido ( radares) ,
cám aras de visión, láseres, infrarroj os, por m encionar algunos. Los procesos de
razonam ient o seleccionan las acciones que se deben t om ar para realizar ciert a
t area encom endada. La habilidad de razonam ient o perm it e el acoplam ient o
nat ural ent re las habilidades de percepción y acción.
La robót ica en la act ualidad t iene dos ram as: una que t rat a con am bient es
preparados ( indust riales) y la ot ra que t rat a con am bient es no est ruct urados y
no predecibles ( subm arinos, cat ást rofes y el espacio) . En algún t iem po se
pensó erróneam ent e que se necesit aría de un gran desarrollo en sensado,
percepción y razonam ient o aún para robot s indust riales.
11
Guía técnica de
Act ualm ent e, la robót ica indust rial se est á ext endiendo en m uchos países,
especialm ent e en Japón, debido exact am ent e a que se t iene disponibles el
t iem po y el am bient e para preparar al robot en su t area a realizar para
pract icarla y perfeccionarla, de t al form a que se pueda repet ir m uchas veces.
El sensado se ut iliza raram ent e para cubrir cosas ligeram ent e im predecibles.
Sin em bargo, lo del proceso ant erior es suficient e dado que la planeación y
preparación son las palabras claves en m anufact ura.
Los invest igadores en robót ica han t enido que enfocarse en am bient es no
est ruct urados para poder j ust ificar m ucha de la invest igación en sensado y
habilidad de m anej o que se ha hecho en la últ im a década. Obviam ent e, el
hom bre puede hacer m uchas m ás cosas que un robot , pero la pregunt a
cont inúa: si la robót ica lo reem plazará o no.
1 .1 .1 . Ca m pos de a plica ción de la r obót ica .
Teóricam ent e el uso de sist em as robót icos podría ext enderse a casi t odas las
áreas im aginables en donde se necesit e de la ej ecución de t areas m ecánicas,
t areas hoy ej ecut adas por el hom bre o im posibles de ej ecut ar por él ( por ej .
una exploración sobre el t erreno de la superficie m arciana) . Se ent iende, en
est e cont ext o, que t area m ecánica es t oda act ividad que involucra presencia
física y m ovim ient o por part e de su ej ecut or.
Pero al sit uarnos en el cont ext o real, en la práct ica, nos dam os cuent a de que
exist en fact ores que lim it an el vuelo de nuest ra im aginación, los que
m encionarem os en el siguient e punt o.
Algunos de los cam pos de aplicación act uales de la robót ica son:
12
Guía técnica de
I n ve st iga ción - Ex plor a ción .
En donde los robot s present an la vent aj a de resist ir m ej or los m edioam bient es

host iles para el ser hum ano.
En t r e t e n im ie n t o.
Est a indust ria se favorece del uso de robot s para recrear sit uaciones fict icias o
posibles, haciendo uso de los llam ados " efect os especiales" .
Con st r u cción .
I ndust ria en que ya se regist ran proyect os que incluyen el uso de robot s com o
ej ecut ores de t areas de dim ensionam ient o, t ransport e, m ont aj e, ent re ot ras.
Au t om a t iza ción I n du st r ia l.
Es el m ás relevant e y de int erés para nosot ros. Corresponde al uso de robot s

en la indust ria a fin de m ej orar, agilizar y aum ent ar la producción en los
diferent es procesos.
1 .2 .2 Fa ct or e s qu e lim it a n e l de sa r r ollo e im ple m e n t a ción de sist e m a s

r obót icos.
Com o m encionam os ant eriorm ent e, las aplicaciones de los sist em as robót icos
podrían ser innum erables. Pero exist en dos fact ores, fuert es y decisivos, que
inhiben el crecim ient o y desarrollo de est a t ecnología. Est os a considerar son:
Lim it a cione s e con óm ica s.
Dado que la robót ica es una disciplina de avanzada y en desarrollo, los cost os
asociados a ella son alt ísim os, puest o que se necesit an recursos no sólo para
su const rucción. Hay m uchas áreas de invest igación relacionadas que t am bién
son fuent es de cost o, y hacen que en la act ualidad un sist em a robót ico sea
un product o carísim o y no m asificado.
13
Guía técnica de
Lim it a cione s t e cn ológica s.
Un cam po de invest igación com o la robót ica est á orient ado a t rat ar de llevar a
la práct ica ideas que pueden haber sido concebidas hace ya m ucho t iem po.
Adem ás del fact or recursos, la concreción de dichas ideas dependerá de que se
hayan encont rado o desarrollado los m edios t ecnológicos que la perm it an.
1 .2 . Robót ica y a u t om a t iza ción
Son disciplinas surgidas en diferent es épocas. La robót ica nace en décadas

recient es para com plem ent arse con la aut om at ización, aport ándole com o
elem ent o innovador ciert o grado de int eligencia.
En el cont ext o indust rial, la aut om at ización es com o una t ecnología que est á
relacionada con el em pleo de sist em as m ecánicos, elect rónicos y basados en la
inform át ica en la operación y cont rol de la producción. Est e concept o, para ser
act ualizado, debe incluir el uso de robot s.
El robot indust rial form a part e del progresivo desarrollo de la aut om at ización
indust rial, favorecido not ablem ent e por el avance de las t écnicas de cont rol por
com put adora, y cont ribuye de m anera decisiva a la aut om at ización en los
procesos de fabricación de series de m ediana y pequeña escala.
1 .2 .1 Tipos de a u t om a t iza ción in du st r ia l
Au t om a t iza ción fij a .
Se ut iliza cundo el volum en de producción es m uy alt o, y por lo t ant o es

adecuada para diseñar equipos especializados para procesar product os o
com ponent es de ést os con alt o rendim ient o y elevadas t asas de producción.
14
Guía técnica de
Au t om a t iza ción Pr ogr a m a ble .
Se em plea cuando el volum en de producción es relat ivam ent e baj o y hay una
diversidad de product os a obt ener. En est e caso, el equipo de producción est á
diseñado para ser adapt able a variaciones en la configuración del product o.
Est a caract eríst ica de adapt abilidad se logra haciendo funcionar el equipo baj o
el cont rol de un program a de inst rucciones para el product o dado. La
producción se obt iene por lot es.
Au t om a t iza ción Fle x ible .
Es una cat egoría sit uada ent re las dos ant eriores. Se ha com probado que es
m ás adecuada para el rango m edio de producción. Con est e t ipo de
aut om at ización pueden obt enerse sim ult áneam ent e varios t ipos de product o,
en el m ism o sist em a de fabricación.
15
Guía técnica de
1 .3 . Robót ica I n dust r ia l
1 .3 .1 . ¿Qu é e s e l r obot in du st r ia l?
Se ent iende por Robot I ndust rial a un disposit ivo de m aniobra dest inado a ser
ut ilizado en la indust ria y dot ado de uno o varios brazos, fácilm ent e
program able para cum plir operaciones diversas con varios grados de libert ad y
dest inado a sust it uir la act ividad física del hom bre en las t areas repet it ivas,
m onót onas, desagradables o peligrosas.
El RI A Robot I nst it ut e of Am erica define al Robot com o " Un m anipulador

m ult ifuncional reprogram able, diseñado para m over m at eriales, part es,
herram ient as o disposit ivos especializados a t ravés de m ovim ient os variables
program ados para la perform ance de una variedad de labores"
Est as definiciones indudablem ent e no abarcan t odas las posibilidades de

aplicación present e y fut uras de los Robot s y en opinión de quienes escriben, el
Robot es para la producción, lo que el com put ador es para el procesam ient o de
dat os. Es decir, una nueva y revolucionaria concepción del sist em a product ivo
cuyos alcances recién com ienzan a percibirse en los países alt am ent e
indust rializados.
Realm ent e, los Robot s no incorporan nada nuevo a la t ecnología en general, la

novedad radica en la part icularidad de su arquit ect ura y en los obj et ivos que se
procura con los m ism os. El t rabaj o del Robot se lim it a generalm ent e a pocos
m ovim ient os repet it ivos de sus ej es, est os son casi siem pre 3 para el cuerpo y
3 para la m ano o puño, su radio de acción queda det erm inado por un sect or
circular en el espacio donde est e alcanza a act uar. Cuando las part es o piezas a
m anipular son idént icas ent re sí y se present an en la m ism a posición, los
16
Guía técnica de
m ovim ient os dest inados a reubicar o m ont ar part es se efect úan m ediant e
disposit ivos art iculados que a m enudo finalizan con pinzas.
La sucesión de los m ovim ient os se ordena en función del fin que se persigue,
siendo fundam ent al la m em orización de las secuencias correspondient es a los
diversos m ovim ient os. Puede present arse el caso en el que las piezas o part es
a ser m anipuladas no se present en en posiciones prefij adas, en est e caso el
robot deberá poder reconocer la posición de la pieza y act uar u orient arse para
operar sobre ella en form a correct a, es decir se lo deberá proveer de un
sist em a de cont rol adapt at ivo.
Si bien no exist en reglas acerca de la form a que debe t ener un robot indust rial,
la t ecnología incorporada a él est á perfect am ent e est ablecida y en algunos
casos est a procede de las aplicadas a las m áquinas- herram ient as. Los
desplazam ient os rect ilíneos y girat orios son neum át icos, hidráulicos o
eléct ricos. Com o es sabido, los sist em as neum át icos no proveen m ovim ient os
precisos debido a la com presibilidad del aire y en ellos deben em plearse t opes
posit ivos para el posicionam ient o, lo que im plica la ut ilización de disposit ivos
de desaceleración. Los Robot s Neum át icos poseen una alt a velocidad de
operación m anipulando elem ent os de reducido peso.
Los accionam ient os hidráulicos proporcionan elevadas fuerzas, excelent e

cont rol de la velocidad y posicionam ient o exact o. En cuant o a los sist em as
eléct ricos se ut ilizan m ot ores de corrient e cont inúa o m ot ores paso a paso.
Est os dos t ipos de Robot s quedan reservados a la m anipulación de elem ent os
m ás pesados o los procesos de t rayect orias com plej as com o las t areas de
soldadura por punt o o cont inua.
1 .3 .2 . Cla sifica ción de los r obot s in du st r ia le s
Una clasificación del grado de com plej idad del Robot puede est ablecerse de la
siguient e form a:
17
Guía técnica de
1 .3 .2 .1 Robot s de pr im e r a ge n e r a ción
Disposit ivos que act úan com o " esclavo" m ecánico de un hom bre, quien provee
m ediant e su int ervención direct a el cont rol de los órganos de m ovim ient o. Est a
t ransm isión t iene lugar m ediant e servom ecanism os act uados por las
ext rem idades superiores del hom bre, caso t ípico m anipulación de m at eriales
radiact ivos, obt ención de m uest ras subm arinas, et c.
1 .3 .2 .2 Robot s de se gu n da ge n e r a ción
El disposit ivo act úa aut om át icam ent e sin int ervención hum ana frent e a
posiciones fij as en las que el t rabaj o ha sido preparado y ubicado de m odo
adecuado ej ecut ando m ovim ient os repet it ivos en el t iem po, que obedecen a
lógicas com binat orias, secuenciales, program adores paso a paso, neum át icos o
Cont roladores Lógicos Program ables. Un aspect o m uy im port ant e est á
const it uido por la facilidad de rápida reprogram ación que conviert e a est os
Robot s en unidades " versát iles" cuyo cam po de aplicación no sólo se encuent ra
en la m anipulación de m at eriales sino en t odo los procesos de m anufact ura,
com o por ej em plo: en el est am pado en frío y en calient e asist iendo a las
m áquinas- herram ient as para la carga y descarga de piezas. En la inyección de
t erm oplást icos y m et ales no ferrosos, en los procesos de soldadura a punt o y
cont inúa en t areas de pint ado y reem plazando con vent aj a algunas operaciones
de m áquinas convencionales.
1 .3 .2 .3 . Robot s de t e r ce r a ge n e r a ción
Son disposit ivos que habiendo sido const ruidos para alcanzar det erm inados
obj et ivos serán capaces de elegir la m ej or form a de hacerlo t eniendo en cuent a
el am bient e que los circunda. Para obt ener est os result ados es necesario que el
robot posea algunas condiciones que posibilit en su int eracción con el am bient e
y los obj et os. Las m ínim as apt it udes requeridas son: capacidad de reconocer
18
Guía técnica de
un elem ent o det erm inado en el espacio y la capacidad de adopt ar propias

t rayect orias para conseguir el obj et ivo deseado. Los m ét odos de
ident ificación em pleados hacen referencia a la im agen ópt ica por ser est a el
lenguaj e hum ano en la observación de los obj et os, sin em bargo no puede
asegurarse que la que es nat ural para el hom bre, const it uye la m ej or solución
para el robot .
1 .3 .3 . Tipos de configu r a cion e s pa r a r obot s in du st r ia le s
Cuando se habla de la configuración de un robot , se habla de la form a física

que se le ha dado al brazo del robot .
El brazo del m anipulador puede present ar cuat ro configuraciones clásicas: la

cart esiana, la cilíndrica, la polar y la angular.
1 .3 .3 .1 Con figu r a ción ca r t e sia n a
Posee t res m ovim ient os lineales, es decir, t iene t res grados de libert ad, los
cuales corresponden a los m ovim ient os localizados en los ej es X, Y y Z.
Los m ovim ient os que realiza est e robot ent re un punt o y ot ro son con base en
int erpolaciones lineales. I nt erpolación, en est e caso, significa el t ipo de
t rayect oria que realiza el m anipulador cuando se desplaza ent re un punt o y
ot ro.
A la t rayect oria realizada en línea rect a se le conoce com o int erpolación lineal y
a la t rayect oria hecha de acuerdo con el t ipo de m ovim ient os que t ienen sus
art iculaciones se le llam a int erpolación por art iculación.
19
Guía técnica de
1 .3 .3 .2 . Con figu r a ción cilín dr ica
Puede realizar dos m ovim ient os lineales y uno rot acional, o sea, que present a
t res grados de libert ad.
El robot de configuración cilíndrica est á diseñado para ej ecut ar los m ovim ient os
conocidos com o int erpolación lineal e int erpolación por art iculación.
La int erpolación por art iculación se lleva a cabo por m edio de la prim era
art iculación, ya que ést a puede realizar un m ovim ient o rot acional.
20
Guía técnica de
1 .3 .3 .3 . Con figu r a ción pola r
Tiene varias art iculaciones. Cada una de ellas puede realizar un m ovim ient o
dist int o: rot acional, angular y lineal.
Est e robot ut iliza la int erpolación por art iculación para m overse en sus dos
prim eras art iculaciones y la int erpolación lineal para la ext ensión y ret racción.
21
Guía técnica de
1 .3 .3 .4 . Con figu r a ción a n gula r ( o de br a zo a r t icu la do)
Present a una art iculación con m ovim ient o rot acional y dos angulares. Aunque
el brazo art iculado puede realizar el m ovim ient o llam ado int erpolación lineal
( para lo cual requiere m over sim ult áneam ent e dos o t res de sus
art iculaciones) , el m ovim ient o nat ural es el de int erpolación por art iculación,
t ant o rot acional com o angular.
Adem ás de las cuat ro configuraciones clásicas m encionadas, exist en ot ras
configuraciones llam adas no clásicas.
22
Guía técnica de
1 .3 .3 .5 . Con figu r a ción SCARA
El ej em plo m ás com ún de una configuración no clásica lo

