Dinámica de sólidos: introducción

Manual universitario
DINAMICA DE SOLIDOS
Autor: David Sanchez-Molina

Title: Dinamica de solidos
Author: David Sanchez-Molina
Date: September 21, 2017
Abstract:
Keywords: Dinamica, Mecanica de Solidos

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Texto docente escrito por David Sanchez-Molina
para la asignatura de Dinamica
Pon aqui tu dedicatoria
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Sumario
En el captulo 1 se hace una rapida introduccion del enfoque del manual. En el

captulo 2 se considera la cinematica de tres modelos utiles en dinamica clasica
de solidos: la cinematica del punto material, la cinematica de los sistemas de
partculas y la cinematica del solido rgido. Cada uno de los sistemas describibles
mediante estos tres modelos tiene un cierto numero de estados posibles, y es
necesario describir como es el conjunto de estados de movimiento posibles para
describir sus trayectorias. Y sus caminos a lo largo del espacio de fases asociado
a cada tipo de sistema. Cada posible evolucion temporal de un sistema sometido
a diferentes acciones exteriores y condiciones iniciales viene representada por
un unico camino este espacio de fases. La cinematica se ocupa unicamente de
describir estos caminos y sus propiedades geometricas basicas sin entrar en rela-
cionar los factores causantes de los diferentes caminos.
En el captulo 3 se considera la dinamica de la evolucion temporal, es decir, el
analisis de los factores que hacen que un sistema siga una determinada evolucion
temporal y no otra. Para ello es necesario introducir nuevos conceptos (fuerza,
cantidad de movimiento, torque, momento angular, etc.). Usualmente las ecua-
ciones dinamicas toman la forma de ecuaciones diferenciales en que las variaciones
de las variables que definen el estado se relacionan con las magnitudes causantes
de dicha evolucion temporal. Cada solucion de las ecuaciones de la dinamica es
una posible trayectoria de las consideradas en el captulo 2.
En el captulo 4 se examinan las leyes de conservacion y se muestra su relacion
con las simetras del sistema va el teorema de Noether. Estos resultados se usan
como un procedimiento alternativo para resolver algunos problemas. Finalmente
en los captulos 5 y 6 se muestran numerosos ejemplos de sistemas fsicos intere-
santes que permiten entender el funcionamiento de la dinamica clasica.
Contents
ix
1
1.1 Supuestos basicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2 Enfoque del libro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

1.3 Modelos y teoras fsicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

1.3.1 Teoras, modelos, hechos empricos y adecuacion . . . . . . . . . . . . 9

1.3.2 Realismo y antirrealismo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
15
2.1 Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.2 Modelo del punto material . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.2.1 Movimiento rectilneo . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.2.2 Movimiento circular . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.2.3 Movimiento curvilneo general . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.2.4 Componentes intrnsecas de la aceleracion . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.2.5 Bases moviles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.2.6 Sistemas de partculas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.3 Modelo del solido rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.3.1 Velocidad angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.3.2 Aceleracion angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.3.3 Propiedades de las matrices de rotacion y el grupo SO(3) . . . . . . . . 39
2.3.4 Angulos globales respecto a ejes fijos . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.3.5 Anglulos en ejes locales: Angulos de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.4 Grupo de isometras y grupo de Galileo . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
2.4.1 Simetra de un problema y grupo de isometras . . . . . . . . . . . . . 50
2.4.2 Invariancia galileana y grupo de Galileo . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
i
CONTENTS
2.4.3 Estructura del grupo de Galileo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57

2.5 Comentarios sobre solidos deformables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
61
3.1 Introduccion: Fundamentos y principios de la mecanica clasica . . . . . 61
3.2 Formulacion newtoniana de la mecanica . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.2.1 Leyes de Newton como modelo inicial . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.2.2 Modelo de friccion de Coulomb-Amontons . . . . . . . . . . . . . . . . 67
3.2.3 Limitaciones de las leyes de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
3.2.4 Sistemas no inerciales y fuerzas ficticias . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
3.2.5 Derivada temporal en bases moviles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
3.3 Fuerzas conservativas y centrales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
3.3.1 Fuerzas conservativas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
3.3.2 Fuerzas centrales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
3.4 Principio de mnima accion de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
3.4.1 Motivacion historica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
3.4.2 Funcion lagrangiana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
3.4.3 Formulacion del principio de mnima accion: sistemas discretos . . . . . . 87
3.5 Formulacion lagrangiana de la mecanica . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
3.5.1 Ejemplos de funciones lagrangianas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
3.6 Ejemplos de sistemas mecanicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
3.6.1 Sistemas monopartcula . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
3.6.2 Sistemas de partculas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
3.6.3 Solido rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104

3.7 Formulacion hamiltoniana de la mecanica . . . . . . . . . . . . . . . . . 104

3.8 Formulacion de Hamilton-Jacobi de la mecanica . . . . . . . . . . . . . 105
3.8.1 Separacion de variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
3.8.2 Ecuacion de Hamilton-Jacobi y mecanica cuantica . . . . . . . . . . . . 106

3.9 Comentarios sobre solidos deformables . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
3.9.1 Formulacion del principio de mnima accion: sistemas continuos . . . . . 107
109
4.1 Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
4.2 Trabajo, energa, momento lineal y momento angular . . . . . . . . . . . 110
4.2.1 Trabajo y energa cinetica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
4.2.2 Potencia mecanica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
ii
CONTENTS
4.2.3 Impetu, momento lineal o cantidad de movimiento . . . . . . . . . . . . 113

4.2.4 Momento angular o cinetico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
4.2.5 Integral de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
4.3 Teorema de Noether . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120

4.3.1 Accion de un grupo de simetra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
4.3.2 Grupos uniparametricos y magnitudes conservadas . . . . . . . . . . . . 122
4.4 Analogas mecanicas y teorema del virial . . . . . . . . . . . . . . . . . 127

4.4.1 Potenciales homogeneos y semejanza de trayectorias . . . . . . . . . . . 127
4.4.2 Teorema del virial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
4.5 Aplicaciones y resolucion de problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131

4.5.1 Estrategias de resolucion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
4.5.2 Aplicaciones (I): Fuerzas impulsivas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
4.5.3 Aplicaciones (II): Choques de partculas . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
4.6 Leyes de conservacion en sistemas de partculas . . . . . . . . . . . . . . 137
4.6.1 Conservacion de la energa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
4.6.2 Conservacion del momento lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
4.6.3 Conservacion del momento angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
4.7 Leyes de conservacion para solidos deformables . . . . . . . . . . . . . . 140
143
5.1 Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
5.2 Sistemas de un grado de libertad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
5.2.1 Sistemas oscilantes de movimiento periodico . . . . . . . . . . . . . . . 144
5.2.2 Sistemas de movimiento asintoticamente libre . . . . . . . . . . . . . . 148
5.2.3 Sistemas disipativos de un grado de libertad . . . . . . . . . . . . . . . 148
5.3 Movimiento en los campos gravitatorio y electromagnetico . . . . . . . 150
5.3.1 Campo gravitatorio: el problema de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . 150
5.3.2 Campo electromagnetico: fuerza de Lorentz . . . . . . . . . . . . . . . 150
5.4 Choques de partculas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
5.5 Sistemas de varios grados de libertad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
5.5.1 Movimiento cuasiperiodico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
5.5.2 Sistemas variables de partculas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
5.6 Pequenas oscilaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
iii
CONTENTS
155
6.1 Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
6.1.1 Sistemas de referencia y velocidad angular del solido . . . . . . . . . . . 156
6.1.2 Eje Instantaneo de Rotacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
6.2 Tensor de Inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158

6.2.1 Propiedades y calculo del tensor de inercia . . . . . . . . . . . . . . . 161
6.2.2 Teorema de Steiner y calculo de inercias . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
6.2.3 Tensor de inercia y momento angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
6.3 Ecuaciones del movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
6.3.1 Peonza simetrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
6.3.2 Ecuaciones de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
Rn 165
A.1 Matriz jacobiana y jacobiano de una aplicacion . . . . . . . . . . . . . . 165
A.1.1 Matriz jacobiana de una aplicacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
A.1.2 Jacobiano de una aplicacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
A.1.3 Derivada de Frechet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
A.1.4 Derivadas parciales en el caso general . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
A.1.5 Derivadas de orden superior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
A.1.6 Clase de continuidad de una funcion . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
A.1.7 Distribuciones o funciones generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
A.2 Formulas del analisis vectorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
A.2.1 Operador nabla y operadores diferenciales . . . . . . . . . . . . . . . . 179
A.2.2 Identidades con productos escalares y vectoriales . . . . . . . . . . . . . 180
A.2.3 Derivacion en bases moviles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
A.2.4 Integrales curvilneas y de superficie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
A.2.5 Coordenadas curvilneas ? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
A.3 Funciones especiales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
A.3.1 Funciones elpticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
193
B.1 Tipos de magnitudes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
B.2 Espacios metricos y topologa basica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
B.3 Curvilinear coordinates . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
B.4 Manifolds, vector fields, one-forms and pull-backs . . . . . . . . . . . . 201
B.5 Tensor Analysis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
iv
CONTENTS
B.6 Riemann manifolds . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212

B.7 Covariant derivative . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
B.7.1 An intuitive example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
B.7.2 The general case . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
B.7.3 Gradient, divergence and material derivative . . . . . . . . . . . . . . . 223
B.8 Deformation measures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
B.9 Lie Groups . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
B.10 Fiber bundles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
235
C.1 Problemas en la teora electromagnetica . . . . . . . . . . . . . . . . . 235
C.1.1 Ondas electromagneticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236
C.1.2 El eter y el experimento de Michelson-Morley . . . . . . . . . . . . . . 238
C.1.3 Modelo pseudo-eucldeo de Minkowski y transformaciones de Lorentz . . . 239
C.1.4 Mecanica relativista desde el punto de vista de las variedades diferenciales 239
241
v
CONTENTS
vi
Lista de figuras
2.1 Cada libre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

2.2 Galileo Galileo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.3 Ejemplo de MUA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.4 Ejemplo de MUA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.5 Triedro FrenetSerret . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.6 Triedro FrenetSerret movil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.7 Ejemplo de trayectoria tridimensional . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.8 Ejemplo de MRnUA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.9 Base movil de las coordenadas polares . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.10 Calculo en base movil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.11 Angulos de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.12 Angulos de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.13 Mecanismo de Cardan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
2.14 Angulos de maniobra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2.15 Grupo de isometras de un octogono . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
2.16 Comparacion de sistemas de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
2.17 Trayectorias en sistemas rotatorios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
2.18 Relacion entre grupos de Lie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
3.1 Cada libre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62

3.2 Isaac Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.3 Cohetes y tercera ley de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
3.4 Velocidad antes de deslizamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
3.5 Fuerzas sobre un vehculo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
3.6 Fuerzas sobre un vehculo en peralte . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
3.7 Rozamiento estatico y dinamico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
3.8 Elipse solar de 1919 desde la Isla del Prncipe . . . . . . . . . . . . . 72
3.9 Sistemas no inerciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
vii
LISTA DE FIGURAS
3.10 Joseph-Louis Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86

3.11 Principio de Mnima Accion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
3.12 Pendulo simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
3.13 Potencial de Lennard-Jones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
3.14 Pendulo doble . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
4.1 Explosion en fragmentos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114

4.2 Sistema autonomo no natural . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
4.3 Fuerzas impulsivas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
4.4 Esquema de un choque entre cuerpos . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
5.1 Movimiento acotado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145

5.2 Espacio de fase del pendulo simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
A.1 Integrales de lnea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183

A.2 Grafo de la integral elptica completa de primera especie K(k). . . 187
A.3 Grafo de la integral elptica completa de segunda especie E(k). . . 190
A.4 Grafo de la integrales elpticas completas de tercera especie (n, k).191
B.1 Espacio Afn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195

B.2 Curvilinear coordinates in R3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
B.3 Tangent vectors to coordinate lines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
B.4 An intuitive example of fiber bundle . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
B.5 The Mobius strip, an example of non trivial bundle. . . . . . . . . . 230
C.1 Flujo de un campo sobre una superficie delimitada por un contorno 236
C.2 Esquema de onda electromagnetica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
viii
Lista de smbolos
A, Ai Material acceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
a, ai Vector aceleracion de una partcula o punto material . . . . . . . . . . . . . . 18
b, vi Vector unitario binormal a una curva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
j, ji Vector Jerk o sacudida sobre una particula . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
n, ni Vector unitario normal a una curva o vector normal a una superficie 25
t, ti Vector unitario tangente a una curva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
v, vi Vector velocidad de una partcula o punto material . . . . . . . . . . . . . . . 18
E, E A B Tensor de tensiones de Green . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227

R, Rij Matriz de rotacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
I, ab Aplicacion lineal identidad en un espacio vectorial, matriz identidad ??
e, ea b Tensor de deformaciones de Euler-Almansi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
J Jacobiano, determinante de la matriz jacobiana . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167

x, y, z Coordenadas cartesianas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
s, s(t) Longitud de arco a lo largo de una curva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
n Dimension of a topological space or a positive integer . . . . . . . . . . . . 201
t Tiempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
En Espacio eucldeo, espacio afn real de dimension n . . . . . . . . . . . . . . . . 195

Rn Espacio vectorial real de dimension n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
E Espacio de posiciones para partculas materiales . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

X Espacio topologico generico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
Ck The class of mappings k times dierentiable maps . . . . . . . . . . . . . . . 170

L Conjunto de aplicaciones lineales entre dos espacios vectoriales . . . 169
ix
LISTA DE FIGURAS
T Topologa (coleccion de abiertos) de un espacio topologico . . . . . . . 197
A
BC Christoel symbols for a system of material coordinates . . . . . . . . . . 208
a
bc Christoel symbols for a system of spatial coordinates . . . . . . . . . . . 208
Angulo generico, o coordenada angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
Mass density, mass density for a deformed configuration . . . . . . . . . . ??
Torsion escalar [de una curva] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
Curvatura escalar [de una curva] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
, ij Matriz de velocidad angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

,
i Matriz de aceleracion angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
!, !i Pseudovector velocidad angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
GL(n) Grupo lineal general de matrices n n. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51

O(3) Grupo ortogonal tridimensional (rotaciones y reflexiones) . . . . . . . . . 39
SL(n) Grupo lineal especial de matrices n n. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
SO(3) Grupo ortogonal especial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
x
Anyone who has never made a
mistake has never tried something
new.
Albert Einstein (1879-1955)
Introduccion
1
Este manual pretende cubrir el mismo contenido basico de muchos manuales
de dinamica de nivel universitario mediante un tratamiento matematicamente
riguroso y un enfasis en las generalizaciones y desarrollos que frecuentemente son
pasados por alto en la mayor parte de introducciones. Ademas, puntualmente
se explican las limitaciones de la teora clasica de la dinamica de solidos, en un
intento de hacer ver al lector los aspectos esenciales de una teora dinamica y que
otros aspectos son secundarios.
El libro esta escrito pensando en un lector que tiene unas nociones basicas
de fsica elemental, y ya se ha encontrado previamente con las leyes de Newton
y sus aplicaciones. Uno de los objetivos es explicar, que la dinamica clasica, es
simplemente una teora que el ingeniero debe saber usar adecuadamente en su
contexto, pero que aun siendo modelo que captura muchos aspectos de la reali-
dad, no los capturara todos, por lo que siempre existiran situaciones complicadas
en las que el ingeniero debe acudir a otras teoras que refinen algunos aspectos
1
CHAPTER 1. INTRODUCCION
complementarios (que no son parte de la dinamica clasica).123 .
En la mayor parte de secciones se dan ejercicios o ejemplos de un cierto nivel

para ilustrar los conceptos teoricos. Las secciones marcadas con asterisco ( )
presentan conceptos un poco mas avanzados o conceptos que, en una primera
lectura, podran revisados solo superficialmente o ser dejados a un lado para
volver sobre ellos, solo cuando el temario mas nuclear haya sido asimilado.
1.1 Supuestos basicos
Este libro es una exposicion de la teora clasica de la dinamica de cuerpos solidos.

En toda teora necesitamos partir de algunas asunciones simplificadoras que cap-
turan de manera adecuada el comportamiento real, pero sin caer en un hiper-
realismo innecesario. Por ejemplo, si bien la materia esta hecha de atomos por
lo que la densidad de material a nivel molecular es altamente irregular, y los
enlaces entre estos atomos no son completamente rgidos, en muchas situaciones
practicas podemos suponer que en cada instante un observador puede representar
un cuerpo solido como un conjunto de puntos del espacio eucldeo R3 y que, a me-
dida que pasa el tiempo, dicho conjunto cambia de tal manera que por ejemplo el
movimiento puede entenderse como una sucesion de posiciones, mas exactamente
por una funcion t St R3 .
Diversos autores han intentado una axiomatizacion logica completa [2, 15], o
una sistematizacion no estrictamente axiomatica de la misma [1] o partes de la
1
Por ejemplo, el diseno del sistema de satelites GPS (General Position System) que se
usan tanto en telefonos moviles, como sistemas de navegacion de vehculos, usa explcitamente
la teora general de la relatividad ya que si calcularan en base a dinamica newtoniana, la
sincronizacion entre satelites orbitando y vehculos acabara fallando y al cabo de unas horas
el sistema sera inservible por la discrepancia de tiempos entre los satelites y el movil situado
sobre la superficie de la tierra
2
El ejemplo ingenierilmente mas importante tal vez sea la teora de solidos deformables, que
si bien satisface varios de los mismos supuestos que la dinamica del solido rgido o la dinamica
del punto material, requiere suposiciones matematicas adicionales, que hacen que de ella una
teora matematicamente mucho mas complicada, ya que debe tratar el complejo fenomeno de
las deformaciones y la tensiones internas
3
Otro ejemplo donde la mecanica newtoniana, fracasa es el caso de algunos dispositivos
electronicos cuyo funcionamiento depende de aplicar adecuadamente la mecanica cuantica. La
propia estabilidad de los atomos es inexplicable en la teora clasica, ya que de acuerdo con la
dinamica newtoniana y el electromagnetismo clasicos cualquier electron acabara cayendo sobre
el nucleo atomico en tiempos del orden de 108 segundos
2
1.1. SUPUESTOS BASICOS
mecanica de solidos [14]. Esos trabajos si bien son muy interesantes y clarifi-
cadores, en general son difciles, y este libro solo pretende dar un tratamiento
mas preliminar de esas cuestiones.
Los supuestos basicos de la mecanica clasica que necesitamos considerar explcitamente

son:
Una ley o regla de evolucion temporal, que explica como evoluciona el

estado del sistema con el tiempo. Como punto de partida suelen tomarse las
leyes de Newton, aunque en este texto argumentaremos que esas leyes son
solo una consecuencia particular de un principio mas general denominado
principio de Hamilton o principio de mnima accion (del cual las leyes de
Newton son una consecuencia).
La nocion observador clasico4 y la existencia de un tiempo absoluto
(t), cuya medida es igual para cualquier observador con independencia de
su grado de movimiento (notese que la asuncion de existencia de un tiempo
absoluto, postulada por Newton y aceptada sin reservar hasta Poincare y
Einstein, es una asuncion simplificativa, aunque sabemos empricamente
que en situaciones de cuerpos moviendose a velocidades comparables a la
velocidad de la luz deja de ser adecuada).
Determinismo: El estado de una partcula queda completamente deter-
minado5 si se conoce su cantidad de movimiento y posicion siendo estas
simultaneamente medibles. Indirectamente, este enunciado puede ser re-
formulado por el principio de causalidad. En este caso se habla de pre-
dictibilidad teoricamente infinita: matematicamente si en un determinado
instante se conocieran (con precision infinita) las posiciones y velocidades
de un sistema finito de N partculas teoricamente pueden ser conocidas las
posiciones y velocidades futuras, ya que en principio existen las funciones
vectoriales {r i = r i (t; r i,0 , v i,0 )}N
i=1 que proporcionan las posiciones de las
4
La asuncion de que dado un sistema fsico pueden definirse diferentes observadores (lo cual
da lugar en mecanica newtoniana a la nocion de sistema de referencia) y que las medidas
realizadas por diferentes observadores pueden ser relacionables de alguna manera (intersub-
jetividad) son comunes tambien a otras teoras dinamicas, como la mecanica relativista y la
mecanica cuantica, sin embargo, en esas teoras aparecen complicaciones que no trataremos
aqu: en mecanica relativista se da por ejemplo el problema de la sincronizacion de relojes o
la paradoja de los gemelos, mientras que en mecanica cuantica aparece el llamado problema
de la medida. En mecanica clasica prerrelativista esas situaciones no se presentan debido a la
asuncion de que hay un tiempo absoluto y tambien determinismo.
5
En el sentido del determinismo cientfico, que es un principio basico asumido tanto en
mecanica clasica como en mecanica relativista, pero no en mecanica cuantica.
3
partculas en cualquier instante de tiempo, en funcion de las posiciones ini-

ciales r i,0 y las velocidades iniciales v i,0 . Estas funciones se obtienen de
unas ecuaciones generales denominadas ecuaciones de movimiento que se
manifiestan de forma diferencial relacionando magnitudes y sus derivadas.
Las funciones {r i (t)}Ni=1 se obtienen por integracion, una vez conocida la
naturaleza fsica del problema y las condiciones iniciales.
La dinamica clasica permite tratar de manera aproximada un numero impor-

tante de problemas practicos, en los que la deformacion de los solidos en inter-
accion es despreciable. Es importante notar que diversas consideraciones fsicas
implican que un solido bajo fuerzas exteriores sufrira deformaciones, ya que es
fsicamente imposible construir un solido perfectamente rgido (su existencia por
ejemplo contradecira los axiomas de localidad de la teora de la relatividad, por
ejemplo). Es importante explicar adecuadamente al estudiante, que la teora que
tiene entre manos es simplemente un modelo adecuado, y no una descripcion
completa y en todos los aspectos realistas de cualquier problema fsico. Por
esa razon, este manual se esfuerza en explicar cual es el ambito adecuado de la
mecanica newtoniana de solidos (que solo es una teora que representa en muchas
situaciones el comportamiento de los solidos, pero que no es la teora final que
describe cualquier situacion practica.6
En el contexto de la mecanica newtoniana es comun hacer un conjunto de

simplificaciones subsidiarias adicionales (que no tienen la misma importancia que
las condiciones previamente mencionadas sobre (1) la existencia de una ley de
evolucion temporal, (2) la posibilidad de encontrar observadores clasicos que com-
parten un tiempo absoluto y (3) determinismo). As usualmente supondremos los
siguientes supuestos subsidiarios que:
Espacio eucldeo, la estructura geometrica del espacio se puede describir

mediante una geometra eucldea, notese que medidas muy precisas dentro
del sistema solar han revelado que el espacio-tiempo es curvo. 7
6
Tengase en cuenta, por ejemplo, que cuando un cuerpo se mueve velocidades cercanas
a la velocidad de la luz, o se encuentra en un campo gravitorio muy intenso la teora de la
relatividad hace predicciones cuantitativas diferentes de la mecanica newtoniana, e incluso bajo
ciertos contextos frecuentemente relacionados con la escala atomica es necesario incluso emplear
la mecanica cuantica, para representarlos adecuadamente.
7
Solo cuando se considera un movimiento en una region relativamente pequena podemos
aproximar localmente el espacio por una geometra eucldea.
4
1.1. SUPUESTOS BASICOS
Homogeneidad e isotropa, por el cual cualesquiera dos puntos del espa-

cio son esencialmente equivalentes (homogeneidad) y dos sistemas identicos
pero uno rotado respecto al otro son equivalentes (isotropa).8 .
Principio de relatividad [de Galileo] las leyes de evolucion temporal presen-
tan ciertas simetras, lo cual las hace invariantes bajo ciertas transforma-
ciones geometricas que forman un grupo (especficamente grupo galileano).
Esto por ejemplo permite relacionar las medidas de diferentes observadores
en movimiento relativo, y en ultima instancia permite definir los llamados
sistemas de referencia inerciales.
Una cuestion peliaguda en dinamica clasica es la existencia de sistemas inerciales

