TEMA 1: PRINCIPIOS GENERALES

1. MECÁNICA
La mecánica es una rama de las ciencias físicas que estudia el estado de reposo
o movimiento de los cuerpos que están sometidos a la acción de fuerzas. En
general, esta materia puede dividirse a su vez en tres ramas:
 Mecánica de cuerpos rígidos,
 Mecánica de cuerpos deformables
 Mecánica de fluidos.
En este curso estudiaremos la mecánica de cuerpos rígidos puesto que es un
requisito básico para el estudio de la mecánica de cuerpos deformables y la
mecánica de fluidos.
Además, la mecánica de cuerpos rígidos es esencial para el diseño y el análisis
de muchos tipos de elementos estructurales, componentes mecánicos, o
dispositivos electrónicos que pueden encontrarse en la práctica de la ingeniería.
La mecánica de cuerpos rígidos se divide en dos áreas: estática y dinámica.
La estática estudia el equilibrio de los cuerpos, es decir, de aquellos que están
en reposo o se mueven a una velocidad constante; por su parte, la dinámica
estudia el movimiento acelerado de los cuerpos.
Podemos considerar la estática como un caso especial de la dinámica, en el que
la aceleración es cero; sin embargo, la estática merece un tratamiento aparte en
la enseñanza de la ingeniería porque muchos objetos se diseñan con la intención
de que permanezcan en equilibrio.

1.1. Desarrollo histórico.

La materia de estática se desarrolló desde los primeros tiempos de la historia
porque sus principios pueden formularse con facilidad a partir de mediciones de
geometría y fuerza. Por ejemplo, los escritos de Arquímedes (287-212 a. C.)
tratan del principio de la palanca.
También se tiene registro de estudios sobre la polea, el plano inclinado y la llave
de torsión en escritos antiguos —en tiempos en que las necesidades de
ingeniería se limitaban primordialmente a la construcción de edificios.
Los principios de la dinámica dependen de una medición exacta del tiempo, por
tal razón esta materia se desarrolló mucho después. Galileo Galilei (1564-1642)
fue uno de los primeros contribuyentes importantes a este campo. Su trabajo
consistió en experimentos donde empleaba péndulos y cuerpos en caída. Sin
embargo, fue Isaac Newton (1642- 1727) quien realizó las contribuciones más
significativas en dinámica, entre las cuales está la formulación de las tres leyes
fundamentales del movimiento y la ley de la atracción gravitacional universal.
Poco después de que estas leyes se postularon, notables científicos como Euler,
D’Alembert, Lagrange y otros desarrollaron técnicas importantes para su
aplicación.

2. Conceptos fundamentales
Antes de comenzar nuestro estudio de la ingeniería mecánica, es importante
comprender el significado de ciertos conceptos y principios fundamentales.
Cantidades básicas.
Las siguientes cuatro cantidades se utilizan en el estudio de la mecánica.

 Longitud.
La longitud se usa para localizar la posición de un punto en el espacio y por lo
tanto describe el tamaño de un sistema físico. Una vez que se ha definido una
unidad estándar de longitud, ésta puede usarse para definir distancias y
propiedades geométricas de un cuerpo como múltiplos de esta unidad.

 Tiempo.
El tiempo se concibe como una secuencia de eventos. Aunque los principios de
la estática son independientes del tiempo, esta cantidad tiene un papel
importante en el estudio de la dinámica.

 Masa.
La masa es una medición de una cantidad de materia que se usa para comparar
la acción de un cuerpo con la de otro.
Esta propiedad se manifiesta como una atracción gravitacional entre dos
cuerpos y proporciona una medida de la resistencia de la materia a un cambio
en su velocidad.