represent a el robot t ipo SCARA, cuyas siglas significan:
Select ive apliance arm robot for assem bly. Est e brazo
puede realizar m ovim ient os horizont ales de m ayor
alcance debido a sus dos art iculaciones rot acionales. El
robot de configuración SCARA t am bién puede hacer un
m ovim ient o lineal ( m ediant e su t ercera art iculación) .
1 .3 .3 .6 . Con figu r a ción pa r a le la
El elem ent o Term inal se encuent ra conect ado a

la base por, al m enos, dos cadenas cinem át icas
independient es.
La carga se repart e ent re los eslabones.
La rigidez de los eslabones asegura m ayor

precisión de posicionam ient o.
23
Guía técnica de
I nicialm ent e se ut ilizaban en sim uladores de vuelo.
1 .3 .4 Volum e n de t r a ba j o
Para acercarnos m ás al conocim ient o de los robot s indust riales, es preciso

t ocar el t em a que se refiere al volum en de t rabaj o y la precisión de
m ovim ient o.
Ent re las caract eríst icas que ident ifican a un robot se encuent ran su volum en
de t rabaj o y ciert os parám et ros com o el cont rol de resolución, la exact it ud y la
repet ibilidad.
El volum en de t rabaj o de un robot se refiere únicam ent e al espacio dent ro del

cual puede desplazarse el ext rem o de su m uñeca. Para det erm inar el volum en
de t rabaj o no se t om a en cuent a el efect o final. La razón de ello es que a la
m uñeca del robot se le pueden adapt ar gripers de dist int os t am años.
Para ilust rar lo que se conoce com o volum en de t rabaj o regular y volum en de
t rabaj o irregular, t om arem os com o m odelos varios robot s.
24
Guía técnica de
El robot cart esiano y el robot cilíndrico present an volúm enes de t rabaj o

regulares. El robot cart esiano genera una figura cúbica.
El robot de configuración cilíndrica present a un volum en de t rabaj o parecido a

un cilindro ( norm alm ent e est e robot no t iene una rot ación de 360°)
Por su part e, los robot s que poseen una configuración polar, los de brazo
art iculado y los m odelos SCARA present an un volum en de t rabaj o irregular.
25
Guía técnica de
1 .3 .5 Sist e m a s de I m pu lsión de los r obot s in du st r ia le s
Los m ás com unes son t res: im pulsión hidráulica, im pulsión eléct rica e
im pulsión neum át ica.
1 .3 .5 .1 H idr á u lico.
El sist em a de im pulsión hidráulica es en la que se ut iliza un fluido,

generalm ent e un t ipo de aceit e, para que el robot pueda m ovilizar sus
m ecanism os. La im pulsión hidráulica se ut iliza para robot s grandes, los cuales
present an m ayor velocidad y m ayor resist encia m ecánica.
1 .3 .5 .2 Elé ct r ico.
Se le da el nom bre de im pulsión eléct rica cuando se usa la energía eléct rica
para que el robot ej ecut e sus m ovim ient os. La im pulsión eléct rica se ut iliza
para robot s de t am año m ediano, pues ést os no requieren de t ant a velocidad ni
pot encia com o los robot s diseñados para funcionar con im pulsión hidráulica.
Los robot s que usan la energía eléct rica se caract erizan por una m ayor
exact it ud y repet ibilidad.
1 .3 .5 .3 N e u m á t ico.
Sólo rest a hablar de aquellos robot s que se valen de la im pulsión neum át ica
para realizar sus funciones. En la im pulsión neum át ica se com prim e el aire
abast ecido por un com presor, el cual viaj a a t ravés de m angueras.
Los robot s pequeños est án diseñados para funcionar por m edio de la im pulsión
neum át ica.
Los robot s que funcionan con im pulsión neum át ica est án lim it ados a
operaciones com o la de t om ar y sit uar ciert os elem ent os.
26
Guía técnica de
Es im port ant e señalar que no t odos los elem ent os que form an el robot pueden
t ener el m ism o t ipo de im pulsión.
1 .3 .6 . Com pon e n t e s de u n r obot in du st r ia l
1 .3 .6 .1 . Est r u ct u r a m e cá n ica
í Est a com puest o de varias art iculaciones y sus elem ent os de t ransm isión y
reduct oras.
í Las part es que conform an el m anipulador reciben los nom bres de: cuerpo,
brazo, m uñeca y elem ent o Term inal.
COMPONENTES DE UN ROBOT INDUSTRIAL ANTROPOMÓRFICO O DE

CONFIGURACIÓN ANGULAR
27
Guía técnica de
1 .3 .6 .2 . Sist e m a locom ot or ( a ct u a dor e s)
í Sirven para act uar sobre la est ruct ura m ecánica m odificando su
configuración, y por t ant o, la posición del órgano Term inal.
1 .3 .6 .3 .Sist e m a se n sor ia l ( se n sor e s)
í Es necesario para conocer el est ado del robot y de su ent orno.
1 .3 .6 .3 Sist e m a de con t r ol de ba j o n ive l
í Gobierna los accionadot es del robot a part ir de la definición de

m ovim ient os a ej ecut ar, de acuerdo con el sist em a de decisión y la
inform ación proporcionada por el sist em a sensorial.
í Es el que cont rola cada uno de los m ovim ient os del m anipulador y
guarda sus posiciones.
í El cont rolador recibe y envía señales a ot ros elem ent os de la celda d
t rabaj o ( por m edio de señales ent rada/ salida) y alm acena program as.
1 .3 .6 .4 .Sist e m a de de cisión y pla n ifica ción
í Elabora el m ovim ient o del robot a part ir de la definición de la t area a

ej ecut ar t ransm it ida por el operador con ayuda del sist em a de
com unicación
1 .3 .6 .5 .D isposit ivos de e n t r a da y sa lida de da t os
í Los m ecanism os de ent rada y salida, m ás com unes son: t eclado,

m onit or y caj a de com andos.
28
Guía técnica de
1 .3 .6 .6 .Sist e m a de com u n ica ción
í Com unica los program as de act uación al robot .
29
Guía técnica de
1 .3 .7 .Gr a dos de libe r t a d o e j e s
Cada uno de los m ovim ient os

independient es que una art iculación
perm it e efect uar le confiere un grado
de libert ad a la est ruct ura del
m anipulador.
El núm ero de grados de libert ad de la

est ruct ura viene det erm inado por la
sum a de los grados de libert ad de
cada una de las art iculaciones.
El núm ero de grados de libert ad requerido puede com plet arse con la m uñeca:
art iculación o conj unt o de art iculaciones que enlazan el elem ent o Term inal con
el elem ent o de t rabaj o.
30
Guía técnica de
1 .3 .8 .Aplica cion e s m á s com u n e s e n in du st r ia
31
Guía técnica de
1 .4 An á lisis de la n e ce sida d de u n r obot
A cont inuación se hará un análisis de la necesidad de inst alación de un robot y

los aspect os a considerar en su fact ibilidad.
Cuando la longit ud t ot al de la línea de un proceso es lo m ás cort a posible y los

punt os de alm acenam ient o son los m enos posible, el propósit o de inst alación
de un Robot es la m anipulación de piezas no m uy disím iles ent re sí.
Para considerar la fact ibilidad de su inst alación debe responderse a una serie
de pregunt as, a saber:
1. ¿Cuál es la producción anual de la pieza en part icular o piezas?

2. ¿Pueden est as piezas alm acenarse?
3. ¿Cuál es el t iem po disponible para el m anipuleo?
4. ¿Puede un nuevo Layout de m áquinas dar aloj am ient o al Robot ?
5. ¿Hay lugar disponible en la m áquina o m áquinas que int ervienen en el
proceso para aloj ar la m ano del Robot y la pieza?
6. ¿Qué dot ación de personal de operación y supervisión será necesaria?
7. ¿Es la inversión posible?
Pr odu cción An u a l.
Cuando se deben producir piezas variadas, est as deben ser de caract eríst icas
sim ilares y la producción de cada lot e com o m ínim o debe ocupar un período de
t iem po razonable.
Alm a ce n a m ie n t o
Para la obt ención de un fluj o aut om át ico de m at erial se deben alm acenar
piezas ant es y después del grupo de m áquinas que serán servidas por el
32
Guía técnica de
Robot . Las piezas pueden alm acenarse en t ransport adores paso a paso, o en
caj as de nivel regulable. Las plat aform as inclinadas, alim ent ación y salida por
gravedad, suelen em plearse en casos sencillos. El t am año del alm acén
depende de la t asa de producción. El operador que inspecciona las piezas
puede llenar y vaciar las caj as de alm acenam ient o.
Tie m po de M a n ipu le o
El t iem po de m aniobra requerido es det erm inado por la longit ud t ot al del

cam ino y la m áxim a velocidad del Robot . La m ayoría de los Robot s
neum át icos, hidráulicos y eléct ricos t ienen velocidades m áxim as aproxim adas
a los 0,7 m et ros por segundo y desplazam ient os angulares de 90º por
segundo. Sin em bargo cuando se t rat a de un Robot neum át ico debe t enerse
present e que la variación de velocidad con la carga es m uy grande; y est o es
part icularm ent e im port ant e cuando un Robot de est e t ipo est á equipado con
dos m anos, ya que en
el m om ent o en que est as est én ocupadas la carga será el doble. El t iem po

anual de m anipuleo puede ser calculado, cuando se com para el Robot con la
labor t ot al en igual período, pero no es posible hacerlo m ediant e la
com paración con el t iem po de m anipulación de una sola pieza.
La you t de M á qu in a s
Básicam ent e el layout puede ser circular o lineal. En una disposición circular un
Robot sirve a varias m áquinas sin que las piezas se acum ulen ent re ellas. En
un layout lineal cada Robot sirve a una m áquina en la línea y las piezas van
siendo reunidas en t ransport adores ent re m áquinas. Un t ransport ador de
alm acenam ient o debe ser capaz de t om ar el t ot al de la producción de una
m áquina durant e el cam bio de herram ient a. En est a disposición la producción
es m ayor que en el sist em a circular. Muchos layout s requieren versiones
33
Guía técnica de
especiales de Robot s con grados de libert ad adicionales dem andadas por el

proceso.
Acce sibilida d
La m ano del Robot est á diseñada generalm ent e para un m ovim ient o de
ent rada lat eral, para lo cual es necesario disponer de espacios ent re la
herram ient a y el punt o de t rabaj o.
El brazo del Robot debe t ener espacio para ingresar a la m áquina en form a
horizont al o vert ical.
D ot a ción de Ope r a ción y Su pe r visión
La inspección visual de las piezas es m anual en la m ayoría de los casos. Las

caj as de alm acenam ient o deben ser llenadas y vaciadas. 4 o 5 Robot s que
dem anden est as t areas adicionales pueden ser supervisados por un solo
hom bre. La im plem ent ación de un Robot en un proceso product ivo, t iene com o
obj et ivo fundam ent al dism inuir los cost os de producción m ediant e un m ej or
aprovecham ient o de la capacidad product iva ya inst alada.
Cost o de I m ple m e n t a ción
El cost o de est a I m plem ent ación est á com puest o por los siguient es ít em s:
í El Robot .
í Las herram ient as de la m ano.
í Posible m odificación de la m áquina o m áquina- herram ient a y
herram ient as.
í Posible alt eración del layout exist ent e.
í Equipos periféricos, t ransport adores, caj as de alm acenam ient o.
í Disposit ivos de fij ación y señalización.
í Cost o del t rabaj o de inst alación.
34
Guía técnica de
í Ent renam ient o del personal para operación y m ant enim ient o.
í Puest a en m archa y puest a a punt o.
Be n e ficios
Los beneficios que se obt ienen al im plem ent ar un robot de est e t ipo son:
í Reducción de la labor.
í I ncrem ent o de ut ilización de las m áquinas.
í Flexibilidad product iva.
í Mej oram ient o de la calidad.
í Dism inución de pasos en el proceso de producción.
í Mej oram ient o de las condiciones de t rabaj o, reducción de riesgos
personales.
í Mayor product ividad.
í Ahorro de m at eria prim a y energía.
í Flexibilidad t ot al.
í Calidad de t rabaj o hum ano:
í Se gu r ida d: t r a ba j os pe ligr osos e in sa lu br e s.
í Com odida d: t r a ba j os r e pe t it ivos, m on ót on os y e n posicion e s
for za da s.
35
Guía técnica de
2 . La s e st r a t e gia s de a u t om a t iza ción a va n za da y su

im pa ct o sobr e la se gu r ida d y la sa lu d
Una de las aport aciones fundam ent ales de los robot s en el ám bit o de la
producción indust rial es la realización de t rabaj os en condiciones y am bient es
host iles y peligrosos. El cum plim ient o de las norm at ivas de seguridad en el
t rabaj o, y la dism inución de los riesgos inherent es a det erm inadas t areas
( com o la soldadura o pint ura en el área de aut om oción) , son dos de los
obj et ivos principales para invert ir en robot s indust riales. Por ej em plo, la
pint ura con pist ola pulverizadora m ediant e robot s perm it e evit ar que los
t rabaj adores se cont am inen, la superficie pint ada result a m ás uniform e, se
pierde m enos pint ura, son necesarios m enos ret oques, y hay m enos desechos.
Diversas invest igaciones señalan cóm o dism inuyen el núm ero de accident es
laborales, pero aum ent a el riesgo de sufrir accident es laborales m ás graves,
derivados de las caract eríst icas de los sist em as t ecnológicos inst alados, y de
las condiciones de t rabaj o en ese cont ext o. En las cadenas de m ont aj e,
" cuando se incorpora un robot o una m áquina de producción aut om át ica a una
cadena con operadores hum anos, hay que darse cuent a de que el t rabaj ador a
quien el robot pasa el t rabaj o sigue el rit m o de la m áquina. Est o puede
result ar m uy dificil ( ...) es obvio que el diseñador y el inst alador t ienen que
conocer los principios ergonóm icos para que la fat iga y la t ensión puedan
m ant enerse a un m ínim o" ( Knight , 1989: 2146) . Los est udios realizados en la
década de los años 80, m uest ran com o " los sist em as aut om át icos t ienen
un excelent e record de seguridad en com paración con los sist em as de t rabaj o
int ensivo a los que sust it uyen" ( Knight , 1989: 2146) .
En est udios recient es sobre la ut ilización de robot s en el área del vidrio,

cerám ica y m at eriales afines, se ha podido com probar cóm o " el uso de
aut om at ism os para elim inar el m ovim ient o m anual del m at erial desem peña un
papel im port ant e en la prevención de las lesiones ergonóm icas. Los
aut om at ism os han reducido los esfuerzos ergonóm icos y las graves lesiones
36
Guía técnica de
con desgarro que hist óricam ent e se han asociado a la m anipulación del
m at erial ( por ej em plo, vidrio plano) por el personal de producción"
( Hellerst ein, Bender, Hadley y Om án, 1999: 843) . Sin em bargo, las
caract eríst icas t ecnológicas de los robot s int roducen nuevos riesgos: " la m ayor
ut ilización de robot s y la aut om at ización de procesos int roduce los riesgos
propios de la m aquinaria m óvil y la energía eléct rica, lo cual t ransform a los
t ipos de peligros o los desplaza a ot ros operarios" ( Hellerst ein, Bender, Hadley
y Om án, 1999: 843) .
La rápida evolución t ecnológica y la crecient e im plant ación de robot s