y la validez de las leyes de Newton. Hasta finales del siglo XIX se mantuvo una
molesta falta de claridad sobre este punto (incluso en los trabajos de Euler o
Lagrange, permanece no atendida) y no fue hasta que el aleman Ludwig Lange9
(1885) propuso la nocion de sistema referencial. Queda claro que solo en la clase
de los sistemas referenciales se satisfacen estrictamente las leyes de Newton y
en cualquier sistema no inercial las leyes de Newton no son validas a menos
que se introduzcan fuerzas inerciales o fuerzas ficticias para mantener que el
producto de la masa por la aceleracion iguala a las fuerzas. El problema es que en
la practica no resulta sencillo decidir si un sistema es o no realmente inercial, por
lo que finalmente en la practica acaba resultando un problema de modelizacion
(habra sistemas en que las leyes de Newton aplicadas sobre las fuerzas reales
no describe adecuadamente el sistema, mientras que en sistemas de referencia
acelerados es necesario anadir fuerzas ficticias para describir adecuadamente el
movimiento dentro del sistema de referencia). Esta cuestion de las fuerzas ficticias
es la razon por la cual las ecuaciones de Newton, aun siendo un modelo util, hace
preferible el uso del principio [mnima accion] de Hamilton que es universalmente
valido con independencia de que el sistema sea inercial o no.10
8
Esta condicion puede simplificarse si el espacio es isotropo respecto a cualquier punto
entonces resultara que es homogeneo, aunque la homogeneidad no implica de ninguna manera
la isotropa
9
Ludwig Lange (1863-1936), estudio matematicas, fsica, psicologa en las universidades de
Grieen y Leipzig y estuvo interesado en cuestiones epistemologicas sobre los fundamentos de
la percepcion y la ciencia. En 1885 a raz de su interes por la psicologa propuso basar la
estructura dinamica del espacio y el tiempo en la nocion de sistema inercial. A partir de 1887
experimento un trastorno nervioso que le llevara a pasar el final de su vida en un hospital
psiquiatrico.
10
Este principio, es tan universal que incluso es valido en mecanica relativista y cuantica
(a diferencia de la forma de las leyes de Newton que es solo un caso particular, no apto para
formulaciones mas generales).
5
1.2 Enfoque del libro
Una de las preocupaciones basicas de los metodos y modelos usados en este man-
ual es el uso de una formulacion matematica flexible y general (muchos otros
manuales se restringen a sistemas de referencia inerciales y el uso exclusivo de
coordenadas cartesianas y notacion vectorial, lo cual complica en grado extremo
la resolucion de ciertos problemas practicos). En este manual se sigue un enfoque
matematicamente riguroso, y solo ocasionalmente se recurre a formulas aproxi-
madas en casos practicos. Un enfoque riguroso y sin trucos particulares puede
ayudar a ganar generalidad y clarificar las relaciones entre los aspectos funda-
mentales de la teora. En ese sentido se ha puesto un esfuerzo especial en usar
una notacion conveniente y general (aunque algunas expresiones se repiten en no-
taciones mas frecuentes usadas en muchos manuales de ingeniera, en un intento
de poder relacionar la exposicion que se hace en este manual con las de otros
manuales similares). Obviamente, es difcil cerrar la cuestion de cual es la no-
tacion o el enfoque mas conveniente, incluso en areas restringidas, es interesante
por ejemplo citar la opinion de Marsden y Hughes (1983) [14] en su trabajo sobre
la fundamentacion de la mecanica de solidos deformables:
[. . . ] researchers in elasticity are very opinionated, even when they

are wrong. During our own work in this field we have refused to fight,
and in keeping with this pacifist approach, we now issue these dis-
claimers: This book is neither complete nor unbiased. [. . . ]To a math-
ematician, a tensor t is a section of a certain bundle over a manifold.
To an engineer or physicist, a tensor tijk is an object dressed in in-
dexes. This is one of the many unfortunate paper barriers that have
retarded the growth of, and interest in, mathematical elasticity. The
beginner should learn to speak both languages and to ignore notational
disputes. For example, beginners who are already trained in some ge-
ometry and who realize that f is a vector, while df is a one-form,
will recognize at once that the deformation gradient F is not a gra-
dient at all, but is simply the derivative of the deformation (a map
of original configuration into the environment space). They may also
recognize that the rate of deformation tensor is just the derivative of
the Riemannian metric on space, and that the CauchyGreen tensor is
the pull-back of the Riemannian metric on space by the deformation.
6
1.2. ENFOQUE DEL LIBRO
Como se ha dicho, muchos manuales de dinamica a nivel universitario quitan

generalidad a su contenido usando expresiones que solo son validas en coorde-
nadas cartesianas o sistemas de referencia inerciales. Es comun el error de repetir
que toda la dinamica se deduce de las leyes de Newton cuando es evidente que
las ecuaciones a las que lleva ese enfoque solo son validas para observadores iner-
ciales. Si bien las leyes de Newton tuvieron una importancia historica indiscutible
y son la base ineludible de generalizaciones posteriores, no tienen el caracter uni-
versal que se les atribuye en mecanica clasica. Es mucho mas conveniente partir
de las ecuaciones de Euler-Lagrange cuya forma general para una partcula es
incluso valida en la teora de general de la relatividad, donde el espacio-tiempo
generalmente es curvo y una partcula se mueve a lo largo de una lnea de cur-
vatura mnima de dicho espacio (es notorio, que aun cuando los supuestos sean
diferentes de los de la mecanica clasica, las ecuaciones de movimiento relativis-
tas sean solo una leve modificacion de las ecuaciones de Euler-Lagrange para la
mecanica clasica).
Muchos manuales fallan a la hora de presentar algunos temas de la dinamica

de solidos, ya que su enfoque es insuficientemente general y esta limitado a situa-
ciones particulares. Esto sucede especialmente, al considerar sistemas de refer-
encia arbitrarios y se introducen errores conceptuales relacionados con la univer-
salidad de las leyes de Newton y la nocion de fuerzas ficticias11 . Por otra parte,
posiblemente resulte didactico empezar tratando el caso mas simple de sistemas
de referencia inerciales, donde se satisfacen la ecuaciones de Newton.
Ademas, a grandes escalas es un hecho bien comprobado experimentalmente

que el espacio no es eucldeo, sino curvo confirmando las predicciones de la Teora
de la Relatividad General de A. Einstein. Esto fue claramente establecido en las
mediciones del eclipse de 1919 por parte de A. S. Eddington12 . No obstante,
como en circunstancias moderadas la curvatura del espacio-tiempo es moderada,
cuando se considera el movimiento en pequenas regiones la geometra del espacio
puede aproximarse por un espacio eucldeo con mucha precision (sin embargo,
para el tamano de una galaxia o en los alrededores de objetos muy masivos la
asuncion de que el espacio es eucldeo puede conducir a errores importantes). Es
11
Las fuerzas ficticias, aparecen en sistemas de referencia no inerciales, tradicionalmente han
sido denominadas tambien fuerza de inercia, aunque este otro apelativo introduce aun mas
confusiones entre los lectores se exponen por primera vez al concepto
12
Este eclipse fue apreciable desde el Africa ecuatorial, en particular Eddington se desplazo
en mayo de 1919 a la isla del Prncipe (coordenadas: 1 37 00 N 7 24 00 E) que es parte de
Santo Tome y Prncipe, frente a las costas de Guinea Ecuatorial.
7
interesante notar que A. Einstein demostro que la cuestion de los sistemas no

inerciales y el caracter no-eucldeo del espacio-tiempo son problemas que estan
relacionados, demostrando que cualquier tratamiento avanzado de la mecanica
clasica requiere el uso de una formulacion tensorial covariante, y las herramientas
basicas de la geometra diferencial sobre variedades riemannianas, as como el uso
de la derivada covariante y la representacion del conjunto de estados posibles de
un sistema dinamico como variedad diferenciable. As se clarifican enormemente
la nocion de sistema de referencia, la de observador, e igualmente se obtienen
resultados matematicamente muy utiles asociados a las leyes de conservacion.
En general, muchos estudiantes tienen un conocimiento muy basico de esas no-
ciones matematicas, por lo que no siempre se usara la formulacion mas general
y relegaremos en muchos casos a alguna seccion final, la formulacion mas gen-
eral de cada tema, destinada solo a aquellos lectores mas sofisticados que quieran
adquirir un conocimiento mas profundo de cada tema y para familiarizar al lector
con esos conceptos que resultan ineludibles en el tratamiento avanzado de prob-
lemas relacionados, por ejemplo, con la mecanica de medios continuos o solidos
deformables. Con respecto a la importancia de esas abstracciones citamos una
vez mas el libro de Marsden y Hughes (1983) [14]:
They are unquestionably the appropriate setting for tensor analysis

and continuum mechanics. Resistance to the use of abstract manifolds
is frequently encountered, simply because most work in elasticity in
R3 . In the literature, R3 is often replaced by abstract vector spaces.
This arena is not suitable for general tensor analysis. Indeed, as
Einstein has so profoundly taught us, deep insights can be gained by
removing ones blinders to see the theory in the grander time-proven
context of covariant formulations. This is why we encourage the use
of manifolds. [14, p. xiii]
En este manual no se hace un enfoque covariante de la dinamica clasica de

solidos no deformables, dado que la mayor parte de problemas practicos tratados
no lo requieren, de todas maneras se ha anadido un apendice de caracter opcional
sobre variedades diferenciables, aplicaciones entre variables, derivada covariante
y otros temas avanzados relacionados con la dinamica clasica (ver Apendice B).
Para otros muchos aspectos, un enfoque tradicional no covariante permite enfocar
los problemas de manera sencilla, razon por la cual en este manual renunciamos
a presentar un enfoque covariante, la desventaja es que posiblemente algunas
8

1.3. MODELOS Y TEORIAS FISICAS
conexiones importantes con conceptos avanzados se pierden (los apendices y las

notas plantean parte del asunto para informar al lector interesado, en esos temas).
A continuacion, la ultima seccion de este captulo trata de plantear algunas

cuestiones importantes sobre cuales son los objetivos generales de una teora. Si
bien son reflexiones que van un poco mas alla de los objetivos principales de
un manual de este tipo, es importante que sean mencionados alguna vez a los
estudiantes, ni que sea de manera tangencial y con vistas que un da ellos sean
capaces de desarrollar modelos teoricos, interpretarlos y acotar el significado de los
mismos. En muchas ocasiones en fsica e ingeniera reina un positivismo ingenuo,
y algunas asunciones bastante ingenuas sobre la naturaleza de las teoras, as como
nociones insostenibles sobre la objetividad de las mismas que deben desterrarse
por su excesiva ingenuidad.
1.3 Modelos y teoras fsicas
1.3.1 Teoras, modelos, hechos empricos y adecuacion
Una teora es un sistema logico-deductivo cerrado donde se asumen un conjunto

de axiomas o puntos de partida, mas algunas reglas de inferencia. Cualquier de-
duccion hecha a partir de las asunciones o axiomas usando las reglas de inferencia
es una consecuencia logica de la teora.13 En fsica e ingeniera, usualmente una
teora lleva aparejada una interpretacion unica de la teora en el mundo fsico,
esto contrasta con la manera en que se tratan las teoras en logica y matematicas
donde muchas veces una teora admite varios modelos.14
Aqu pretendemos describir en que sentido la dinamica clasica es una teora, ade-
cuada para explicar un conjunto de hechos. Obviamente fuera del campo propio
13
De hecho, la teora desde un punto de vista logico puede ser considerado como el conjunto
maximo de consecuencias de un conjunto de axiomas, y por tanto, cualquier cosas deducible de
dos hechos de la teora es tambien un hecho de la teora, lo cual a su vez implica que las teoras
son logicamente cerradas.
14
Por ejemplo la teora de grupos o la teora de espacios vectoriales admiten varios mode-
los donde se satisfacen sus axiomas y sus teoremas. En matematicas existen tambien teoras
categoricas que esencialmente admiten un unico modelo, como sucede con la aritmetica de
numeros enteros: cualesquiera dos modelos de esa teora siempre son isomorfos. De alguna
manera los fsicos e ingenieros tienen en mente construir teoras categoricas.
9
de la teora hay hechos que la teora no explica, e incluso cuando se trata de aplicar
la mecanica clasica a situaciones no clasicas las predicciones de la teora no son
buenas, por eso es importante explicar en que sentido la teora desarrollada en
este manual es una teora y como aprender a usarla adecuadamente.
Una teora fsica es un esquema deductivo que pretende explicar un especifico
conjunto de hechos observacionales y medibles que de nominara campo de estu-
dio.15 Un conjunto de hechos cerrado o campo de estudio define lo que en logica
se denominara un modelo en el sentido de la teora de modelos. Notese que lo
que los fsicos e ingenieros llaman modelo es otra cosa (algo parecido a lo que
los logicos llamaran teora simplificada). Esta distincion es pertinente, porque
por ejemplo, en un sentido estricto la mecanica o teora newtoniana del universo
no describe en s el mundo real (conocemos hechos empricos que dicha teora
predice equivocadamente), pero aun as en un sentido logico esta teora admite
un modelo imaginable: el conjunto de cosas conocidas antes del siglo XIX y que
no parecan contradecir la teora newtoniana: una especie de mundo posible o
incompleto donde la teora s parece funcionar.
La teora einsteinana de la relatividad es otro modelo que explica los mismos
hechos de la teora newtoniana y algunos hechos adicionales mas (digamos que
la clase de modelos admisibles de la teora de Einstein es mas especfica que la
clase de los modelos newtonianos). De hecho, se ha llegado a decir que ninguna
teora es verdad, pero que algunas de ellas, s son muy utiles, esto significa que
el mundo real (el conjunto de todas las observaciones conocidas y las que se
haran en el futuro) no vienen descritas por ninguna teora actual, ya que presum-
iblemente cualquier teora actual es solo una aproximacion y tarde o temprano
encontraremos hechos empricos que nuestra teora no pueda explicar.16
Pasemos ahora a la nocion de adecuacion de una teora. Para muchos autores

la nocion de adecuacion era una especie de sinonimo de teora verdadera. As,
el planteamiento popperiano de que cuando una teora queda falsada porque se
descubre un hecho con el que no encaja ha sido duramente criticado y en este
manual consideramos que ese planteamiento es no solo inutil sino pernicioso.17 Y
15
Las teoras se crean teniendo un conjunto concreto de hechos en mente, no cualquier hecho
observacional sera objeto de una teora, ya que con tal de mantener una teora adecuadamente
simple y manejable se dejaran fuera del ambito de la teora algunos hechos observacionales
posibles.
16
Por contra en matematicas y logica, toda teora consistente, es decir, toda teora que admita
un modelo posible es perfectamente utilizable, aunque no describa el mundo en que de facto
vivimos.
17
Karl Popper (1902-1994), fue un filosofo y teorico de la ciencia, cuyas ideas influyeron en
10

usaremos esta alternativa:
Cuando una teora T1 es adecuada para un conjunto de hechos H1 cuando

cualquier consecuencia logica de T1 forma parte de H1 ,18 ademas la teora
puede no tener sentido mas alla su campo de aplicacion que es H1 Mod(T1 ).
Si se encuentra un hecho h de tal manera que {h} H1 Mod(T1 ), entonces
se busca una teora mas especfica de tal manera que {h} H1 = H2
Mod(T2 ).
Toda teora consistente es adecuada para un cierto conjunto de hechos. De
entre dos teoras adecuadas para un conjunto de hechos debera escogerse
la que resulta mas simple en terminos practicos, siempre y cuando el grado
de aproximacion sea admisible.
En este esquema la dinamica clasica no es que sea una teora verdadera o

falsa (hasta el momento sabemos que todas nuestras teoras del mundo fsico son
inadecuadas ya que no contamos con una teora consistente capaz de describir,
todos los hechos conocidos sobre la materia y la estructura del universo), sino que
tiene un campo de aplicacion en el cual resulta adecuada. En todas las situaciones
donde usamos la dinamica clasica podramos usar la dinamica relativista, pero
eso supondra usar una teora mas complicada, aunque adecuada, y en muchas
situaciones practicas no habra ganancia en usar una teora mas compleja. Nat-
uralmente la teora de la relatividad tiene sentido en unas cuantas aplicaciones
practicas donde sabemos que la dinamica clasica hace predicciones incorrectas o
demasiado diferentes de los hechos observados.
la fundamentacion de la ciencia, si bien su planteamiento tiene cierto merito aparente ha sido

muy discutido posteriormente, en particular la posibilidad de dar por falsada o no una cierta
teora. Aunque su trabajo en cierto modo ha sido superado por trabajamos mas recientes, sus
ideas formuladas de manera simplista tienen todava mucho predicamento. Sin duda, sus posi-
cionamientos polticos duros, categoricos y provocadores le han dado una fama y popularidad
injustificada y exageradas a la luz del poco recorrido que tuvieron sus ideas filosoficas.
18
En logica se dice que H1 es un modelo de la teora T1 , en el sentido de la teora de modelos,
si es una materializacion practica de lo que T1 describe. En fsica e ingeniera a veces se dice
T1 es un modelo explicativo para los hechos H1 , en ese caso escribiremos H1 Mod(T1 )
para significar que H1 es uno los modelos o realizaciones practicas que admite la teora T1 .
Notese como matematicos y fsicos usan aqu el termino modelo en sentidos practicamente
contrapuestos.
11
1.3.2 Realismo y antirrealismo
Los modelos cientficos hablan de magnitudes medibles y procedimientos que

podemos verificar empricamente, pero tambien hablan de entidades solo indi-
rectamente reconocibles: el espacio y el tiempo, los electrones, las partculas
virtuales subatomicas que constituyen los campos de fuerzas, la continuidad de
la materia, etc. En opinion de algunos la ciencia describe no solo el mundo ob-
servable y medible, sino tambien las entidades que subyacen a dichas apariencias.
Esto es al menos lo que defiende el realismo cientfico. Podra alguien negar
el exito de la ciencia y el realismo cientfico? De hecho muchos filosofos de la
ciencia, matematicos y cientficos de hecho han adoptado de manera fructfera
una postura antirrealista.19
La evidencia historica apoya en parte el antirrealismo, muchas teoras del pasado
hicieron afirmaciones acerca de entidades inobservables que resultaron, de he-
cho, fallidas. La teora newtoniana se basaba en que el espacio era homogeneo
e isotropo y un tiempo absoluto que flua de manera uniforme e identica para
todos los observadores. La tecnologa experimental del siglo XX mostro que es-
tos supuestos son totalmente erroneos, el tiempo transcurre diferentemente para
observadores en movimiento relativo, el espacio se curva en presencia de concen-
traciones de materia, siendo la gravedad el efecto de la curvatura. Ambos hechos
fueron previamente predichos por la teora de la relatividad de Albert Einstein
(1879-1955), y verificados empricamente mas alla de cualquier duda (ver seccion
3.2.3). Igualmente Leonard Euler (1707-1783) desarrollo gran parte de la teora
del solido rgido asumiendo que la materia en realidad era continua y llenaba todo
el espacio, pero los experimentos de Ernest Rutherford (1871-1937) que llevaron
al descubrimiento del nucleo atomico mostraron que los supuestos que Euler uso
para su teora andaban desencaminados. Sin embargo, hoy seguimos usando las
teoras de Euler o Newton bajo ciertas circunstancias porque funcionan bien (si
bien algunos de sus supuestos filosoficos mas estrafalarios sabemos que son fal-
sos).20 En el siglo XIX, Maxwell formulo su teora de las ondas electromagneticas
suponiendo que se movan por un eter fantasmagorico (ver seccion C.1.2) que hoy
sabemos que no existe.
19
Puede encontrarse una discusion mas amplia de este tema en [6].
20
Isaac Newton llego a justificar algunas de sus ideas sobre supuestos filosoficos que hoy en da
son considerados francamente estrafalarios. Para el el espacio homogeneo isotropo y perfecto
era el sensorium de Dios, una especie de organo sensorial de Dios, y defendio la posibilidad
de que gravedad actuara instantaneamente entre partes arbitrariamente lejanas del espacio fue
argumentada con teologicas, igualmente ilogicas y absurdas.
12

La postura antirrealista senala como en todos estos casos aun cuando muchas
entidades y supuestos teoricos han sido descartados los resultados experimentales
siguen teniendo utilidad. Para un gran parte de cientficos, y posiblemente la
inmensa mayora de ingenieros, el realismo cientfico es la unica posibilidad que
imaginan para explicar el exito de la ciencia Como podran tener exito modelos
cientficos que aluden a entidades no directamente observables como electrones o
campos electromagneticos si no fueran reales? Un antirrealista respondera que
al igual que las teoras del pasado tuvieron exito a pesar de tener supuestos y
descripciones de entidades que no eran empricamente adecuadas, es razonable
suponer lo mismo acerca de las contemporaneas.
Algunos antirrealistas consideran que el contenido de una teora cientfica debe
limitarse solo al conjunto de observaciones directamente verificables, por lo que
a muchos de ellos se les puede denominar instrumentalistas. La cuestion de si es
mas fructfera la posicion realista o antirrealista, es un problema abierto, aqu se
menciona con el objeto de hacer ver que el realismo mas ingenuo de que podemos
ver la realidad tal como es mediante experimentos bien disenados es cuanto
menos debatible. Para algunos antirrealistas las teoras no son sino instrumentos
utiles que ayudan a correlacionar observaciones y predicciones. Aqu adoptare-
mos no una postura explcitamente antirrealistas sino que asumiremos que dada
una situacion ingenieril o practica existen modelos adecuados que proporcionan
buenos acuerdos (aun cuando los supuestos: que las partculas son puntuales, que
los solidos son perfectamente rgidos, el espacio eucldeo, que el resultado de los
experimentos es determinista; son manifiestamente incorrectos).
Por eso, en este manual nos esforzamos por sugerir que los modelos son ide-
alizaciones matematicas que pueden ser utiles si se emplean adecuadamente, y
el estudiante debe aprender a escoger como modelizar cada tipo de problema de
manera adecuada. En cierto modo, el enfoque se acerca a un enfoque instrumen-
talista, sin pretender sacar conclusiones filosoficas profundas. Aun as se debera
aclarar que es muy dudoso que por ejemplo la estructura del espacio y el tiempo
este basada ntimamente en los numeros reales. Es bien conocido, que los reales
son solo una posible construccion abstracta (donde pueden ocurrir numerosos re-
sultados anti-intuitivos como la paradoja de Berry, el numero sabelotodo de Borel
o la constante de Chaitin) entre muchas otras. Por ejemplo los numeros reales no
admiten numeros infinitesimales pero s los permiten los numeros hiperreales for-
mulados por Abraham Robinson (1918-1974) que permiten construir una teora a
efectos practicos muy similar, pero que ademas permite demostrar ciertos teore-
13
mas de manera mas economica. Por otra parte, el conjunto de numeros reales que
pueden ser nombrados explcitamente (y por tanto que pueden aparecer como re-
sultado de un calculo) es una cantidad numerable, aun cuando los numeros reales
son no numerables (as la probabilidad de que un numero real al azar sea nom-
brable es cero,21 lo cual en s mismo es tambien contraintuitivo).
Algunas personas han buscado formular teoras de la fsica no basada en los
numeros reales, aunque en general los numeros reales son un modelo teorico
practico aun cuando existen todas las dudas de que el espacio-tiempo localmente
sea siquiera homeomorfo a R3 . Sin embargo, desde que se establecio la nocion de
numero real a mediados del siglo XIX se ha venido usando en ciencia, sin mayor
preocupacion. En este punto, una posicion pragmatica y antirrealista parece mas
sensata que la idea realista ingenua de que los numeros reales estan representando
autenticamente el tiempo y el espacio fsicos.
21
Usando por ejemplo, cualquier medida de probabilidad absolutamente continua respecto a
la medida de Lebesgue del analisis real.
14
Vorreste voi dunque da fondamenti falsi dedurre
e stabilir per vera una conclusione dubbia? certo
no. Ora i calcoli di questo autore son tali, che
nessuno confronta con un altro; vedete dunque
quante da prestar lor fede.
Galileo Galilei, Dialogo sopra i due massimi
sistemi (1632)
Cinematica: descripcion de
2
trayectorias
2.1 Introduccion
La cinematica propiamente dicha se refiere a la geometra de las trayectorias

seguidas por los puntos del cuerpo en movimiento. En cinematica se usan las
nociones de posicion, velocidad y aceleracion; aunque sin acudir a las causas del
movimiento o los agentes que provocan los cambios de posicion. Por otra parte
la cinetica o evolucion temporal trata de relacionar la forma de las trayectorias
con las fuerzas y causas dinamicas de los cambios observados en las trayectorias.
En cuanto al estudio de la cinematica y la descripcion y modelizacion de

trayectorias de los solidos en el espacio fsico. Hay que distinguir varias situa-
ciones diferentes, para cada una de las cuales es necesario un modelo ligeramente
diferente con el fin de describir adecuadamente dicho movimiento. El movimiento
de un solido, habitualmente puede ser modelizado por un conjunto de trayecto-
rias continuas en el espacio tridimensional. En el caso del llamado punto material
15
CHAPTER 2. CINEMATICA: DESCRIPCION DE TRAYECTORIAS
se considera una unica trayectoria ya que todos los puntos del solido estan muy
cercanos y las dimensiones y la forma del cuerpo son irrelevantes, esto sucede por
ejemplo con el movimiento planetario o el lanzamiento de proyectiles a muy larga
distancia. Existen tres situaciones importantes que requieren modelos diferentes,
en orden de complejidad estos modelos son:
Modelo del punto material

Modelo del solido rgido
Modelo del solido deformable
El modelo del punto material, es el mas sencillo y

como se ha dicho se usa cuando la forma del cuerpo
no es muy relevante y el cuerpo describe una trayec-
toria grande en relacion a las dimensiones del cuerpo.
En funcion de las necesidades de la situacion el mismo
problema se puede tratar con el modelo de solido rgido
que ademas tiene en cuenta el cambio de orientacion del
cuerpo (rotacion) al moverse a lo largo de su trayecto-
ria. En este manual se trataran en detalle esos dos
modelos.
En muchas situaciones practicas el solido puede

cambiar de forma (deformacion) de manera notoria a lo
largo de su movimiento, lo cual tiene importancia para
establecer cuestiones sobre su integridad estructural y
los posibles efectos de unas partes del cuerpo sobre
otras. En los accidentes de trafico a velocidades impor-
tantes frecuentemente el vehculo debe tratarse como
un cuerpo deformable, con el fin de estudiar los efectos Figure 2.1. Imagen
y posibles danos sobre los ocupantes. Los modelos de estroboscopica de la
solidos deformables son mas complejos y usualmente re- cada libre acelerada
quieren establecer relaciones complejas llamadas, ecua- de un balon esferico,
los numeros indican el
ciones constitutivas, para establecer como se deforma
tiempo.
un material dadas las velocidades de aplicacion de las
fuerzas, el valor de la fuerza, y la geometra de la
situacion.
16
2.2. MODELO DEL PUNTO MATERIAL
A continuacion presentamos con cierto detalle la cinematica de los dos primeros

modelos el punto material y el solido rgido.
2.2 Modelo del punto material
Si bien diversos pensadores y cientficos de la

antigua Grecia se ocuparon de problemas de
estatica, las primeras contribuciones realmente
significativas para el tratamiento actual del
tema se deben a Galileo (1564-1642). Los ex-
perimentos de Galileo sobre cuerpos uniforme-
mente acelerados y sus reflexiones llevaron a
I. Newton (1642-1727) a formular propiamente
sus famosas leyes del movimiento. Anterior-
mente, Rene Descartes ya haba trabajado so-
bre una forma preliminar del principio de iner-
cia, que es la base de la llamada primera ley de
Newton. Figure 2.2. Retrato de Galileo
Galileo (1636), a los 82 anos y bajo
El modelo del punto material se usa arresto domiciliario por orden de
basicamente cuando las dimensiones del cuerpo las autoridades eclesiasticas, tras la
son pequenas en relacion a la trayectoria del publicacion de Dialogo sopra i due
massimi sistemi del mondo.
cuerpo. En este modelo, para cada instante
el estado de movimiento del cuerpo se mod-
eliza como un par (r, p) E R3 (donde E es el espacio de posiciones1 ). El
movimiento de un cuerpo se modeliza como una aplicacion t (rt , pt ) (notese
que as el movimiento se puede entender como una sucesion continua de esta-
dos o posiciones en el espacio de fases = E R3 ). En muchas situaciones
practicas, diversas consideraciones fsicas llevan a que la trayectoria se represente
adecuadamente como una curva diferenciable de clase C (2) ,2 es decir, una curva
dos veces diferenciable con continuidad (en algunos problemas idealizados es posi-
1
En mecanica newtoniana ordinaria se suele tomar, con las salvedades y cautelas men-
cionadas anteriormente, el espacio de posiciones como el espacio eucldeo tridimensional E = E3
o cuando en casos mas generales, como cuando el movimiento esta restringido a una superficie,
E es una subvariedad diferenciable de un espacio eucldeo).
2
Ver seccion A.1.6 del apendice, para una definicion de las clases de continuidad.
17
ble considerar curvas de clase C (1) o inferior,3 e incluso en aplicaciones practicas

relacionadas con la difusion y el movimiento browniano la trayectoria no difer-
enciable en ningun punto pero de clase C (0) que no admite derivada en ningun
punto).4
Asumiendo que la trayectoria de la partcula es diferenciable con continuidad,

es decir, es al menos de clase C (1) , y que la posicion cambia de acuerdo con
rt = r(t) puede definirse para cualquier instante del tiempo el vector velocidad:
v(t) = v t =
dr(t)
(2.1)
dt
A su vez la aceleracion se define como la derivada de la velocidad (aqu es necesario
asumir que la trayectoria es de clase C (2) ):
a(t) = at =
dv(t)
(2.2)
dt
Notese que en esta ultima ecuacion y en la anterior si se usa una base movil, la
derivada total de un vector respecto al tiempo implica hacer las derivadas de los
vectores de la base movil:
a(t) = = (v1 e1 + v2 e2 + v3 e3 ) = v1 e1 + v2 e2 + v3 e3 + v1 e1 + v2 e2 + v3 e3
dv(t) d
dt dt
Si la base es fija (o constante) , los ultimos tres sumandos son cero. Esto sucede
tpicamente en sistemas inerciales cuando se usan coordenadas cartesianas, si se
emplean coordenadas curvilneas (cilndricas, esfericas, etc.) en general se tendran
bases moviles (ver seccion 2.2.5) y esos terminos ya no seran cero. Finalmente,
en algunas aplicaciones es util definir el llamado jerk (sacudida) como derivada
de la aceleracion:5
j(t) = j t =
da(t)
(2.3)
dt
3
Por ejemplo cuando se considera que una partcula rebota de manera instantanea contra
un muro rgido, la trayectoria es solo de clase C 0 .
4
Relacionado con lo mencionado en la nota al pie anterior, la posicion rt E no debe consid-
erarse una magnitud vectorial, ya que como se explicara mas adelante al hablar de los cambios
de sistema de referencia su ley de transformacion difiere de la de la velocidad y otros vectores.
Aunque cuando el movimiento tiene lugar en una espacio eucldeo y se usan coordenadas carte-
sianas la posicion puede tratarse matematicamente como un vector, conviene recordar que eso
no es posible cuando se usan coordenadas cilndricas o esfericas.
5
En ergonoma y algunas aplicaciones biomecanicas el jerk se emplea directamente, tambien
es importante en la electrodinamica de cargas electricas sometidas a aceleracion.
18
En la practica es usual conocer la aceleracion en funcion del tiempo, ya que

puede calcularse a partir de las fuerzas si estas son conocidas, en ese caso pueden
emplearse una serie de formulas practicas que dan la velocidad y la posicion a
partir de la aceleracion (en el caso eucldeo y con las condiciones iniciales en
t = 0):
v(t) = v 0 + a( ) d
t
(2.4)
0
Esta ecuacion se obtiene por integracion directa de la ecuacion (2.2). Integrando

una vez mas esta ultima ecuacion se tiene:
r(t) = r 0 + v 0 t + a(
) d
d
t
0 0
Equivalentemente, haciendo una integracion por partes donde u ( ) = a( ) y

v( ) = t se tiene una formula que requiere solo una integracion:
r(t) = r 0 + v 0 t + (t )a( ) d
t
(2.5)
0
Tambien se pueden expresar la velocidad y la posicion en terminos del jerk:
v(t) = v 0 + a0 t + 0 (t )j( ) d
t
r(t) = r 0 + v 0 t + a0 t2 + 0 (t2 ) j( ) d
2 t 2
Notese que estas dos ultimas ecuaciones no son otra cosa que series de Taylor,
con el resto de Taylor en forma integral, y por tanto podran construirse formulas
analogas empleando derivadas superiores de la aceleracion, aunque en general su
interes practico sera mas limitado.
En lo que sigue se denomina trayectoria al lugar geometrico formado por las

imagenes de la funcion r(t), es decir, Imr(t) = {x R3 t x = r(t)}, si la
funcion r(t) es diferenciable y no se intersecta a s misma la trayectoria seria
una curva o subvariedad diferenciable de dimension 1. Es frecuente clasificar los
tipos de movimientos de una partcula segun la forma de la trayectoria, en el
espacio eucldeo se pueden diferenciar entre movimiento rectilneo o movimiento
curvilneo 6 .
6
En una superficie curva o espacio de posiciones general puede no existir un movimiento rec-
tilneo, aunque dentro de los movimientos es aun posible diferenciar entre movimiento geodesico
siguiendo las lneas de mnima longitud y mnima curvatura, recorridas con celeridad constante,
y movimiento acelerado que en general requerira la actuacion de alguna fuerza tangente a la
superficie o espacio que desva la partcula de su geodesica o trayectoria inercial.
19
2.2.1 Movimiento rectilneo
Cuando una partcula se mueve dentro de un espacio eucldeo y la trayectoria

es una lnea recta las magnitudes vectoriales se pueden escribir como escalares.
Ademas el vector tangente a la trayectoria sera constante (con lo cual la cur-
vatura sera cero, o equivalentemente el radio de curvatura infinito), de existir
aceleracion sera siempre paralela a la velocidad. Cuando la aceleracion es ex-
actamente cero el tipo de movimiento se denomina movimiento rectilneo uni-
forme (MRU), cuando la aceleracion es constante el movimiento se denomina
movimiento [rectilneo] uniformemente acelerado (MUA) y en otro caso se de-
nomina sencillamente movimiento rectilneo general. En el caso del MUA y el
MRU el desplazamiento y la velocidad vienen dados en terminos de la aceracion
a:
x(t) = x0 + v0 t + at2 , v(t) = v0 + at
1
(2.6)
2
Donde el MRU corresponde al caso en que a = 0, en algunos problemas puede
ser util considerar ademas expresiones del desplazamiento en funcion de la veloci-
dad x(v) o de la velocidad en funcion del desplazamiento v(x). Para ilustrar el
movimiento rectilneo, a continuacion, presentamos un ejemplo de MUA.
Ejemplo de MUA. Desde la ventana de

una cuarta planta, situada a 20 m sobre el suelo, se
lanza una bola de beisbol verticalmente hacia arriba
con una velocidad inicial de 10 m/s. Conociendo
que la aceleracion de la gravedad es 9,81 m/s2 ha-
cia abajo. Se pide: (a) la expresion de v(t), (b)
la maxima altura que alcanzara la bola lanzada ha-
cia arriba y (c) una vez la pelota caiga de nuevo
hacia el suelo la velocidad al llegar al suelo. Dibu-
jar ademas las curvas: velocidad-tiempo (v t) y
altura-tiempo (h t).
(a) Puesto que el movimiento es unidimensional

y vertical v = vy ey , substituyendo en la expresion zamiento hacia arriba de un
Figure 2.3. Esquema del lan-
(2.2) e integrando directamente se tiene: objeto.
dvy
= a = 9, 81m/s
2
dt
v0 dvy = 0 9, 81 dt vy (t) v0 = 9, 81t
vy t
20
Integrando una vez mas o usando directamente la expresion (2.5) se tiene:
= vy (t) = 10 9, 81t dy = 10 9, 81t dt y(t) 20 = 10t 4, 905t2

dy y t
dt y0 0
(b) Para buscar el instante para el cual la altura es maxima en la ultima expresion,
lo que equivale a considerar el instante para el que la velocidad es nula:
vy (tmax ) = 10 9, 81tmax = 0
De donde se obtiene tmax = 1, 019 s, que sustituido en la expresion de la altura y

lleva a:
y(tmax ) = 20 + 10tmax 4, 905t2max = 20 + 10(1, 019) + 4, 905(1, 019)2 = 25, 1m
Esto concluye el ejemplo.
Ejemplo de movimiento acelerado no

uniforme. Desde la superficie de la tierra se dis-
para un proyectil verticalmente hasta una altura
considerable, conociendo la velocidad inicial V0 de-
termnese (a) la altura alcanzada por el proyectil
en funcion de la velocidad V0 (haciendo la aprox-
imacion de que el proyectil sigue una trayecto-
ria muy aproximadamente vertical), (b) verificar
que existe una velocidad de escape y calcular su
valor..
Dado que el proyectil alcanza alturas consider-

ables, incluso subestratosfericas, debe abandonarse Figure 2.4. Esquema del lan-
zamiento vertical desde la su-
el supuesto que la fuerza de la gravedad sobre
perficie terrestre.
el proyectil es constante y, en su lugar, usar la
ecuacion de movimiento:
mr(t) = mrr = =
GM m GM m d mr2 d GM m
r2 (t)
r
r2 dt 2 dt r
Reuniendo todas las derivadas temporales en el primer miembro se obtiene una
21
expresion que puede interpretarse como la energa total del proyectil:
=0 = E0 = const.
d mr2 GM m mr2 GM m
dt 2 r 2 r
(a) Para la maxima altura se tiene r = 0 por lo que 0 GM mrmax = E0 , dado

que en el momento inicial la partcula estaba sobre la superficie de la Tierra:
E0 = =
GM m V02 GM m GM m
m
rmax 2 RT rmax
donde RT es el radio de la Tierra, haciendo el cambio al parametro altura sobre

la superficie de la tierra r = h + RT se llega a la expresion:
1
V02 RT2
hmax (V0 ) = = = = RT 2 1
V02 V02 2gRT
2GM V02 RT 2GM
2 R0T
V2
2g R0T
V2 V0
RT
Esta es la expresion que da hmax en terminos de la velocidad inicial V0 .

(b) Observese ahora que en la ultima expresion el denominador puede anularse
para un valor finito de la velocidad, por lo que la altura tiende a infinito ya que
la funcion tiene una asntota vertical para V0 = (2gRT )12 , este es el valor de la
velocidad de escape:

V = 2gRT = 11, 2 = 40300
2GM km km
(2.7)
RT s h
2.2.2 Movimiento circular
El movimiento circular es un tipo de movimiento en el que la partcula considerada

se mueve sobre una circunferencia, en ese caso la velocidad y la aceleracion no
son paralelas, nunca. El movimiento circular se puede representar en coordenadas
cartesianas mediante las siguientes ecuaciones parametricas:

x(t) = R cos '(t)

y(t) = R sin '(t)

22
Donde '(t) es la posicion angular, como el espacio recorrido s(t) por la partcula
entre el radio R: '(t) = s(t)R [la distancia recorrida s se denomina usualmente
longitud de arco]. El movimiento circular se denomina uniforme si ' es constante
ya que en ese caso x(t) y y(t) son funciones periodicas de perodo T = 2'.
Si ' no es constante, si bien la partcula puede pasar recurrentemente una y
otra vez por la misma posicion, lo hara a intervalos diferentes, por lo que el
movimiento no sera periodico en el tiempo. La magnitud !t = ' t se denomina
velocidad de rotacion (tambien llamada velocidad angular) y como se ha dicho
para el movimiento circular uniforme, en el que la partcula tiene una celeridad
constante la velocidad de rotacion es constante. Para este movimiento tambien
suele definirse la aceleracion angular como = '.

Para estudiar el movimiento circular resulta conveniente usar coordenadas

polares (r, '), y los correspondientes vectores unitarios (er , e' ) que en cada punto
son vectores unitarios que apuntan en la direccion en que crecen las coordenadas
r y ', razon por la que constituyen una base movil. Estos vectores se relacionan
con los correspondientes vectores cartesianos o base fija {ex , ey , ez }[= {, |, k}]
mediante las relaciones siguientes:

er (') = + cos ' ex + sin ' ey

(2.8)
e' (') = sin ' ex + cos ' ey

Otro aspecto interesante del movimiento circular es que para estudiarlo resulta
util intorducir las nociones de vector tangente y vector normal, que anticipan
como se analiza el movimiento curvilneo general. Para el movimiento circular el
vector normal apunta siempre hacia el centro del crculo y el tangente es perpedic-
ular a el y tangente a la circunferencia. Ambos vectores van rotando a medida
que la partcula se mueve por la circunferencia. De hecho, el vector tangente
coincide con el vector unitario azimutal e' y el vector normal (dirigido hacia el
centro de curvatura) es precisamente er . En coordenadas cartesianas y polares
el vector tangente y el vector normal vienen dados por:

t = sin ' ex + cos ' ey = +e'

(2.9)
n = cos ' ex sin ' ey
= er
En la seccion siguiente se daran las definiciones de vector tangente y normal para

el caso general. Con estos vectores, se puede demostrar [ver seccion siguiente
23
2.2.3] que la velocidad y la aceleracion del movimiento circular vienen dadas por:

v(t) = R!(t) t = R'(t)

t

(2.10)
a(t) = R!(t)
t + R! 2 (t) n = R'(t)
t + R' 2 (t)n
Estas relaciones se pueden demostrar o bien como caso particular de las formulas
de la seccion siguiente, o bien mediante las relaciones:

e r =
der der d'
= = +e' '

dt d' dt

(2.11)

de' de' d'

e ' = = = er '
dt d' dt
Estas relaciones se pueden deducir facilmente usando el cambio dado por la

ecuacion (2.8) y derivando respecto al tiempo.
2.2.3 Movimiento curvilneo general
Para estudiar el movimiento curvilneo general resulta conveniente introducir al-

gunos conceptos muy basicos de geometra diferencial de curvas, entre ellos el
vector tangente a la trayectoria, el vector normal a la trayectoria, el plano oscu-
lador, el radio de curvatura y el vector binormal a la trayectoria. Esos vectores
y magnitudes geometricas se representar, usando curvas parametrizadas segun el
tiempo t o la longitud de arco s, siendo la longitud de arco la longitud medida
sobre la trayectoria. La relacion entre la longitud de arco y el tiempo viene dada
en coordenadas cartesianas, cilndricas y curvilneas generales:

s(t) = 0 x2 + y 2 + z 2 dt
t
= 0 r2 + r2 ' 2 + z 2 dt
t
t
(2.12)
= 0 ij gij xi xj dt
Generalmente las formulas que usan la longitud de arco son mas sencillas que las
formulas para los mismos vectores que usan el tiempo como parametro, aunque
aqu daremos formulas para los dos tipos de parametrizaciones debido a su impor-
tancia practica. Consideramos una misma curva parametrizada segun el tiempo
r(t) y segun la longitud de arco r(s). El vector tangente viene dado en las dos
24
parametrizaciones por:
dr dr 1
t(s) = = r (s), t(t) = =
dr r(t)
r(t)
(2.13)
ds dt dt
La velocidad v = vt donde v es el modulo de la velocidad v = v, de lo anterior

2.12 se deduce que:
v = v =
ds(t)
(2.14)
dt
En un movimiento curvilneo general el vector t no es constante, por lo que su
derivada no es nula, de hecho la derivada del vector tangente es otro vector que
va en la direccion del llamado vector normal, este otro vector viene dado por:
d2 r(s)
= n(s) =
dt(s)
(2.15)
ds ds2
Donde es un escalar llamado curvatura, que puede calcularse a partir de la

parametrizacion de longitud de arco o de tiempo, mediante las expresiones:
r(t) r(t)
(s) = t (s) = r (s), (t) =
r(t)3
(2.16)
El radio de curvatura o rc se define como

el inverso de la curvatura, es decir, = rc = 1 .
Notese ademas que los vectores t y n son perpen-
diculares, definiendo ahora el vector binormal como
b = t n se tiene un triedro de vectores ortonor-
males {t, n, b} llamado triedro de FrenetSerret
que forma en cada punto de la curva una base vec-
torial de R3 . El vector binormal puede calcularse
tambien directamente, en las dos parametriza-
ciones, mediante las formulas: Figure 2.5. Curva con
el vector tangente y normal
r (s) r (s)
b(s) =
definiendo el llamado plano os-
r (s) culador.
r(t) r(t)
(2.17)
b(t) =
r(t) r(t)
25
Un conjunto de formulas utiles para calcular el tercer elemento del triedro de

FrenetSerret, conocidos los otros dos, es el siguiente:
b = t n, n = b t, t = n b (2.18)
Ademas las derivadas del vector normal y binormal son combinaciones lineales de
esta base, de hecho no es muy complicado demostrar que se satisface la siguiente
ecuacion diferencial:

t (s) 0 (s) 0 t(s)
n (s) = (s) (s)
0 n(s) (2.19)
b (s) 0 (s) 0 b(s)
Donde (s) es la llamada torsion que da el cambio

de orientacion del vector binormal. Dado que la matriz
del sistema de la ecuacion anterior es una matriz anti-
simetrica, por lo explicado en la seccion 2.3.1, resulta
que se puede interpretar como una velocidad angu-
lar, es decir, a medida que se recorre la trayectoria
de una partida, el triedro de FrenetSerret definido en
cada punto va rotando segun una matriz de rotacion
cuya velocidad angular viene representada por la ma-
triz antisimetrica anterior. La torsion que aparece en
la ecuacion viene dada por:
r (s) (r (s) r (s))

(s) =
r (s)2 Figure 2.6. Esquema de
(2.20) la variacion del triedro de
r(t) (r(t) r(t))
FrenetSerret al recorrer
(t) = una curva.
r(t) r(t)2
Para acabar esta seccion se definen el plano osculador y el centro de curvatura.