 Fuerza.
En general, la fuerza se considera como un “empujón” o un “jalón” ejercido por
un cuerpo sobre otro. Esta interacción puede ocurrir cuando hay un contacto
directo entre los cuerpos, como cuando una persona empuja una pared, o bien
puede ocurrir a través de una distancia cuando los cuerpos están separados
físicamente.
Entre los ejemplos del último tipo están las fuerzas gravitacionales, eléctricas y
magnéticas.
En cualquier caso, una fuerza se caracteriza por completo por su magnitud,
dirección y punto de aplicación.

2.1. Idealizaciones.
Los modelos o idealizaciones se utilizan en mecánica a fin de simplificar la
aplicación de la teoría. Aquí se considerarán tres idealizaciones importantes.
 Partícula.
Una partícula tiene masa, pero posee un tamaño que puede pasarse por alto.
Por ejemplo, el tamaño de la Tierra es insignificante en comparación con el
tamaño de su órbita; por lo tanto, la Tierra puede modelarse como una partícula
cuando se estudia su movimiento orbital.
Cuando un cuerpo se idealiza como una partícula, los principios de la mecánica
se reducen a una forma bastante simplificada, puesto que la geometría del
cuerpo no estará incluida en el análisis del problema.
 Cuerpo rígido.
Un cuerpo rígido puede considerarse como una combinación de un gran número
de partículas donde todas éstas permanecen a una distancia fija entre sí, tanto
antes como después de la aplicación de una carga.
Este modelo es importante porque las propiedades del material de todo cuerpo
que se supone rígido, no tendrán que tomarse en cuenta al estudiar los efectos
de las fuerzas que actúan sobre dicho cuerpo.
En la mayoría de los casos, las deformaciones reales que ocurren en estructuras,
máquinas, mecanismos, etc., son relativamente pequeñas, y el supuesto de
cuerpo rígido resulta adecuado para el análisis.
 Fuerza concentrada.
Una fuerza concentrada representa el efecto de una carga que se supone actúa
en cierto punto de un cuerpo.
Una carga puede representarse mediante una fuerza concentrada, siempre que
el área sobre la que se aplique la carga sea muy pequeña en comparación con
el tamaño total del cuerpo.
Un ejemplo sería la fuerza de contacto entre una rueda y el suelo.

2.2. Las tres leyes del movimiento de Newton.

La ingeniería mecánica está formulada con base en las tres leyes del movimiento
de Newton, cuya validez se finca en la observación experimental.
Estas leyes se aplican al movimiento de una partícula cuando se mide a partir de
un marco de referencia sin aceleración.
Las leyes se pueden establecer brevemente de la siguiente manera.
 Primera ley.
Una partícula originalmente en reposo, o que se mueve en línea recta con
velocidad constante, tiende a permanecer en este estado siempre que la
partícula no se someta a una fuerza no balanceada, figura 1-1a.
Figura 1-1a
 Segunda ley.
Una partícula sobre la que actúa una fuerza no balanceada F experimenta una
aceleración a que tiene la misma dirección que la fuerza y una magnitud
directamente proporcional a la fuerza, figura 1-1b.* Si se aplica F a una partícula
de masa m, esta ley puede expresarse de manera matemática como
*Expresado de otra manera, la fuerza no balanceada que actúa sobre la partícula
es proporcional a la razón de cambio de la cantidad del momento lineal de dicha
partícula.

Figura 1-1b
 Tercera ley.
Las fuerzas mutuas de acción y reacción entre dos partículas son iguales,
opuestas y colineales, figura 1-1c.