indust riales ( y de servicios) , hace necesario considerar, j unt o con las
experiencias em píricas disponibles sobre los im pact os de la Robót ica en la
seguridad y la salud, las previsiones de los expert os sobre las nuevas áreas de
act ividad que van a ser aut om at izadas en los próxim os años, para poder
est ablecer est rat egias adecuadas que, sobre la base de los im pact os que ya
conocem os, y de los im pact os previsibles en los próxim os años, perm it an
m ej orar las condiciones de seguridad en el t rabaj o. Por ello, hem os
desarrollado una invest igación prospect iva ( Tezanos, Díaz, Sánchez Morales y
López, 1997; López Peláez, 2000) , en la que nos hem os dirigido a expert os en
innovación t ecnológica y diseño de robot s, a expert os en desarrollo de
sist em as robot izados aplicados a la producción indust rial y los servicios; a
expert os en la gest ión de dichos sist em as, en su im plant ación y m ej ora; a
expert os en la form ación del personal que t rabaj a con sist em as aut om át icos y
robot izados; a cuadros sindicales conocedores de est a cuest ión; así com o a
especialist as españoles en el análisis de las caract eríst icas y consecuencias de
los sist em as aut om át icos en la indust ria. El grupo de expert os consult ados en
am bos est udios Delphi puede considerarse que est á alt am ent e capacit ado para
analizar los im pact os reales de los sist em as robot izados y su difusión, m ás allá
de las cualificaciones en la invest igación t ecnológica punt a en robot s cuya
viabilidad en el m ercado depende j ust am ent e de los aspect os que aparecen
plant eados a lo largo de est a invest igación. Los im pact os de la Robót ica sobre
la seguridad y la salud en el t rabaj o dism inuyen los riegos fisicos, pero
generan nuevas condiciones de t rabaj o en las que aparecen nuevos fact ores
37
Guía técnica de
est resores. Si no se evalúan y se est ablecen est rat egias adecuadas, est os
fact ores pueden generar nuevas enferm edades profesionales.
3 . Evolu ción de los fa ct or e s e st r e sor e s e n u n con t e x t o

de fu e r t e a u t om a t iza ción
La Robót ica dism inuye los riesgos físicos que se derivan de t rabaj ar en
cont ext os host iles, de difícil acceso, con m at eriales t óxicos que im plican graves
riesgos para la salud y seguridad del t rabaj ador. Los nuevos robot s indust riales
y de servicios se orient an a aut om at izar est e t ipo de t areas, t ant o en la
const rucción, com o en el ám bit o de la invest igación subm arina, espacial, el
área de la energía nuclear, y las áreas de act ividad de sect ores
t radicionalm ent e consum idores de robot s, com o el sect or aut om ovilíst ico, que
ut ilizan m at eriales t óxicos y en los que se t rabaj a en condiciones peligrosas
para la salud. Ahora bien, la evolución del m ercado de robot s m uest ra un
crecim ient o m uy elevado, que se prevé cont inúe en los próxim os años. Ant e la
m ayor presencia de robot s indust riales y de servicios en diversas áreas de
act ividad, es necesario t om ar en cuent a las previsiones de los expert os, para
est ablecer est rat egias que aum ent en la seguridad y la salud en un cont ext o
caract erizado por la presencia m asiva de sist em as robot izados. Los nuevos
riesgos, com o hem os podido observar, van unidos a las est rat egias de
aplicación de los sist em as aut om át icos y robot izados: nos encont ram os con
una dism inución de los riesgos físicos derivados de la m anipulación de obj et os
y sust ancias peligrosas, y con un aum ent o derivado de las nuevas condiciones
de t rabaj o. Son los siguient es:
38
Guía técnica de
Características de los puestos de trabajo

í Aum ent ará el núm ero de t areas y funciones que asum en los t rabaj adores que operan
con sist em as aut om át icos y robot izados.
í Aum ent ará la m ovilidad funcional en las em presas con alt os niveles de
aut om at ización.
í Aum ent ará el nivel de sat uración experim ent ado por los t rabaj adores en las
em presas con alt os nivel, de robot ización y aut om at ización.
í Aum ent ará el rit m o de t rabaj o de los t rabaj adores que operan con sist em as
aut om át icos y robot izados.
í Aum ent ará el enriquecim ient o de los puest os de t rabaj o en las em presas con alt os
niveles de aut o m at ización y robot ización.
Nuevos riesgos derivados de la implantación
de sistemas automáticos y robotizados
í Mayor nivel de st ress der ivado de la m ayor int ensidad y del aum ent o de la carga de
t rabaj o.
í Mayor presión psíquica derivada del requerim ient o del rit m o de t rabaj o del r obot , las
t areas añadidas y, el aum ent o de las responsabilidades en la t om a de decisiones.
í Riesgo de accident es m ás graves, derivados de las caract eríst icas de las nuevas
t ecnologías de aut om at ización: riesgos derivados de la m aquinaria m óvil y del uso de
energía eléct rica.
í En áreas de act ividad no indust r iales, com o la const rucción, la lim pieza y
m ant enim ient o de edificios, o la ayuda hospit alaria, riesgos derivados del m al uso o
error del robot , relat ivos a su capacidad m óvil, su pot encia en el m ovim ient o de
obj et os, y sus requerim ient os energét icos
Mejoras de la salud y la seguridad derivadas de la implantación de sistemas automáticos y
robotizados
í Dism inuirán el núm ero de accident es laborales en las em presas con alt os niveles de
robot ización.
í Desde el punt a de vist a físico, la robot ización m ej ora y opt im iza las condiciones de
t rabaj o, elim inando riesgos laborales derivados del t rabaj o en cont ext os host iles o
con sust ancias t óxicas.
í Supresión de t rabaj os rut inarios y fat igosos.
Fuent e de t ablas: López Pelaéz, A. ( 2000) : I m pact os de la Robót ica y la Aut om at ización
Avanzada en el t rabaj o. Est udio delphi, Madrid, Sist em a.
39
Guía técnica de
Los est udios em píricos sobre los im pact os de las nuevas t ecnologías, y
específicam ent e de la Robót ica y Aut om at ización avanzada, sobre la seguridad
y la salud de los t rabaj adores, m uest ran el aum ent o de los niveles de est rés en
aquellos t rabaj adores que desarrollan su act ividad en cont ext os fuert em ent e
aut om at izados ( López Peláez, 2000) . Los fact ores est resores pueden
agruparse en t res grandes ám bit os ( Peiró, 1999) : el am bient e físico y las
caract eríst icas de los puest os de t rabaj o; el desem peño del rol laboral, las
relaciones sociales en el t rabaj o, y el desarrollo de la carrera profesional en la
organización; y, finalm ent e, las est ruct uras organizat ivas y el clim a laboral en
el que se desarrolla la act ividad. Las previsiones de los expert os señalan, com o
hem os podido analizar ant eriorm ent e, cóm o la aut om at ización y la robot ización
afect ará a cada uno de est os t res grupos de fact ores est resores, est ableciendo
un cont ext o diferent e que debe ser t enido en cuent a para est ablecer
est rat egias que dism inuyan los riesgos laborales asociados al est rés. En est e
punt o, los expert os prevén un m ayor enriquecim ient o de los puest os de
t rabaj o en los próxim os años, y una dism inución de la conflict ividad laboral,
dos fact ores que en principio pueden reducir los fact ores est resores ( t abla n°
1) . Ahora bien, com o vem os en la t abla n° 2, ot ros im pact os derivados de la
expansión de la Robót ica y la Aut om at ización avanzada nos sit úan ant e un
cont ext o en el que aum ent arán los niveles de est rés, derivados de los fact ores
est resores que conlleva la aut om at ización.
40
Guía técnica de
TABLA 1
I m pact os posit ivos de la Robót ica sobre los fact ores est resores en los próxim os
diez años ( 2001- 2010) : previsiones de los expert os españoles
Fa ct or e s e st r e sor e s r e la cion a dos con e l a m bie n t e físico y e l pu e st o, de

t r a ba j o
í Mej ora de las condiciones físicas de t rabaj o: elim inación de riesgos laborales
asociados a act ividades peligrosas o nocivas para la salud hum ana.
í Supresión de t rabaj os rut inarios o fat igosos.
í Dism inución del núm ero de accident es laborales.
Fa ct or e s e st r e sor e s r e la cion a dos con e l de se m pe ñ o de l r ol la bor a l, la s

r e la cion e s socia le s e n e l t r a ba j o y e l de sa r r ollo de la ca r r e r a pr ofe sion a l
í Enriquecim ient o de los puest os de t rabaj o.

í Aum ent o de las responsabilidades a t odos los niveles.
í Aum ent o de la polivalencia de los t rabaj adores.
Fa ct or e s e st r e sor e s r e la cion a dos con la s e st r u ct u r a s or ga n iza t iva s y e l

clim a la bor a l
í Reforzam ient o de los equipos direct ivos, de los depart am ent os de I + D,

servicios de m ant enim ient o, servicios com erciales, y sist em as de form ación y
gest ión.
í I ncrem ent o de los cont roles de calidad y product ividad.
Fuent e de t abla: López Pelaéz, A. ( 2000) : I m pact os de la Robót ica y la Aut om at ización
41
Guía técnica de
TABLA 2
I m pact os negat ivos de la Robót ica sobre los fact ores est resores en los
próxim os diez años ( 2001- 2010) : previsiones de los expert os españoles
Factores estresores relacionados con el ambiente físico y el puesto, de trabajo
í Aum ent ará la sat uración en el puest o de t rabaj o.

í Aum ent ará el rit m o de t rabaj o.
Fa ct or e s e st r e sor e s r e la cion a dos con e l de se m pe ñ o de l r ol la bor a l, la s

r e la cion e s socia le s e n e l t r a ba j o y e l de sa r r ollo de la ca r r e r a pr ofe sion a l
í Aum ent ará el núm ero de t areas y funciones que asum en los t rabaj adores.
í Aum ent ara la m ovilidad funcional.
í Aum ent ará la individualización de las relaciones laborales.
í Dism inuirán las posibilidades de carrera profesional.
Fa ct or e s e st r e sor e s r e la cion a dos con la s e st r u ct u r a s or ga n iza t iva s y e l

clim a la bor a l
í Los salarios se m ant endrán igual que en la act ualidad.

í Aum ent ará la inest abilidad en el em pleo en el sect or indust rial y en el sect or
servicios.
í Dism inución del em pleo en t érm inos absolut os: pérdida de puest os de t rabaj o
í Dism inuirán los puest os de m ando int erm edios, y las organizaciones t enderán a
adopt ar est ruct uras m ás " planas" , con m enos niveles j erárquicos.
í Dism inuirá la conflict ividad laboral.
Fuent e de t abla: López Pelaéz, A. ( 2000) : I m pact os de la Robót ica y la Aut om at ización
42
Guía técnica de
Frent e a las nuevas posibilidades y riesgos derivados de la aplicación de la

Robót ica y la Aut om at ización avanzada, y t eniendo en cuent a las previsiones
de expansión de los robot s indust riales y de servicios en los próxim os años, y
la experiencia de los últ im os 30 años en la im plant ación y uso de robot s
indust riales, una est rat egia dirigida a m ej orar las condiciones de seguridad y
salud en el t rabaj o debe t om ar en cuent a las siguient es consideraciones
( cuadro n° 1) . Se t rat a de aum ent ar la polivalencia y los niveles de form ación
de los t rabaj adores, y a la vez de regular el m ercado de t rabaj o para que los
posibles im pact os negat ivos derivados de la Robót ica y la Aut om at ización
avanzada no supongan un increm ent o de los riesgos relat ivos a la seguridad y
la salud de los t rabaj adores. Específicam ent e, los expert os señalaban dos
niveles en los que deben t om arse m edidas para reducir los im pact os negat ivos
de la Robót ica: en el ám bit o de las em presas que inst alan est os sist em as, y en
el ám bit o global de una sociedad t ecnológica avanzada en la que cada vez se
alcanzan m ayores niveles de aut om at ización.
En el ám bit o de los puest os de t rabaj o y de las em presas que inst alan robot s y
sist em as aut om át icos de t rabaj o, será necesario aum ent ar los niveles de
capacit ación, responsabilidad y nivel t écnico de los t rabaj adores, a la vez que
deben est ablecerse program as de form ación cont inua y reciclaj e. Aum ent arán
las exigencias form at ivas, y debe est ablecerse un proceso de adapt ación
const ant e al sist em a y a las nuevas condiciones de t rabaj o. La finalidad de
est e proceso es llegar a una t ransform ación progresiva que desem boque en un
com prom iso con la aut om at ización. Según los expert os, en est e proceso
pueden
dist inguirse t res fases: en un prim er m om ent o, aum ent ará la conflict ividad
hast a que se consiga la adapt ación; en un segundo m om ent o, se conseguirá la
acom odación- negociación de aspect os t écnicos y sociales para perm it ir el
aj ust e persona/ puest o/ ent orno; en un t ercer m om ent o, se logrará la
part icipación- acept ación act iva ( con propuest as consensuadas de nuevas
43
Guía técnica de
direct rices y m ej oras de los sist em as im plant ados, que desem bocarán en un
m ayor com prom iso del t rabaj ador y de la em presa con la aut om at ización) .
En el ám bit o de la sociedad globalm ent e considerada, hay que t ener en cuent a

que los im pact os previsibles de la Robót ica y la Aut om at ización avanzada
provocarán un aum ent o de la product ividad global del sist em a económ ico, y
una m ej ora de la calidad y del precio de la ofert a de bienes y servicios,
facilit ando el t ránsit o hacia una sociedad del ocio. Pero, j unt o a est os im pact os
posit ivos, la aut om at ización de un núm ero cada vez m ayor de t areas en cada
vez m ás áreas de act ividad, llevará a una variación im port ant e en una part e
significat iva de la población act iva, un aum ent o del paro en las áreas en las
que se im plant an los robot s y los sist em as aut om át icos de t rabaj o, y
est ablecerá nuevas exigencias de form ación que aum ent arán las dificult ades
de los colect ivos con baj os niveles form at ivos para encont rar puest os de
t rabaj o. Por ello, los expert os señalaban que, j unt o a las est rat egias
organizat ivas dirigidas a m ej orar las condiciones de los puest os de t rabaj o en
las em presas con alt os niveles de aut om at ización, deben t om arse decisiones
polít icas para reducir los im pact os negat ivos de la robot ización: pensiones para
grupos excluidos, increm ent o de los recursos del Est ado del Bienest ar para
proporcionar ingresos a las personas que pierden su puest o de t rabaj o, y
para financiar program as de form ación y capacit ación t écnica que aum ent en
las posibilidades de los sect ores de t rabaj adores afect ados para encont rar ot ro
puest o de t rabaj o.
44
Guía técnica de
CUAD RO 1
Est rat egias para m ej orar las condiciones de seguridad y salud en el t rabaj o en
un cont ext o caract erizado por la expansión de la aut om at ización avanzada en
el sect or indust rial y en el sect or servicios
í Aum ent o del nivel form ación de los t rabaj adores, específicam ent e en el área de
aut om át ica y robót ica.
í Form ación cont inua dirigida no sólo al conocim ient o de nuevas t ecnologías, sino a la
capacit ación de los t rabaj adores para poder desarrollar m ás t areas y funciones,
asum iendo el nuevo cont ext o de t rabaj o. La form ación en est e cam po debe est ar
dirigida a aum ent ar la capacidad del t rabaj ador para dom inar las nuevas exigencias de
los sist em as de t rabaj o, gest ionando m ej or el nivel de est r és.
í Regulación de la j ornada de t rabaj o y de los períodos de act ividad, t eniendo en cuent a

la m ayor int ensidad del m ism o y el aum ent o de la carga de t rabaj o y la sat uración del
t rabaj ador derivados del uso del robot s y sist em as de t rabaj o aut om át icos:
est ablecim ient o de períodos de descanso que sust it uyan las est rat egias inform ales de
descanso ( y a que est as desaparecen en cont ext os de t rabaj o m uy aut om at izados,
donde el operario debe seguir el rit m o de la m áquina aut om át ica) .
í Est ablecim ient o de norm at ivas que regulen el uso de robot s en nuevas áreas de
act ividad ( lim pieza y m ant enim ient o de edificios, seguridad, host elería, const rucción,
agricult ura, salvam ent o, y t areas dom ést icas) , a t ravés de la creación de product os
est andarizados que m inim icen los posibles riesgos derivados de su uso: accident es
derivados de la capacidad m óvil del robot y su fuent e de alim ent ación energét ica.
í Prom oción de program as de form ación y capacit ación del usuario en aquellas áreas de
act ividad en las que se est án im plant ado robot s, m ás allá de los sect ores
t radicionalm ent e usuarios de robot s indust riales.
Fuent e de cuadro: López Pelaéz, A. ( 2000) : I m pact os de la Robót ica y la

