9.

3 DISEÑO DE SISTEMAS DE
SEGUIMIENTO
 INTRODUCCIÓN
En el problema seguimiento, el sistema tiene una entrada de
referencia y la salida del sistema deberá ser igual a esta, es
decir la salida del sistema deberá seguir a la entrada de
referencia.

Se estudiaran dos casos:

• cuando la planta contiene un integrador y
• cuando la planta no contiene integrador
 SS CUANDO PLANTA TIENE UN INTEGRADOR

Considere un SLI-t discreto

x[k + 1] = Φ x[k ] + Γu[k ] (1)

y[ k ] = Cx[ k ] (2)

En la estructura se logra que, y=x1. La entrada, r – escalón.

La variable de control obtenida al aplicar realimentación de
estado es,
 x1 [ k ] 
 x [ k ]
u[ k ] = − [0 G 2 G 3 K G n ] 2  + G 1 (r − x1 [ k ])
 M 
 
 n 
x [ k ]
 ESTRUCTURA DEL SS

u[k] x[k] y[k]=x1

r[k]
G1 & Φ x[k]+ΓΓ u[k]
x[k+1]=Φ C

x2
G2

x3
G3

M
xn
Gn
 SS CUANDO LA PLANTA TIENE UN INTEGRADOR

Es decir
u[k ] = −Gx[k ] + G1r (3)

Si r se aplica en k=0, reemplazando (3) en (1)

x[k + 1] = (Φ − ΓG)x[k ] + ΓG1r (4)

El sistema a diseñar deberá ser asintóticamente estable y

y[∞] → r (valor constante) y u[∞] →0.
En estado estable

x[∞] = (Φ − ΓG)x[∞] + ΓG1r[∞ ] (5)

 ECUACIÓN DEL ERROR

Tomando en cuenta que r(∞)= r, operando (4) - (5)

x[k + 1] − x[∞] = (Φ − Γ G)[x[k ] − x[∞]] (6)
definiendo
x[k ] − x[∞] = e[ k ]

De donde (6) se convierte en

e[ k + 1] = (Φ − ÃG)e[k ]

El diseño de un sistema de seguimiento se convierte en el

diseño de un sistema regulador asintóticamente estable, tal
que e[k]→ 0, dada cualquier condición inicial e[0].
 ECUACIÓN CARACTERÍSITCA

La ec. característica del sistema de lazo cerrado es

Äss (z) = sI − Φ + Γ G = 0 (7)

Aquí, G se calcula de tal manera que las raíces de ∆ss(z) se

encuentren en las posiciones deseadas.

Si la respuesta del error requiere que las raíces de ∆ss(z)

se ubiquen en µ1, µ 2,…,µ n; entonces la ec. característica
deseada es

∆ sd ( z ) = ( z − µ1 )(z − µ 2 )...( z − µ n ) = 0 (8)

DISEÑO DE UN SISTEMA DE SEGUIMIENTO
 METODOLOGÍA 2

Considere un SLI-t discreto

x[k + 1] = Φ x[k ] + Γu[k ] (1)

y[ k ] = Cx[ k ] (2)

La ec. característica deseada del sistema de seguimiento:

Äsd (z) = (z − ì 1 )(z − ì 2 )...(z − ì n ) = 0 (8)

Solución
• Analizar la controlabilidad del sistema: rango(S)=n
 METODOLOGÍA 2 (cont.)

• Expandir (8):

∆ sd ( z) = z n + α n −1 z n −1 + ... + α1 z + α 0 = 0

• Determinar G empleando la Formula de Ackermman

[
G = [0 0 L 0 1] Γ ΦΓ Φ Γ L Φ Γ ∆ (Φ)
2 n−1 −1
] d

donde
∆ (Φ ) = Φ n + á Φn - 1 + L + á Φ + á I
sd n -1 1 0
 CONCLUSIÓN

El diseño de un sistema de seguimiento cuando la planta

contiene un integrador equivale al diseño de un sistema
regulador estable de n-ésimo orden.