Figura 1.1c
 2.3. Ley de la atracción gravitacional de Newton.
Poco después de formular sus tres leyes del movimiento, Newton postuló una
ley que gobierna la atracción gravitacional entre dos partículas cualesquiera. En
forma matemática,

(1-2)
donde
F = fuerza de gravitación entre las dos partículas
G = constante universal de gravitación; de acuerdo con
la evidencia experimental,
G = 66.73 (10−12 ) m3 / (kg * 𝑆 2 )
𝑚1 , 𝑚2 , = masa de cada una de las dos partículas
r = distancia entre las dos partículas

2.4. Peso.
De acuerdo con la ecuación 1-2, dos partículas cualesquiera o cuerpos tienen
una fuerza de atracción (gravitacional) que actúa entre ellos. Sin embargo, en el
caso de una partícula localizada en la superficie de la Tierra, o cerca de ella, la
única fuerza gravitacional que tiene alguna magnitud significativa es la que existe
entre la Tierra y la partícula. En consecuencia, esta fuerza, conocida como peso,
será la única fuerza gravitacional que se considere en nuestro estudio de la
mecánica.
A partir de la ecuación 1-2, es posible desarrollar una expresión aproximada para
encontrar el peso W de una partícula que tiene una masa , 𝑚1 = 𝑚. Si se supone
que la Tierra es una esfera que no gira, tiene densidad constante y una masa ,
𝑚2 = 𝑀𝑇 entonces si r es la distancia entre el centro de la Tierra y la partícula,
tenemos

Sea g= GMT / 𝑟 2 , entonces

(1.3)
Por comparación con F ma, podemos ver que g es la aceleración debida a la
gravedad. El peso de un cuerpo depende de r, por tal razón no es una cantidad
absoluta. En vez de esto, su magnitud se determina con base en el lugar donde
se hizo la medición. Sin embargo, para la mayoría de los cálculos de ingeniería,
g se determina al nivel del mar y a una latitud de 45°, la cual se considera como
la “ubicación estándar”

3. Unidades de medición
Las cuatro cantidades básicas —longitud, tiempo, masa y fuerza— no son
independientes entre sí; de hecho, están relacionadas por la segunda ley del
movimiento de Newton, F ma. Por esta razón, las unidades utilizadas para medir
las cantidades básicas no pueden seleccionarse todas de manera arbitraria. La
igualdad F ma se mantiene sólo si tres de las cuatro unidades, llamadas
unidades base, están definidas y la cuarta unidad se deriva de la ecuación

3.1. Unidades SI.

El Sistema Internacional de Unidades, que se abrevia SI por el francés “Système
International d’Unités”, es una versión moderna del sistema métrico que ha
recibido reconocimiento en todo el mundo. Como se muestra en la tabla 1-1, el
sistema SI define la longitud en metros (m), el tiempo en segundos (s) y la masa
en kilogramos (kg). La unidad de fuerza, llamada newton (N), se deriva de, F =
ma. Así, 1 newton es igual a la fuerza requerida para dar a 1 kilogramo de masa
una aceleración de 1 m/𝑠 2 (N = kg* m/𝑠 2 ).

Si el peso de un cuerpo localizado en la “ubicación estándar” se debe determinar

en newtons, entonces debe aplicarse la ecuación 1-3. Aquí las mediciones dan
g = 9.806 65 m/𝑠 2 ; sin embargo, para los cálculos, se usará el valor g = 9.81
m/𝑠 2 . Entonces,

(1.4)
Por tanto, un cuerpo de 1 kg de masa tiene un peso de 9.81 N, un cuerpo de 2kg
pesa 19.62 N, etcétera, según la figura 1-2a.

figura 1-2a
 3.2. Uso común en Estados Unidos.
En el sistema de unidades de uso común en Estados Unidos (FPS) la longitud
se mide en pies (ft), el tiempo en segundos (s) y la fuerza en libras (lb), tabla 1-
1 La unidad de masa, llamada slug, se deriva de F = ma. De esta manera, 1 slug
es igual a la cantidad de materia acelerada a 1 pie/𝑠 2 , cuando se somete a una
fuerza de 1 lb (slug = lb*𝑠 2 /pie). Por lo tanto, si las mediciones se hacen en la
“ubicación estándar”, donde: g = 32.2 pies/𝑠 2 , entonces a partir de la ecuación
1-3,

(1-5)

Fig. 1-2b
Así, un cuerpo que pesa 32.2 lb tiene una masa de 1 slug, un cuerpo de 64.4 lb
tiene una masa de 2 slugs, etcétera, como en la figura 1-2b
 3.3. Unidades de conversión.
En la tabla 1-2 se proporciona un conjunto de factores de conversión directa
entre unidades FPS y unidades SI para las cantidades básicas. También, en el
sistema FPS, recuerde que:
1 pie = 12 pulg, 5280 pies =1 mi (milla), 1000 lb=1 kip (kilo-libra) y
2000 lb =1 tonelada.

