UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO

Facultad de Ingeniería

Programa de Ingeniería Mecatrónica

Control de Espacio de Estados

CONTROL I

ESTUDIANTE :

- Rios Saldaña, Hootie Baxter

- Romero Zavaleta, Andres

- Ramirez Vargas, Julio Christian

DOCENTE : Ing. Paul Alvarez Herrera

CICLO : VII

Trujillo, Perú

2022
Dado el sistema:

[][
ẋ1
=
1 2 x1 1
+ u
ẋ2 −3 −1 x 2 2 ][ ] [ ]
y= [ 2 3 ]
[]
x1
x2

Diseñe un controlador por realimentación de estados de manera que el sistema controlado

tenga los polos p1=−2 y p1=−3 .

SOLUCION:

 Se tiene las matrices:

A= 1
[ 2
−3 −1 ]
B=
[ 12]
C=[ 2 3 ]

 Teniendo la función de transferencia:

N(s )
FT (s)=
det ⁡[ sI−( A−Bk ) ]

 Siendo la matriz:

k =[ k 1 k 2 ]

 Determinamos el valor de A−Bk

A−Bk =
[−31 −12 ]−[ 12] [ k 1 k 2]

A−Bk =
[ 1−k 1 2−k 2
−3−2 k 1 −1−2 k 2 ]
 Procedemos a calcular la determinante:
 s [ 10 01]−[−3−2
1−k
k
1

1
2−k 2
−1−2k 2 ]
[ s−1+k 1 −2+ k 2
3+2 k 1 s +1+2 k 2 ]
det [ sI− ( A−Bk ) ] =s +k 1 s +k 2 s +5 k 1 +5−k 1 k 2−4 k 2
2

det [ sI− ( A−Bk ) ]=s +( k 1+ k 2 )s+5 k 1 +5−k 1 k 2−4 k 2 …( 1)

2

 Ahora con los polos p1=−2 y p1=−3

( s+2 ) ( s +3 )=s 2+5 s+6 … ( 2 )

 Igualamos (1) y (2):

k 1+ k 2=5 …(3)

5 k 1 +5−k 1 k 2−4 k 2 =6 …( 4)

 Despejamos de (3) el valor de k 1 y lo igualamos en la ecuación (4)

k 2=5−k 1

5 k 1 +5−k 1 (5−k 1 )−4 (5−k 1 )=6

5 k 1−5 k 1+ k 12−20+ 4 k 1 =1

k 12 + 4 k 1−21=0

 Teniendo las raíces:

k 1=−7

k 1=3

 Con estos valores lo reemplazamos en la ecuación (3):

k 1=−7 , k 2=12

k 1=3 , k 2=2

 Teniendo el valor de K:
 [
k = −7 12
3 2 ]

 Diagrama de bloques por retroalimentacion: