Manual de Practicas

INSTITUTO TECNOLÓGICO
SUPERIOR DE XALAPA
Requerimiento: 7.5.1 MANUAL DE PRÁCTICAS
ROBOTICA EN MANUFACTURA
INDICE 1
INTRODUCCION 2
UNIDAD 1
PRACTICA No. 1 3
PRACTICA No. 2 4
PRACTICA No. 3 5
PRACTICA No. 4 6
UNIDAD 2
PRACTICA No. 1 7
PRACTICA No. 2 11
PRACTICA No. 3 13
PRACTICA No. 4 15
PRACTICA No. 5 16
PRACTICA No. 6 17
UNIDAD 3
PRACTICA No. 1 23
PRACTICA No. 2 25
PRACTICA No. 3 26
PRACTICA No. 4 27
UNIDAD 4
PRACTICA No. 1 28
PRACTICA No. 2 29
PRACTICA No. 3 31
PRACTICA No. 4 33
Elaboró: Revisó: Autorizó

Puesto: Docente Docente Jefatura Académica
Ing. Luis Roberto González G. Ing. Felipe Dey García MII Lina Rodríguez Ramos
Nombre
Ing. Alfredo A. González Reyes Ing. Julián Mendoza Fernández
Firma
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SUPERIOR DE XALAPA
INTRODUCCION
Los robots son usados en la industria automotriz, médica, plantas fabriles y por
supuesto, en las películas de ciencia-ficción. Construir y programar un robot es
una resolución combinada de problemas, de electrónica y mecánica. Lo que usted
experimentará será útil para aplicaciones reales del uso del control robótico, la
única diferencia es el tamaño y la sofisticación. Los principios de control
electrónico, código de fuente y circuitos que usted usará, son muy similares, (y a
veces idénticos), a las aplicaciones industriales desarrolladas por ingenieros
electrónicos.
La palabra "robot" apareció por primera vez en una revista cómica de

Checoslovaquia llamada Rossum's Universal Robots por Karel Capek en 1920.
Los robots en esta obra, tendían a ser humanoides. De ahí en más se vieron en
muchas historias de ciencia-ficción buenas, que los involucraban en revueltas
contra la autoridad humana, lo cual requiere inteligencia. Esto cambió cuando
General Motors instaló el primer robot en su planta de fabricación en 1961. En la
ciencia-ficción o en la fabricación, la inteligencia es solamente instalada en un
robot a través del programa.
En menos de 30 años la robótica ha pasado de ser un mito, propio de la

imaginación de algunos autores literarios, a una realidad imprescindible en el
actual mercado productivo. Tras los primeros albores, tímidos y de incierto futuro,
la robótica experimento entre las décadas de los setenta y ochenta un notable
auge, llegando en los noventa a lo q ue por muchos ha sido considerado su
mayoría de edad, caracterizada por una estabilización de la demanda y una
aceptación y reconocimiento pleno en la industria.
La formación del profesional de la ingeniería, tanto en sus ramas de

automatización, mecánica o incluso generalista, no ha podido dejar de lado esta
realidad y ha incluido desde finales de los ochenta a la robótica como parte de sus
enseñanzas.

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INGENIERIA INDUSTRIAL
CLAVE DE LA PRACTICA
NOMBRE DE LA ASIGNATURA UNIDAD
ASIGNATURA NO.
ROBOTICA EN MANUFACTURA EIIDM - 07 1 1
NOMBRE DE LA PRACTICA
INTRODUCCION AL LABORATORIO DE ROBOTICA
1 INTRODUCCIÓN:
La robótica como una de las ramas de la tecnología de punta de la actualidad es una disciplina
necesaria para el estudiante de ingeniería industrial.
2 OBJETIVO:
Identificar los robots instalados en el Laboratorio de Robótica en el edificio de ingeniería industrial,
para determinar a qué configuración pertenecen
3 PROCEDIMIENTOS (DESCRIPCIÓN)
EQUIPO NECESARIO MATERIAL DE APOYO
Lápiz Pizarrón
Libreta Marcadores
4 DESARROLLO DE LA PRÁCTICA
Paso 1:
Estudiar la teoría de la Unidad I
Paso 2:
Asistir y observar los Robots instalados en el laboratorio
Paso 3:
Determinar el tipo de configuración de cada robot
5 RESULTADOS Y CONCLUSIONES:
6 ELABORO
7 REFERENCIAS