Aut om at ización Avanzada en el t rabaj o. Est udio delphi, Madrid, Sist em a.
45
Guía técnica de
4 . Rie sgos de los r obot s
Los robot s, por sus especiales caract eríst icas de t rabaj o, no necesit an de la
presencia hum ana para su funcionam ient o. Est e alej am ient o conlleva un
m enor riesgo de accident e, ya que el operario est a alej ado de la fuent e de
riesgo ( robot ) . Pero est e riesgo no es elim inado del t odo, ya que no es
garant izable, que el operario est e alej ado siem pre y en t odo m om ent o del
ent orno de t rabaj o del robot . La form a de garant izar la no presencia del
hom bre, es inst alar unos elem ent os que im pidan el acceso del t rabaj ador a la
zona de peligro, o en su defect o, m edios dest inados a det ener al robot en su
m ovim ient o, cuando el operario ent re en est a.
Ent re los riesgos de los robot s podem os dest acar dos t ipos:
4 .1 Rie sgos t r a dicion a le s
4 .1 .1 Fa ct or e s físicos
í Polvo
í Tem perat ura ( en m at eriales y equipos)
í Tem perat ura am bient e
í Ruidos
í Vibraciones
í Hum edad
í Radiaciones
í Elect rocución
í Elect ricidad est át ica
í Cam pos elect rom agnét icos
í et c.
46
Guía técnica de
4 .1 .2 Fa ct or e s qu ím icos
Según su acción sobre el organism o se pueden clasificar en:
í Product os cáust icos y corrosivos

í Product os t óxicos
í Product os irrit ant es
í Product os sensibilizant es
í Product os cancerigenos
í Product os m ut ant es
4 .1 .3 Fa ct or e s biológicos
Su acción sobre el organism o puede dar lugar a enferm edades profesionales.
4 .1 .4 Fa ct or e s fisiológicos
í Sobrecarga est át ica ( act it ud, post ura)

í Sobrecarga dinám ica ( esfuerzos)
4 .1 .5 Fa ct or e s psicológicos
En ciert as condiciones de t rabaj o dan com o result ado sobrecargas

neuropsiquicas.
4 .2 Rie sgos e spe cíficos
Com o consecuencia de la inst alación de los Robot s I ndust riales hay que
añadir a los ant eriorm ent e enum erados los riesgos inherent es a los robot s.
Los robot s indust riales debido a su aut om at ización dan lugar a accident es de
especiales caract eríst icas, dado que pueden en un m om ent o det erm inado ser
47
Guía técnica de
im predecibles en sus acciones, adem ás de que debido a la rapidez de

m ovim ient o de sus órganos m óviles y a su im previsibilidad de acción, pueden
ocupar un área de t rabaj o m ayor que las m aquinas pero con un t rat am ient o
de prevención part icular.
Los riesgos m as frecuent es en el m anej o de robot s indust riales son:
4 .2 .1 Rie sgo de colisión e n t r e h om br e - m a qu in a
Son riesgos provocados por golpes debidos al m ovim ient o del robot , bien sea
producido por el propio brazo del robot , una pieza que est e m anej a o el út il
que va unido al brazo.
4 .2 .2 Rie sgo de pr oye cción
Los operarios pueden ser alcanzados por piezas que el robot dej e caer o
proyect e, así com o producirse quem aduras por got as de m at erial fundido o
cáust ico vert idos por una m ala operación realizada por el.
4 .2 .3 Rie sgo de a t r a pa m ie n t o
El robot al m overse puede at rapar a un t rabaj ador, ent re el brazo y

obst áculos que se encuent ren a su alrededor, ya sean est os obst áculos fij os o
m óviles.
4 .2 .4 Rie sgos t r a dicion a le s
Son los ant eriorm ent e descrit os, pero producidos com o consecuencia de la
sust it ución del robot por un operario, por avería de aquel. En est e caso el
operario sust it uyent e del robot , se ve m as expuest o a los riesgos por la falt a
de práct ica y perdida del m ét odo de t rabaj o.
48
Guía técnica de
5 . Posible s fu e n t e s de r ie sgos de r obot s in du st r ia le s
5 .1 Er r or e s de con t r ol y m a n do
5 .1 .1 Fa llos pr odu cidos por a ve r ía s e n e l m a t e r ia l qu e com pon e n los

cir cu it os in t e gr a dos
5 .1 .1 .1 Fa llos de l lógica
a) Com o consecuencia de un fallo m at erial se produce un defect o en la

m em oria RAM.
b) Fallos producidos por el creador del program a y que no han sido
det ect ados durant e los periodos de ensayo y experim ent ación del R.I .
c) Fallos por int ervención de los usuarios en el program a, creando secuencias
peligrosas.
5 .1 .1 .2 Pe r t u r ba cion e s
Est as pueden ser:
Físicas
Producidas por choques, vibraciones, t em perat ura, et c.

El peligro en las vibraciones radica en la posibilidad de que el robot ent re en
resonancia con una de las frecuencias nat urales, en est e caso
Los desplazam ient os dinám icos son de t al envergadura que hacen el R.I .
incont rolable al m enos durant e un int ervalo de t iem po. Tam bién es posible
que las vibraciones afect en a las cabezas lect oras del com put ador, dando
lugar a disfunciones.
49
Guía técnica de
Quím icas
Producidas por ácidos, gases, et c.
Eléct ricas
Est as son las m ás frecuent es y se pueden dividir en:
í Variaciones lent as de la t ension de la red: La t ension de la red puede

variar en un 10% en la dist ribut ion ext erior a la fabrica sin em bargo en
el int erior pueden exist ir variaciones m as im port ant es que ] as
ant eriorm ent e reseñadas, con la consiguient e disfunción del R.I .
í Variación de la frecuencia de la red: Con variaciones hast a de 1 Hz.
í Caída de t ensión: Est as caídas de t ensión t ienen una duración

com prendida ent re 60 y 2000 m s, si bien las m as frecuent es se hallan
ent re 100 y 500 m s.
í Tensiones im pulsivas: Pueden ser producidas por las conm ut aciones

norm ales de carga y en casos llegar hast a 1.200 v. con t iem pos de
duración de algunos nanosegundos. El sim ple accionam ient o de un
int errupt or m ecánico, crea un paquet e de t ensiones im pulsivas, de
duraciones com prendidas ent re los 100 µs y algunos m ilisegundos.
í Sobret ensiones de origen at m osférico: Com o consecuencia de rayos

produciendo sobret ensiones de hast a 6 Kv.
50
Guía técnica de
í Señales de t elem ando cent ralizado: Son señales adicionales inyect adas
sobre la red, de frecuencias generalm ent e de 110, 175, 183, 217, 317 y
600 Hz. con t ensiones inferiores a la nom inal en un 5% .
í Señales de alt as frecuencias: Ciert os aparat os com o la calefacción por

inducción, int erfono, axial com o un gran núm ero de equipos elect rónicos
pueden int roducir en la red, cant idades elevadas de parásit os en niveles
de frecuencia est recha. Est as int erferencias pueden ser conducidas al
robot a t ravés del cable de unión, por acoplam ient os capacit ivos o
induct ivos con la fuent e, o por diferencia de pot encial ent re las m asas
de los diferent es equipos, et c: est as int erferencias pueden ser
engendradas por descargas elect rost át icas ent re operadores y carcasas
o bien por cam pos elect rom agnét icos irradiados por Walkies- Talkies,
est aciones de radar, prensas de alt a frecuencia, et c. Est as
pert urbaciones pueden ser de dos t ipos:
e Pert urbaciones no dest ruct ivas:
Son alt eraciones que no producen dest rucción o averías de los com ponent es
y son:
• Alt eraciones de la m em oria; se producen fundam ent alm ent e sobre las
m em orias vivas ( RAM) de dat os de program a, produciendo un cam bio
de:
a) El valor de un bit de una palabra de m em oria.
b) El valor de una o varias palabras de m em oria.
Las alt eraciones de la m em oria se concret izan en:
1. Cam bios en la secuencia del program a
2. Ej ecución de un program a no deseado
3. Paradas en la ej ecución del program a, sin posibilidad de
recuperación.
51
Guía técnica de
• Alt eraciones del valor de las salidas: que dan com o consecuencia el
m al funcionam ient o del R.I ., produciendo por ej em plo el arranque
int em pest ivo de un m ot or, pudiendo producir un accident e.
• Alt eraciones de los t em porizadores: est as t em porizaciones son
realizadas en num érico o en analógico, sea cual sean las alt eraciones
se t raducen en:
a) Que el valor inicial de la t em porización cam bia t om ando un valor
cualquiera.
b) Que la t em porización se relanza int em pest ivam ent e.
• Alt eraciones del cont ador del program a.
Cuando el program a est a pert urbando el R.I . ej ecut a un program a no
deseado.
e Pert urbaciones dest ruct ivas:
Son producidas por parásit os cuando dest ruyen los com ponent es del
aut óm at a, com o fusibles, resist encias, condensadores, circuit os int egrados,
et c. La consecuencia es la parada de escrut ación del program a con salidas a
cero o al ult im o est ado de funcionam ient o.
5 .1 .1 .3 Pr oble m a s de con t r ol
Pueden derivarse t am bién por el sist em a hidráulico o neum át ico que form an
el ent orno del robot , produciéndose defect os en est e cont rol o de sus
elem ent os de t ransm isión.
Ej em plo: Defect os en las válvulas, en el sum inist ro de aire, fallos en las
conducciones et c., así com o una liberación de la energía alm acenada en los
sist em as de acum uladores.
52
Guía técnica de
5 .2 Acce so n o a u t or iza do
Son riesgos procedent es de, los abusos en sist em as de perm isos de t rabaj o,
o norm as de acceso dent ro de los cerram ient os que cont ienen al robot y sus
elem ent os auxiliares.
5 .3 Er r or e s h u m a n os
Son los riesgos m as im port ant es y peligrosos, se producen com o

consecuencia del acceso del operario a lugares que norm alm ent e no son
perm it idos, salvo para operaciones de program ación o t rabaj os de
m ant enim ient o cerca del robot , así com o operaciones de carga y descarga.
Est os errores pueden provenir de dos causas principales:
1° Com o falt a de conocim ient os del m anej o y áreas d e t rabaj o del robot .
2° Dem asiada fam iliaridad con el robot ( exceso de confianza) .
5 .4 Ele m e n t os m e cá n icos
Son riesgos derivados de piezas o herram ient as m anipulados o t ransport ados

por el robot , com o piezas con arist as vivas, cargas pesadas, elect rodos, et c.
Un fallo m ecánico puede ser el result ado de una sobrecarga del robot ,
pudiéndose producir el accident e al solt ar la pieza, que el RI est e
m anipulado.
Tam bién los fallos m ecánicos pueden provenir com o consecuencia de la

fat iga y de la realización de t rabaj os en am bient es corrosivos.
53
Guía técnica de
6 . N or m a t iva le ga l de se gu r ida d de r obot s
En cuant o a la norm at iva legal relat iva a la inst alación y em pleo de robot s,
ést a ha sido hast a principios de los años novent a, escasa. Los m ot ivos que
han llevado al ret raso a la hora de proponer una norm alización son varios, y
en general podrían cit arse:
í La t endencia exist ent e a enfrent arse con los problem as t écnicos y de

m ercado ( vent as) ant es que con ningún ot ro.
í La necesidad de suficient e experiencia en la m at eria de accident es
ocasionados por robot s com o para est ablecer una casuíst ica
suficient em ent e válida.
í La dificult ad en unificar crit erios y niveles de seguridad ent re los
diferent es usuarios y países.
í La dificult ad y t iem po necesario para preparar la docum ent ación
referent e a la norm at iva, así com o a los procedim ient os de evaluación.
En la act ualidad, la norm at iva m ás relevant e exist ent e al respect o a nivel

m undial es la siguient e
6 .1 N or m a t iva in t e r n a cion a l I SO 1 0 2 1 8 :1 9 9 2 .
Se t rat a de una norm at iva realizada por el organism o int ernacional de

est andarización [ I SO- 92] . Es relat ivam ent e recient e, pues dat a del año 1992.
A grandes rasgos cont iene la siguient e inform ación: una sección sobre el
análisis de la seguridad, la definición de riesgos y la ident ificación de posibles
fuent es de peligros o accident es. Cont iene adem ás una sección sobre diseño
y fabricación, que dedica un breve análisis al diseño de sist em as robot izados,
t eniendo en cuent a aspect os m ecánicos, ergonóm icos y de cont rol.
54
Guía técnica de
La m ayoría de las indicaciones que se proporcionan son de caráct er general.