El plano osculador es el plano definido por los vectores tangente y normal en cada
punto de la trayectoria. En este plano se puede definir el llamado crculo oscu-
lador cuya circunferencia aproxima localmente la curva, dado un punto el vector
tangente a la curva y al crculo osculador coinciden y el centro del crculo esta
sobre la recta definida por el vector normal. Notese que este crculo es tangente
a la curva y aproxima localmente la forma de la curva por una circunferencia. El
26
centro de curvatura es precisamente el centro de este crculo y puede calcularse

mediante:
r(t)2 (r(t) r(t)) r(t)4
r c (t) = r(t) +
r(t) r(t)2 r(t) r(t)2
r(t) r(t) (2.21)
O si se tiene la posicion parametrizada segun la longitud de arco, puede utilizarse

esta otra expresion mas sencilla:
r (s)
r c (s) = r(s) +
r (s)2
(2.22)
Ejemplo trayectoria tridimensional. Una

partcula describe una helice con ecuaciones parametricas
dadas por x(t) = R cos( (t)R), y(t) = R sin( (t)R) y
z(t) = (t). Para esa curva calculese (a) la longitud
de arco, (b) el vector tangente, el vector normal y el
vector binormal, (c) la curvatura y la torsion. Depen- Figure 2.7. Trayectoria
den estos ultimos de la celeridad con la que se recorre helicoidal ascendente.
la curva?.
(a) El parametro de arco puede calcularse usando el parametro o t siendo el

resultado el mismo usaremos aqu la primera opcion por ser un poco mas directa:

dx 2 dy 2 dz 2
s = + + d = 1 + 2 d = 1 + 2
0 d d d 0
Esto permite reparametrizar la curva en terminos de s (cuando esto es posible,

resulta conveniente reparametrizar).
(b) El vector tangente viene dado por:

sin s(R + 2 ) s(R 1 + 2 )

1 cos
t = r (s) = ex + ey +

ez
1 + 2 1 + 2 1 + 2
El vector normal se puede calcular derivando el vector tangente:

cos s(R 1 + 2 ) sin s(R 1 + 2 )
t (s) = (s) n(s) = ex
R(1 + 2 ) R(1 + 2 )
ey
El modulo del ultimo vector es precisamente la curvatura es precisamente rc =
27
t (s)1 = R(1 + 2 ), por lo tanto la curvatura es un poco mas abierta que la

de un crculo de radio R, viendose corregidapor el paso de helice p= 2. As
el vector normal resulta ser n = cos s(R 1 + 2 ) ex sin s(R 1 + 2 ) ey .
Finalmente, el vector binormal se calcula sencillamente como producto vectorial
b = t n:
b = sin ex cos ey + ez
1 s s
1+ 2 R 1+ 2 R 1 + 2
(c) La curvatura coincide con el inverso del radio de curvatura calculado previ-
amente, por otra parte la torsion segun se deduce de la ecuacion (2.19) se puede

calcular simplemente como = b (s), los valores calculados son por tanto:
(s) = (s) = =
1 1
R(1 + 2 ) R(1 + 2 )
, ,

2.2.4 Componentes intrnsecas de la aceleracion
Uno de los usos mas comunes del triedro de FrenetSerret es la descomposicion

de la velocidad y la aceleracion en sus componentes intrnsecas. Como es sabido
el vector velocidad es un vector tangente a la trayectoria lo cual implica que es
paralelo al vector unitario t, esto es muy facil de comprobar:
v= = = tv
dr dr ds
dt ds dt
Ya que v = dsdt. Un poco mas interesante es la descomposicion de la aceleracion
en una componente tangencial a la trayectoria, mas otra componente normal a
la trayectoria:
d dt ds
a= (v t) = v t + v t = v t + v =
dt ds dt (2.23)
v2
v t + v ( nv) v = v t + v 2 n = v t + n
rc
Esto lleva a definir la llamada aceleracion tangencial como atan = aT v = s y la

denominada aceleracion normal anor = aN = v 2 = v 2 rc .
Tambien el jerk admite una descomposicion particularmente simple si se usan las
direcciones tangente, normal y binormal. Un calculo directo usando la ecuacion
28
(2.19) lleva a la siguiente expresion:
j = jT t + jN n + jB b = v + 2 2 n + v b
v3 v v v 2 rc
t (2.24)
rc2 rc rc
Para un observador dentro de un sistema acelerado, el jerk se percibe como la

tasa de aumento de la aceleracion (y, por tanto, de la fuerza efectiva) que percibe
dicho observador.
Ejemplo de movimiento acel-

erado uniforme. Calcular el vector
tangente, normal y binormal para un
movimiento de tiro parabolico, bajo la
accion de la gravedad (g). Calcular
tambien la curvatura de la trayectoria,
la curvatura maxima as como la acel-
eracion tangente y normal..
El movimiento parabolico es un Figure 2.8. Tiro parabolico en el plano

movimiento plano por lo que su trayec- XY.
toria es una curva plana, consideraremos que se da en el plano XY. Tomaremos
el eje Y como la direccion de la gravedad, con esa eleccion de coordenadas, la
aceleracion y la velocidad vendran dadas por:
d2 r
a= = 0 ex g ey v= = vx ex + (vy gt) ey
dr
dt2 dt
Donde (vx , vy ) son las componentes de la velocidad inicial. El vector tangente t

puede definirse dividiendo la velocidad v entre su modulo:
vy gt
t = = ex +
v vx
v
ey
vx2 + (vy gt)2 vx2 + (vy gt)2
El vector normal n sera perpendicular al tangente y dirigido hacia el interior

de la parabola, y el binormal b sera perpendicular al plano del movimiento, si
el movimiento es como el de la figura 2.8 entonces b = ez (si se tomara el
signo + el triedro no seguira la regla de la mano izquierda, por lo que es
importante verificar siempre que las bases ortogonales formadas esten orientadas
a la izquierda que es la convencion usual). Conocidos el vector binormal y
29
tangente el vector normal se puede calcular simplemente como:

| k
vy gt
n = b t = 0 0 1 = +ty tx | = ex
vx

ey
+ (v y gt) + (v y gt)
tx ty 0
v 2 2 v 2 2
x x
La curvatura se puede calcular mediante productos vectoriales de velocidad y

aceleracion:
1 r(t) r(t)
= = = 3 =
gvx g
r(t) [vx2 + (vy gt)2 ] 2 vx2
3 max
rc
La curvatura maxima se da para el vertice de la parabola cuando vy = gt ya que

en ese punto el denominador de la expresion anterior es lo mas pequeno posible.
Pasamos a calcular ahora las aceleraciones normal y tangencial, para la tangencial
vy gt
se tiene:
atan = a t = g
vx2 + (vy gt)2
Para la normal existen diferentes formas de calcularla todas ellas equivalentes,
por ejemplo, en este caso hay tres maneras simples de calcularla:
gvx
anor = a n = (i)
vx2 + (vy gt)2
v2 [vx2 + (vy gt)2 ] gvx gvx
anor = = = (ii)
[vx2 + (vy gt)2 ] 2 vx2 + (vy gt)2
3
rc
gvx
anor = a (a t)t = (iii)
vx2 + (vy gt)2
Esta claro, que si se tiene calculado previamente n la primera forma es la ideal, y

si no es as la segunda suele ser la mas conveniente si se conoce la curvatura. La
tercera es la mas trabajosa pero al mismo tiempo la que probablemente requiere
menos calculos previos.
Notese que en este problema hemos hecho todos los calculos usando el parametro
tiempo t, lo cual en parte ha complicado algunos de los calculos. Nos podemos
preguntar si hubiera sido conveniente calcular la longitud de arco s para la trayec-
toria parabolica y reparametrizar las curvas para calcular los vectores tangente
y normal, ya que con ese parametro las formulas como (2.13), (2.17) o (2.16)
resultan mas simples en parametro s que en parametro t. La respuesta es que en
30
este caso como en la mayora, no es sencillo encontrar explcitamente la funcion

s = s(t) y mucho menos su inversa t = t(s), para ilustrarlo mostraremos parte del
calculo:
t
12
dx 2 dy 2
s(t) = + dt = vx2 + (vy gt)2 dt
t
0 dt dt 0
Esta integral si bien se puede resolver por metodos algebraicos elementales resulta
muy costosa de calcular, el resultado es:
1
s(t) = (vy gt) vx2 + (vy gt)2 + vx2 ln (vy gt) + vx2 + (vy gt)2 0
t
2g
1
= (vy gt) vx2 + (vy gt)2 (vy ) vx2 + vy2 + . . .
2g
vx2 vy gt + vx2 + (vy gt)2
. . . ln
2g vy + vx2 + vy2
Graficando esta funcion se aprecia que es una funcion monotona creciente y difer-
enciable para todo t R y, por tanto, admite una inversa que tambien es monotona
y diferenciable, sin embargo, esta inversa no es expresable como combinacion
finita de funciones elementales. Por lo que su inversion de forma analtica no
resulta practica. Este es el caso mas frecuente con las funciones s(t) por lo que
generalmente resulta mas practico trabajar simplemente con las funciones depen-
dientes del tiempo y no con la longitud de arco.
2.2.5 Bases moviles
En muchos problemas practicos, no conviene usar coordenadas cartesianas sino

otro tipo de coordenadas mas acordes a la simetra o estructura del problema. Por
ejemplo, en el movimiento circular se consideraron brevemente las coordenadas
polares. Cuando se emplean unas coordenadas como las esfericas, las cilndricas
u otros tipos de coordenadas curvilneas cuyas lneas coordenadas no son lneas
rectas, resulta que en cada punto las lneas tangentes a las lneas coordenadas
varan en orientacion de punto a punto.7 . En la figura 2.9 se muestran las lneas
7
Dado un conjunto de coordenadas (u1 , u2 , . . . , un ) Rn , las lneas coordenadas son
curvas en las que una coordenada vara y las otras estan fijadas, como por ejemplo
(u1 (t), u2,0 , . . . un,0 ), (u1,0 , u2 (t), . . . un,0 ), . . . (u1,0 , u2,0 , . . . un (t)). Dado un sistema de coor-
31
coordenadas para las coordenadas polares y los vectores tangentes a estas lneas
en dos puntos, como puede verse la orientacion de dichos vectores no es la misma
en los dos puntos.
En cada punto de un espacio de n di-

mensiones existiran n vectores unitarios y
ortogonales, as que para especificar un
nuevo sistema de coordenadas ortogonales
solo hace falta definir n campos vectoriales
que en cada punto sean ortogonales. Un
sistema de n campos vectoriales de ese tipo
se denomina base movil ortogonal, notese
que dado un sistema de coordenadas or-
togonal se puede encontrar una base movil
y dada una base movil se puede encontrar
un sistema de coordenadas asociado, por lo Figure 2.9. Lneas coordenadas aso-
que los dos conceptos pueden considerarse ciadas a las coordenadas polares en
equivalentes. el plano y vectores tangentes a dichas
Las bases moviles tienen una peculiaridad lneas en dos puntos diferentes.
y es que al considerar la trayectoria de una partcula la orientacion de los vec-
tores de la base cambia de punto a punto por lo que al calcular velocidades o
aceleraciones es necesario tener en cuenta el efecto de reorientacion de la base.
Ilustremos esto por ejemplo, con la velocidad, en coordenadas cartesianas la base
es fija por lo que:
v= = x ex + y ey + z ez
dr
dt
Por lo que para calcular la aceleracion basta con tomar derivadas de las compo-
nentes del vector de posicion. Sin embargo en coordenadas cilndricas (, ', z) la
cosa es mas complicada, si r = e + z ez :
v= = ( e + e ) + (z ez + z e z )
dr
dt
Las derivadas respecto al tiempo de los vectores unitarios en la ultima expresion
denadas y un punto P del espacio eucldeo Rn o de cualquier otra variedad diferenciable de

dimension n, por el pasan exactamente n lneas coordenadas de ese sistema de coordenadas. Si
los n vectores tangentes a esas curvas en cualquier punto son ortogonales, el sistema de coor-
denadas se denomina ortogonal. Las coordenadas polares, cilndricas esfericas y las asociadas
al triedro de FrenetSerret son de hecho sistemas de coordenadas ortogonales
32
pueden calcularse mediante las expresiones 2.11 basadas en el movimiento circu-

lar:
e = +e' ',
e ' = e ',
e z = 0 (2.25)
Usando estas ecuaciones se pueden escribir las formulas de la velocidad y la
aceleracion simplemente como:
v = e + ' e' + z ez
a = ( ' 2 ) e + (' + 2 ')
e' + z ez
(2.26)
Ejemplo de empleo de coordenadas po-

lares. La barra OA pivota alrededor del punto O
que es fijo, la rotacion viene dada por = 4t t3 .
El anillo deslizante B se mueve a lo largo de la
barra de manera que la distancia como funcion del
tiempo es r = 5t2 2.5t3 [cm]. Para el instante t = 1,
determinar (a) la velocidad del anillo, (b) la acel-
eracion del anillo, (c) el radio de curvatura de la
trayectoria del anillo..
(a) El calculo se puede hacer en cartesianas o
en polares, el primero es bastante mas prolijo y
el segundo mas conveniente. Vamos a ilustrar
primero el calculo en polares y luego presentaremos Figure 2.10. El anillo
el calculo en cartesianas y se vera la conveniencia deslizante B desliza por la
barra al tiempo que esta piv-
del primer metodo. Usando la ecuacion (2.26) se
ota alrededor de O.
tiene:
vr (t) = r = 10t 7.5t2 , v (t) = r =(5t2 2.5t3 )(4 3t2 )

vr (1) = 2.5 cms , v (1) = 2.5 s , v =
cm
vr2 + v2 = 3, 54 cm
s
En coordenadas cartesianas este calculo pasara por calcular x = r cos y y = r sin

y sus derivadas:
x(t) = r cos r sin = (10t 7.5t2 ) cos(4t + t3 ) + (5t2 2.5t3 )(4 3t2 ) sin(4t + t3 )
y(t) = r sin + r cos = (10t
7.5t2 ) sin(4t + t3 ) + (5t2 2.5t3 )(4 3t2 ) cos(4t + t3 )
v(1) = x2 (1) + y 2 (1) = (2.83)2 + (2.12)2 = 3, 54 cm s
Claramente los dos calculos coinciden y el primero de ellos es mucho mas breve.
33
(b) Para las aceleraciones usaremos de nuevo las ecuaciones (2.26) :
ar = r r2 = 10 15t (5t2 2.5t3 )(4 3t2 )2

a = r + 2r = 6(5t

2 2.5t3 )t + 2(10t 7.5t2 )(4 3t2 )

a = a2r (1) + a2 (1) = (7, 5)2 + (10)2 = 12, 5 cm s2
(c) El radio de curvatura se puede calcular a partir de la aceleracion normal

anor = v 2 rc , para el calculo de la aceleracion normal se tiene:
av
anor = a = (7, 5 (3, 5)2, 5)2 + (10 (3, 5)2, 5)2 = 1, 77 2
cm
2
v
v s
Aqu se ha usado que a vv 2 = (7, 5 2.5 10 2.5)3, 542 = 3, 5 m2 /s3 . Ahora

el radio de curvatura se calcula simplemente como:

rc = = 5 2 = 7, 07 cm
v2
anor
Lo mismo que se ha hecho para las coordenadas cilndricas puede hacerse para
las coordenadas esfericas (r, , ), para las cuales las derivadas son:8
e r = e + sin e
e = er + cos e (2.27)
e = sin er cos e
En este caso las velocidades y aceleraciones usando coordenadas esfericas:
v = r er + r e + r sin e ,
a = ar er + a e + a e ,
ar = r r2 r 2 sin2 ,
(2.28)
a = r r 2 sin cos + 2r,

a = r sin + 2r sin + 2r cos
8
Estas relaciones que no demostramos aqu, pueden deducirse sin mucho esfuerzo si se con-
sidera el cambio de base de (ex , ey , ez ) (er , e , e ), como se hizo en el caso de las coordenadas
polares en la ecuacion 2.8, aunque en este caso es un poco mas trabajoso aunque igualmente es
un ejercicio algebraico trivial.
34
Naturalmente el triedro de FrenetSerret {t, n, b} definido en la seccion 2.2.3

es otro ejemplo de base movil que define un sistema de coordenadas curvilneas
(s, , ) en el entorno de la trayectoria de la partcula, mediante la relacion
r(s, , ) = s t(s) + n(s) + bs (2.29)
donde r(s, , ) es el vector posicion de un punto cercano a la trayectoria de la

partcula, s(t) es la longitud de arco recorrida por la partcula sobre su trayectoria,
y se toman, por tanto, sobre el plano perpendicular a la trayectoria.9 . En
estas coordenadas la velocidad y la aceleracion son:
v = s t = v t
v2 (2.30)
a = s t + s (s) n = v t + n
rc
Es decir, vs = s = v es la celeridad, siendo las otras componentes nulas v =

v = 0. En cuanto a las aceleraciones as coincide con la aceleracion tangente
as = atan , (s) es la curvatura de la trayectoria y a coincide con la aceleracion
normal a = anor (siendo la otra componente a = 0). Dado que en estas coorde-
nadas adaptadas muchas componentes son cero, este sistema es particularmente
adecuado para resolver muchos problemas de cinematica de la partcula.
2.2.6 Sistemas de partculas
Por lo explicado anteriormente, el movimiento de una partcula se puede mod-

elizar por una curva r(t) E asociada a su trayectoria. Un sistema de N partculas
puntuales tendra un espacio de posiciones EN E N = E E, por lo que su
estado quedara especificado si para cada instante del tiempo se conocen la funcion
t t = (r 1 (t), . . . , r N (t)) EN 10
9
En particular el sistema es no singular en un conjunto abierto de tipo tubo cuya directriz es
la trayectoria de la partcula, las coordenadas (s, , ) estan bien definidas sobre la trayectoria
(s, 0, 0) y en los puntos alrededor de la misma para los cuales 1 y 0, por lo que en ese
conjunto abierto alrededor de la trayectoria el cambio de coordenadas (s, , ) (x, y, z) define
un difeomorfismo. Estas coordenadas son muy utiles en resistencia de materiales en particular
para definir piezas prismaticas y en la teora de vigas.
10
Una precision es que en ningun instante se acepta que dos partculas ocupen el mismo
punto, por lo que del conjunto de N -tuplas de E N deberan eliminarse las tuplas con dos o mas
coordenadas repetidas.
35
Mas adelante, cuando se especifiquen las ecuaciones de movimiento se vera que

en mecanica clasica usualmente la funcion t se puede determinar con solo conocer
la posicion y la velocidad de todas las partculas en un cierto instante, ademas de
una descripcion de como interactuan las partculas entre ellas (esta descripcion
usualmente sera una ecuacion diferencial de segundo orden y las posiciones y las
velocidades son condiciones de contorno necesarias para determinar la funcion
t ).
2.3 Modelo del solido rgido
Sea un cuerpo o conjunto de puntos materiales K0 cuyas distancias no varan con

el tiempo, de tal manera que el cuerpo al moverse por el espacio no cambia de
forma, eso implica que para cada instante del tiempo el cuerpo ocupara una region
Kt pero al permanecer las distancias invariables existira una isometra (aplicacion
que mantiene las distancias invariables) t K0 Kt , considerando que las trayec-
torias de todos los puntos sean diferenciables, entonces esta isometra sera ademas
un difeomorfismo. El movimiento de solido rgido general solo puede darse en un
espacio homogeneo, donde todos los puntos son equivalentes, mas concretamente
si el movimiento del cuerpo se modeliza dentro de una variedad riemanniana,
un movimiento de solido rgido requerira que la curvatura de este espacio sea
constante. En particular el espacio eucldeo es una variedad riemanniana de cur-
vatura nula, y por tanto los posibles movimientos son aplicaciones que forman
parte del grupo de isometras del espacio eucldeo, que incluye las traslaciones y
las rotaciones11 . En la practica no pueden existir solidos rgidos perfectos,12
De lo dicho anteriormente, el espacio de posiciones generales E de un solido

rgido [o conjunto de estados] se puede representar por la posicion de un punto
11
El grupo de isometra esta formado por aplicaciones f R3 R3 , tales que el valor absoluto
del jacobiano det Df = 1. Las traslaciones y rotaciones tienen jacobiano +1, mientras que las
reflexiones e inversiones tienen jacobiano 1. De todas las isometras posibles solo las de de-
terminante positivo representan movimientos fsicamente realizables, por lo que un movimiento
de solido rgido debe ser una rotacion, una traslacion o cualquier combinacion de traslaciones
y rotaciones.
12
Ya que la condicion de rigidez violara, el principio de causalidad local de la teora de la
relatividad de Einstein: si se golpea por ejemplo una bola de billar en un extremo, el otro
extremo no puede empezar a moverse hasta que suceda un tiempo t = Dc ya que la pertur-
bacion ocasionada por el impacto necesita como mnimo ese tiempo para alcanzar alcanzar el
otro extremo.
36
2.3. MODELO DEL SOLIDO RIGIDO
y una matriz de orientacion, es decir, el conjunto de posibles posiciones es el

conjunto E = R3 SO(3). Es decir, en cada instante el posicionamiento general de
un solido (r(t), R(t)) queda especificado si se da un vector de traslacion r(t) R3
que da el movimiento de uno de sus puntos respecto a la posicion inicial y una
matriz de rotacion Rt SO(3) que define la orientacion del solido rgido en cada
momento, especificando como ha rotado respecto a su orientacion original. En
este caso, el movimiento general se puede expresar como:
r(t) = d(t) + R(t) r 0 (2.31)
Donde r(t) = (x(t), y(t), z(t)) es la posicion de un punto del solido rgido en un
momento dado, d(t) es el desplazamiento de un punto de referencia del solido (es
comun tomar ese punto como el centro de gravedad, pero cualquier otra eleccion
es adecuada), r 0 = r(0) = (x0 , y0 , z0 ) es la posicion inicial del punto que se esta
considerando, R(t), es una matriz de rotacion, con la convencion de que R(0) = I
(matriz identidad). Es decir, hemos encontrado que el movimiento del solido
rgido es siempre una combinacion entre un movimiento de traslacion y uno de
rotacion. Es interesante notar que la ecuacion anterior puede escribirse mediante
matrices de cuatro por cuatro de la siguiente manera:
x(t) Rxx (t) Rxy (t) Rxz (t) dx (t) x0

y(t) Ryx (t) Ryy (t) Ryz (t) dy (t) y0

z(t) = R (t) R (t) R (t) d (t) z
zx 0
(2.32)
1 0 1 1
zy zz z
0 0
El conjunto de matrices de 4 4 como el anterior constituyen una representacion

del grupo eucldeo especial tridimensional SE(3) que es el grupo de isometras del
espacio eucldeo tridimensional (ver seccion 2.4).
2.3.1 Velocidad angular
Cuando se estudia el movimiento de un solido rgido se plantea como cuantificar la

tasa de cambio tanto de la traslacion (que es la velocidad [lineal]) como la tasa de
cambio de la orientacion (que da lugar a la nocion de velocidad angular). Para
definir la velocidad angular partimos de las propiedades basicas de las matrices de
rotacion, en particular del hecho de que las matrices de rotacion son ortogonales
(una matriz es ortogonal si su traspuesta coincide con su inversa RT = R1 )
37
gracias a esa propiedad se tiene que para cualquier instante del tiempo la matriz
de rotacion que define la orientacion de un solido rgido satisface:
RT (t)R(t) = I (2.33)
Expresion que derivando respecto al tiempo se convierte en:
RT (t)R(t) + RT (t)R(t) = 0 (2.34)
Por lo que la matriz definida como = RRT resulta ser una matriz antisimetrica,
teniendo en cuenta 2.34 T = (RRT )T = RRT = RRT = [la penultima
igualdad es consecuencia directa de la ecuacion (2.34)], por lo que tendra la
forma:
0 !z (t) !y (t)

= !z (t) !x (t)
0 (2.35)
!y (t) !x (t) 0
Con las tres componentes independientes puede formarse un pseudovector !(t) =
(!x (t), !y (t), !z (t)) llamado vector velocidad angular, que ademas satisface la
siguiente identidad:
b = ! b (2.36)
para cualquier vector b R3 . Este vector resulta ser un pseudovector o vec-
tor axial ya que no tiene las propiedades de transformacion usuales cuando se
cambia de sistema de referencia, esto sucede porque se ha definido a partir de
tres componentes independientes de una matriz antisimetrica, aunque a efectos
instrumentales se puede tratar como un vector su naturaleza fsica difiere de la
de un vector genuino como es la velocidad lineal.
Otra propiedad interesante de la velocidad angular es que da informacion

sobre el eje de giro, de hecho si se divide el vector velocidad angular entre su
modulo se obtiene precisamente el eje de giro, es decir:
0 nz (t) ny (t)

(t) = !(t) nz (t) nx (t)
0 (2.37)
ny (t) nx (t) 0
Esto esta relacionado con la definicion de , a partir de la cual puede escribirse
38
una ecuacion diferencial para Rt :
t = Rt RTt Rt = t Rt (2.38)
La solucion de esta ultima ecuacion es R(t) = exp(0 ( )d ), dado que instan-

t
temente una rotacion tridimensional siempre es un giro alrededor de un cierto

eje de giro [esta propiedad se discutira mas ampliamente en la seccion 2.3.3], la
rotacion en el instante t debe ser la suma de contribuciones o integral de los giros
por unidad de tiempo.
2.3.2 Aceleracion angular
Ademas de la velocidad angular es usual trabajar con la aceleracion angular

que se obtiene a partir de la derivada temporal de la velocidad angular:
=
= RRT + RRT = RRT + T (2.39)
2.3.3 Propiedades de las matrices de rotacion y el grupo SO(3)
El conjunto de todas las matrices ortogonales de Mnn (R) se designa como O(n).
El conjunto O(n) tiene estructura de grupo y se denomina grupo ortogonal 13
con la multiplicacion de matrices y esta formado por matrices con determinante
1, el subgrupo de matrices con determinante +1 se conoce como SO(n) y esta
ntegramente formado por matrices de rotacion. Notese que una rotacion es un
tipo particular de isometra (transformacion que mantiene las distancias 14 ), en el
espacio eucldeo los otros tipos de isometras son las traslaciones, las reflexiones
y las inversiones (estas ultimas tienen determinante 1 y no cuentan como posi-
bles movimiento de solido rgido por no ser realizables mediante desplazamientos
mecanicamente admisibles).
13
O(n) de hecho es un grupo topologico, es decir un grupo y un espacio topologico al mismo
tiempo. Como espacio topologico es localmente eucldeo, ya que O(n) puede visualizarse como
un par de hipersuperficies diferenciables de dimension n(n 1)2 en Rn . Un grupo topologico
2
que es localmente eucldeo y cuya operacion de grupo y la aplicacion que asigna a cada elemento
su opuesto son continuas se denomina grupo de Lie. Los grupos de Lie tienen numerosas
aplicaciones en fsica e ingeniera ya que permiten representar la simetra de sistemas mecanicos.
14
En terminos matematicos, una isometra es precisamente un isomorfismo de espacios
metricos.
39
En mecanica clasica usualmente solo aparecen SO(2) [rotaciones en el plano]

y SO(3) [rotaciones en el espacio tridimensional]. En cuanto a SO(2) es un grupo
de Lie de dimension 1, ya que en el plano cualquier rotacion se caracteriza por un
unico angulo alrededor del eje perpendicular al plano, de hecho todas las matrices
de SO(2) tienen la forma:
cos sin
R = , [0, 2) (2.40)
sin cos
Notese que estas matrices son ortogonales y con determinante +1 y ademas que
RT = R1
= R . Los valores propios de dicha matriz de rotacion son los comple-
jos conjuntados de modulo unidad ei .
El grupo SO(3) es tridimensional y tiene propiedades mas complicadas, para

empezar tiene dimension 3, esto tiene que ver con el hecho fsico de que para
orientar un cuerpo en el espacio eucldeo tridimensional es necesario especificar
tres angulos. Existen varias parametrizaciones utiles de estos angulos siendo las
mas comunes los angulos respecto a ejes locales de Euler15 o los angulos respecto
a ejes globales fijos. En las siguientes secciones discutiremos un poco mas la
estructura de SO(3).
2.3.4 Angulos globales respecto a ejes fijos