4. El Sistema Internacional de Unidades

El sistema SI de unidades se usa de manera extensa en este libro puesto que
está destinado a convertirse en el estándar mundial para realizar mediciones.
Por lo tanto, a continuación presentaremos algunas de las reglas para su uso,
así como parte de su terminología relevante para la ingeniería mecánica.

4.1. Prefijos.
Cuando una cantidad numérica es muy grande o muy pequeña, las unidades
usadas para definir su tamaño pueden modificarse mediante el uso de un prefijo.
En la tabla 1-3 se muestran algunos de los prefijos usados en el sistema SI. Cada
uno representa un múltiplo o submúltiplo de una unidad que, si se aplica de
manera sucesiva, mueve el punto decimal de una cantidad numérica hacia cada
tercera posición.* Por ejemplo, 4 000 000 N =4 000 kN (kilo-newton) =4 MN
(mega-newton), o 0.005 m = 5 mm (mili-metro). Observe que el sistema SI no
incluye el múltiplo deca (10) o el submúltiplo centi (0.01), que forma parte del
sistema métrico. Excepto para algunas medidas de volumen y área, el uso de
estos prefijos debe evitarse en ciencia e ingeniería.
 4.2. Reglas para su uso.
A continuación se presentan algunas reglas importantes que describen el uso
apropiado de los diferentes símbolos SI:
• Las cantidades definidas por varias unidades que son múltiplos de otras se
separan mediante un punto para evitar la confusión con la notación de prefijos,
como se observa en,

N = kg * m/𝑠 2 kg * m * 𝑠 −2 . Asimismo, m * s significa metro-segundo en tanto

que ms representa mili-segundo.
• La potencia exponencial de una unidad que tiene un prefijo se refiere tanto a
la unidad como a su prefijo. Por ejemplo,

µ𝑁 2 = (µ𝑁)2 = µN* µ N. De igual manera, mm2 representa (mm)2 =mm * mm.

• Con excepción de la unidad base kilogramo, por lo general evite el uso de

prefijos en el denominador de las unidades compuestas. Por ejemplo, no escriba
N>mm, sino kN>m; asimismo, m>mg debe escribirse como Mm>kg. • Cuando
realice cálculos, represente los números en términos de sus unidades base o
derivadas mediante la conversión de todos los prefijos a potencias de 10. De
esta manera, el resultado final podrá expresarse con un solo prefijo. Incluso,
después del cálculo es preferible mantener valores numéricos entre 0.1 y 1000;
de otra forma, debe elegirse un prefijo adecuado. Por ejemplo,

M= 1.5 Cálculos numéricos A menudo, el trabajo numérico en la práctica de la

ingeniería se realiza mediante el uso de calculadoras portátiles y computadoras.
Sin embargo, es importante que las respuestas a cualquier problema se
expresen con una exactitud justificable y una cantidad apropiada de cifras
significativas. En esta sección analizaremos estos temas, junto con algunos otros
aspectos importantes relacionados con los cálculos en ingeniería.
Homogeneidad dimensional. Los términos de cualquier ecuación usada para
describir un proceso físico deben ser dimensionalmente homogéneos; es decir,
cada término debe expresarse en las mismas unidades. Siempre que éste sea
el caso, todos los términos de una ecuación pueden combinarse si las variables
se sustituyen por valores numéricos. Por ejemplo, considere la ecuación s vt at2
, donde, en unidades SI, s es la posición en metros, m; t es el tiempo en
segundos, s; v es la velocidad en m>s, y a es la aceleración en m>s 2 . Sin
importar la forma en que se evalúe esta ecuación, su homogeneidad dimensional
se mantendrá. En la forma establecida, cada uno de los tres términos se expresa

