Ejemplo 1

Dado el modelo de estado de una planta viene dado por,

 x&1 (t )   0 1   x1 (t )  0 
 x (t ) = − 2 − 3  x (t )  + 1 u[k ]
 &2    2   

Determinar su modelo discreto

 Ejemplo 1 (cont.)

Solución
Obtenemos Φ(t)
s −1 
( sI − A ) =  
 2 s + 3

1  s + 3 1
( sI − A ) = 2
-1
 − 2 s
s + 3s + 2  

 2e -t
− e -2t
e−t − e −2t 
Ö (t) = L−1[( sI − A ) -1 ] =  −t −2t −t −2t 
 − 2 e + 2 e − e + 2e 
 Ejemplo 1 (cont.)

Obtenemos Γ(t)

Ã(T ) = ∫ Ö (T − τ )B dτ =
T

 e − (T −τ ) − e − 2 (T −τ )  0 .5 − e −T + 0.5e −2T 
=∫
T
 − (T −τ ) − 2 (T −τ ) 
dτ =  −T −2 T 
0
 − e + 2 e   e − e 

Finalmente

 x1 (k + 1)   2 e −T − e −2T e −T − e −2T   x1 ( k ) 
 x (k + 1) =  −T −2T −T − 2T   x ( k ) 
+
 2 
  − 2 e + 2 e − e + 2e   2 
0.5 − e −T + 0.5e − 2T 
+ −T − 2T u ( k )
 e −e 
 Ejemplo 1
Dado el modelo de estado de una planta viene dado por,

 x&1 (t )  − 2 1  x1 (t )  0
 x& (t ) = − 2 0  x (t ) + 1 u[k ]
 2    2   

Determinar su modelo discreto para un periodo de muestreo

T=0.1 seg.