Para calcular la matriz de rotacion que da
la orientacion de un solido rgido respecto
a unos ejes globales fijos, un procedimiento
comun es usar el teorema de Euler que ase-
gura que cualquier rotacion tridimensional se
puede obtener como producto de las matri-
ces de rotacion respecto a tres ejes fijos glob-
ales (aunque tambien es posible analizar el
movimiento respecto a unos ejes locales soli-
darios con el cuerpo que van cambiando de ori-
entacion a medida que el cuerpo cambia de ori-
entacion, esto es lo que haremos en la seccion Figure 2.11. Secuencia de rota-
siguiente). Existen diferentes maneras de ex- ciones globales (segun el convenio
X1 -y2 -Z3 ).
presar una rotacion como combinacion de rota-
15
Existe una alternativa de angulos locales a los angulos de Euler, los llamdos angulos de
TaitBryan
40
ciones respecto a ejes fijos, cada convencion da

una triada de angulos globales que son los angulos respecto a tres ejes fijos [por
tanto, exteriores y no solidarios con el cuerpo], cada manera de expresar esos
angulos es una convencion diferente [en total existen 12 posibilidades diferentes],
aunque nosotros usaremos siempre la misma convencion consistente en considerar
primero un giro respecto al eje X, seguido de un giro respecto al eje Y y final-
mente un giro respecto al eje Z (con estos sistemas de ejes siempre apuntando
en las mismas direcciones). Es decir, R = R, , = RZ RY RX y, por tanto, la de-
scomposicion de cualquier elemento de SO(3) en terminos de estos angulos sera
de la forma:
1 0 0 cos 0 sin 1 0 0

= 0 cos sin 0 0 0 cos sin

R, , 1 (2.41)
0 sin cos sin 0 cos 0 sin cos
La denominacion de estos angulos es , , depende del contexto en navegacion

se usan por este orden los terminos: escora, inclinacion y deriva; en el contexto
aeroespacial se usan los terminos: alabeo, elevacion/cabeceo y guinada/direccion,
a veces se usa sencillamente la terminologa inglesa que es uniforme en todos
los contextos: roll, pitch y yaw.16 . Con esta forma explcita de la matriz puede
verse facilmente que det(R , , ) = 1, y que RT, , = R1, , = R, , (de es-
tas propiedades se deduce que SO(3) tiene estructura de grupo con el producto
de matrices). Ademas este teorema de descomposicion implica que cualquier
desplazamiento de solido rgido tal que algun punto de solido permanezca fijo
equivale a una rotacion alrededor de un cierto eje que pasa por el punto fijo.
Calculando explcitamente el producto (2.41) se tiene la matriz general:
c c c s + c s s s s + c c s
R, , =
c s c c + s s s c s + c s s
(2.42)
s c s c c
16
Ademas, existen diferentes convenciones para los angulos globales, aqu hemos usado la
convencion XYZ, que significa que primero se gira respecto al eje X, luego al eje Y original y
finalmente respecto al eje Z original [notese que a diferencia de los angulos de Euler los ejes
de giro sucesivo son tres direcciones perpendiculares que no se han movido durante el proceso].
Debe senalarse que los angulos globales pueden definirse con diferentes convenciones: existen
6 convenciones que usan los tres ejes globales que son ZYX, XZY, YXZ, XYZ, ZXY, YZX,
[en negrita se ha marcado la usada en este manual], luego existen otras 6 convenciones para
expresar giros en ejes globales que repiten el primer eje y el ultimo: XYX, YZY, ZXZ, YXY,
ZYZ y XZX. Por lo que al comparar diferentes textos que hablen de angulos de giro respecto a
ejes globales debe verificarse que la convencion seguida sea la misma.
41
2.3.5 Anglulos en ejes locales: Angulos de Euler
Los giros respecto a ejes globales son muy utiles cuando se estudia el movimiento
desde un sistema de referencia externo al cuerpo, sin embargo, muchas veces es
conveniente analizar el movimiento desde el centro de gravedad del cuerpo, o ex-
isten situaciones como el pilotaje de aeronaves donde las maniobras se realizan
respecto a ejes solidarios con el avion (ya que el timon de cola o los flaps se mueven
con el avion). En esos casos es conveniente tener una manera de descomponer las
rotaciones repsecto a ejes locales y no globales como hicimos en el apartado an-
terior.En la practica existen dos formas de hacer esa descomposicion, o mediante
los llamados angulos de Euler o mediante los llamados angulos de TaitBryan.
Aqu usaremos preferentemente los

angulos de Euler. Para encontrar los
angulos de Euler se considera un sistema
de ejes ortognales solidarios con el cuerpo y
se consideran tres giros sucesivos respecto
a unos ejes locales cuya posicion es rela-
tiva al cuerpo (respecto a una referencia
exterior los ejes cambian con cada giro).
Por esa razon, estos angulos son los mas
utiles cuando se considera la perspectiva
de una aeronave o se pretende estudiar un
problema de movimiento desde el sistema
de referencia del cuerpo, porque es sencillo Figure 2.12. Secuencia de rotaciones
situar el eje respecto al cuerpo, aunque el dada por los angulos de Euler (segun
eje cambie respecto a unos ejes fijos situa- el convenio Z-X-Z): con los angulos
dos fuera del cuerpo. denominados precesion , nutacion y
autogiro o spin .
La denominacion mas comun para los
tres angulos de Euler es ( , , ) (pre-
cesion, nutacion y autogiro), puede demostrarse que cualquier rotacion en tres
dimensiones se puede representar mediante una eleccion de estos tres parametros,
es decir, R = R ,, . Para escribir la forma general de una rotacion en el espacio
tridimensional, usamos el famoso teorema de Euler sobre rotaciones que establece
que SO(3) se puede representar mediante matrices de rotacion que son el producto
42
de tres matrices de rotacion simples de la forma:
cos sin 0 1 0 0 cos sin 0

R ,, =
sin cos 0 0 cos sin

sin cos 0
(2.43)
0 0 1 0 sin cos 0 0 1
con [0, 2), [0, ), [0, 2).17 Con esta forma puede comprobarse
igual que antes, que el producto de dos rotaciones sera una rotacion, que el
determinante satisface det(R ,, ) = 1, y que el elmento opuesto coincide con la
traspuesta:
RT ,, = R1,, = R ,,
Ademas esta descomposicion implica que cualquier desplazamiento de solido rgido
tal que algun punto de solido permanezca fijo equivale a una rotacion alrededor
de un cierto eje que pasa por el punto fijo. Esto ultimo puede comprobarse me-
diante calculo directo al calcular los valores propios de la matriz producto dada
en (2.43) que resulta ser:
c c s c s s c + c c s s s
R ,, =
c s s c c s s + c c c s c
(2.44)
s s c s c
Resulta que los valores propios son 1 = 1, 2 = ei , 3 = ei donde resulta ser

el giro alrededor del eje de giro a esa matriz de rotacion, y el eje de giro resulta
ser el vector propio n1 asociado al valor 1 .
Ejemplo de calculo de eje de giro y angulo de giro a partir de la

matriz de rotacion. Considerese una rotacion combinada con angulos de Euler
= 45 , = 90 , = 45 . Determnese (a) la matriz de rotacion asociada, (b)
los valores propios de dicha matriz, (c) el eje de giro, (d) el angulo girado.
17
Existen diferentes convenciones para los angulos de Euler, aqu hemos usado la convencion
muy frecuentemente empleada ZXZ, que significa que primero se giro respecto al eje Z, luego
respecto a la nueva posicion del eje X tras la primera rotacion y finalmente respecto al eje
Z en su posicion final despues de las dos primeras rotaciones (notese que fsicamente el eje Z
inicial y el final no son el mismo respecto a unos ejes fijos, por eso algunas veces se escribe
la convencion como ZXZ). Debe senalarse que los angulos de Euler pueden definirse con
diferentes convenciones, como por ejemplo XYX, YZY, ZYZ, XZX, YXY, por lo que
al comparar diferentes textos que hablen de angulos de Euler debe verificarse si la convencion
seguida es la misma.
43
(a) De acuerdo con el teorema de Euler la matriz de rotacion se puede obtener

combinando la precesion ( ), la nutacion y el autogiro, como producto de tres
matrices que representan giros respecto a Z, a X y Z. Dado que cos = sin =

1 2, sin = 0, cos = 0 y cos = sin = 1 2 el producto quedara de la manera
siguiente:
2
1 1 0 1 0 0 12 1 0 12 12 1
2
1 0 1 0 1 1
= RZ RX
R = 2 0 0 1 2 = 2 2
2 2
2
1 1
Z 1
R
0 1 0 1 0 0 1 12 12 0
2 2
0 0
(b) Una vez calculada la matriz de rotacion asociada se determinan los valores
propios. Para ello se calcula el polinomio caracterstico y se iguala a cero:
1 12 1
2 2

det(R I) = 12 12 1
2
= ( 2 + 2 1) = 0
1
3 2

2 12
Este polinomio es de tercer grado pero por tratarse de una matriz de rotacion
1 = 1 es siempre una raz por lo que este polinomio se puede factorizar por
procedimientos elementales 3 2 2 + 2 1 = ( 1)( 2 + 1), las otras dos

races son complejas conjugadas y se calculan sin dificultad buscando las races
del polinomio cuadratico factorizado 23 = 12 3i2 = ei3 , estos dos ultimos
nos dan el valor absoluto del angulo de giro = 3.
(c) Para buscar el eje de giro necesitamos buscar el vector propio asociado al
autovalor 1 = 1 esto se hace buscando una solucion de modulo unidad del sistema
compatible indeterminado:
2 1 12 1
2 nx 0
1
(R 1 I)w = 1 1 1
2 2 1 2 ny = 0
1
2 1 nz 0
1
2

La solucion general de este sistema es del tipo w ( 2 , 0, ) con R,

eligiendo adecuadamente se puede obtener un vector unitario, en este caso hay
dos elecciones posibles = 1 3, nosotros elegiremos la primera posibilidad por
lo que:
neje = ex + 0 ey + ez
2 1
3 3
44
Los otros dos vectores propios asociados a 23 tienen componentes complejas y

no aportan informacion.
(d) Sabemos que el angulo girado cumplira = 3 = 60 pero nos falta saber
el signo, esto pasa porque tenamos dos elecciones de y cada una de ellas
corresponde a un signo del angulo, tenemos que ver cual es el signo de habiendo
escogido > 0. Observese que el eje de giro esta contenido en el plano XZ, para
determinar el signo del angulo, consideraremos un vector cualquiera del plano
XZ, por ejemplo u = (0, 0, 1) y calcularemos R(u) = ( 12 , 12 , 0) como se puede
ver la componente uy = 12 > 0 lo cual significa que el giro es horario, y por tanto
= 3 = 60 [para convencerse de esto se puede hacer un dibujo de una esfera
de radio unidad centrada con una vista del plano XZ, indicando la interseccion
del eje de giro con la esfera y los puntos u y R(u)].
Ejemplo. Mecanismo de Cardan

con movimiento prescrito. Una camara
colocada en el interior de un mecanismo
Cardan de anillos, se programa para tener
un movimiento prescrito dado en terminos
de los angulos de Euler: (t) = 0, (t) =
!1 t, (t) = !2 t, se programa un movimiento
de los motores de tal manera que !1 = 2
10 Hz y !2 = 2 Hz. Se pide:
(a) la matriz de rotacion dependiente del
tiempo, (b) el eje de giro para t = 10 Figure 2.13. Camara alojada dentro
y t = 2, (c) el modulo de la velocidad de un mecanismo Cardan.
angular de la camara..
(a) Se trata de una rotacion activa por esa razon, usando la traspuesta de la
ecuacion (2.44) y substituyendo en ella los angulos directamente se tiene que:
cos(10t) sin(10t) 0
R ,, (t) = cos(t) sin(10t) cos(t) cos(10t) sin(t)

sin(t) sin(10t) sin(t) cos(10t) cos(t)
(b) Existen dos maneras de obtener el eje de giro, una de ellas es particularizar
la matriz de rotacion para t = 10 y t = 2 y luego buscar los valores propios,
pero este procedimiento es algo largo. Otro procedimiento mas eficiente dado que
conocemos la matriz de orientacion en funcion del tiempo es aplicar la definicion
45
de velocidad angular (t) = RRT y tener en cuenta que el pseudovector asoci-

ado se podra escribir como ! = !n donde n es precisamente el eje de giro. Este
procedimiento es mucho mas breve que el proceso de diagonalizacion y conduce
al mismo resultado anterior:
10S10t 10C10t 0
R ,, (t) = St S10t + 10Ct C10t St C10t 10Ct S10t Ct

Ct S10t + 10St C10t Ct C10t St S10t St
Donde se han usado las abreviaciones C = cos() y S = sin(). Calculando la

velocidad angular (t) = R ,, RT ,, se llega a que:
0 10 cos(t) 10 sin(t)

= 10 cos(t) 1
0
10 sin(t) 1 0
Claramente esta matriz es antisimetrica como cabe esperar, comparando este re-
sultado con la ecuacion (2.35) se tiene simplemente que el pseudovector velocidad
angular (para t = 10) viene dado por:
!(t) = (1, 10 sin(10), 10 cos(10)) = (1, 000; 3, 090; 9, 511)

! = !(nx , ny , nz ) = 101(0, 100; 0, 307; 0, 946)
Por tanto, el eje de giro viene dado por la direccion n10 = (0, 100; 0, 307; 0, 946)

y la velocidad angular total es !10 = 101 10, 05.
Repitiendo los calculos para anteriores para t = 2 se tiene que el eje de giro
es diferente n2 = (0, 100; 0, 995; 0), aunque la velocidad angular resulta ser

la misma que antes !2 = 101. El que la velocidad angular nos haya dado la
misma no es casualidad, de hecho ese modulo es constante para todo t, se puede
calcular con un poco de algebra, que el extremo del pseudovector !(t) describe
un crculo sobre el plano x = +1, dado por:

! = (1, 10 sin(t), 10 cos(t)) = 101(0, 0995; 0, 995 sin(t); 0, 995 cos(t))
Es decir el eje de giro nt precesiona alrededor de la direccion (1, 0, 0).
46
Ejemplo de comparacion de
angulos locales y globales. Desde
la Tierra se quiere dirigir una vehculo
de exploracion a cierta region de la
Galaxia, para alcanzar el objetivo es
necesario apuntar inicialmente hacia
la estrella Rigel ( Orionis) en la con-
stelacion de Orion. Para optimizar
combustible la nave de exploracion se
lanza desde una estacion espacial que Figure 2.14. Calculo de la maniobra de
orbita alrededor de Luna. Desde esta orientacion de un vehculo aeroespacial.
estacion se miden las coordenadas de
Rigel como Q0 = (X0 , Y0 , Z0 ) = (496, 496, 496) [a.l.]18 . Inicialmente la nave tiene
su eje direccion longitudinal alineado con el eje X de la estacion espacial. Ademas
por cuestiones de optimidad de las transmisiones radio se ha decidido que el eje
Oy de la nave sea paralelo al plano XY todo el tiempo posible. Se pide:
(a) Calcular la matriz de cambio de orientacion necesaria para maniobrar el
vehculo espacial y dejarlo alineado con la direccion de la estrella Rigel,
(b) Calcular los angulos locales (precesion, nutacion y autogiro) para que el piloto
automatico maniobre la nave [respecto a la propia nave, o sea, angulos de Euler],
(c) Calcular los angulos de rotacion globales (alabeo, cabeceo, direccion) por si la
nave fuera operada desde la estacion espacial [referencia externa, o sea, angulos
globales respecto a ejes fijos].
(a) Llamaremos al sistema de coordenadas inicial {XY Z} y al sistema final

{xyz}, por tanto necesitamos calcular la matriz de cambio de base de {XY Z} a
{xyz}. El eje Ox sera la direccion a la que debe apuntar la nave, calculamos por
tanto un vector unitario alineado con Ox:

= = (496 I + 496 J + 496 K) = (I + J + K)
Q0 1 3
Q0 738048 3
Ahora buscamos un vector unitario | alineado con el eje Oy, como nos dicen que
este eje es paralelo al plano XY sabemos que | tiene la forma | = cos ' I+ sin ' J
(este es el vector unitario mas general posible), ademas ahora sabemos que | = 0
por ser estos dos vectores perpendiculares por tanto podemos encontrar facilmente
18
[a.l.] = ano luz = 1 [ano]365,25 [das/ano]24 [h/da]60 [min/h]60 [s/min]299 792 [km/s]
= 9,460731012 km.
47
el angulo que forma | con el eje OX:

33 cos '
| =
33 sin ' = 3 (cos ' + sin ') = 0
3
33 0
La solucion de la ecuacion anterior nos dice que tan ' = 1 por lo que ' = 45 .
Calculados y | podemos calcular directamente k:

33 22 66
k = | =
33 22 = 66
33 0 63
Ahora ya conocemos las coordenadas de los tres vectores , | y k respecto a la

base {I,
J, K}, por lo que la matriz de rotacion se puede calcular elementalmente
como:
I I | I k 33 22 66
R=
J J | J k = 33 22 66

K K | K k 33 0 63
Es evidente que esta matriz es ortogonal, al ser sus columnas vectores unitar-
ios ortogonales dos a dos (el determinante es 1 y ademas puede comprobarse
facilmente que RT = R1 ).
(b) Ahora ya tenemos explcitamente calculada la matriz de giro R = [Rij ]j=1...3

i=1...3 .
Sabemos que esta matriz se puede obtener mediante una secuencia de Euler,
as que para calcular los angulos de Euler , , consideraremos la forma de la
ecuacion (2.44). De la forma explcita de esa matriz , pueden comprobarse direc-
tamente estas relaciones evidentes, y que son validas en cualquier caso general:
= arccos(R33 ) 2.526 +144.7 (nutacion)

= arctan R 31
2 90 (precesion)
= arctan R23 4 +45
R32
R13 (autogiro)
Por tanto, para el piloto automatico la secuencia de maniobra es: girar 90

alrededor del eje vertical de la nave Oz, luego girar +144.7 sobre el eje longitu-
dinal y, finalmente, girar +45 alrededor del eje Oz relativo a la nave, esto dejara
la nave correctamente encarada hacia la constelacion de Orion, siendo ademas el
eje Oy de la nave paralelo al plano XY de la estacion espacial como se requera.
48
2.4. GRUPO DE ISOMETRIAS Y GRUPO DE GALILEO
(c) Si por el contrario la nave se pilotara por control remoto desde la estacion
espacial, necesitaramos encontrar los angulos globales (escora, inclinacion y deriva)
desde la estacion espacial. Procedemos de manera similar al apartado anterior
pero buscaremos una secuencia de giros respecto a ejes fijos, para calcular los
angulos , , usando la ecuacion (2.42), tenemos trivialmente las relaciones
siguientes:
= arctan R 32
0 0 (alabeo)
= arcsin(R31 ) 0.6155 35, 26 (cabeceo)
R33
= arctan R 21
R11
4 +45 (direccion)
Este problema ilustra la importancia del sistema escogido para calcular los angulos,
ya que la relacion entre los angulos de maniobra desde una nave movil (angulos
de Euler) o desde una posicion fija exterior a la nave (angulos globales), dista
mucho de ser intuitiva
2.4 Grupo de isometras y grupo de Galileo
Antes de finalizar este captulo hacemos un pequeno recopilatorio de grupos de

transformaciones geometricas y de otro tipo, en particular trataremos con las
llamadas transformacines de Galileo que permiten relacionar las observaciones
hechas desde diferentes sistemas de referencia. Ya hemos visto que las traslaciones
y las rotaciones son importantes para describir la cinematica de un solido rgido
(para una partcula solo el grupo de traslaciones es relevante), ambos tipos de
operaciones geometricas se conocen como isometras (ver inicio de la seccion 2.3),
ya que las isometras son transformaciones que no alteran las distancias [en un
solido rgido solo son admisibles movimientos entre una posicion y otra que sean
precisamente isometras].
Cualquier descripcion del movimiento de un solido rgido debe ser invariante bajo
transformaciones de isometra, ya que de no ser as el solido no sera rgido y el
modelo sera inconsistente. Hemos visto ademas que el grupo de rotaciones y
traslaciones admiten una representacion matricial como en la ecuacion (2.32) por
lo que demostraremos a continuacion que el grupo de isometras tambien admite
una representacion matricial, siendo un grupo de matrices que con la topologa
49
inducida usual es, de hecho, un grupo de Lie.19
2.4.1 Simetra de un problema y grupo de isometras
La nocion de isometra puede ilustrarse graficamente como en la figura 2.15 que

muestra el grupo de isometras de un octogono regular (la palabra STOP se usa
solo para ilustrar la variacion de la posicion respecto a la posicion original). Para
una figura geometrica concreta el grupo de isometras bajo el cual su forma y
posicion permanece invariante es siempre un grupo finito y discreto que es un
subgrupo del espacio de isometra general del espacio.
Para un octogono el grupo de isometras que lo dejan invariante consta de 16
elementos incluyendo giros en el plano y volteos alrededor de un eje contenido
en su plano (que se pueden considerar tambien reflexiones) y se denomina grupo
dihedrico de orden 8, D8 SO(3).
Figure 2.15. Grupo de isometras de un octogono regular, matematicamente este

grupo se denomina grupo dihedrico octogonal D8 o Dih8 .
Mas en general dado un cuerpo o un problema mecanico que presenta alguna

simetra, cualquier solucion al problema sera invariante bajo el grupo de simetra,
as por ejemplo si un sistema que tiene un plano de simetra, las soluciones seran
invariantes bajo el grupo D1 , SO(3), si es axisimetrico (invariante por giro
alrededor de un eje) sera invariante bajo SO(2) SO(3). Si un sistema es in-
variante por traslacion en una determinada direccion a entonces sera invariante
por el grupo de traslaciones Trans(3) SO(3) R3 , entre otros ejemplos que se
podran dar.
Las isometras del espacio eucldeo general es un grupo designado como E(n)
19
Que un determinado grupo topologico sea un grupo de Lie, implica que existen ciertos
resultados matematicos interesantes que nos permiten afirmar cosas sobre la estructura de dicho
grupo, en particular toda la teora de grupos de Lie puede usarse para caracterizar numerosas
formas de invariancia de las ecuaciones de la dinamica.
50
incluyen rotaciones, traslaciones, reflexiones y combinaciones de estos tres tipos.