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ASIGNATURA NO.
1 INTRODUCCIÓN:
2 OBJETIVO:
Conocer los componentes, las características y la funcionalidad del robot CRS Catalyst F5
instalado en el Laboratorio de Robótica en el edificio de ingeniería industrial.
Lápiz Pizarrón
Libreta Marcadores
Paso 1:
Paso 2:
Asistir y escuchar la explicación del encargado del laboratorio
Paso 3:
Tomar nota de las características y componentes del Robot CRS Catalyst F5
6 ELABORO
7 REFERENCIAS

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ASIGNATURA NO.
1 INTRODUCCIÓN:
2 OBJETIVO:
Conocer los componentes, las características y la funcionalidad del robot CRS Catalyst F3
instalado en el Laboratorio de Robótica en el edificio de ingeniería industrial.
Lápiz Pizarrón
Libreta Marcadores
Paso 1:
Paso 2:
Paso 3:
Tomar nota de las características y componentes del Robot CRS Catalyst F3
6 ELABORO
7 REFERENCIAS

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ASIGNATURA NO.
1 INTRODUCCIÓN:
2 OBJETIVO:
Conocer los componentes, las características y la funcionalidad del robot Cartesiano instalado en
el Laboratorio de Robótica en el edificio de ingeniería industrial.
Lápiz Pizarrón
Libreta Marcadores
Paso 1:
Paso 2:
Paso 3:
Tomar nota de las características y componentes del Robot Cartesiano
6 ELABORO
7 REFERENCIAS

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ASIGNATURA NO.
SOFTWARE VR ROBOT
1 INTRODUCCIÓN:
La Realidad Virtual de este programa proporciona al usuario la interfaz para el control y la
programación de estos robots, junto con otros dispositivos presentes en los mundos virtuales.
Los Room del programa Denford VR Robots, muestran algunos robots que se basan en cierto robots
industriales Mitsubishi RV-M1, con todos los las funciones de operación de las máquinas reales.
2 OBJETIVO:
Conocer el funcionamiento del software de manipulación y programación de robots, mediante el
uso de un simulador de realidad virtual
PC con software VR ROBOT Pizarrón
Candado Denford VR ROBOT Marcadores
Paso 1:
Abrir el programa como se indico en la exposición y analizar el entorno y las partes del programa y
así poder abrir el primer cuarto
Paso 2:
Después de abrir el primer cuarto, abrir la puerta.

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Ver el área de trabajo y el robot.
Prender el robot con el switch.
Paso 3:
Después colocar la cámara en el punto adecuado se abrió el Teachbox para que saliera el control que
se requiere para así poder mover el robot.
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6 ELABORO
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ASIGNATURA NO.
VR ROBOT ROOM 1
1 INTRODUCCIÓN:
programación de estos robots, junto con otros dispositivos presentes en los mundos
virtuales.
Los Room´s del programa Denford VR Robot, muestran algunos robots que se basan en
cierto robots industriales Mitsubishi RV-M1, con todos los las funciones de operación de
las máquinas reales.
2 OBJETIVO:
Realizar el ROOM 1 que consiste en el movimiento del brazo Robot para sujetar un lápiz y
tocar con el lápiz los cuatro cuadros con diferentes colores que están sobre una paleta
PC con software VR ROBOT Manual
Candado Denford VR ROBOT
1. Entrar a la sala No. 1 del simulador de realidad virtual, pulsando un botón el cual
tendrá que abrir la puerta de entrada inmediatamente posicionarse en el regulador
dándole clic en el botón de encendido para accionar el sistema del brazo robótico.
2. Colocarse en los controles de movimiento del brazo
3. Manipular el brazo con el control colocando la pinza del brazo sobre el lápiz
sosteniéndolo y así posicionarlo en el centro de cada uno de los colores
4. Punzar el color seleccionado sin tocar las separaciones que dividen cada color
Efectuar el reporte correspondiente
6 ANEXOS
Hoja de datos, detalles, etc.
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7 REFERENCIAS
Detalles.