Hay que m encionar que dado el cort o espacio de t iem po que lleva vigent e, no
se conocen dat os fiables sobre los result ados derivados de su ut ilización.
6 .2 N or m a t iva a m e r ica n a AN SI / RI A R1 5 .0 6 - 1 9 9 2 .
Se t rat a de una norm at iva realizada por el I nst it ut o Nacional de

Norm alización de Est ados Unidos ( ANSI ) [ ANSI - 92] . Tam bién dat a del año
1992, siendo una revisión de la norm at iva publicada en 1986.
Es relat ivam ent e breve. Pero present a algunas caract eríst icas que m erecen
dest acarse. Por ej em plo, la inclusión, en el apart ado sobre la definición de
riesgos, de algunos epígrafes que versan sobre la probabilidad de la aparición
de un accident e y la severidad del posible daño físico a una persona,
dependient es del nivel de experiencia del operador y la frecuencia en la que
ést e se encuent ra en zona de peligro.
6 .3 N or m a t iva e u r ope a EN 7 7 5 y e spa ñ ola UN E- EN 7 7 5
El Com it é Europeo de Norm alización ( CEN) aprobó en el año 1992 la

norm at iva EN 775, adapt ación de la norm a int encional I SO 10218 : 1992. A
su vez la Asociación Española de Norm alización ( AENOR) adopt ó en m arzo de
1996 est a norm at iva ( t raducida al español) denom inándose UNE- EN 775 y
que lleva por t ít ulo: “ Robot s m anipuladores indust riales. Seguridad” [ UNE-
96] .
55
Guía técnica de
7 . M e dida s de se gu r ida d
Es preciso det erm inar las m edidas de seguridad que dism inuyan el riesgo y la
gravedad.
Es im port ant e considerar que según est udios realizados por el I nst it ut o de
I nvest igaciones de Seguridad en el Trabaj o de Tokio, el 90% de los
accident es en líneas robot izadas ocurren durant e las operaciones de
m ant enim ient o, aj ust e, program ación, et c., m ient ras que sólo el 10% ocurre
durant e el funcionam ient o norm al de la línea.
Est e dat o es de gran relevancia y pone de m anifiest o la gran im port ancia que
t iene, para lograr un nivel de seguridad adecuado, el im pedir el acceso de
operarios al cam po de acción del robot m ient ras ést e est á en funcionam ient o.
La seguridad en sist em as robot izadas present a, por t ant o, dos vert ient es:
aquella que se refiere a la seguridad int rínseca al robot y que es
responsabilidad del fabricant e; y aquella que t iene que ver con el diseño e
im plant ación del sist em a y su post erior ut ilización, program ación y
m ant enim ient o, responsabilidad del usuario.
En est e sent ido, se ha desarrollado la norm at iva europea EN 775, adopt ada
en España com o norm a UNE- EN 775 de t ít ulo “ Robot m anipuladores.
Seguridad” , que adem ás de proporcionar a diseñadores y fabricant es un
m arco de t rabaj o que les ayude a producir m áquinas seguras en su
ut ilización, present a una est rat egia de t rabaj o para el desarrollo y selección
de m edidas de seguridad. Est a est rat egia com prende las siguient es
consideraciones:
¬ Det erm inación de los lím it es del sist em a: int ención de uso, espacio y
t iem pos de t rabaj o, et c.
56
Guía técnica de
¬ I dent ificación y descripción de t odos aquellos peligros que pueda

generar la m áquina durant e las fases de t rabaj o. Se deben incluir los
riesgos derivados de un t rabaj o conj unt o ent re la m áquina y el
ordenador y los riesgos derivados de un m al uso de la m áquina.
¬ Definición del riesgo de que se produzca el accident e. Se definirá
probabilíst icam ent e en función del daño físico que pueda producir.
¬ Com probar que las m edidas de seguridad son adecuadas.
7 .1 M e dida s de se gu r ida d a t om a r e n la fa se de dise ñ o de l r obot .
En el diseño del robot y de su sist em a de cont rol debe considerarse siem pre
el posible accident e, t om ándose las acciones oport unas para evit arlo en la
m edida de lo posible. Así, el propio robot debe cont ar con una serie de
m edidas int ernas encam inadas a evit ar posible accident es:
Ü Supervisión del sist em a de cont rol: El sist em a de cont rol debe realizar
una cont inua supervisión del correct o funcionam ient o de t odos los
subsist em as ( bucles de realim ent ación, accionam ient os, et c.) y de
incluso él m ism o ( m at ch- dog) .
57
Guía técnica de
Ü Paradas de em ergencia: Deben disponerse paradas de em ergencia que

desenergicen com plet am ent e al robot .
Ü Velocidad m áxim a lim it ada: El sist em a de cont rol asegurará que la
velocidad m áxim a de los m ovim ient os cuando una persona se
encuent ra en las proxim idades del robot ( fase de propagación por
ej em plo) sea inferior a la nom inal ( com o referencia debe ser inferior a
0,3 m / s) .
Ü Det ect ores de sobreesfuerzo: Se incluirán det ect ores de sobreesfuerzo
en los accionam ient os que los desact iven cuando se sobrepase un
valor excesivo ( caso de colisión o de at rapar a una persona cont ra una
part e fij a) .
Ü Códigos de acceso: El acceso a la unidad de cont rol y el arranque,
parada y m odificación del program a, est arán lim it adas m ediant e el
em pleo de llaves, códigos de seguridad, et c.
Ü Frenos m ecánicos adicionales: Si el robot m anej a grandes cargas, se
deberán de incluir frenos m ecánicos que ent ren en funcionam ient o
cuando se cort e la alim ent ación de los accionadot es. Asim ism o, se
dispondrán m edios para desact ivar est os frenos de form a m anual.
Ü Com probación de señales de aut odiagnóst ico en la unidad de cont rol
previam ent e al prim er funcionam ient o ( niveles de t ensión de las
fuent es de alim ent ación, leds indicadores, m ensaj es de error, et c.) .
7 .2 M e dida s de se gu r ida d a t om a r e n la fa se de dise ñ o de la

cé lu la r obot iza da .
En el est ablecim ient o del layout de la célula se ha de considerar la

ut ilización de barreras de acceso y prot ección en general que int ent en
m inim izar el riesgo de aparición de un accident e. De form a general se
pueden cit ar las siguient es:
58
Guía técnica de
Ü Barreras de acceso a la célula: Se dispondrán barreras en t orno a la

célula, que im pidan el acceso a personas ( parada inm ediat a al ent rar
en la zona de t rabaj o) .
Ü Disposit ivos de int ercam bio de piezas: En caso de que el operador

deba poner/ recoger piezas sit uadas dent ro del área de t rabaj o del
robot , se ut ilizarán disposit ivos que perm it an realizar est as acciones a
dist ancia, ut ilizando, por ej em plo, m esas girat orias.
59
Guía técnica de
Ü Movim ient os condicionados: En el caso de que durant e el

funcionam ient o de la célula el operario deba ent rar en det erm inados
m om ent os dent ro del cam po de acción del robot ( para alim ent ar de
nuevas piezas al robot por ej em plo) , se program ará a ést e de m anera
que no efect úe m ovim ient o alguno durant e est os inst ant es.
Ü Zonas de reparación: Se preverá la exist encia de zonas de reparación
y m ant enim ient o. Est as zonas, dent ro del cam po de acción del robot ,
est arán fuera de su zona de t rabaj o. En ellas se asegurará m ediant e
diferent es disposit ivos que el robot no realizará m ovim ient os de
m anera aut om át ica.
Ü Condiciones adecuadas en la inst alación auxiliar: Sist em a eléct rico con
prot ecciones, aislam ient os, et c., sist em as neum át icos o hidráulicos
correct os.
7 .3 M e dida s de se gu r ida d a t om a r e n la fa se de in st a la ción y

e x plot a ción de l sist e m a .
Por ot ra part e, durant e la ut ilización del sist em a y en especial durant e las

fases y puest a en m archa, deben respet arse rigurosam ent e det erm inadas
norm as que reducirán el riesgo de accident e. Adem ás, es im port ant e que
exist a inform ación en la propia plant a de la posibilidad de esos riesgos, así
com o que los operarios t engan la form ación adecuada. Est as consideraciones
se pueden resum ir de form a breve en los siguient es punt os:
Ü Abst enerse de ent rar en la zona de t rabaj o: Durant e la program ación e

im plant ación de la aplicación, se procurará perm anecer, dent ro de lo
posible, fuera del cam po de acción del robot . Ést e t rabaj ará a
velocidades lent as. En cualquier caso, se deberá salir fuera del área de
t rabaj o cuando el robot vaya a t rabaj ar de m anera aut om át ica, aun
siendo en fase de pruebas. Es t am bién aconsej able que, siem pre que
sea posible, la fase de program ación se realice con dos operarios,
60
Guía técnica de
observando uno de ellos la m archa del proceso, est ando dispuest o a

accionar el paro de em ergencia en caso de
necesidad.
Ü Señalización adecuada: La célula est ará dot ada
de una adecuada señalización del est ado del
robot o línea robot izada m ediant e señales
lum inosas y acúst icas. Así, será aconsej able que
ant es de com enzar el ciclo de t rabaj o t ras una
parada se avise m ediant e una sirena e indicación
lum inosa. Del m ism o m odo, señales lum inosas
llam arán la at ención sobre el hecho de que el
robot est á funcionando y su riesgo pot encial de
accident e.
Ü Prueba progresiva del program ador del robot : El desarrollo y ej ecución
del program a del robot , y de t oda la célula en sí, deberá hacerse con
sum o cuidado. El program a deberá ej ecut arse prim eram ent e a
velocidad lent a y paso a paso. A cont inuación se podrá ej ecut ar de
m anera cont inua, pudiéndose aum ent ar progresivam ent e la velocidad.
Ü Form ación adecuada del personal que m anej ará la plant a.
7 .4 M e dida s de se gu r ida d pr opor cion a da s por los fa br ica n t e s.
Exist en una serie de consideraciones generales relat ivas a seguridad,

proporcionadas por los fabricant es, com o:
Ü No perm it ir que el personal no form ado t rabaj e con los robot s.

Ü I nst alar un m ecanism o de acceso a la célula con código para im pedir la
ent rada de personal no aut orizado, así com o barreras de seguridad
fot oeléct ricas indust riales, sensores de presencia o proxim idad y
sist em as de visión para reforzar la seguridad.
61
Guía técnica de
Ü I dent ificar claram ent e la zona m áxim a en que se produce el

m ovim ient o del robot con m arcas en el suelo, señales y barreras
especiales y colocar t odos los cont roles de los equipos fuera de esa
zona. Los operarios deben conocer perfect am ent e el área de la célula
de t rabaj o com plet a ( robot y su área de t rabaj o) , m ás el área ocupada
por los m ecanism os ext ernos y ot ros equipos con los que int eract úa.
Ü No confiar el soft w are com o elem ent o principal de seguridad.
Ü I nst alar un núm ero adecuado de bot ones o int errupt ores de “ parada
de em ergencia” para el operador y en punt os crít icos dent ro y
alrededor de la célula de t rabaj o. Los operarios deben conocer dónde
est án colocados dichos bot ones.
62
Guía técnica de
Ü I nst alar luces dest ellant es y/ o m ecanism os audibles ( alarm as) que se
act iven cuando el robot est é funcionando.
Ü Revisar los m ecanism os de seguridad periódicam ent e.
Ü Proporcionar suficient e espacio dent ro de la célula de t rabaj o para que
el personal pueda guiar el robot y realizar operaciones de
m ant enim ient o de form a segura. Elim inar los punt os de peligro de
quedar at rapado ent re el robot m óvil y el equipo.
Ü Ant es del t eaching u operación m anual del robot , verificar que no hay
condiciones pot enciales de peligro con el robot y en su ent orno y
probar que la m alet a de program ación ( t each pendant ) opera
correct am ent e ant es de ent rar en el área de t rabaj o.
Ü El área cercana al robot debe est ar lim pia y sin aceit e, agua o
residuos.
Ü Conocer el cam ino para salir de la célula en caso de m ovim ient o
anóm alo del robot y cerciorarse de que no est á nunca bloqueado.
Ü Aislar el robot de cualquier señal de cont rol rem ot o que pueda causar
m ovim ient o m ient ras se est á dent ro de su alcance.
Ü Asegurarse de que t odo el personal est á fuera del área de t rabaj o
ant es de com enzar con la producción, y por supuest o, no ent rar nunca
en el área de t rabaj o si el robot est án en operación.
Ü El personal que opera con el robot durant e la producción debe
com prender bien la t area com plet a para la que est á program ado el
robot ant es de em pezar la operación de producción y saber la
localización y est ado de t odos los int errupt ores, censores y señales de
cont rol que podrían causar el m ovim ient o del robot .
Ü Nunca suponer que un program a ha acabado porque el robot no se
est á m oviendo, ya que ést e podría est ar esperando alguna señal de
ent rada que le perm it a cont inuar con su act ividad. Si el robot est á
ej ecut ando un diseño, no asum ir que cont inuará con dicho diseño.
Ü Nunca int ent ar para el m ovim ient o del robot con el cuerpo.
63
Guía técnica de
Ü Durant e la inspección de la célula es necesario apagar el cont rolador y

los posibles sum inist ros de aire a presión, y en caso de que se necesit e
encender para revisar los circuit os eléct ricos o de m ovim ient o del
robot , el operario debe est ar preparado para apret ar el bot ón de
parada de em ergencia en caso de necesidad.
Ü Durant e en m ant enim ient o, si es necesario ent rar en el área de t rabaj o
del robot m ient ras est á encendido, el operario debe apret ar prim ero el
bot ón de parada de em ergencia y llevar siem pre la m alet a de
program ación en la m ano. Cuando se reem plazan o inst alan
com ponent es, asegurarse de que no ent ra suciedad o residuos al
sist em a.
64
Guía técnica de
8 . Sist e m a s de se gu r ida d
Una definición del robot es: “ m áquinas aut om át icas m óviles program ables a
volunt ad y capaces de funcionar con una int erface hum ana reducida o nula” .
Est os t ipos de m áquinas se ut ilizan act ualm ent e en m uchas aplicaciones
indust riales y m édicas, incluida la form ación. Los robot s indust riales se
ut ilizan cada vez m ás para funciones fundam ent ales com o nuevas est rat egias
de fabricación ( CI M, JI T, producción aj ust ada sin piezas sobrant es, et c.) en
inst alaciones com plej as. Su núm ero y ám bit o de aplicación y la com plej idad
de los equipos e inst alaciones dan lugar a peligros com o los siguient es:
• Movim ient os y secuencias de m ovim ient os que son casi im posibles de

seguir, ya que los m ovim ient os a alt a velocidad de los robot s dent ro de su
radio de acción se solapan a m enudo con los de ot ras m áquinas y equipos.
• Liberación de energía en form a de part ículas proyect adas o haces de
energía com o los em it idos por láseres o chorros de agua.
• Libert ad de program ación en t érminos de dirección y velocidad.
• Suscept ibilidad a errores inducidos del ext erior ( por ej em plo,
com pat ibilidad elect rom agnét ica) .
• Fact ores hum anos.
Según invest igaciones realizadas en Japón, m ás del 50 % de los accident es

de t rabaj o con robot s pueden at ribuirse a fallos de los circuit os elect rónicos
de los sist em as de cont rol. Según las m ism as invest igaciones, los errores
hum anos son responsables de m enos del 20 % de los accident es. La
conclusión lógica de est o es que los peligros debidos a fallos del sist em a no
se pueden evit ar con m edidas relat ivas al com port am ient o del personal. Por
t ant o, diseñadores y operadores t ienen que aport ar y aplicar m edidas
t écnicas de seguridad ( observar la siguient e figura)
65
Guía técnica de
D ia gr a m a de bloqu e s de u n sist e m a de se gu r ida d pe r son a l.
66
Guía técnica de
El objetivo prim ordial de la seguridad es tratar de evitar los riesgos que puedan
producir en un m om ent o det erm inado y en unas circunstancias concret as un
accident e de t rabaj o.
La seguridad en un robot debe t enerse en cuent a desde la fase de diseño y

ant e la im posibilidad de actuar en esta fase, tenem os que exigir unos elem entos
de seguridad en la fase de adquisición, exigiendo a los fabricantes una serie de
requisitos.
Las m edidas t écnicas de prevención est arán fundam ent adas en dos
principios:
1. La ausencia de personas en el espacio cont rolado durant e el

funcionam ient o aut om át ico.
2. La elim inación de los peligros o al m enos su reducción de los riesgos

durant e las int ervenciones de reglaj e, verificación de program a, et c...,
en el espacio cont rolado.
Para poder conseguir una célula robot izada segura ut ilizarem os los siguient es
sist em as de seguridad:
8 .1 Ba r r e r a s m a t e r ia le s
Est os elem ent os de seguridad est arían dent ro de lo que se podría llam ar
seguridad posit iva y consist e, en un diseño por el cual se t rat a de prot eger al
t rabaj ador de los riesgos, ocasionados por una disfunción del sist em a de
cont rol del robot , y t rat ando de im pedir que el t rabaj ador acceda a la zona de
peligro del robot . En el caso de que el sist em a sea violado, se
desencadenaría la acción de ot ros disposit ivos de seguridad, que provocaría
la parada de la inst alación.
67
Guía técnica de
Est o se consigue con un cerram ient o m ediant e vallas o guardas, de

dim ensiones concordant es al t ipo de riesgo exist ent e y al robot inst alado. El
sist em a de prot ección se basa en, la com binación de alt ura y dist ancia, con el
propósit o de no acceder al punt o peligroso.
En cualquier caso deberem os t ener en cuent a las dist ancias de seguridad