en metros ;
Tenga en mente que los problemas de mecánica siempre implican la solución
de ecuaciones dimensionalmente homogéneas; por lo tanto, este hecho se
puede usar como una verificación parcial de las manipulaciones algebraicas de
una ecuación.
Redondeo de números. El redondeo de un número es necesario para que la
exactitud del resultado sea la misma que la de los datos del problema. Como
regla general, cualquier cifra numérica que termine en cinco o más se redondea
hacia arriba, y un número menor que cinco se redondea hacia abajo. Las reglas
para redondear números se ilustran de mejor manera con ejemplos. Suponga
que el número 3.5587 debe redondearse a tres cifras significativas. Como el
cuarto dígito (8) es mayor que 5, el tercer número se redondea hacia arriba a
3.56. De la misma manera, 0.5896 se convierte en 0.590 y 9.3866 en 9.39. Si
redondeamos 1.341 a tres cifras significativas, como el cuarto dígito (1) es menor
que 5, entonces obtenemos 1.34. Asimismo 0.3762 se convierte en 0.376 y 9.871
en 9.87. Hay un caso especial para cualquier número que tiene un 5 con ceros
que lo siguen. Como regla general, si el dígito que precede al 5 es un número
par, dicho dígito no se redondea hacia arriba. Si el dígito que precede al 5 es un
número impar, éste se redondea hacia arriba. Por ejemplo 75.25 redondeado a
tres cifras significativas se convierte en 75.2, 0.1275 se convierte en 0.128 y
0.2555 en 0.256.

resumen
• La estática es el estudio de los cuerpos que están en reposo o que se mueven
con velocidad constante. • Una partícula tiene masa pero posee un tamaño que
se puede pasar por alto. • Un cuerpo rígido no se deforma bajo carga. • Se
supone que las cargas concentradas actúan en un punto sobre un cuerpo. • Las
tres leyes del movimiento de Newton deben memorizarse. • La masa es una
medida de cantidad de materia que no cambia de una ubicación a otra. • El peso
se refiere a la atracción gravitacional de la Tierra sobre un cuerpo o una cantidad
de masa. Su magnitud depende de la elevación a la que se encuentra la masa.
• En el sistema SI, la unidad de fuerza, el newton, es una unidad derivada. El
metro, el segundo y el kilogramo son unidades base. • Los prefijos G, M, k, m, y
n se usan para representar cantidades numéricas grandes y pequeñas. Es
necesario conocer su tamaño exponencial junto con las reglas para usar las
unidades SI. • Realice los cálculos numéricos con varias cifras significativas, y
des pués exprese la respuesta final con tres cifras significativas. • Las
manipulaciones algebraicas de una ecuación se pueden revisar en parte al
verificar que la ecuación permanece dimensionalmente homogénea. • Es
necesario conocer las reglas para redondear números.
Ejemplos
Convierta 2 km>h a m>s, ¿cuánto es esto en pies>s?
SOLUCIÓN Como 1 km 1000 m y 1 h 3600 s, los factores de conversión se
ordenan de la siguiente manera, para que pueda aplicarse una cancelación de
unidades:

2 𝑘𝑚 1000𝑚 1ℎ
2 km /h = ( ) + (3600𝑠)
ℎ 𝑘𝑚
= 2000m/3600s=0.556m/s
De la table 1-2 1pie = 0.3048
0.556𝑚 1 𝑝𝑖𝑒
0.556 = ( )( )= 1.82pies/seg.
𝑠 0.3048 𝑚