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ASIGNATURA NO.
VR ROBOT ROOM 2
1 INTRODUCCIÓN:
virtuales.
2 OBJETIVO:
Realizar el ROOM 2 que consiste en el movimiento del brazo Robot para tomar los cubos
que están en un contenedor y apilarlos en una base colocada en el otro extremo
1.-Abrir la puerta del cuarto presionando el botón de la entrada.
2.-Posicionarse en él regulador y darle clic en el botón de encendido para accionar el sistema del
brazo robótico.
3.-Con el sistema de controles colocar el brazo en el contenedor para tomar el primer cubo,
colocarlo en la base que se encuentra sobre la mesa.
4.-Acomodar el primer cubo y después repetir la operación con los siguientes logrando
acomodarlos de manera vertical uno sobre otro.
6 ANEXOS
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7 REFERENCIAS
Detalles.

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ASIGNATURA NO.
VR ROBOT ROOM 3
1 INTRODUCCIÓN:
virtuales.
2 OBJETIVO:
Realizar el ROOM 3 que consiste en activar el mecanismo hidráulico para bajar el brazo
Robot y realizar el movimiento del brazo Robot para desactivar la “alarma de intrusos”
introduciendo la secuencia de colores indicada en el panel de la pared
6 ANEXOS
7 REFERENCIAS
Detalles.
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ASIGNATURA NO.
VR ROBOT ROOM 4
1 INTRODUCCIÓN:
virtuales.
2 OBJETIVO:
Realizar el ROOM 4 que consiste movimiento del brazo Robot para tomar los cubos que
están en un contenedor y apilarlos en una base colocada en el otro extremo, evitando
hacer contacto con los obstáculos colocados alrededor del brazo Robot
6 ANEXOS
7 REFERENCIAS
Detalles.

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ASIGNATURA NO.
VR ROBOT ROOM 5
1 INTRODUCCIÓN:
programación de estos robots, junto con otros dispositivos presentes en los mundos virtuales.
Los Room´s del programa Denford VR Robot, muestran algunos robots que se basan en cierto
robots industriales Mitsubishi RV-M1, con todos los las funciones de operación de las máquinas
reales.
2 OBJETIVO:
Realizar el ROOM 5 que consiste en el maquinado de seis piezas de ajedrez, utilizando el
brazo Robot y el torno CNC
1. Abrir el programa VR ROBOT en el cuarto número 5 y abrir la puerta del elevador.
2. Avanzar hasta llegar a un punto en el que se puedan apreciar los movimientos del
brazo robótico
3. Pulsar los botones de encendido tanto del robot como del torno

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4. Con el teach pendan mover el brazo robótico para tomar con el efector final cada uno
de las piezas a maquinar comenzando con el que tiene la base roja.
Teach pendandt
5. Pulsar el botón rojo del torno para que automáticamente el brazo se posicione frente
al torno y se pueda programar para la manufactura de las piezas.

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6. Se acciona el control del torno para abrir el acceso a la colocación de la pieza
7. Se mueve el brazo robótico para que este coloque la pieza en el cabezal del torno y
se ajusta con el control nuevamente para cerrar los seguros que sujetan esta pieza.
8. Se retira el brazo robótico y se cierra la puerta de seguridad del torno para dar inicio
al maquinado.

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9. Se corre el programa de maquinado en el torno para obtener la pieza deseada, estas

se pueden apreciar en la parte superior del torno y se identifica el tipo de pieza por
su color.
Panel de control del torno
Códigos de programación del torno a utilizar
M10 Abrir los seguros del cabezal

M11 Cerrar los seguros del cabezal
M38 Abrir la puerta de seguridad del torno
M39 Cerrar la puerta de seguridad del torno
Una vez que se introduce el código en el panel de control se presiona la tecla:

Para accionar.
10. Se selecciona la pieza a maquinar de la parte superior del torno dándole un click con el
mouse y así se obtiene la pieza deseada de acuerdo a los colores.