est ablecidas en las norm as:
Ü UNE EN 292 - 1 y 2
Seguridad de las m áquinas. Concept os básicos. Principios generales
para el diseño
Ü UNE EN 294
Seguridad de las m áquinas. Dist ancias de seguridad para im pedir se
alcancen zonas peligrosas con los m iem bros superiores.
Ü UNE EN 811
Seguridad de las m áquinas. Dist ancias de seguridad para im pedir se
alcancen zonas peligrosas con los m iem bros inferiores.
Ü UNE EN 953
Seguridad de las m áquinas. Resguardos. Requisit os generales diseño y
const rucción de resguardos fij os y m óviles.
68
Guía técnica de
Para garant izar la inaccesibilidad a las part es peligrosas de la m áquina, los

resguardos deben dim ensionarse correct am ent e, es decir, deben asegurar
que no se puede acceder al órgano agresivo por encim a, por debaj o,
alrededor, por det rás o a t ravés del m ism o cuando perm anece correct am ent e
ubicado.
El dim ensionam ient o de los resguardos exige valorar conj unt a e

int egradam ent e su abert ura o posicionam ient o y la dist ancia a la zona de
peligro.
8 .1 .1 D im e n sion a m ie n t o de r e sgu a r dos pa r a im pe dir e l a lca n ce h a cia

a r r iba o por e n cim a de u n a e st r u ct u r a de pr ot e cción
Se deben det erm inar las dist ancias de seguridad para im pedir que se
alcancen zonas peligrosas con los m iem bros superiores.
Las norm as arm onizadas elaboradas por el CEN est ablecen que, cuando el
riesgo en la zona peligrosa es baj o ( las posibles lesiones son de caráct er
leve, en general lesiones reversibles) , se considera prot egida por ubicación
( dist anciam ient o) t oda zona peligrosa sit uada por encim a de 2,50 m ;
m ient ras que si el riesgo en la zona peligrosa es alt o ( en general lesiones o
daños irreversibles) , se considera prot egida por ubicación ( alej am ient o) t oda
zona peligrosa sit uada por encim a de 2,70 m ( figura 1) .
69
Guía técnica de
Figura 1
Para dim ensionar la prot ección cuando el elem ent o peligroso est á a una
det erm inada alt ura, inferior a 2,50 - 2,70 m , con respect o al plano de
referencia del t rabaj ador ( nivel en el que la persona se sit úa norm alm ent e) ,
se valoran conj unt am ent e t res parám et ros que influyen en el alcance por
encim a de una est ruct ura de prot ección ( figura 2) :
a. dist ancia de un punt o de peligro al suelo.

b. alt ura del borde del resguardo.
c. dist ancia horizont al desde el punt o de peligro al resguardo.
70
Guía técnica de
Figura 2.
En la Tabla 2 se represent an, cuando el riesgo en la zona peligrosa es baj o,

los valores m ínim os que deben t ener esos parám et ros a fin de garant izar la
inaccesibilidad al elem ent o peligroso, fij ando com o crit erio de aplicación que
no se deben hacer int erpolaciones a part ir de los valores de la t abla. Así
pues, cuando los valores de a, b o c est én sit uados ent re dos valores de la
t abla, se elegirá el valor que ent rañe el m ayor nivel de seguridad.
DISTANCIAS DE ALTURA DEL BORDE DE LA BARRERA b mm

UN PUNTO DE 2400 2200 2000 1800 1600 1400 1200 1000
PELIGRO DESDE
DISTANCIA HORIZONTAL DESDE EL PUNTO DE PELIGRO c
EL SUELO
a mm mm
2400 100 100 100 100 100 100 100 100
2200 - 250 350 400 500 500 600 600
2000 - - 350 500 600 700 900 1100
1800 - - - 600 900 900 1000 1100
1600 - - - 500 900 900 1000 1300
1400 - - - 100 800 900 1000 1300
1200 - - - - 500 900 1000 1400
1000 - - - - 300 900 1000 1400
800 - - - - - 600 900 1300
600 - - - - - - 500 1200
400 - - - - - - 300 1200
200 - - - - - - 200 1100
0 - - - - - - 200 1100
71
Guía técnica de
8 .1 .2 D im e n sion a m ie n t o de r e sgu a r dos pa r a im pe dir e l a lca n ce

a lr e de dor de u n obst á cu lo
La Figura 3 perm it e det erm inar las dist ancias de seguridad ( ds) que se deben
aplicar para im pedir que personas a part ir de 14 años alcancen zonas
peligrosas con los m iem bros superiores a t ravés de una abert ura de hast a
120 m m y los efect os que sobre la lim it ación de m ovim ient os producen
m edidas suplet orias en el diseño de los resguardos cuando en los m ism os se
deban pract icar abert uras
Figura 3
Distancia
Parte del brazo
de seguridad (mm)
Mano desde la raiz

> 130
de los dedos a la punta
Mano desde la muñeca

> 230
hasta la punta de los dedos
Brazo desde el codo

> 550
hasta la punta de los dedos
Brazo desde la axila

> 850
a la punta de los dedos
72
Guía técnica de
8 .1 .3 D im e n sion a m ie n t o de r e sgu a r dos pa r a im pe dir e l a lca n ce a

t r a vé s de a be r t u r a s e n la pr ot e cción
La figura 4 perm it e det erm inar las dist ancias de seguridad ( ds) que se deben
aplicar para im pedir que personas a part ir de 14 años alcancen zonas
peligrosas con los m iem bros superiores a t ravés de abert uras regulares;
correspondiendo las m edidas de las abert uras ( a) al lado de una abert ura
cuadrada, al diám et ro de una abert ura circular o a la m enor m edida de una
abert ura en form a de ranura.
Figura 4.
*Si la anchura de la ranura es < 65 mm, la ds puede reducirse a 200 mm ya que el pulgar actúa como tope
73
Guía técnica de
En el caso de abert uras irregulares, se deben det erm inar el diám et ro de la

abert ura circular m ás pequeña y el lado de la abert ura cuadrada m ás
pequeña y la anchura de la ranura m ás est recha en las que la abert ura
irregular pueda ser inscrit a com plet am ent e y det erm inar en la figura 4 las
t res dist ancias de seguridad correspondient es. La dist ancia de seguridad es la
m ás pequeña de la t res dim ensiones.
Análogam ent e en la figura 5 se det erm inan las dist ancias de seguridad ( ds)
que se deben aplicar para im pedir que se alcancen zonas peligrosas con los
m iem bros inferiores a t ravés de abert uras regulares; correspondiendo las
m edidas de las abert uras ( a) al lado de una abert ura cuadrada, al diám et ro
de una abert ura circular o a la m enor m edida de una abert ura en form a de
ranura.
En el caso de abert uras irregulares se opera de m odo análogo al indicado

para m iem bros superiores.
74
Guía técnica de
Figura 5
75
Guía técnica de
*El valor correspondiente a pierna hasta la entrepierna
8 .1 .4 D im e n sion a m ie n t o de r e sgu a r dos pa r a im pe dir e l a lca n ce por

de ba j o de la s e st r u ct u r a s de pr ot e cción
Figura 6.
Distancias de seguridad para impedir que se alcancen zonas peligrosas
con los miembros inferiores con la persona de pie
76
Guía técnica de
8 .2 . Acce sos a zon a pe r im e t r a l
En las puert as de acceso se im plem ent arán int errupt ores de seguridad,
preferiblem ent e con enclavam ient o elect rom agnét ico. Deberán ir
conexionados al circuit o de seguridad de cerram ient os general de t al form a
que si se abre una de est as puert as se debería producir la parada de t odos
los equipos que form an la célula robot izada.
Exist en los siguient es t ipos de int errupt ores de seguridad:
1. I nt errupt or de seguridad con disposit ivo de bloqueo

2. I nt errupt or de seguridad sin disposit ivo de bloqueo
3. I nt errupt or de seguridad sin cont act o
8 .2 .1 I n t e r r u pt or de se gu r ida d con disposit ivo de bloqu e o
Los int errupt ores de seguridad con disposit ivo de bloqueo son con
enclavam ient o elect rom agnét ico; disponen de un elect roim án que bloquea el
pest illo una vez que est a en posición de seguridad y sería necesaria una
fuerza de 200 a 250 daN para ext raerlo. Se ut ilizan para prot eger zonas con
un alt o riesgo y en las que no se puede cert ificar una parada del sist em a
cinem át ico para evit ar el accident e.
En células robot izadas es recom endable inst alar est e t ipo de int errupt ores de
seguridad debido al alt o riesgo que conlleva acceder a la zona de t rabaj o.
Hay que t ener especial cuidado al colocar est e t ipo de int errupt ores ya que
cabe la posibilidad de dej ar at rapada a la persona dent ro de la zona
prot egida sin posibilidad de salida. Siem pre que se inst ale un sist em a de est e
t ipo y exist a est a posibilidad, com o por ej em plo en una célula robot izada, se
deberá colocar un disposit ivo m ecánico y/ o eléct rico ( set a de em ergencia)
para poder realizar apert ura desde el int erior.
77
Guía técnica de
Si se decide im plem ent ar int errupt ores de

seguridad con enclavam ient o elect rom agnét ico,
se deberán habilit ar en cada una de las puert as
una pet ición de acceso, de t al form a, que
cuando un operario decida acceder a la zona
prot egida deberá solicit ar acceso m ediant e un
select or o un pulsador, una vez haya realizado
est o se producirá la apert ura de la m ism a
cuando se hayan parado t odos los equipos y se
rearm ara los sist em as de seguridad solo desde
ese acceso.
78
Guía técnica de
8 .2 .2 I n t e r r u pt or de se gu r ida d sin disposit ivo de bloqu e o
Los int errupt ores de seguridad sin disposit ivo de bloqueo colocados en una
prot ección m óvil cert ifican la exist encia de est a en la posición de t rabaj o
cuando com ienza la producción de la m áquina, ya que si no se ha colocado
es im posible com enzar el ciclo de t rabaj o. Si durant e ciclo de t rabaj o se
produj era una apert ura la m áquina se pararía. Hay que t ener en cuent a
cuando se inst ale est e t ipo de int errupt ores, que la apert ura durant e el
funcionam ient o del equipo de t rabaj o no debe conllevar riesgos para el
t rabaj ador, es decir, su inst alación se debe realizar de t al m anera que una
vez que se produzca la apert ura de la prot ección, la parada de los elem ent os
m óviles sea lo suficient em ent e rápida com o para que el t rabaj ador no llegue
a la zona de peligro con est os elem ent os en m ovim ient o.
Exist en diversos t ipos de int errupt ores de seguridad, el m ás com ún es del
pest illo pero t am bién exist en de palanca o de bisagra. Se ut ilizan en puert as,
t apas o cart ers girat orios. Garant izan la seguridad del operario, det eniendo
inm ediat am ent e los m ovim ient os peligrosos cuando la palanca o el ej e
rot at ivo alcanza un ángulo de 5º
79
Guía técnica de
Ej em plo de inst alación con doble int errupt or de seguridad

bisagra en cat egoría 4 de seguridad según UNE EN 954
• Verdadera redundancia eléct rica
• Verdadera redundancia de seguridad m ecánica
• Elim ina los fallos m ecánicos com unes
8 .2 .3 I n t e r r u pt or de se gu r ida d sin con t a ct o
Est án Form ados por dos elem ent os que se reconocen ent re ellos sin
necesidad de cont act o. Se pueden codificar y t ienen una gran dificult ad de
burlado. Son m uy út iles para cualquier t ipo de resguardos ya que su
inst alación es m uy sencilla y t ienen una gran t olerancia de alineación.
80
Guía técnica de
8 .3 . Sist e m a s opt oe le ct r ón icos de se gu r ida d – ba r r e r a s in m a t e r ia le s
No es recom endable im plem ent ar sist em as

opt oelect rónicos com o prot ección perim et ral, ya
que el robot en m uchos casos se est a ut ilizando
para m anipulación y podría fallar la garra de
suj eción de pieza por un frenado brusco debido
a una em ergencia o por un fallo de
sist em a; y porque la longit ud perim et ral puede ser considerable lo que puede
originar paradas accident ales de producción. Se pueden inst alar en las
localizaciones especificas de acceso.
Cuando ut ilicem os un sist em a opt oelect rónico de seguridad en una célula
robot izada, est e deberá ser siem pre hom ologado cat egoría de seguridad 4
según UNE EN 954 y se deberán t ener en cuent a las siguient es indicaciones:
Ü El disposit ivo sensible debe est ar inst alado y dispuest o de m anera que
no pueda ent rar ninguna persona y alcanzar una zona peligrosa sin
haber act ivado el disposit ivo o que no pueda alcanzar el espacio
rest ringido ant es de que hayan cesado las condiciones peligrosas.
Ü Cuando sea posible perm anecer ent re los haces fot oeléct ricos y la zona
de riesgo, se deben inst alar m edios adicionales.
Ü Solo será posible el acceso a la zona peligrosa a t ravés de la zona de

det ección del sist em a opt oelect rónico. Ot ras prot ecciones adicionales
deben im pedir el acceso a la zona peligrosa desde cualquier ot ra
dirección.
Ü Se debe disponer de un sist em a de rearm e por cada sist em a

opt oelect rónico em pleado.
Ü Si se ut ilizan espej os reflect ores para cubrir t oda la zona se debe

asegurar que no queda ningún ángulo o zona m uert a de acceso.
81
Guía técnica de
Ü Cuando un disposit ivo sensible ha sido act ivado, puede ser posible
volver a poner la célula en m archa a part ir de la posición de parada, a
condición de que est o no provoque ot ros peligros.
Ü Dependiendo de la ut ilización de
robot no se podrán em plear
sist em as opt oelect rónicos, sobre
t odo cuando hay riesgos de
proyecciones, radiaciones, et c....; a
no ser que se com binen con
prot ecciones físicas que anulen
est os riesgos.
Cé lu la r obot iz a da con ba r r e r a de pr ot e cción fot oe lé ct r ica .
82
Guía técnica de
8 .3 .1 Cor t in a s fot oe lé ct r ica s
Son disposit ivos cuya función de det ección se realiza m ediant e elem ent os
opt oelect rónicos em isores y recept ores de t al m anera dispuest os que form an
una cort ina de radiaciones ópt icas y que det ect an la int errupción de est as
dent ro del disposit ivo realizada por un obj et o opaco present e en la zona de
det ección especificada. Dependiendo del obj et o que se quiera det ect ar
deberá t ener una resolución especifica, por ej em plo si se quiere det ect ar un
dedo la resolución o dist ancia ent re los haces que form an la cort ina de
prot ección debe ser igual o m enor que 14 m m . y 40 m m . para una m ano o
un brazo.
La act uación se efect uará, por la int errupción de un solo rayo de luz
infrarroj a, que acciona una alarm a y bloquea un relé sit uado a la salida de la
señal.
Para asegurar la fiabilidad, el sist em a aut ochequea el circuit o elect rónico, la

alineación y da aviso de la suciedad de las lent es, las cuales parpadean t an
pront o la señal de percepción es inferior al doble del um bral de respuest a.
En el proceso de int errupción del haz lum inoso, el rearm e solo debe ser
posible desde la unidad de cont rol. La barrera const a de dos cuerpos, uno el
em isor que em it e luz ( infrarroj a, ult raviolet a, et c.) , y un recept or que capt a
est os rayos de luz.
Cuando se va a inst alar una barrera fot oeléct rica hay que t ener en cuent a, la
dist ancia que la persona recorrerá ant es de que el robot se pare. Est a
dist ancia viene dada por la siguient e fórm ula.
siendo:
D = Dist ancia de prot ección.
83
Guía técnica de
V = Velocidad de desplazam ient o del hom bre o operario. Est a velocidad es