Dado que la composicion de aplicaciones es asociativa y siempre puede inver-
tirse,20 ya que esta formada por aplicaciones lineales de determinante no nulo. Si
del conjunto de E(n) excluimos las reflexiones e inversiones (que tienen determi-
nante = 1) puede construirse un subgrupo denominado SE(n), llamado grupo
eucldeo especial [Special Euclidean], formado ntegramente por aplicaciones lin-
eales de determinante +1 que conservan las distancias, la forma mas general de un
elemento de dicho grupo es la que se dio en la ecuacion (2.32) que reproducimos
aqu:
Rxx Rxy Rxz dx
Ryx Ryy Ryz dy
TR,d = R
= R d M44 (R)

zx Rzy Rzz dz 0 1
0 0 0 1
Como puede verse es una matriz de 44 por lo que podemos escribir SE(n)
SL(n) GL(n), donde SL(n) es el conjunto de todas las matrices de orden n con
determinante unidad (grupo lineal especial o Special Linear Group) y GL(n) es el
conjunto de todas las matrices de orden n con determinante no nulo (grupo lineal
general o General Linear Group). Notese que en la ultima ecuacion hemos usado
la notacion de bloques (R SO(3), d R3 es un vector columna que representa
el desplazamiento, 0T R3 es un vector fijo).
En mecanica clasica SL(n) y GL(n) no tienen un papel especial, aunque el

primero de ellos s lo tiene, por ejemplo, en mecanica cuantica y la estructura de
dicho grupo es importante para definir ciertos fenomenos fsicos. En mecanica
clasica los unicos grupos que desempenan un papel destacado son SO(n) [rota-
ciones],21 SE(n) = [isometras que conservan la orientacion] y Gal(n) [grupo de
Galileo].22 La siguiente seccion describe la nocion de transformacion de Galileo
20
Es decir, las isometras son un conjunto con una operacion de composicion/combinacion
asociativa, al ser invertibles existe elemento opuesto y dado que la operacion no hacer nada
o multiplicar por la matriz identidad hace las funciones de elemento neutro, ese conjunto tiene
estructura de grupo. Notese que para el caso tridimensional ese grupo es no conmutativo(!)
21
No entramos a discutir las propiedades de otros grupos de rotacion mas generales como
SO(n), cuyas propiedades son analogas a las encontradas previamente para SO(2) y SO(3), solo
mencionaremos que en general ese grupo tiene dimension d = n(n 1)2 (para n = 2 resulta
d = 1 y para n = 3 resulta d = 3, como habamos adelantado).
22
En teora de la relatividad tambien son importantes SO(n 1,1) [grupo de Lorentz propio],
O(n 1,1) [grupo de Lorentz] y Poi(n) = SO(n 1,1) Rn . En mecanica cuantica el numero
de grupos y grupos de simetra aumenta aun mas y ademas de los anteriores son importantes
SU(n) [grupo unitario especial], U(n) [grupo unitario] y SL(n) [grupo lineal especial], entre
otros.
51
y de grupo de Galileo.
2.4.2 Invariancia galileana y grupo de Galileo
Cuando se estudian las trayectorias o el movimiento de un sistema mecanico

siempre es posible escoger diferentes puntos de vista o sistemas de referencia, un
sistema de referencia queda fijado por un sistema de coordenadas. Esto significa
que para cada punto del espacio existira una base de vectores, y cualquier mag-
nitud vectorial asociada a un punto material situada en un cierto punto podra
expresarse respecto a la base de vectores de ese punto. Un observador clasico se
queda definido por una posicion (el origen del sistema de coordenadas o punto
para el cual (u1 , u2 , . . . , un ) = (0, 0, . . . , 0)), un sistema de coordenadas y una
forma me medir el tiempo.23 Si un sistema mecanico es analizado por diferentes
observadores (o usando simultaneamente datos tomados desde varios sistemas de
referencia) se hace necesario relacionar las medidas de diferentes observadores.
Esto se logra mediante transformaciones de coordenadas. Una transformacion
de coordenadas es basicamente una aplicacion f E E , usualmente consid-
eraremos E = R3 aunque algunas aplicaciones fsicas como el movimiento sobre
una gua curva o una superficie podran conllevar una eleccion diferente de E.
Bajo esta transformacion de coordenadas las ecuaciones del movimiento en-
contradas por diferentes observadores relacionaran magnitudes diferentes, y de
hecho podra darse el caso que la forma general de dichas ecuaciones se viese
alterada al cambiar de observador.
Considerese la figura 2.16, vamos a discutir a continuacion que en tanto en

cuanto el vehculo desarrolle un movimiento rectilneo y uniforme respecto a los
ejes XYZ, la ecuacion del movimiento usando las medidas hechas desde dentro
del coche y desde el sistema fijo llevaran a las mismas ecuaciones de movimiento,
pero a la que el movimiento sea acelerado de alguna manera, la ecuacion del
movimiento diferira.
23
En mecanica clasica siempre es posible tomar un origen comun de tiempos y lograr la
sincronizacion de los relojes de todos los observadores, que una vez sincronizados estaran
siempre sincronizados.
En teora de la relatividad esto no es as de sencillo porque el tiempo transcurrido dependera
del estado de movimiento del observador, y el tiempo no transcurrira al mismo ritmo para todos
los observadores. Por esa razon el tiempo se considera como una coordenada mas dentro del
sistema de coordenadas sujeto a transformaciones mas generales que las que pueden darse en
mecanica clasica.
52
Figure 2.16. En la figura se muestran dos sistemas de referencia para estudiar un vehculo,
uno fijo respecto a la carretera y otro situado sobre el vehculo, uno de los objetivos de las
transformaciones de Galileo es comparar las medidas desde ambos sistemas.
Esto parece un problema serio, pero afortunadamente es un hecho bien estable-

cido, que la forma de las ecuaciones de movimiento permanece invariante o es
la misma para dos observadores si ambos son observadores inerciales y sus
sistemas de coordenadas se pueden relacionar mediante una transformacion de
Galileo, que ahora definiremos. El hecho de que la forma de las ecuaciones o
leyes del movimiento no cambie al pasar de un sistema de referencia inercial a
otro es lo que se conoce como invariancia galileana. No es tan sencillo definir que
constituye experimentalmente un observador inercial.
Como se avanzo en el captulo 1, la nocion de observador inercial y sistema de
referencia inercial no fue bien clarificada hasta finales del siglo XIX.24 . Aqu
usaremos un criterio emprico para decidir que es un observador inercial, en con-
creto, definiremos un observador inercial a cualquier observador fijo respecto a
un sistema de coordenadas o sistema de referencia, en el cual se satisfagan las
leyes de Newton.25
24
La discusion del asunto se debe a Ludwig Lange (1863-1936), en un trabajo de 1885 como
se adelanto en una nota al pie de pagina en el captulo anterior
25
Naturalmente esto introduce el problema de la precision de las medidas: con mucha aproxi-
macion un laboratorio fijo respecto a la superficie de la Tierra parece inercial respecto a muchos
experimentos, pero la rotacion de la Tierra sobre su eje, la de este alrededor del sol, la oscilacion
53
Puede demostrarse que si para un sistema las leyes de Newton se satisfacen,

la transformacion de coordenadas (cambio de sistema de referencia) r r mas
general que hace que las ecuaciones de Newton se sigan cumpliendo, es de la
forma:
r(t + t0 ) = Rr(t) + b + vt (2.45)
Donde R es una matriz de rotacion que da el cambio de orientacion de los ejes
cartesianos de ambos sistemas de referencia, b es vector constante que repre-
senta un desplazamiento, v es un vector velocidad constante que representa el
movimiento de separacion relativo de los dos sistemas y t0 es un valor para ajus-
tar el origen del tiempo en ambos sistemas. La transformacion dada por la
ecuacion 2.45 es una transformacion galileana. Asumiremos que en el sistema
original XYZ, el movimiento dado por r(t) cumpla las leyes de Newton con una
fuerza dada por f , demostraremos que el movimiento en el nuevo sistema de
coordenadas XYZ satisface tambien las leyes de Newton:
mr = mRr + 0 + v
mr = R(mr) + 0 + 0 R(f ) = f
Donde f es la fuerza rotada tal como es vista en el sistema XYZ. Ahora se puede
apreciar que la ecuacion de movimiento que en el primer sistema es mr = f y en
el segundo es mr = f es invariante, es decir tiene la misma forma general entre
los dos sistemas relacionados por una transformacion de Galileo.
Ejemplo. Trayectoria segun dos observadores. Dos observadores

diferentes comparan sus datos para la trayectoria de diferentes cuerpos en movimiento.
El primer observador es un observador inercial fijo y el segundo es un observador
montado sobre una plataforma rotatoria que gira con velocidad angular constante
! [el origen de coordenadas usado por los dos coincide y ademas, inicialmente, los
ejes de los dos observadores tambien coinciden, la plataforma gira alrededor del
eje Z comun a los dos observadores], si se conocen las trayectorias observadas por
el observador fijo calcular la trayectoria efectiva que vera el observador movil en
los siguientes casos (a) Un pajaro vuela en lnea recta descendente sobre el plano
del eje de la Tierra, el movimiento del sol en la Galaxia, etc, hace que estrictamente no se trate
de un sistema inercial. Aunque para fines practicos y experimentos que no tengan una precision
ordinaria, es aceptable considerar un sistema como inercial. En el fondo el asunto del caracter
inercial es un asunto de adecuacion emprica, en el mismo sentido que la mecanica clasica no
es la teora final sobre el comportamiento del universo, sino solo un modelo empricamente
adecuado para una gran cantidad de aplicaciones practicas.
54
YZ siguiendo una trayectoria x(t) = 0, y(t) = v0 t cos , z(t) = z0 v0 t sin , (b) Un

cuerpo cae verticalmente por la accion de la gravedad siguiendo una lnea recta
con la condicion inicial x(0) = 0, y(0) = y0 , z(0) = z0 , (c) para el movimiento del
pajaro, calcular las derivadas segundas de las coordenadas desde la plataforma
giratoria, comparar esto con la segunda ley de Newton e interpretar el resultado.
(a) Como la diferencia entre los dos observadores es una unicamente una
matriz de giro dependiente del tiempo, ya que los orgenes de los dos sistemas de
referencia coinciden en todo momento (no hay movimiento de traslacion relativo),
usando la ecuacion (2.45) o su forma compacta equivalente (2.46) las coordenadas
en el sistema plataforma movil {x, y, z, t} se pueden relacionar con las del sistema
fijo {x, y, z, t} mediante una aplicacion lineal dada por:
x cos(!t) sin(!t) 0 0 0 0 v0 t cos sin(!t)

y sin(!t) cos(!t) 0 0 0 v0 t cos v0 t cos cos(!t)

z = z0 v0 t sin = z0 v0 t sin
0 0 1 0 0
t 0 1 0
0 0 t t
1 0 0 0 0 1 1 1
Esta trayectoria es una helicoide situada sobre un cono, para verlo calculamos
x2 + y 2 y obtenemos que x2 + y 2 = (v02 cos2 )t2 , es decir, la ecuacion de un crculo
que a medida que pasa el tiempo crece de radio Rt = v0 cos )t al mismo tiempo
la coordenada z va decreciendo, la figura 2.17a muestra una trayectoria de este
tipo.
Figure 2.17. Izquierda: Trayectoria en el caso (a), Derecha Trayectoria en el caso (b)
(b) Desde el sistema fijo tenemos un MRUA dado por x(t) = 0, y(t) =
y0 , z(t) = z0 gt2 2, posteriormente repetimos un calculo analogo al del apartado
anterior y llegamos a que x(t) = y0 sin(!t), y(t) = y0 cos(!t), z(t) = z0 gt2 2, t =
55
t. Esta trayectoria estara situada sobre un cilindro vertical de radio Rt = y0 , ya

que x2 + y 2 = y02 , y sera nuevamente un helicoide [no una helice descendente porque
el avance en direccion z no es uniforme sino acelerado]. la figura 2.17b muestra
una trayectoria de este tipo. Es interesante notar que en este caso si y0 = 0 los
dos observadores ven la misma trayectoria una trayectoria rectilnea coincidente
con el eje Z.
(c) Si se calculan ahora las aceleraciones aparentes (x, y, z) en el sistema

rotatorio se tiene:
x 2!v0 cos cos(!t) v0 t cos ! 2 sin2 (!t) 0 vx x! 2

y = 2!v0 cos sin(!t) v0 t cos ! 2 cos2 (!t) = 2 0 vy y! 2

z 0 ! vz 0
Donde hemos usado la velocidad aparente en el sistema rotatorio (vx , vy , vz ) =

v0 (cos sin(!t), cos cos(!t), sin ), las coordenadas de la posicion del pajaro
(x, y, z) = (vx t sin(!t), vy t cos(!t), z(t)). Por lo que la ultima ecuacion se inter-
preta como la suma de la aceleracion de Coriolis 2(! v), mas la aceleracion
centrfuga ! (! r) (ambas cambiadas de signo porque aparecen restando en el
miembro derecho de la ecuacion). Es decir, la ecuacion del movimiento aparente
visto desde la plataforma rotatoria no sera mr = 0, como sucedera si las leyes
de Newton fueran validas para ese sistema [el pajaro se mueve en lnea recta a
velocidad constante lo cual dara F = 0], sino mr = F cor F cen , siendo las dos
ultimas fuerzas, fuezas ficticias o inerciales que son un efecto aparente del sistema
de referencia giratorio, que obviamente no es inercial.
Como comentario final de esta seccion y preparacion de la siguiente hace-

mos notar, que dadas dos transformaciones de Galileo r r y r r, estas se
pueden componer entre ellas r r r. De hecho, sucede que el conjunto de
todas las posibles transformaciones de Galileo con la composicion de transfortma-
ciones tiene estructura de grupo matematico. Nuevamente se trata de un grupo
de Lie, que contiene como subgrupo a al grupo de isometras (transformaciones
puramente geometricas) que conservan la orientacion. La estructura general del
grupo de Galileo se detalla un poco mas la seccion siguiente.
56
2.4.3 Estructura del grupo de Galileo
La transformacion dada por la ecuacion 2.45 se puede escribir de manera un poco

mas compacta como una matriz 5 5 de la siguiente manera:
x Rxx Rxy Rxz vx bx x

y Ryx Ryy Ryz vy by
y

z = Rzx Rzy Rzz vz bz
z
t 0 t0

0 0 1 t
1 0 0 0 0 1 1
Es decir la matriz que da la transformacion de Galileo, viene caracterizada por un

cambio de orientacion R SO(3), una velocidad relativa v R3 , una traslacion
o desplazamiento a R3 y un cambio de origen de tiempos t0 . Por tanto, un
elemento del grupo de Galileo TR,v,b,t0 Gal(3) tendra la forma general:
Rxx Rxy Rxz vx bx

Ryx Ryy Ryz vy by
R v b
M55 (R)
= Rzx Rzy Rzz vz bz =
0 1 t0
TR,v,b,t0 (2.46)
0
t0 0 0 1
0 0 1
0 0 0 0 1
Como el producto de matrices es asociativo pero no conmutativo queda garanti-

zada la asociatividad del grupo de Galileo pero resultara ser obviamente un grupo
no conmutativo. La matriz identidad (transformacion trivial) es el elemento neu-
tro. Ademas la matriz anterior tiene determinante +1, por lo que existira la
transformacion inversa, falta probar que la matriz inversa tambien tiene la forma
de una transformacion galileana. El siguiente ejemplo muestra que para cualquier
transformacion de Galileo admite un elemento opuesto (transformacion inversa)
de la forma general (2.46). Gal(3) es un grupo de 10 dimensiones, ya que como
hemos visto es necesario especificar 10 parametros para describir una transfor-
macion de Galileo entre dos observadores inerciales cualesquiera.
Para acabar y a modo de recopilacion damos algunas de las relaciones encon-

tradas entre diferentes grupos de Lie que aparecen en mecanica:
57
Figure 2.18. Cuadro esquematico que resume las relaciones entre diferentes grupos de Lie y
sus subgrupos, mencionados hasta ahora. Rot(n), Ref(n) y Trans(n) se refieren a las rotaciones,
reflexiones y traslaciones, O(n) y SO(n) son el grupo ortogonal y el ortogonal especial, GL(n)
y SL(n) son el grupos lineal general y el lineal especial, SE(n) es el grupo eucldeo especial y
Gal(n) es el grupo de Galileo.
Algunos datos adicionales sobre la estructura de estos grupos atane a cuales

son sus subgrupos normales y la posibilidad de descomponer de manera unica
un elemento del grupo como producto de elementos del subgrupo (lo cual facilita
numerosos calculos). En el apendice B se definen algunas nociones adicionales
para justificar las propiedades siguientes, respecto a los grupos anteriores se tienen
los siguientes productos semidirectos:
SE(n) = SO(n) Trans(n) SO(n) Rn

Gal(n) = SE(n) Trans(n + 1) (SO(n) Rn ) Rn+1
(2.47)
En esencia que un grupo G es el producto semidirecto de dos subgrupos G =

G1 G2 significa que para cualquier g G existen descomposiciones unicas de las
formas g = g1 g2 = g2 g1 con g1 , g1 G1 y g2 , g2 G2 .26 En el siguiente ejemplo
haremos uso de la segunda parte de la propiedad (2.47) para resolver el asunto
de manera mas economica.
Ejemplo. Inversa de una transformacion de Galileo. Dada una

transformacion de Galileo general TR,v,b,t0 encontrar su inversa.
Aprovecharemos la segunda propiedad en (2.47) que implica que toda transfor-
26
Un ejemplo adicional interesante es el siguiente producto GL(n, K) = SL(n, K) F , donde
GL(n, K) es el grupo lineal general de matrices de n n con coeficientes sobre el cuerpo de
escalares K = Q, R, C, . . . , SL(n, K) es el correspondiente grupo lineal especial y F es el grupo
multiplicativo formado por los elementos no nulos F. Esto implica que cualquier matriz invert-
ible A puede descomponerse de manera unica A = U, donde (U ) SL(n, K) es una matriz
con modulo unidad proporcional a A y es un escalar, este escalar precisamente es el determi-
nante = det(A), esto puede ser tomado como la definicion general de determinante, como la
unica funcion dada por la teora de grupos de manera unica a partir de la nocion de producto
semidirecto.
58
2.5. COMENTARIOS SOBRE SOLIDOS DEFORMABLES
macion de Galileo se puede escribir de manera unvoca como:
I 0 b I v 0 R 0 0
TR,v,b,t0 = Tb,t0 Tv TR =
0 1 t0 0 1 0 0 1 0
0 0 1 0 0 1 0 0 1
Es decir, como producto de una traslacion Tb,t0 , por un movimiento relativo Tv y

por una rotacion TR . Dado que si una matriz es un producto T = T1 T2 T3 entonces
su inversa sera T 1 = T31 T21 T11 (orden de multiplicacion inverso) basta hacer la
inversa de cada una de las tres matrices anteriores. Es bastante sencillo calcular
las inversas de cada una de las tres operaciones:
RT 0 0 I v 0 I 0 b
1
TR,v,b,t = TR1 Tv1 Tb,t
1
=
0 1 0 0 1 0 0 1 t0

0 0 1 0 0 1 0 0 1
0 0
Multiplicando estas tres matrices se obtiene de manera sencilla la inversa buscada:
RT RT v RT (b vt)
1
TR,v,b,t =
0 1 t0

0
0
0 1
Es trivial comprobar que el producto de esta ultima transformacion y la original,

en cualquier orden, es igual a la matriz identidad de M55 (R)
2.5 Comentarios sobre solidos deformables
Un solido deformable es un tipo de medio continuo tal que en su movimiento o

evolucion temporal la partculas que lo forman pueden alterar la distancia entre
ellas. Por esa razon, su cinematica es mucho mas complicada que la de los solidos
rgidos. Un solido rgido tiene un numero finito de grados de libertad, lo cual
significa que basta un conjunto finito de coordenadas para describir su posicion
y su estado de movimiento. Como consecuencia de eso su movimiento se puede
representar por un grupo de Lie de dimension finita [en el caso tridimensional,
el grupo en cuestion es SE(3)]. Veamos ahora que un solido deformable tiene un
numero infinito de grados de libertad.
59
En un solido deformable que en el instante inicial ocupa la region del espacio

K0 R3 , para cada instante del tiempo posterior existira una transformacion
Tt K0 Kt R3 que por restricciones fsicas debe ser un difeomorfismo 27 con
determinante positivo.28
El conjunto de todos los difeomorfismos que conservan la orientacion, se puede

dotar de estructura de grupo topologico, pero resulta ser un grupo de dimension
infinita. Naturalmente eso complica enormemente el tratamiento de los solidos
deformables, para los cuales existe toda una rama de la mecanica completamente
diferente denominada mecanica del medio continuo, de la cual forman la teora
del solido deformable y la mecanica de fluidos.
Debido a que el movimiento tiene un numero infinito de grados de libertad, se hace
necesario usar funciones dependientes de las coordenadas del punto 29 y las ecua-
ciones de movimiento resultan ser sistemas de ecuaciones en derivadas parciales
que en general son bastante complejas de resolver, aun cuando se usen metodos
numericos [la mayor parte de problemas practicos no admiten una solucion analtica
sencilla].
27
funcion diferenciable con continuidad que admite inversa tambien diferenciable con con-
tinuidad.
28
Es decir, que conserve la orientacion local.
29
En un solido rgido se especifica para cada instante la velocidad de un punto O y los angulos
que dan el cambio de orientacion: (vxO , vyO , vzO , x , y , z ) pero en un solido deformable no basta
con especificar la velocidad de un punto, sino que para cada punto necesitamos especificar
(vx (x, y, z), vy (x, y, z), vz (x, y, z)) como los posibles valores (x, y, z) Kt son infinitos tenemos
infinitos grados de libertad. Es decir, para especificar la velocidad de todos los puntos de
un solido rgido nos basta especificar 6 numeros, pero para un solido deformable necesitamos
especificar todo un campo vectorial de velocidades, como el numero de puntos es infinito tenemos
que dar infinitos vectores de velocidad.
60
Causas rerum naturalium non plures admitti de-
bere, quam qu & ver sint & earum phnome-
nis explicandis sufficiant.
Isaac Newton, Principia Mathematica (1687)
Principio fundamental de la
3
dinamica
3.1 Introduccion: Fundamentos y principios de la

mecanica clasica
La dinamica se refiere al estudio de las causas eficientes que producen el movimiento

y a la relacion entre las trayectorias descritas por la cinematica y las causas que
las originan.1 Estas causas usualmente se modelizan como fuerzas y torques (mo-
mentos de fuerza). Las ecuaciones basicas de la dinamica son ecuaciones difer-
enciales que relacionan las causas del movimiento con la forma geometrica de las
trayectorias de los cuerpos sometidos a tales causas o factores determinantes.2
1
El termino dinamica proviene de la palabra griega dynamis que dependiendo del contexto
se traduce como fuerza, poder, influencia, capacidad, habilidad, pujanza, y que a su vez deriva
del verbo dynasthai poder, ser capaz, tener fuerza, capacidad o influencia.
2
En mecanica clasica no relativista y en mecanica relativista es aceptable la nocion de causa,
en el sentido de un factor que estando presente necesariamente produce un determinado efecto,
en mecanica cuantica esa nocion causal es criticable debido a los elementos probabilistas de
61
CHAPTER 3. PRINCIPIO FUNDAMENTAL DE LA DINAMICA
Historicamente la dinamica moderna

se origina en el trabajo de I. Newton
(1642-1727) y su Philosophi Naturalis
Principia Mathematica (1687), ya que el
trabajo de G. Galilei (1564-1642) haba
tratado fundamentalmente de cuestiones
de cinematica,3 si bien ya anticipaba al-
gunas cuestiones asentadas definitivamente
por Newton. Sin embargo, si bien no cabe
duda de la importancia de las leyes de
Newton y su papel seminal en la dinamica,
la costumbre tradicional, aun seguida por
muchos manuales de basar en ellas el de-
sarrollo de la dinamica es inadecuado. La
mas importante es que estas leyes no son
universales y requieren adaptaciones o en-
Figure 3.1. Portada del trabajo sem-
miendas para ser aplicadas a sistemas no inal de I. Newton Principia Mathemat-
inerciales. Estas adaptaciones pueden ser ica.
farragosas y ocasiona frecuentes errores,
[17] especialmente entre los estudiantes que se enfrentan por primera vez a es-
tas cuestiones. As muchos estudiantes, aun en cursos elementales, tardan mas
tiempo y cometen mas equivocaciones al buscar las ecuaciones de movimiento en
el enfoque newtoniano que en el enfoque lagrangiano. Ademas de esto, existen
otras razones como la de usar formulaciones mas potentes, generales y comodas
que permitan generalizar los casos mas sencillos a situaciones mas complejas.
El principio de mnima accion y el enfoque de J.-L. Lagrange (1736-1813) ha