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Piezas a maquinar
11. Siguiendo el procedimiento anterior se toman las demás piezas de los estantes para
su maquinado y así obtener todas las piezas que requiere el programa.

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6 ANEXOS
7 REFERENCIAS
Detalles.

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ASIGNATURA NO.
PUESTA EN MARCHA DEL SISTEMA ROBOT CATALYST F5
1 INTRODUCCIÓN:
2 OBJETIVO:
Encender e inicializar el sistema robot Catalyst F5 de acuerdo al procedimiento establecido
Controlador CRS 500C Manual
Teach Pendant
Robot Catalyst F5
PC
Paso 1: Inicializar el sistema robot Catalyst F5
Verificar que el breaker principal este en “ON”
Conectar el Teach Pendant al Controlador
Encender la PC y abrir una ventana “Terminal” en el software Robcomm3
Verificar que no esté activado ningún paro de emergencia (Controlador, Teach Pendant y Panel I/O)
Girar la perilla negra a la posición de encendido y después oprimir botón verde en el Panel I/O
Encender el Controlador CRS 500C
Esperar a que carge el programa del controlador en la ventana “Terminal” (Aprox. 10 segundos)
Oprimir botón “Arm Power” en el Controlador (Verificar que se encienda el led indicador)
Liberar control del Teach Pendant oprimiendo las teclas “ESC” + “F1” desde él.
En la ventana terminal escribir el comando “autohome” y dar enter, esperando que salga la leyenda
“homing ok” y se encienda el led indicador del botón “home” en el controlador
Paso 2: Apagar el sistema Robot Catalyst F5
Verificar en la ventana “Terminal” que estemos en el directorio raíz ( Símbolo $)
Verificar que el robot este en posición de home (Marcas), de no estarlo es indispensable mandarlo a
esa posición previamente enseñada
Escribir el comando “shutdown now” y dar enter, esperando que salga la leyenda “System halted”
tanto en la ventana terminal como en el Controlador
Apagar el Controlador CRS 500C
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Oprimir el botón negro y girar la perilla negra a posición de apagado en el Panel I/O
Cerrar el software Robcomm3 y apagar la PC
Desconectar el Teach Pendant del Controlador
Colocar en “OFF” el breaker principal
6 ELABORO
7 REFERENCIAS

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ASIGNATURA NO.
CONOCIMIENTO DEL TEACH PENDANT
1 INTRODUCCIÓN:
2 OBJETIVO:
Conocer el Teach Pendant en su estructura física y aprender la funcionalidad de cada una de sus
teclas multifuncionales
Teach Pendant Material de apoyo
Robot Catalyst F5
PC
Paso 1:
Inicializar el sistema robot Catalyst F5 de acuerdo al procedimiento establecido
Paso 2:
Verificar cada una de las teclas multifuncionales del Teach Pendant de acuerdo al Manual y/o
Material de apoyo
Paso 3:
Apagar el sistema robot Catalyst F5 de acuerdo al procedimiento establecido
6 ELABORO
7 REFERENCIAS

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ASIGNATURA NO.
PROGRAMACION DEL SISTEMA ROBOT CATALYST F5
1 INTRODUCCIÓN:
2 OBJETIVO:
Realizar la programación del brazo robot Catalyst F5 con dos variables para enseñar, una de ellas
como “home”, mover el robot con el comando “joint”, enseñar las posiciones al robot y regresarlo a
posición de “home”
Teach Pendant
Robot Catalyst F5
PC
Paso 1:
Encender el sistema robot Catalyst F5
Paso 2:
Realizar la programación de los movimientos desde el “Robcomm 3”, compilarlo y cargarlo al
controlador
Paso 3:
Enseñar las posiciones de “home” y de alguna posición determinada, ejecutando el programa.
6 ELABORO
7 REFERENCIAS