dist int a según los países en Alem ania V = 1,6 m / s y en Francia V = 2,5 m / s.
t 1 = Tiem po de respuest a de la barrera fot oeléct rica.
t 2 = Tiem po de parada de la m aquina en m ilisegundos.
C3 = Es una dist ancia adicional ( seguridad) . Est a “ const ant e” varia según los
países así en Alem ania es 180 m m . Y en Francia es de 125 m m .
En las barreras el em isor y el recept or deben est án enfrent ados, debiendo

exist ir una buena alineación en alt ura y en ángulo.
Hay una t olerancia en la alineación que es de dos grados ( 2º )

aproxim adam ent e.
La exist encia de superficies reflect ant es dent ro de la zona de det ección,

puede provocar deflexiones y por consiguient e inducir a error a la barrera, no
det ect ando obst áculos. Según sea la separación del recept or y em isor, hay
una dist ancia m ínim a ent re el punt o de coincidencia de la anchura del haz y
la anchura de capt ación. Est a dist ancia m ínim a variará según los países; así
según la reglam ent ación Alem ana:
siendo L la distancia entre el receptor y el emisor.
Cuando las alt uras a prot eger, sean superiores a la alt ura de la barrera
fot oeléct rica, se pueden inst alar dos o m ás barreras, una a cont inuación de
ot ra. Para evit ar int erferencias ent re equipos que est én próxim os ést os
t ienen que act uar con em isión inversa.
84
Guía técnica de
Es posible ut ilizar disposit ivos int eligent es opt o- elect rónicos para prot eger
punt os y áreas peligrosas y cont rolar los accesos, t ant o vert ical com o
horizont alm ent e Est os disposit ivos sin cont act o se aut o t est ean, pueden ser
com probados y cum plen las norm as de seguridad vigent es en t odo el m undo.
Tam bién se pueden ut ilizar disposit ivos de un

solo haz para cont rolar accesos a zonas de
riesgo. Est os elem ent os t am bién poseen la
m ism a hom ologación de seguridad que una
cort ina pero se deben poner m ás alej ados de
la zona de riesgo. Se suelen com binar con
espej os para conseguir un doble haz y de
est a form a im pedir un “ burlado” fácil del
sist em a de seguridad.
Es m uy int eresant e ut ilizar sist em as “ m ut ing” en islas robot izadas de

palet izado. Est os sist em as disgregan el paso de una pieza o un hom bre y
perm it en puent ear con seguridad un sist em a opt oelect ronico para perm it ir la
ent rada o salida de pieza.
Veam os a cont inuación com o funcionan un sist em a de est as caract eríst icas:
Mut ing – Fase 1

Ü Mat erial delant e de la zona de peligro
Ü Barrera fot oeléct rica act iva
Ü Lám para m ut ing apagada
85
Guía técnica de
Mut ing – Fase 2

Ü Sensores m ut ing 1 + 2 accionados
Ü Barrera fot oeléct rica puent eada
Ü Lám para m ut ing act ivada
Mut ing – Fase 3

Ü Sensores m ut ing 3 + 4 accionados
Ü Barrera fot oeléct rica puent eada
Ü Lám para m ut ing act ivada
Mut ing – Fase 4

Ü Proceso de m ut ing finalizado
Ü Barrera fot oeléct rica de nuevo act iva
Ü Lám para m ut ing apagada
Según la norm a UNE EN 61496- 1 A.7 'Mut ing' es el puent eado aut om át ico,
seguro y t ransit orio de una barrera inm at erial de seguridad.
Según la norm a UNE EN 61496- 1 A.7, las lám paras de

m ut ing blancas t ienen que ilum inarse con una
lum inosidad definida durant e el m ut ing y t ienen que
ser supervisadas. Mediant e la supervisión de la
lám para de m ut ing t iene lugar una conm ut ación
aut om át ica en caso de error.
Según la posición de los sensores que det erm ina la inhibición de la barrera se
dist inguen dos t ipos.
86
Guía técnica de
1. Mut ing paralelo

̇ El punt o de cruce queda det rás de la
barrera fot oeléct rica
̇ Posible con exploradores de punt o
lum inoso
̇ Posible con barreras fot oeléct ricas
2. Mut ing serie en conexión con

̇ I nt errupt ores de posición
̇ I nt errupt ores de aproxim ación
̇ Exploradores de punt o lum inoso
̇ Barreras fot oeléct ricas
8 .3 .2 Sca n n e r lá se r
Es un sist em a de seguridad
que explora su ent orno sin
cont act o por m edio de un haz
láser infrarroj o, sin necesidad
de ut ilizar reflect or o recept or
separado. La zona de
det ección puede adapt arse
perfect am ent e a la zona de
prot ección est ableciendo una
zona de preaviso.
Es m uy int eresant e para
det ección de personas en
áreas de alt o riesgo o para incorporar en sist em as de t rasport e sin
conduct or.
Se puede alcanzar una cat egoría de seguridad 3 según norm a UNE EN 954.
87
Guía técnica de
Debido a que no est án hom ologados

para una cat egoría m áxim a de
seguridad, cuando t rabaj em os con
robot s no deberíam os ut ilizarlos com o
un sist em a prim ario de seguridad.
Pueden ser m uy út iles para det ect ar
personas en áreas de riesgo dent ro de
las células robot izadas e im pedir de
est a form a el arranque de la
inst alación con operarios dent ro de ellas. Tam bién pueden ser ut ilizados para
perm it ir el paso de de un t ipo de pieza com o se observa en la figura, pero si
querem os conseguir un cat egoría de seguridad 4 según norm a UNE EN 954
deberem os com plem ent arlo con ot ro sist em a hom ologado en est a cat egoría.
El ángulo de barrido es norm alm ent e de 180º , aunque se com ercializan

sist em as que t ienen un ángulo de t rabaj o m ucho m ayor.
Para su uso vert ical deben est ar hom ologados específicam ent e.
8 .3 .3 Alfom br a s se n sible s
Las alfom bras sensibles son int errupt ores eléct ricos de área sensibles a la
presión. Mediant e est os disposit ivos se pueden det ect ar la presencia de
personal no aut orizado en áreas de t rabaj o peligrosas. Hay que t ener en
cuent a que la m áxim a cat egoría de seguridad que se puede conseguir es 3
según la norm a UN E EN 9 5 4 . Es m uy im port ant e a la hora de diseñar la
im plem ent ación de una alfom bra sensible para prot eger el acceso a una zona
que consideram os peligrosa, considerar las dist ancias de seguridad
est ablecidas en la norm a UN E EN 9 9 9 , para evit ar que las personas que
accedan a la zona peligrosa por la alfom bra puedan llegar ant es de la parada
t ot al del m ovim ient o peligroso.
88
Guía técnica de
Suelen ser diseñadas para t rabaj ar baj o condiciones severas, t ant o

m ecánicas, com o quím icas o t érm icas.
Debido a que no est án hom ologados para una cat egoría m áxim a de
seguridad ( al igual que los scaners) , cuando t rabaj em os con robot s no
deberíam os ut ilizarlos com o un sist em a prim ario de seguridad. Pueden ser
m uy út iles para det ect ar personas en áreas de riesgo dent ro de las células
robot izadas e im pedir de est a form a el arranque de la inst alación con
operarios dent ro de ellas.
89
Guía técnica de
8 .4 . Sist e m a s de su pe r visón de e le m e n t os dist r ibu idos de se gu r ida d
Los circuit os de seguridad de las células robot izadas deben t ener una
cat egoría de seguridad alt a ( 4 según norm a UNE EN 954) . Est o solo lo
podrem os conseguir supervisando el funcionam ient o de los elem ent os
dist ribuidos a t ravés de unos sist em as hom ologados.
8 .4 .1 M ódulos de se gu r ida d.
Es el sist em a m ás sencillo que exist e en el m ercado. Con est os m ódulos

podrem os supervisar dist int os elem ent os dist ribuidos de seguridad, desde un
int errupt or de seguridad, una parada de em ergencia o un sist em a de doble
m ando.
Para poder conseguir un cat egoría de
seguridad opt im a deberem os supervisar
cada elem ent o dist ribuido con un m ódulo
de seguridad, por lo que será adecuado
para inst alaciones m uy pequeñas.
Es m uy im port ant e para conseguir el nivel
de seguridad para el que est a hom ologado
el aparat o seguir los circuit os de seguridad
det erm inados por el fabricant e.
8 .4 .2 M ódulos pr oga m a ble s de se gu r ida d.
A cam ino ent re los m ódulos de cont rol y los aut óm at as program ables exist en
los m ódulos program ables que se ut ilizan para supervisar inst alaciones de
t am año m edio que poseen varios elem ent os de seguridad dist ribuidos pero
que no son lo suficient e com plej as com o para que result e económ ico
im plem ent ar un aut óm at a de seguridad.
Ut ilizan un sist em a de program ación m uy visual y los elem ent os se deben
cablear uno a uno al sist em a de supervisón.
90
Guía técnica de
8 .4 .3 Au t óm a t a s de se gu r ida d
Si se ut iliza un equipo elect rónico program able para desem peñar funciones
de seguridad, en sit uaciones en las que se puede producir un accident e
im port ant e ( lesiones graves, m uy graves o incluso la m uert e) , se deben
cum plir requisit os m uy especiales ( ut ilización de sist em as redundant es,
ut ilización de diversidad, aut ocont rol, et c,..) . Para ciert as aplicaciones de
riesgo elevado com o, por ej em plo, para m ando de prensas, inst alaciones
robot izadas, quem adores, et c., norm alm ent e est e t ipo de equipos se
som et en a ensayos en Laborat orios u Organism os reconocidos para t al fin,
que em it en el correspondient e cert ificado. Adem ás se deben respet ar los
requisit os específicos de m ont aj e, inst alación, program ación, et c., que solo
puede ser realizados por personal cualificado.
Es m uy im port ant e det erm inar que no se puede gest ionar la seguridad de
una inst alación con un aut óm at a que no est e hom ologado. Los elem ent os
dist ribuidos de seguridad deberán est ar gest ionados por m ódulos de
seguridad, m ódulos de seguridad program ables o aut óm at as de seguridad.
El PLC se ha est abilizado desde hace m uchos años en la t écnica de

aut om at ización y ha desplazado en casi t odos los sect ores al cableado
91
Guía técnica de
convencional. Las vent aj as son flexibilidad, m últ iples posibilidades de

diagnost ico y poco cost e de cableado.
Est as vent aj as sólo pueden aprovecharse para la part e del cont rol de una
inst alación, de la cual no se espera ningún peligro. Las funciones de cont rol
para la part e de la inst alación relevant e a la seguridad deben cubrirse
igualm ent e con un hardware adicional y un cableado cost oso.
Con la aparición de los PLC´ s de seguridad conseguim os cont rolar la

inst alación com plet a de un proceso, gracias a sus caract eríst icas especiales,
result an las siguient es vent aj as para el usuario:
1.- Proyección:
Ü Múlt iples m ódulos de soft ware para soluciones est ándar
í Parada de Em ergencia
í Rej as Prot ección
í Doble Mando
Ü Program as de program ación confort ables
Ü Ahorro de espacio hast a un 80%
Ü Alt a cat egoría de seguridad según UNE EN 954- 1 con un cost e m ínim o
de cableado
2 – Puest a en Marcha
Ü Cost e m ínim o de m ont aj e y cableado
Ü Tiem pos de puest a en m archa m uy cort os
Ü Flexible m odificación de función
3 – Funcionam ient o
Ü Gran fiabilidad y larga vida gracias a un desgast e m ínim o
Ü Tiem pos de parada reducidos
Ü No hay cost e de m ant enim ient o
Ü Posibilidad de am pliación por program ación
92
Guía técnica de
Los PLC´ s de seguridad est án basados en sist em as redundant es. Quiere est o
decir que sé est a desarrollando la m ism a función por part e de varios
sist em as.
Tipos de redundancia
• Redundancia Hom ogénea
Con referencia a la t écnica de cont rol significa que dos o m ás sist em as

idént icos cont rolan la inst alación al 100% . Por ej em plo el sist em a Siem ens
S7- 300F
• Redundancia por Diversidad
En una redundancia diversit aria se realiza la redundancia por m edios

desiguales. Por ej em plo el sist em a PI LZ PSS 3000.
93
Guía técnica de
9 . N or m a s de se gu r ida d pa r a t r a ba j a r con r obot s
• Se debe de prohibir el acceso al recint o con el robot en funcionam ient o.

• Las personas que por m ot ivos insalvables, t engan que perm anecer dent ro
de la zona de t rabaj o del robot , est ando ést e en m ovim ient o o baj o
t ensión, deberán t ener un perm iso especial escrit o para el acceso.
• Los perm isos deben especificar claram ent e los siguient es punt os:
a) Trabaj o a realizar.
b) Persona o personas que van a realizar el t rabaj o.
c) Persona encargada de supervisar el t rabaj o.
d) Especificar las m edidas de seguridad que se van a adopt ar y los
pasos a seguir.
e) Especificación de los elem ent os de seguridad que se han
suprim ido y la com probación de su rest ablecim ient o.
• Se deberán separar al robot de su alim ent ación. Se deberá prest ar
especial at ención en est a operación, ya que el cort e de energía puede
provocar la caída del brazo, si no ha dispuest o de un disposit ivo específica
de prot ección.
• En est e caso se deberá condenar el bot ón o disposit ivo de parada.
• Al abrir la puert a de acceso al recint o, asegurarse de que ést a
perm anezca abiert a ( si no podrá rest ablecer la alim ent ación) . En el caso
de que se ut ilice un sist em a de int errenclavam ient o por llaves, se deberá
guardar la llave para que no pueda rest ablecerse la energía al robot .
• En el caso de que t enga que t rabaj ar con el robot con alim ent ación, se
deberá seleccionar el m odo de aprendizaj e a velocidad reducida.
• Si el robot lo perm it e, la program ación deberá realizarse fuera de la zona
de t rabaj o.
• Durant e la program ación sólo se perm it irán velocidades baj as.
• La program ación deberá ser realizada sólo por personal preparado y
aut orizado.
94
Guía técnica de
• En la fase de program ación, no deberá perm anecer nadie ent re el robot y