demostrado ser mas potente y general a lo largo de dos siglos, ofreciendo una
forma general para numerosos sistemas fsicos que van desde sistemas mecanicos
de un numero finito de grados de libertad, a la mecanica de medios continuos,
el campo electromagnetico o el campo gravitorio aun en el caso relativista que
la teora, en ese contexto sera mas adecuado hablar de un factor determinante que influye en
cierto resultado aunque no de manera necesaria o rgida.
3
Ver por ejemplo Dialogo sopra i due massimi sistemi del mondo tolemaico e copernicano
(1632) donde se contrapone la vision tolemaica encarnada por un personaje llamado Simplicio
que en opinion de algunos caricaturizaba en parte al papa Urbano VIII, cosa que enfurecio al
papado, de hecho Galileo fue acusado de hereja y fue obligado a retractarse de algunas de sus
tesis. Otra obra importante de Galileo es Discorsi e dimostrazioni matematiche, intorno a due
nuove scienze attenenti alla meccanica & i movimenti locali (1638).
62
3.1. INTRODUCCION: FUNDAMENTOS Y PRINCIPIOS DE LA MECANICA
CLASICA
tiene un numero infinito de grados de libertad.4 Por esa razon muchos man-
uales de mecanica, ampliamente usados, con pretensiones de clarificar lo esencial
de la dinamica no se basan en el enfoque newtoniano, entre ellos [12, 17, 21]
que usan fundamentalmente el enfoque lagrangiano aunque consideran el enfoque
hamiltoniano en varios captulos. Otros textos, mas interesados en un enfoque
matematicamente riguroso, usan el enfoque lagrangiano, hamiltoniano y la teora
de grupos topologicos [1, 10, 19]. La mecanica estadstica con sus multiples apli-
caciones se formula en terminos del enfoque hamiltoniano [16, 20, 24].
Las ecuaciones de Euler-Lagrange y el enfoque lagrangiano son la base de la

llamada mecanica racional, que constituye la base de ramas enteras de la fsica
mas alla de la mecanica y abrieron el camino para el enfoque hamiltoniano (ecua-
ciones de Hamilton) y ecuaciones de Hamilton-Jacobi [12, 17]. Estos enfoques
mostraron ser generalizables, mas alla del contexto de la mecanica newtoniana,
y fueron fundamentales en el desarrollo de teoras de la fsica moderna y sus
aplicaciones tecnologicas. Por todas esas razones, no parece razonable seguir
basandolo todo en el enfoque newtoniano, que si bien fue historicamente im-
portante, carece de la generalidad y la elegancia en su formulacion de los otros
enfoques que son aplicables incluso mas alla de la fsica clasica. Por todas es-
tas razones, tanto teoricas como practicas, si bien empezamos con las leyes de
Newton como una primera aproximacion interesante, formulamos la mayor parte
de la dinamica basica en terminos del enfoque lagrangiano, que sera mucho mas
util al describir la dinamica de los solidos rgidos. La mecanica newtoniana se
vuelve muy impractica al dejar los sistemas de puntos materiales independientes
en interaccion.
En resumen, existen diferentes enfoques para plantear las ecuaciones basicas

de la dinamica clasica.
Enfoque newtoniano, basado en el calculo vectorial elemental y adecuado

para problemas sencillos planteados desde sistemas de refrencia inerciales,
ver seccion 3.2.
Enfoque lagrangiano, basado en ecuaciones diferenciales de segundo or-
den, ver seccion 3.5.
4
Incluso la moderna teora cuantica de campos recurre en primer lugar a construir la llamada
densidad lagrangiana para plantear un modelo de interaccion entre la materia y los campos de
fuerza que produce la materia. Si bien una vez establecida las formas de las interacciones funda-
mentales se pasa a un formalismo muy diferente al del contexto clasico, aun as el planteamiento
lagrangiano es el punto de partida.
63
Enfoque hamiltoniano, adaptado a sistemas conservativos y sistemas

diferenciales de primer orden, ver seccion 3.7.
Enfoque de Hamilton-Jacobi, basado en cuaciones en derivadas par-
ciales, ver seccion 3.8.
3.2 Formulacion newtoniana de la mecanica
3.2.1 Leyes de Newton como modelo inicial
Las leyes de Newton, publicadas por primera

vez en 1687, fueron concebidas por el propio
Newton como una serie de axiomas o leyes pre-
vias necesarias para resolver una serie de prob-
lemas de la mecanica celeste, as como otros
problemas mecanicos elementales. Si bien se
han seguido enunciando de maneras ligera-
mente diferentes a como Newton lo hizo orig-
inalmente, creemos que es importante repro-
ducir aqu la formulacion original que le dio
su autor, explicando el contexto original y dar
posteriormente las reformulaciones posteriores
que Euler y otros autores les dieron. Pasar
por un instante al contexto historico original Figure 3.2. Retrato de Isaac
ayuda a ver en que sentido el propio New- Newton (1689), a los 46 anos, dos
ton no considero muchas de los inconvenientes anos despues de convertirse en una
que el enfoque newtoniano tiene, especialmente celebridad tras la publicacion de
Principia Mathematica.
cuando se trata de aplicar a sistemas no iner-
ciales (acelerados o rotatorios). Las tres leyes
de Newton en su forma original son:
Lex I Corpus omne perseverare in statu suo quiescendi vel movendi uni-
formiter in directum, nisi quatenus illud a viribus impressis cogitur statum
suum mutare.
Lex II Mutationem motus proportionalem esse vi motrici impress, & fieri
secundum lineam rectam qua vis illa imprimitur.
64
3.2. FORMULACION NEWTONIANA DE LA MECANICA
Lex III Actioni contrariam semper & qualem esse reactionem: sive cor-
porum duorum actiones in se mutuo semper esse quales & in partes con-
trarias dirigi.
Una traduccion que trata de reproducir fielmente el contenido original, sin

contaminarlo con reformulaciones posteriores sera:
1a Ley: Todo cuerpo persevera en su estado de reposar o moverse uniforme-

mente y de manera rectilnea, a no ser que sea obligado a cambiar su estado
por fuerzas impresas [sobre el].
2a Ley: El cambio de movimiento es directamente proporcional a la fuerza
motriz impresa y ocurre segun la lnea recta a lo largo de la cual aquella
fuerza se imprime.
3a Ley: Para toda accion hay siempre una reaccion igual y contraria: o sea
que las [inter]acciones recprocas de dos cuerpos son siempre iguales y estan
dirigidas en direcciones opuestas.
Tradicionalmente se habla de tres leyes, aunque es perfectamente conocido que las

tres pueden son consecuencia del principio de conservacion del momento lineal,
que a su vez es una consecuencia de la homogeneidad del espacio.5 Veamos las
tres leyes de Newton se deducen del principio de conservacion del momento lineal
o cantidad de movimiento que aqu definimos para cada punto de la trayectoria
de una partcula como p = mv (donde m es la masa de la partcula y v es la
velocidad de la misma).6 En primer lugar, si consideramos un sistema aislado
5
Esto se puede ver aplicando el teorema de Noether, ver seccion 4.3, se considera que el
espacio es homogeneo si todos sus puntos son basicamente equivalentes, en este caso el grupo
de traslaciones actua de manera efectiva y transitiva sobre el espacio de posiciones, siendo
las ecuaciones de movimiento invariantes por la accion de este grupo. El teorema de Noether
establece que existira una magnitud conservada que resulta ser precisamente la cantidad de
movimiento.
6
Esta expresion es adecuada en mecanica clasica, cuando consideramos velocidades muy
inferiores a la velocidad de la luz, a velocidades comparables con la luz el tiempo medido por

dos observadores en movimiento relativo puede diferir notablemente, y debe reemplazarse la
expresion tradicional por p = mv 1 v 2 c2 como se explica en la seccion 3.2.3.
65
formado por una unica partcula y que no hay variacion del momento angular:7
= (mv) = 0 v = cte.
dp d
dt dt
La segunda ley implicara que para un sistema sobre el que se aplica una fuerza
resultante F (o cambio por unidad de tiempo de la cantidad de movimiento)
cumpla:
F = =m = ma
dp dv
(3.1)
dt dt
En esta ecuacion se aprecia que la aceleracion y

la fuerza clasicas son vectores paralelos. Newton no
llego nunca a escribir esta formula explcitamente,
sino que fue Euler el primero en escribirla en esta
forma, obviamente asumiendo implcitamente que
lo que Newton llama cantidad de movimiento es
p = mv. Es curioso notar que la formula F = dp dt con
las interpretaciones adecuadas es valida tambien en
teora de la relatividad, aunque no lo es F = ma
precisamente porque el tiempo medido por un ob-
servador en movimiento difiere del tiempo medido
Figure 3.3. Los cohetes au-
por otro observador en reposo, cosa que ademas
topropulsados son una buena
implica que la cantidad de movimiento deba re- ilustracion de la tercera ley de
definirse ligeramente (siendo la diferencia entre am- Newton.
bas solo significativa para velocidades comparables
con la luz). Finalmente para deducir la tercera ley, consideramos dos cuerpos K1
y K2 en interaccion y asumimos que en el sistema formado por los dos se conserva
la cantidad de movimiento:
0= (p + p2 ) = 2 F 12 = F 21
d dp1 dp
dt 1 dt dt
7
Aqu haremos ademas algunas asunciones adicionales, como que el espacio es eucldeo o que
p = mv. Obviamente en relatividad general estas asunciones no son correctas, en ese contexto
una partcula sobre la que no actuan fuerzas cuyo cuadrimomento es proporcional a la masa,
resulta que se movera a lo largo de una lnea geodesica, no una recta pero si una lnea de mnima
curvatura, y el modulo de la velocidad sera constante.
66
3.2.2 Modelo de friccion de Coulomb-Amontons
La friccion entre solidos es un fenomeno complejo en que existe intercambio de

energa entre un cuerpo macroscopico y su entorno, si solo se considera un cuerpo
solido macroscopico y no se contabiliza el entorno, la energa mecanica del cuerpo
sujeto a friccion disminuye. Este proceso que se denomina disipacion de energa
por friccion. Si bien el fenomeno visto desde un punto de vista microscopico
es realmente complejo, en ingeniera y gran parte de sus aplicaciones practicas
es suficiente usar un modelo macroscopico aproximado conocido como modelo
de Coulomb-Amontons. G. Amontons (1663-1705) fue uno de los primeros en
estudiar empricamente la friccion de solidos, sus observaciones sistematicas se
resumen en tres leyes o principios de la friccion seca entre solidos:
La fuerza de friccion es directamente proporcional a la fuerza normal apli-

cada (1a ley de Amontons).
La fuerza de friccion es independiente del area de contacto (2a ley de Amon-
tons).
La friccion cinetica es independiente de la velocidad de deslizamiento (ley
de Coulomb)
Ch.-A. Coulomb (1736-1806) fue otro fsico frances, que fue un gran fsico exper-
imental, que retomo estas observaciones y las diferencias entre el caso de friccion
cinetica y estatica llevaron a formular, lo que hoy conocemos como el modelo de
Coulomb-Amontons, que puede resumirse en las tres ecuaciones siguientes:
F r,s = s N uF , F r,k = k N uv , 0 k s 1 (3.2)
Donde F r,s es la friccion estatica, F r,k es la friccion cinetica, s , k 8 los respectivos

coeficientes de friccion, uF un vector unitario en la direccion de las fuerzas no
asociadas al rozamiento, y uv un vector unitario en la direccion de la velocidad
de deslizamiento. Estas leyes son aplicables a solidos rgidos con una superficie de
contacto plana. Estas leyes se entienden mejor en terminos de tensiones normales
y tangenciales a la superficie de contacto entre solidos, de hecho en ese contexto
se tiene:
= i , = f s ns , = f s ns + , (3.3)
8
Estos coeficientes son siempre menores que uno para casos de friccion sin adherencia, los
casos con adherencia pueden dar coeficientes efectivos superiores a 1 pero no son tratados aqu.
67
Donde es la componente intrnseca tagencial, es la componente intrnseca

normal o perpendicular, f s es el campo de fuerzas por unidad de superficie que
dependera de cada punto, ns es el vector normal a la superficie del solido. Usando
estas ecuaciones locales pueden deducirse ecuaciones mas generales que (3.2) que
son aplicables por ejemplo a superficies curvas e incluso a casos en que los solidos
sean deformables.
Velocidad maxima
antes de deslizamiento.
Considere una rampa de in-
corporacion a una autopista
con un radio de R = 60
m, calcular cual es la veloci-
dad maxima antes de desliza-
miento suponiendo un mod-
elo de friccion de Coulomb-
Amontons con coeficiente s =
0, 40 sin deslizar lateralmente,
cosa que implicara la salida
del vehculo de la va, hacer los Figure 3.4. Esquema del carril de incorporacion
calculos en los siguientes casos entre dos vas de alta velocidad.
(a) Aproximando la curva de
la figura 3.4 por un arco de circunferencia plana y que se recorre con velocidad
uniforme (b) suponiendo ahora un arco de helice circular que salva un desnivel
de H = 15 m sin aceleracion tangencial, (c) calcular como mejora la velocidad si
se incorporara un peraltaje.
(a) Con las simplificaciones

de este caso se puede tratar
el problema como un caso de
movimiento circular uniforme
por lo que la aceleracion nor-
mal iguala a la fuerza de roza-
miento (ya que esta hace de
Figure 3.5. Fuerzas resultantes actuantes sobre el
fuerza centrpeta que obliga al vehculo.
vehculo a seguir una trayec-
toria circular) y, por tanto, la
68
segunda de ley de Newton nos permite escribir:
F r = s N = m N mg = 0
v2
,
rc
Substituyendo la segunda expresion en la primera, usando que rc = R y despejando

v, se tiene:
12
v= s grc = 0, 40 9, 81 2 60 m = 15, 3 = 55, 2
m m km
s s h
(b) En este caso podemos usar expresar las fuerzas en la base dada por el triedro
de Frenet-Serret {t, n, b}, donde esos vectores vienen dados por las formulas
deducidas en el ejemplo de la helice de la seccion 2.2.3. Siendo

FT = maT = 0

(direccion tangente)

FN = Froz = maN = m
v2

(direccion normal)

r c

FB = N mg cos = maB = 0 (direccion binormal)
donde viene dada por el producto escalar de la gravedad y la binormal

cos( ) = ez b, como ademas tan coincidira con la pendiente de la espi-
ral y esta gira un cuarto de vuelta mientras se desciende H = 15 m, resulta que
= H(R2) 0, 159. Ademas el radio de curvatura es rc = R(1 + 2 ). La
condicion de deslizamiento sera que la fuerza normal necesaria para mantener la
trayectoria sea mayor que la fuerza de rozamiento es decir:
> s mg cos =
v2 mv 2 s mg
R(1 + )
m
rc 2
1 + 2

donde se ha usado que N = mg cos y que cos = 1 1 + tan2 , despejando de
la ultima ecuacion la velocidad se tiene simplemente que:

v = s gR 1 + 2 = 0, 40 9, 81 60 1 + 0, 1592 = 15, 4 = 55, 6
12 12 m km
s h
Notese que el resultado practicamente no cambia respecto a la aproximacion del
caso (a), siendo inferior al 0,6%, por lo que la simplificacion de hacer el calculo
como si la curva fuera plana esta justificado.
69
(c) si se considera un peraltaje (y haciendo el calculo como en el caso (a)) las

ecuaciones para el movimiento en el plano y perpendicular a el son:

v2

= + = =

F N N sin F r cos maN m (direccion normal)
F = N cos F sin mg = ma = 0 (direccion vertical)
R

z r z

Fr = s N

Las solucion en este caso viene dada por:
sin + s cos 12
v( ) = gR
cos s sin
Puede verse que la velocidad maxima se incre-

menta con , y en particular para = 68, 2 el
denominador de la expresion anterior se anula
lo que significa que cualquier que sea la ve-
locidad el coche no se saldra de la va, ya que Figure 3.6. Fuerzas resultantes
la normal y el rozamiento combinados siempre sobre el vehculo con peralte.
seran suficientes para proporcionar la fuerza
centrpeta necesaria para que el vehculo no salga de la va.
Friccion estatica y dinamica. Sobre un bloque de peso W = 556 N que

inicialmente esta en reposo se aplica una fuerza P (t) que aumenta linealmente
entre 0 y 445 N para 0 t 8s y luego disminuye linealmente hasta cero para
8 < t 16 (ver figura 3.7). Si se sabe que los coeficientes de friccion entre el bloque
y la superficie horizontal son s = 0, 50 y k = 0, 40, determine (a) el tiempo en el
que el bloque comenzara a moverse, (b) la rapidez maxima que alcanza el bloque,
(d) el tiempo en el que el bloque dejara de moverse.
(a) El bloque empezara a moverse en t1 > 0, justo cuando P (t1 ) = s N =

0, 50 556 = 278 N. Es decir:
P (t1 ) = 445 N = 278 N t1 = 8 s5 s

t0 278
8s 445
(b) Una vez el bloque empieza a moverse porque la fuerza tractora supera a la
resistencia friccional, el bloque empecera a moverse e ira acelerandose por el efecto
de la fuerza P (t). La velocidad ira aumentando hasta un instante t2 cuando la
70
velocidad pase por un maximo relativo:
dv(t2 ) P (t2 ) k W t2 8
= =0 445 1 0, 40 556 = 0 t2 = 12 s
9, 81
dt m 556 16 8
Donde hemos usado que t2 > 8 ya que la
masa seguira acelerando aun despues de
que la fuerza tractora P (t) haya pasado
por maximo. La velocidad maxima se
puede obtener integrando:
1 t
vmax = t12 [P (t) k W ] dt =
9, 81 (445 222)81 (278 222)11
m

556

Figure 3.7. Esquema de la evolucion

2 2
temporal de las fuerzas involucradas.
m
vmax = 15, 2
s
(c) Para encontrar el instante t3 en el que el cuerpo se detiene por rozamiento se
puede plantear la siguiente ecuacion:
0= (P (t) k W ) dt = + +
t3 8 16 t3
t1 5 8 16
Donde hemos asumido que t3 > 16 (haciendo calculos previos se puede ver que no
existe solucion para t3 16). Calculando cada una de las integrales anteriores se
tiene:
t
S1 = [445 0, 40 556]dt = . . . 417, 5 N s
8

8
16 t2 8
5

S2 = 445 1 0, 40 556 dt = . . . = 0, 800 N s
16 8

8
S3 = [0 0, 40 556]dt = . . . = 222, 4t3 + 3558

t3
16
Resolviendo ahora la ecuacion:
S1 + S 2 + S3 = 0 t3 = 0
63627 1112
16 5
se tiene que t3 17, 88 s [esto confirma que t3 > 16].
71
3.2.3 Limitaciones de las leyes de Newton
La primera ley de Newton fue con-

cebida para partculas, ya que obvia-
mente un cuerpo extenso como una es-
fera puede girar sobre s misma sin es-
tar en reposo respecto a un observador
y sin moverse a velocidad uniforme.
En cualquier caso existen otras limita-
ciones a esta ley: cuando se consideran
distancias astronomicas resulta que el
propio espacio no es eucldeo (el efecto
de la curvatura del espacio-tiempo fue
establecido por primera vez en 1919,
ver 3.8). Resulta que una partcula que
se desplace distancias cosmologicas
importantes sin que actue ninguna
fuerza9 se habra desplazado por un es-
pacio curvo, de hecho, una partcula Figure 3.8. Fotografa tomada del eclipse
as seguira una geodesica o lnea de de 1919 observable desde la Isla del Prncipe
mnima curvatura del espacio-tiempo, (Santo Tome y Prncipe, Africa) tomada
por A. S. Eddington, que mostraba que el
pero no una recta. Es decir, la trayec-
caracter curvo del espacio: en las proximi-
toria de una partcula libre es curva dades de la corona solar se registra una es-
porque el propio espacio es curvo, por trella que queda detras del sol, pero por la
el efecto de la gravedad y la dis- trayectoria curva que siguen los rayos so-
tribucion de materia en el universo, lares es visible aun estando situada detras
aunque una geodesica al ser una lnea del sol, dando la impresion de que esta junto
a la corona solar.
con la mnima curvatura posible se ac-
erca mucho a la conjetura de Newton
(, de hecho, las geodesicas de un espacio eucldeo son las lneas rectas).
9
Obviamente la gravedad es una interaccion universal y no es posible tener partculas
no afectadas por la gravedad, aunque en muchos casos el efecto gravitatorio sea pequeno o
despreciable. Sin embargo, en teora de la relatividad general la gravedad no se considera una
fuerza propiamente dicha sino un efecto de la propia curvatura del espacio-tiempo, por lo que
en ese contexto las fuerzas macroscopicas genuinas son de tipo electromagnetico, que incluyen
los choques entre partculas ya que en ultima instancia el rozamiento y las fuerzas de contacto
se deben a la naturaleza electromagnetica de los atomos.
72
Otra limitacion de las leyes de Newton, a efectos practicos incluso mas impor-
tante, que el caracter no eucldeo del espacio, es que solo son validas en sistemas
de referencia inerciales. Esto afecta fundamentalmente a la segunda ley de New-
ton. Cuando en un sistema de referencia se cumplen las leyes de Newton con
suficiente aproximacion, en cualquier otro sistema acelerado respecto al primero
estas no se cumpliran,10 y en ese otro sistema sera necesario considerar las lla-
madas fuerzas inerciales o fuerzas ficticias, que no son otra cosa que terminos
adicionales necesarios para corregir la aceleracion debida a las fuerzas reales que
actuan sobre los cuerpos observados por un observador no-inercial. No existe una
definicion de sistema inercial adecuada, mas alla de ser un sistema en el que la
resultante de las fuerzas reales iguala al producto de la masa por la aceleracion,
y es una cuestion emprica decidir hasta que punto un observador dado, es o no
inercial.
El principio de relatividad de Galileo considerado en el captulo 2, s nos permite
decidir que si un sistema es inercial con un grado suficiente de aproximacion,
cualquier otro sistema de referencia relacionado con el primero mediante una
transformacion de Galileo TR,v,a,t0 de parametros (R, v, a, t0 ) constantes (ver
ecuacion (2.46) de la seccion 2.4.2) sera tambien inercial, debido a que las ecua-
ciones de Newton son invariantes bajo una transformacion de Galileo (es decir, en
los dos sistemas tendran la misma forma, sin necesidad de terminos inerciales
adicionales). Esta limitacion implica que en un sistema de referencia no inercial
sera necesario considerar dos tipos de fuerzas, las reales y las ficticias o inerciales,
de tal manera que en estos sistemas la ecuacion que debe utilizarse es:
ma = F real + F f ict
Debido a su importancia practica este factor sera tratado en la proxima seccion

(ver seccion 3.2.4).
Otro factor importante en ciertas aplicaciones, como el Sistema de Posi-

cionamiento general o GPS (General Position System), es que requieren tener
en cuenta correcciones relativistas, en particular el caracter relativo del tiempo.
De acuerdo, a la teora de la relatividad (ver apendice C), el tiempo observado por
10
Entendemos aqu con aceleraciones macroscopicas a partir de cierto umbral, por ejemplo,
la aceleracion sobre todo el sistema solar al orbitar alrededor del centro de la galaxia, es des-
preciable en la practica: El sol tarda en completar una vuelta alrededor de la galaxia unos 225
o 250 millones de anos [siendo la velocidad v = 251 km/s] y el radio de giro (rc ) es del orden de
26.000 anos luz, lo cual da una aceleracion normal aN = v 2 rc = 0, 26 109 m/s2 .
73
diferentes observadores en movimiento relativo entre s no coincide, sino que en

general dependera de la curvatura del espacio-tiempo y el estado de movimiento
del observador. Estas dos correcciones son diferentes, la primera de ellas inves-
tigada por H. A. Lorentz (18531928) y H. Poincare (1854-1912) y mas tarde
deducida por A. Einstein en el seno de la teora de la relatividad especial, predice
que cuando un observador inercial mide un intervalo de tiempo t otro que se
mueva respecto a el medira un intervalo de tiempo t inferior:

t= 1
v2
t
c2
Donde c es la velocidad de la luz y v la velocidad del segundo observador respecto

al primero. En la seccion C.1.3 del apendice C se da una justificacion de esta
ecuacion. Otra correccion adicional importante en el sistema GPS es el hecho de
que el tiempo transcurre mas despacio en los puntos donde el campo gravitatorio
(es decir, la curvatura espacio temporal) es mas intenso, por esa razon los relojes
de los satelites de GPS se adelantan continuamente respecto a los observadores en
la superficie, el error acumulado puede ser tan importante que si no se aplicaran
correcciones tras unos pocos das el error de localizacion sera de decenas de km.
En este caso el tiempo medido por el reloj del satelite t es inferior al medido
por el reloj en la superficie segun una cantidad:
1 GM
t= t c2 r