Nombre
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ASIGNATURA NO.
PROGRAMACION DEL SISTEMA ROBOT CATALYST F5
1 INTRODUCCIÓN:
2 OBJETIVO:
Realizar la programación del brazo robot Catalyst F5 con cinco variables para enseñar, una de
ellas como “home”, mover el robot con el comando “joint”, enseñar las posiciones al robot y
regresarlo a posición de “home”
Teach Pendant
Robot Catalyst F5
PC
Paso 1:
Paso 2:
controlador
Paso 3:
Enseñar las posiciones de “home” y de alguna posición determinada, ejecutando el programa.
6 ELABORO
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ASIGNATURA NO.
MANUFACTURA DE PIEZAS UTILIZANDO EL SISTEMA ROBOT CATALYST F5
1 INTRODUCCIÓN:
Construir y programar un robot es una resolución combinada de problemas, de electrónica
y mecánica. Lo que usted experimentará será útil para aplicaciones reales del uso del
control robótico, la única diferencia es el tamaño y la sofisticación. Los principios de control
electrónico, código de fuente y circuitos que usted usará, son muy similares, (y a veces
idénticos), a las aplicaciones industriales desarrolladas por ingenieros electrónicos.
2 OBJETIVO:
Realizar la programación del brazo robot Catalyst F5 con las variables necesarias para enseñar,
una de ellas como “home”, realizando los movimientos necesarios para tomar una caja/tapa del
dispensador, depositarlo en el área de ensamble y regresar el robot a posición de “home”
Teach Pendant Caja
Robot Catalyst F5 Tapa
PC
Paso 1:
Paso 2:
controlador
Paso 3:
Enseñar las posiciones de “home” y de las demás posiciones para tomar la caja/tapa y dejarla en el
área de ensamblaje, ejecutando el programa.
6 ELABORO

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ASIGNATURA NO.
1 INTRODUCCIÓN:
2 OBJETIVO:
una de ellas como “home”, realizando el ensamblaje de una caja con su tapa y regresar el robot a
posición de “home”
Teach Pendant Caja
PC
Paso 1:
Paso 2:
controlador
Paso 3:
Enseñar las posiciones de “home” y de las demás posiciones para el ensamblaje, ejecutando el
programa.
6 ELABORO

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ASIGNATURA NO.
1 INTRODUCCIÓN:
2 OBJETIVO:
una de ellas como “home”, realizando los movimientos necesarios para colocar el ensamble de una
caja en la “Estación de Verificación” de la CIM y regresarlo a posición de “home”
Teach Pendant Caja
PC
Paso 1:
Paso 2:
controlador
Paso 3:
Enseñar las posiciones de “home” y de las demás posiciones para la colocación del ensamble de la
caja en la Estación de Verificación, ejecutando el programa.

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6 ELABORO
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ASIGNATURA NO.
1 INTRODUCCIÓN:
2 OBJETIVO:
una de ellas como “home”, realizando los movimientos para ensamblar una caja con sus dos
engranes adentro, colocar el ensamble en la “Estación de Verificación” de la CIM y regresar el
robot a posición de “home”
Teach Pendant Caja
PC Engranes
Paso 1:
Paso 2:
controlador
Paso 3:
Enseñar las posiciones de “home” y de las demás posiciones para el ensamble de la caja con
engranes , colocarlo en la Estación de Verificación, ejecutando el programa.
6 ELABORO
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La palabra "robot" apareció por primera vez en una revista cómica de

En menos de 30 años la robótica ha pasado de ser un mito, propio de la

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Ver el área de trabajo y el robot.

Prender el robot con el switch.

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Hoja de datos, detalles, etc.

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6. Se acciona el control del torno para abrir el acceso a la colocación de la pieza

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9. Se corre el programa de maquinado en el torno para obtener la pieza deseada, estas

Panel de control del torno

Códigos de programación del torno a utilizar

M10 Abrir los seguros del cabezal

Una vez que se introduce el código en el panel de control se presiona la tecla:

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