part es fij as, con el fin de evit ar at ropam ient os.
• Es aconsej able no est ar m ás de una hora seguida program ando.
• Se deberá form ar adecuadam ent e a t odo operario relacionado con el
robot . Est a form ación será t ant o en el área de form ación t écnica, así
com o de seguridad.
95
Guía técnica de
10. Requisitos de seguridad de una célula robotizada
1. Los m ovim ient os no program ados no deben ser perm itidos. I nt roduciendo
en el program a de recorrido de m ovim ient os del robot , unas inst rucciones
dest inadas a delim it ar el arco de m ovim ient o, perm it iendo que solam ent e
se desplace, 2 o 3 grados m ás allí de su m ovim ient o necesario. Si el robot
sobrepasa est a lim it ación de program a, est e incluirá una orden de parada.
2. Com o la seguridad por program a, hoy t odavía, no est a t ot alm ent e
conseguida, el robot deberá llevar en su interior 2 m icrointerruptores
desplazadles, con el fin de cont rolar el ángulo, delim it ando el m ovim ient o
de la corona. Est os m icroint errupt ores, enviaran una señal de parada
cuando el robot ent ra en cont act o con ellos ( m ovim ient o horizont al) .
3. Para evit ar el desplazam ient o vert ical ( m enos peligroso) , se podrían
inst alar en la part e t rasera del robot unos t opes de alt ura, que delim itaran a
su vez el m ovim ient o vert ical ( este tope puede estar form ado por un
m icroint errupt or) , de form a que cuando el robot t ocase en el m andaría
est e una señal de parada.
4. Deberá poder descargarse la energía alm acenada en los circuit os ( hidráulico
y neum át ico) , o en el caso de eléct rico, desconect arse sin perder el
program a.
5. En los casos de parada de em ergencia, en los que la pinza o garra suj ete
alguna pieza, esta deberá perm anecer suj eta ante una parada de
em ergencia.
6. El r earm ado del r obot ant e una par ada de em er gencia, deber á ser
m an u al. No d eb ien do p er m it ir u n a p u est a en la m ar ch a d el robot o sus
equipos asociados, si no es a través del accionam iento de la puest a en
m archa, o rearm e desde el puest o de cont rol principal.
7. Ant e una parada de em ergencia, deberá ser necesario volver al punt o cero,
no iniciándose el m ovim ient o del robot ant e un rearm e en el punto que se
abandon6, sino que deberá iniciarse en el principio de ciclo.
96
Guía técnica de
8. La bot onera port át il, deberá est ar equipada con m andos d e m ovim ient o
t ipo " hom bre m uert o" , de form a que la acci6n de pulsar tiene que ser
m antenida, en el m om ento de que esta acción es abandonada, el robot se
para.
9. El robot deberá ir provist o, de unos dispositivos que desencadenan una
parada, cuando el brazo del robot encuentre un obstáculo que le ofrezca
resist encia.
10. Deberá disponer de un sistem a de velocidad reducida, en el m odo de
aprendizaj e o program ación, debiendo entrar autom áticam ente en
funcionam ient o al seleccionar est e m odo, o al ut ilizar el disposit ivo
port át il de program ación ( bot onera, et c.) .
11. El robot no podrá ser rearm ado desde la botonera, ante una parada de
em er gencia.
12. Los m andos de m ovim ient o del robot de la bot onera y pupit re, serán
select ivos de m anera de que uno elim ine al ot ro y no se puedan ut ilizar al
m ism o t iem po.
13. El r egulador de v elocidad del r obot , deber á est ar pr ot egido de f or m a y
m an er a, d e q u e n o p u ed a ser accion ad o in in t en cionadam ent e.
1.4. Los dispositivos de corte y desconexi6n, deberán estar protegidos cont ra
acciones involunt arias.
15. Las part es m 6viles, deberán ser de colores vivos y de fácil visualizaci6n.
16. Deberá disponer de un dispositivo ( lum inoso o acústico) , que nos
indique que el robot est a o va a ponerse en funcionam ient o.
17. Los disposit ivos de seguridad, deben ent rar en funcionam ient o
aut om át icam ente, al iniciarse las operaciones de puest a en m archa doll
robot.
18. Se ut ilizaran t opes m ecánicos de lim it aci6n de recorrido ( adem ás de los

ot ros ya inst alados) .
97
Guía técnica de
19 El robot deberá disponer de frenos eficaces, que reduzcan al m áxim o los

m om entos de inercia y nos sujeten el brazo o lo hagan descender m uy
lent am ent e, ant e una parada de em ergencia. Estos frenos deberán
accionarse cuando el robot esté desconect ado. Para su desact ivaci6n deberá
procederse m anualm ent e.
20. Los cables y m angueras deben estar prot egidos cont ra los agent es
agresivos de am bient e de t rabaj o, axial com o cont ra corrient es inducidas,
parasitarias, etc. Deberán estar situados de m anera que no pueden ser
enganchados o pellizcados, por los órganos m óviles del robot , axial com o
bien suj et os.
21. El robot dispondrá de lim it adores de carga, que nos m anden una parada, si
se sobrepasa el peso m arcado por las características de t rabaj o del robot .
22. Deberá cuidarse la est abilidad y el anclaj e siguiendo las inst rucciones del
fabricant e.
23. La zona de trabaj o del robot, deberá estar protegida fundam entalm ent e por
barreras m at eriales, debiendo ser las inm at eriales com plem ent arias.
24. El panel o pupit re de control, deberá ser ubicado fuera de la zona prot egida
del robot , pudiéndose act uar sobre 61, sin est ar en la zona prot egida o
pasar por ella, no debiendo exist ir huecos o pasillos fácilm ent e violables.
25. Desde el pupit re de m ando, deberán poder observarse los m ovim ient os
del robot .
26. Deberá disponerse ( líneas robot izadas) de zonas de m ant enim ient o
especialm ent e diseñadas a t al efect o.
27. La zona de t r abaj o del r obot deber á disponer de los elem ent os
necesarios ( vent iladores, clim at i7aci6n, aspiraci6n, et c.) , para que en su
caso los agentes tanto fiscos com o quím icos, no afecten al soft w are com o al
hardware del robot .
28. La zona de t r abaj o deber á est ar conv enient em ent e ilum inada, sobre
t odo en la fase de program ación y aprendizaj e.
98
Guía técnica de
29. Las áreas de t rabaj o del robot , así com o las zonas peligrosas, deberán
est ar señalizadas.
30. Los m andos e instrum entos de señalización, Canto en la botonera com o en
el pupit re de cont rol, deberán disponer de las leyendas necesarias y
perfect am ent e com prensibles.
31. Las direcciones de los m ovim ientos, Canto en el robot com o en la bot onera,
deberán est ar señalizadas gráficam ent e.
99
Guía técnica de
1 1 . Bibliogr a fía
• AKEEL, H.A., RUTLEDGE, G.J. ( 2000) : " Technological Enhancem ent s and Their
Effect on Price/ Perform ance I ndicat ors of I ndust rial Robot s" , in ( I FR) ( 2000) :
World Robot ics 2000, New York/ Geneva, Unit ed Nat ions, pp. XI V XX.
• CASTI LLO, J.J. ( 1998) : A la búsqueda del t rabaj o perdido, Madrid, Tecnos.
• CASTI LLO, J.J. ( ed.) ( 1999) : El t rabaj o del fut uro, Madrid, Edit orial
Com plut ense.
• HELLERTEI N, J.P, BENDER, J., HADLEY, J.G. y HOHMAN, C.M. ( 1999) : " Vidrio,
cerám ica y m at eriales afines" , en OI T ( 1999) : Enciclopedia de salud y
seguridad en el t rabaj o, Madrid, Minist erio de Trabaj o y Seguridad Social, pp.
842- 843. I nt ernat ional Federat ion of Robot ics ( I FR) ( 2000) : World Robot ics
2000, New York/ Geneva, Unit ed Nat ions.
• KI NGHT, A.L. ( 1989) : " Robot s y m aquinaria de producción aut om át ica" , en
OI T ( 1989) : Enciclopedia de salud y seguridad laboral en el t rabaj o, Madrid,
Minist erio de Trabaj o y Seguridad Social, pp. 2143- 2147.
• LÓPEZ PELÁEZ, A. ( 1996) : " El t rabaj o robot izado: perspect ivas sobre la
producción indust rial en la sociedad t ecnológica em ergent e" , en Sist em a.
Revist a de Ciencias Sociales, n° 135, pp. 75- 104.
• LÓPEZ PELAÉZ, A. ( 1997) : " Robót ica" , en Enciclopedia Universal Espasa
Calpe. Apéndice 1995- 1996, Madrid, Espasa Calpe, 35 págs.
• LÓPEZ PELÁEZ, A. ( 1998) : " Los procesos de robot ización y sus im pact os
sociales" , en Tezanos Tort aj ada, J.F. y Sánchez Morales, M.R. ( 1998) :
Tecnología y Sociedad en el nuevo siglo. Segundo Foro sobre Tendencias
Sociales, Madrid, Sist em a, pp. 701- 730.
• LÓPEZ PELÁEZ, A. ( 2000a) : I m pact os de la robót ica y la aut om at ización
avanzada en el t rabaj o. Est udio Delphi, Madrid, Sist em a.
• LÓPEZ PELÁEZ, A. ( 2000b) : " Tendencias en Robót ica y Aut om at ización
Avanzada. ¿Hacia un nuevo m odelo de t rabaj o?" , en Tezanos Tort aj ada, J.E
( ed.) ( 2000) : Escenarios del nuevo siglo. Cuart o Foro sobre Tendencias
Sociales, Madrid, Sist em a, pp. 171- 196.
• López PELÁEZ, A. ( 2000c) : " Prospect iva, Robót ica Avanzada y Salud Laboral" ,
en Prevención, Trabaj o y Salud. Revist a del I nst it ut o Nacional de Seguridad e
Higiene en el Trabaj o, n° 6, pp. 14- 21.
100
Guía técnica de
• LÓPEZ PELÁEZ, A. ( 2000d) : " Towards a new work pat t ern? Trends of
Aut om at ion and Robot ics Syst em s in m anufact uring and services" , in
Robot ics, ( Journal of I nt ernat ional Federat ion of Robot ics) , n° 40, pp. 8- 10.
• LÓPEZ PELÁEZ, A. ( 2001) , " Robót ica" , en Enciclopedia Universal Espasa
Calpe, Apéndice 1999- 2000, Madrid, Espasa Calpe, 40 págs.
• LÓPEZ PELÁEZ, A. y KRux, M. ( 2000) , " Social I m pact s of Robot ics and
Advanced Aut om at ion t owards t he Year 2010" , The I PTS Report , ( edit ed by
The I nst it ut e for Prospect ive Technological St udies, European Com m ission) ,
n° 48, pp. 34- 40.
• PEI RO, J.M ( 1999) : Desencadent es del est rés laboral, Madrid, Pirám ide.
• TEZANOs TORTAJADA, J.E ( 2001 b) : El t rabaj o perdido. ¿Hacia una sociedad
post laboral?, Madrid, Bibliot eca Nueva.
• TEZANOS, J.F., DÍ AZ, J.A., SÁNCHEZ MORALES, M.R. y LÓPEZ, A. ( 1997) :
Tendencias cient ífico- t ecnológicas en España. Est udio Delphi 1997, Madrid,
Sist em a.
• WARMBOLD, J. ( 2000) : " Robot pallet izes vit am ins" , in ( I FR) ( 2000) : World
Robot ics 2000, New York/ Geneva, Unit ed Nat ions, pp. 273- 275.
• WEI CHBRODT, B. ( 2000) : " I ndust rial Developm ent in Robot ics" , in I FR
( 2000) : World Robot ics 2000, New York/ Geneva, Unit ed Nat ions, pp. I X- X.
• Suarez, A. Guía Técnica de Seguridad en Robót ica. I nst it ut o Nacional de
Seguridad e Higiene en el Trabaj o.
• www.m t as.es/ insht
• www.sick.es
• www.leuze.es
• www.pilz.com
• www.st eut e.es
• www.schm ersal.com
• www.om rom .es
• www.abb.es
• www.m ot om an.es
• www.kuka.es
• www.fa n u crobot ics.es
101

1 3 Robotica Industrial

Cargado por

Información del documento

Título original

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

1 3 Robotica Industrial

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

Guía técnica de

Financiado por el Gobierno de Aragón.

En la realización de est e t rabaj o han int ervenido los siguient es organism os y

La dirección y coordinación t écnica la ha llevado a cabo el personal del

Con la colaboración de:

2 . La s e st r a t e gia s de a u t om a t iza ción a va nza da y su im pa ct o 36

7 .3 M e dida s de se gur ida d a t om a r e n la fa se de inst a la ción y 60

A m odo de int roducción, debem os hacer referencia al origen de la palabra

Es m ás sencillo organizar una fábrica que ut iliza individualidades hum anas

1 .1 .1 . Ca m pos de a plica ción de la r obót ica .

I n ve st iga ción - Ex plor a ción .

En donde los robot s present an la vent aj a de resist ir m ej or los m edioam bient es

Es el m ás relevant e y de int erés para nosot ros. Corresponde al uso de robot s

1 .2 .2 Fa ct or e s qu e lim it a n e l de sa r r ollo e im ple m e n t a ción de sist e m a s

Lim it a cione s e con óm ica s.

Lim it a cione s t e cn ológica s.

1 .2 . Robót ica y a u t om a t iza ción

Son disciplinas surgidas en diferent es épocas. La robót ica nace en décadas

1 .2 .1 Tipos de a u t om a t iza ción in du st r ia l

Au t om a t iza ción fij a .

Se ut iliza cundo el volum en de producción es m uy alt o, y por lo t ant o es

Au t om a t iza ción Pr ogr a m a ble .

Au t om a t iza ción Fle x ible .

1 .3 . Robót ica I n dust r ia l

El RI A Robot I nst it ut e of Am erica define al Robot com o " Un m anipulador

Est as definiciones indudablem ent e no abarcan t odas las posibilidades de

Realm ent e, los Robot s no incorporan nada nuevo a la t ecnología en general, la

Los accionam ient os hidráulicos proporcionan elevadas fuerzas, excelent e

1 .3 .2 . Cla sifica ción de los r obot s in du st r ia le s

un elem ent o det erm inado en el espacio y la capacidad de adopt ar propias

1 .3 .3 . Tipos de configu r a cion e s pa r a r obot s in du st r ia le s

Cuando se habla de la configuración de un robot , se habla de la form a física

El brazo del m anipulador puede present ar cuat ro configuraciones clásicas: la

1 .3 .3 .1 Con figu r a ción ca r t e sia n a

1 .3 .3 .2 . Con figu r a ción cilín dr ica

1 .3 .3 .3 . Con figu r a ción pola r

1 .3 .3 .4 . Con figu r a ción a n gula r ( o de br a zo a r t icu la do)

1 .3 .3 .5 . Con figu r a ción SCARA

El ej em plo m ás com ún de una configuración no clásica lo

1 .3 .3 .6 . Con figu r a ción pa r a le la

El elem ent o Term inal se encuent ra conect ado a

La carga se repart e ent re los eslabones.

La rigidez de los eslabones asegura m ayor

I nicialm ent e se ut ilizaban en sim uladores de vuelo.

Para acercarnos m ás al conocim ient o de los robot s indust riales, es preciso

El volum en de t rabaj o de un robot se refiere únicam ent e al espacio dent ro del

El robot cart esiano y el robot cilíndrico present an volúm enes de t rabaj o

El robot de configuración cilíndrica present a un volum en de t rabaj o parecido a

1 .3 .5 Sist e m a s de I m pu lsión de los r obot s in du st r ia le s

El sist em a de im pulsión hidráulica es en la que se ut iliza un fluido,

1 .3 .6 . Com pon e n t e s de u n r obot in du st r ia l

COMPONENTES DE UN ROBOT INDUSTRIAL ANTROPOMÓRFICO O DE

1 .3 .6 .2 . Sist e m a locom ot or ( a ct u a dor e s)

1 .3 .6 .3 .Sist e m a se n sor ia l ( se n sor e s)

í Es necesario para conocer el est ado del robot y de su ent orno.

1 .3 .6 .3 Sist e m a de con t r ol de ba j o n ive l

í Gobierna los accionadot es del robot a part ir de la definición de

1 .3 .6 .4 .Sist e m a de de cisión y pla n ifica ción

í Elabora el m ovim ient o del robot a part ir de la definición de la t area a

1 .3 .6 .5 .D isposit ivos de e n t r a da y sa lida de da t os

í Los m ecanism os de ent rada y salida, m ás com unes son: t eclado,

1 .3 .6 .6 .Sist e m a de com u n ica ción

í Com unica los program as de act uación al robot .