1 c2 r
GM
Siendo G la constante de la gravitacion universal, M la masa del planeta Tierra,

c la velocidad de la luz, y r la coordenada radial respecto al centro de la Tierra.
Dado que r > r se sigue que t < t.
Finalmente existen limitaciones a la tercera ley, basicamente relacionadas con

la accion a distancia y la existencia de campos fsicos. De acuerdo con la teora
de la relatividad si el sol desapareciera instantaneamente hasta pasado un tiempo
T = Dc 8 min en la Tierra no se notara la desaparicion de su campo grav-
itatorio. Igualmente cuando una carga electrica se mueve, el campo percibido
a una distancia D grande de la carga es el correspondiente a la posicion de la
misma en un instante anterior ( t Dc). El tiempo entre el instante en que una
primera partcula ejerce una accion sobre otro a traves del campo gravitatorio o
electromagnetico y el instante en que una segunda partcula nota sus efectos, no
74
es instantaneo por lo que el principio de accion reaccion no se cumple durante

un cierto intervalo cuando se aplica a los dos cuerpos. El asunto es que el campo
electromagnetico posee su propia energa y su propia cantidad de movimiento, y
la influencia viaja desde una partcula a la otra en forma de campo, por lo que
la conservacion se debe aplicar no solo a las partculas sino que se debe incluir
tambien la energa y cantidad de movimiento del campo. Finalmente la accion
y la reaccion no siempre tienen la misma direccion y sentidos contrarios. Por
ejemplo en el caso electromagnetico, dos partculas de cargas electricas q1 y q2 y
con velocidades v 1 y v 2 se ejercen fuerzas de Lorentz dadas por:
q2 q1 v 2 (v 1 u12 )
F 12 = q2 v 2 B 1 =
4 d2
donde d es la distancia entre las dos partculas y u12 es el vector director unitario
que va de la partcula 1 a la 2. Analogamente, la fuerza de la partcula 2 sobre
la partcula 1 es:
q2 q1 v 1 (v 2 (u12 ))
F 21 = q1 v 1 B 2 =
4 d2
Empleando la identidad vectorial a (b c) = (a c)b (a b)c, puede verse que
la primera fuerza esta en el plano formado por u12 y v 1 , mientras que la segunda
fuerza esta en el plano formado por u12 y v 2 . Por tanto, estas fuerzas en general
no estan sobre la misma lnea, ni tampoco en general son de igual magnitud. Sin
embargo, la conservacion del momento lineal y la energa s se cumplen cuando se
tiene en cuenta la radiacion electromagnetica emitida desde el campo de ambas
partculas.
3.2.4 Sistemas no inerciales y fuerzas ficticias
Un observador no inercial O se caracteriza por ser un observador acelerado re-

specto a un observador inercial O. Supongamos que el observador no inercial usa
un origen de coordenadas, que respecto al observador inercial viene dado por el
vector r O (t), por lo que en cada instante t las coordenadas medidas por los dos
observadores r(t) = rnR y r(t) = rR estaran relacionadas por la relacion:
rnR = rR + r O (3.4)
75
En el caso general el observador inercial usara una base movil, por lo que a la hora
de calcular la derivada debe usarse la relacion (A.36) discutida en el apendice. En
este caso las velocidades medidas por ambos observadores vendran relacionadas
por:
vnR = vR + v O + ! rnR (3.5)
Finalmente la aceleracion efectiva en un sistema no-inercial nR respecto a un
sistema inercial R , cuyo origen coincide con el primero, viene dada por:
anR = aR aO ! rnR ! (! rnR ) 2! vnR (3.6)
donde aR es la aceleracion de la
partcula en el sistema de referencia
inercial (o si este es fijo aceleracion
absoluta), anR la aceleracion de la
partcula en el referencial acelerado
o no-inercial (aceleracion relativa),
vnR la velocidad del cuerpo en el ref-
erencial no inercial (velocidad rela-
tiva), aO la aceleracion del origen del
referencial acelerado respecto al sis- Figure 3.9. Si el sistema XYZ es inercial,
tema de referencia inercial (arrastre entonces el sistema XYZ sera no inercial

por traslacion), !r nR la aceleracion para ! 0.
tangencial (arrastre por rotacion),
! (! rnR ) (aceleracion centrpeta), 2! vnR (aceleracion de Coriolis).
Esta expresion para la aceleracion se deduce de la ecuacion (A.38).
Los terminos adicionales hacen que en el sistema de referencia no inercial la se-
gunda ley de Newton solo se cumple si junto con las fuerzas reales F real = maR
se incluyen las llamadas fuerzas ficticias F f ict = m(anR aR ) (tambien llamadas
fuerzas inerciales ya que su presencia solo es un efecto debido a examinar las
trayectorias desde un sistema de referencia no inercial):
manR = maR + m(anR aR ) = F real + F f ict (3.7)
76
3.3. FUERZAS CONSERVATIVAS Y CENTRALES
3.2.5 Derivada temporal en bases moviles
En la seccion anterior observamos que cuando se usa una base movil (ver seccion
2.2.5) la derivada temporal debe incluir no solo la derivada de las componentes del
vector sino la derivada de los vectores de la base. Por tanto, cuando se usan bases
moviles para describir el movimiento es necesario tener en cuenta la variacion de
los vectores de la base, esto da lugar a terminos adicionales en la velocidad y la
aceleracion. Esto lleva a que dada una base movil B = {e1 (t), e2 (t), e3 (t)} y un
vector w = w1 e1 + w2 e2 + w3 e3 , la derivada temporal de un vector en esta base
incluira terminos dependientes de la velocidad angular:
dw dwk dek
= k ek + k wk = k wk ek + k wk ek
dt dt dt
d w
(3.8)
= D w + w =

+!w
dt
Donde D = d dt es un operador de derivacion especial cuyo calculo implica
derivar solo las componentes. En la seccion A.2.3 del apendice, se da una de-
duccion completa de estas ultimas relaciones. Obviamente cuando se trabaja en
base fija se tendra sobre cualquier vector d wdt = dwdt.
Es importante tener en cuenta que un sistema de referencia no inercial es

precisamente un sistema donde las derivadas de los vectores de la base no son
nulos. Esto es importante cuando nos planteamos el problema de relacionar las
magnitudes medidas por un observador inercial O y un observador no inercial O.
En este caso supondremos que el observador inercial O usa una base fija {, |, k}
y que el observador no inercial O usa una base movil {e1 (t), e2 (t), e3 (t)} cuya
orientacion respecto al primero vara de acuerdo las rotaciones R(t). Al calcular
derivadas el observador no inercial debera incluir terminos adicionales, para poder
comparar sus medidas con las del observador inercial.
3.3 Fuerzas conservativas y centrales
En muchos casos la integracion de las ecuaciones del movimiento depende en

gran medida del tipo de fuerza que causa el movimiento. Esto es valido tanto
para la formulacion newtoniana que hemos tratado mas arriba como para las
formulaciones lagrangiana o hamiltoniana, que matematicamente suelen ser mas
77
convenientes en muchos casos practicos. En muchos casos la forma de la fuerza y

las simetras geometricas del problema conducen a poder construir explcitamente
las llamadas constantes del movimiento o integrales del movimiento que son ejem-
plos de funciones de la posicion y las velocidades I(r, r) cuyo valor es constante a
lo largo de toda la evolucion temporal del sistema (es decir, su valor es constante
a lo largo de la trayectoria). Esa posibilidad permite estrategias de resolucion
de problemas dinamicos alternativas a la integracion directa de las ecuaciones
del movimiento, que se desarrollaran en detalle en el proximo captulo. De to-
das maneras, introducimos en este captulo algunos conceptos basicos, que seran
utiles para dar las formulaciones lagrangiana y hamiltoniana, como alternativa a
la formulacion newtoniana del problema de la dinamica.
3.3.1 Fuerzas conservativas

Un sistema de fuerzas F se denomina sistema de fuerzas conservativas si el
trabajo realizado para ir entre un punto cualquiera r A y otro punto cualquiera
r B no depende del camino seguido. Es decir, para cualesquiera dos curvas C1 y C2
dadas por las ecuaciones parametricas r 1 (t) y r 2 (t), tales que r 1 (t0 ) = r 2 (t0 ) = r A
(parten del punto A) y r 1 (tf ) = r 2 (tf ) = r B (llegan al punto B), entonces se
cumple siempre que:
F dr 1 = F dr 2
C1 C2
(3.9)
Esta propiedad puede denominarse independencia del camino. Es trivial com-

probar que el trabajo hecho por una fuerza conservativa cuando la partcula sigue
una trayectoria cerrada debe ser cero. Para verlo se puede considerar un camino
consistente en ir de A a B a traves de C1 y volver retrocediendo por C2 , dados dos
caminos de A a B definimos un camino cerrado desde A al propio A pasando por

B como:

= r 1 (t + t0 ), 0 t tf t0
rc =

= r 2 ((2tf t0 ) t), tf t0 < t 2(tf t0 )

Notese que r c (t0 ) = r c (2(tf t0 )) = r A y que r c (tf t0 ) = r B de hecho para cada
curva de este tipo se tendra que:
C F dr c = 0 (3.10)
De hecho, puede demostrarse que las ecuaciones (3.9) y (3.10) son totalmente
equivalentes. Para el tratamiento que seguimos aqu es ligeramente mas con-
78
veniente la ultima forma, porque permite establecer una condicion necesaria y

suficiente para que una fuerza sea conservativa. Para ello usaremos el teorema de
Kevin-Stokes aplicado a la ultima ecuacion:
0= F dr c = ( F ) dS (3.11)
@S S
Si la fuerza es diferenciable en una cierta region,11 sera conservativa solo si su

rotacional se anula F = 0.12 Esta condicion es mucho mas sencilla de com-
probar por calculo que cualquiera de las condiciones (3.9) y (3.10), y a efectos
practicos usaremos esta forma de determinar si una fuerza es conservativa.
Existe una propiedad interesante de las fuerzas conservativas que justamente

es la que les da nombre, hasta ahora hemos visto que las fuerzas conservativas
tienen una cierta propiedad de independencia del camino pero no parece que
se conserve nada. De hecho, las fuerzas conservativas tienen ese nombre porque
s dan lugar a una magnitud conservada denominada energa potencial. Para
ver esto usaremos el lema de Poincare para 1-formas, la condicion de que el
rotacional se anule implica que el trabajo elemental F dr = Fx dx+Fy dy +Fz dz es
de hecho una 1-forma cerrada.13 El lema de Poincare establece que bajo ciertas
condiciones generales una 1-forma cerrada (con rotacional nulo) es ademas una
1-forma exacta (derivada de un potencial).14 El lema de Poincare referido a una
fuerza conservativa (definida sobre un dominio estrellado y simplemente conexo)
implica que existira una funcion escalar tal que:
F = VF (3.12)
Obviamente, cuando una fuerza deriva de un potencial trivialmente se cumple

que F = (VF ) = 0 ya que el rotacional de un gradiente siempre es nulo.
En la seccion 4.2.1 se demostrara que siempre que las fuerzas que actuan sobre
11
En particular la region debera ser un dominio que sea simplemente conexo, aunque en la
practica consideramos como region R3 que es un dominio infinito y simplemente conexo.
12
El teorema de Kevin-Stokes de hecho es un caso particular del teorema de Stokes para
n-formas diferenciales, notese que el trabajo elemental Fx dx + Fy dy + Fz dz puede considerarse
una 1-forma diferencial y el teorema de Kevin-Stokes no es otra cosa que la afirmacion de que
la integral de ese 1-forma sobre el contorno @S es igual a la integral de su diferencial exterior
en el interior de S, ya que el rotacional puede ser interpretado como el dual de una 2-forma que
es la derivada exterior de una 1-forma.
13
Una 1-forma ` = Fx dx + Fy dy + Fz dz es cerrada si su diferencial exterior se anula d` = 0.
14
Una 1-forma ` se dice exacta si existe una 0-forma f tal que su diferencial exterior cumple
que ` = df .
79
una partcula son conservativas, se puede formar una ley de conservacion para la
energa mecanica, la existencia de esa ley de conservacion es lo que justifica el
nombre de fuerzas conservativas para las fuerzas cuyo trabajo no depende de
la trayectoria.
Campo gravitatorio. (a) Demuestre que el campo gravitatorio dado por

la formula de Newton de un cuerpo esfericamente simetrico es una fuerza con-
servativa (b) construya explcitamente la energa potencial de la que derivar el
campo anterior.
(a) El modulo de la fuerza gravitatoria en el exterior de un cuerpo con simetra

esferica es inversamente proporcional al cuadrado y viene dado por la formula:
F =
GM m
r2
Usando coordenadas cartesianas r = r = (x2 + y 2 + z 2 )12 la forma vectorial de
esta fuerza F (x, y, z) viene dada por:
xex + yey + z ez
F = er = r = GM m 2
GM m GM m
r 2 r3 (x + y 2 + z 2 )32
La forma mas rapida de ver si esta fuerza es conservativa es calcular el rotacional

F y ver que es cero, un calculo explcito del rotacional nos lleva a que:
e e e
x z

F = @x @y @z =

y
ex + ey + ez
@Fz @Fy @Fx @Fz @Fy @Fx
@y @z @z @x @x @y
Fx Fy Fz
Calculamos primero @Fz @y y @Fy @z:

@ GM m z

=
@Fz 3GM m zy

=

@y (x2 + y 2 + z 2 )32 (x2 + y 2 + z 2 )52

@y

@ GM m y
=
@Fy 3GM m yz

=

@z (x2 + y 2 + z 2 )32 (x2 + y 2 + z 2 )52
@z
Resulta que @Fz @y = @Fy @z y, por tanto, la componente x se anula. Analogamente
se comprueba de manera inmediata que @Fx @z = @Fz @x y que @Fy @x = @Fx @y,
80
por lo que las tres componentes del rotacional se anulan lo cual implica por el teo-
rema de Kelvin-Stokes que la circulacion a lo largo de cualquier contorno cerrado
es cero y, por tanto, la integral de camino no depende del camino seguido.
(b) El teorema de Poincare aplicado a 1-formas implica que si el rotacional

se anula en todo R3 entonces existe una funcion escalar cuyo gradiente da la
fuerza, es decir, podemos encontrar una funcion Vg (x, y, z), tal que F = Vg .
Para encontrar esta funcion podemos usar la integracion directa sobre un camino
arbitrario (ya que el resultado no dependera del camino elegido), consideramos
la 1-forma F dr = Fx dx + Fy dy + Fz dz y por integracion directa obtenemos:
xdx + ydy + zdz

Vg (x, y, z) = C0 GM m =
(x2 + y 2 + z 2 )32
1 GM m
= C0 GM m 2 =
(x + y 2 + z 2 )12 r
La convencion usual es que la energa potencial decrece a cero lejos de la fuente

que la produce por lo cual hemos tomado C0 = 0. Es inmediato comprobar ahora
que F (x, y, z) = Vg (x, y, z)
Muelles elasticos. (a) Demostrar que un muelle elastico con movimiento

unidireccional con un extremo fijo ejerce fuerza que resulta ser conservativa (b)
Demostrar que lo mismo sigue siendo cierto aunque el muelle realice un movimiento
arbitrario.
(a) Un muelle es por definicion todo elemento alargado que ejerce una fuerza
segun su direccion longitudinal y oponiendose a la accion que trata de cambiar
su longitud. De acuerdo con la ley de Hooke ejerce una fuerza proporcional a
su elongacion x = ` `0 , siendo la elongacion la diferencia de longitud entre el
muelle estirado ` y ejerciendo fuerza y la longitud natural o relajada `0 en la que
el muelle no ejerce fuerzas. Ademas como el muelle se opone siempre a la causa
que lo elonga, la expresion correcta del muelle es Fm = k(` `0 ) integrando en
la direccion del muelle:
V (`) = k(` `0 ) d` = (` `0 )2 = = V (x)

` k kx2
(3.13)
`0 2 2
(b) En la deduccion anterior hemos usado que el muelle siempre se estiraba o

encoga segun su propia direccion, si consideramos que el muelle ademas puede
81
girar alrededor de un extemo fijo la fuerza y la energa potencial resultan ser:
F m = k(` `0 ) , V (`) = k 1 r dr = k 1 `d`

r ` `0 ` `0
` `0 ` `0 `
donde r es el vector posicion del extremo movil respecto al extremo fijo, se ha
empleado la relacion r2 = `2 que diferenciada acaba resultando r dr = `d`
por lo que al final se reproduce el mismo caso que cuando el muelle se mova
unidireccionalmente.
Finalmente podemos resumir los casos en los que una fuerza general F (r, t) sea
conservativa. Si la fuerza depende explcitamente del tiempo entonces la fuerza
no puede ser conservativa ya que la misma trayectoria recorrida en instantes difer-
entes, da resultados diferentes. Para verlo, considerese una trayectoria de A a B,
que empieza en el instante tA parte de A y llega a B en el instante tB , una vez
alcanzado B se sigue la misma trayectoria de regreso, aunque dicha trayectoria
es cerrada, el resultado dependera de los instantes y por tanto, en esa trayectoria
cerrada particular el trabajo no se cancelara en general.
Por otro lado si la fuerza no depende explcitamente del tiempo la fuerza puede
ser o no conservativa si su rotacional se anula. Es interesante notar que en un
movimiento rectilneo o una situacion donde una partcula sea unidimensional y
restringido a una curva donde la fuerza solo dependa de la posicion, necesaria-
mente dicha fuerza sera conservativa, eso sucede porque en esos casos dados dos
puntos cualesquiera el camino entre ellos es esencialmente unico, y por tanto no
existe diferentes trayectorias cerradas posibles, si la fuerza no depende del tiempo
y la trayectoria entre dos puntos es unica, entonces necesariamente la fuerza sera
conservativa.
3.3.2 Fuerzas centrales
En dinamica clasica se denomina fuerza central a un tipo de campo de fuerzas que

solo depende de la distancia a un cierto punto del espacio denominado origen del
campo de fuerzas, y ademas la fuerza en cualquier otro punto del espacio eucldeo
esta dirigida segun la lnea que une el punto en cuestion y el origen del campo de
fuerzas. Es decir, un campo vectorial F (r) sera un campo de fuerzas central si
tiene la forma:
F (r) = F (d)(r r 0 ) = F (r r 0 )(r r 0 ) (3.14)
82
Si se hace el cambio de coordenadas r r = r r 0 la formula anterior queda

simplemente:
F (r) = F (r)r (3.15)
Notese que equivalentemente un campo de fuerzas es central si y solo si tiene
simetra esferica, es decir, es invariante bajo la accion del grupo de rotaciones
SO(3).
Los campos centrales son siempre conservativos. (a) Demostrar que

todo campo de fuerzas central de hecho es tambien conservativo (b) Calcular el
potencial del que deriva un campo central cualquiera.
(a) El ejercicio es similar al procedimiento usado en la seccion anterior para

el campo gravitatorio. Empezaremos calculando el rotacional del campo central
F (r) = F (r)r. Para ello consideramos inicialmente la derivada de la componente
Fi = F (r)xi respecto a la coordenada xj [siendo (x1 , x2 , x3 ) = (x, y, z)]. Aplicando
la regla para la derivada de un producto:
= xi + F = xi + F
@Fi @ F @xi @ F @r
ij
@xj @xj @xj @r @xj
Donde ij es la delta de Kronecker.15 Ahora teniendo en cuenta que r es la

distancia al origen r = (i x2i )12 , un calculo explcito muestra que @r@xj = xj r,
por lo que la expresion anterior se puede escribir simplemente como:
= + F = Aij
@Fi @ F xi xj
ij
@xj @r r
Observese que las componentes Aij son siempre simetricas Aij = Aji , dado que
las componentes del rotacional F son de la forma:
= Aij Aji = Aij Aij = 0

@Fi @Fj
@xj @xi
Todas las componentes del rotacional se anulan y por tanto debe tenerse nece-
sariamente que F = @Vf @r.
(b) Dado que el potencial tambien debe ser invariante por SO(3) consider-
emos un potencial que solo dependa de la distancia al centro VF (r) = VF (r) y
15
Este signo se corresponde con las componentes de la matriz identidad, es decir, ii =1y
ij = 0 para i j.
83
construyamos una ecuacion diferencial para el mismo, es decir:
Fi = = = =
@ VF @ VF @r @ VF @r @ VF xi
@xi @r @xi @r @xi @r r
Dado que la componente Fi = F (r)xi identificando estas dos expresiones para Fi

se tiene que:
= F (r) VF (r) = rF (r) dr + C1

@ VF 1 r
@r r a
Donde a es una distancia arbitraria y C1 es otra constante arbitraria escogiendo

adecuadamente esas dos constantes puede lograrse que en un punto determinado
VF (b) = 0 [en el caso de los potenciales coulombianos se escoge que limr VF (r) =
0]
3.4 Principio de mnima accion de Hamilton

3.4.1 Motivacion historica
Durante los siglos XVIII y XIX, numerosos principios fsicos y problemas fueron
replanteados como problemas variacionales en los que la solucion al problema
consista en buscar una curva que minimizara una cierta cantidad dada como
integral. As por ejemplo, el principio de Fermat para la optica permita calcular
la trayectoria de rayos de luz en medios transparentes de diferentes densidades (y,
por tanto, diferentes ndices de refraccion) como un elegante problema variacional:
la luz segua el camino optico mnimo (que no siempre coincida con el camino
geometrico de mnima longitud). Fermat definio el camino optico Lopt como la
integral del ndice de refraccion n a lo largo de la trayectoria del rayo:
Lopt (P1 , P2 ) =
P2
n(r) ds (3.16)
P1
donde s es la longitud de arco, n(r) era el ndice de refraccion en el punto

r del medio transparente y P1 y P2 eran el punto de partida y llegada de un
rayo. En un medio homogeneo n = cte., por lo que la luz viaja en lnea recta
ya que eso minimiza tanto el camino optico como el camino geometrico, pero al
cruzar lentes de caras curvas o al pasar la luz de un medio a otro con diferente
coeficiente de refraccion el camino optico no coincide con el camino geometrico.
84
3.4. PRINCIPIO DE MINIMA ACCION DE HAMILTON
As Fermat, logro demostrar que la luz segua un principio de mnima desviacion

o mnima accion, pero no con respecto a la geometra sino con respecto al camino
geometrico.
Muchos fsicos se plantearon si las ecuaciones de Newton podran deducirse de un
principio similar, en que la trayectoria de las partculas materiales al igual que los
corpusculos de luz siguieran algun principio de minimizacion similar, es decir, se
plantearon si las trayectorias reales seguidas por las partculas eran mnimas en
algun sentido general. La primera formulacion de un principio de ese tipo la dio
P. L. Maupertuis (1698 - 1759) sobre lneas muy similares al trabajo de Fermat, y
la reformulacion que de este hizo el matematico C. G. J. Jacobi (1804 - 1851). La
trayectoria predicha por el principio de Maupertuis-Jacobi era aquella que haca
mnima la integral:

S = p dr = 2(E V (r))ds (3.17)
La magnitud S fue denominada accion por Maupertuis por lo que este principio
fue llamado principio de mnima accion de Maupertuis, E es la energa mecanica
total (ver seccion 4.2) y V la energa potencial (ver seccion 3.3.1). La ultima
expresion sugera que las leyes de evolucion temporal de la dinamica podan ex-
presarse como un problema variacional consistente en encontrar de entre todas
las trayectorias imaginables la que hiciera mnima la accion. Ademas en muchas
situaciones la prediccion de las trayectorias coincida con la de las leyes de New-
ton, es mas en la formulacion posterior de Lagrange se pudo demostrar que las
leyes de Newton pueden ser deducidas, si se asume como axioma el principio de
mnima accion de Hamilton.
El principio de mnima accion de Hamilton es solo una de las formulaciones

mas generales y utiles que siguieron al trabajo seminal de Newton. Durante el
siglo que siguio a la aparicion de los Principia Mathematica de Newton en 1687,
hubo una gran cantidad de trabajos importantes en cinematica, dinamica, optica
y astronoma. Algunos autores trataron de buscar formas alternativas de plantear
las ecuaciones de Newton y buscar estrategias de resolucion de problemas fsicos
mas eficientes que el planteamiento directo de las ecuaciones de Newton. As se
introdujo la nocion de energa cinetica, energa potencial, fuerza central, fuerza
conservativa y formulaciones alternativas (aunque basicamente equivalentes a las
leyes de Newton como el principio DAlembert, el principio de Maupertuis-Jacobi,
la formulacion de Lagrange y finalmente el principio de mnima accion de Hamil-
85
ton. Aqu no haremos una recopilacion exhaustiva de los trabajos que durante
mas de siglo y medio trataron de generalizar el trabajo de Newton y nos concen-
traremos en los pasos mas importantes.
3.4.2 Funcion lagrangiana

En sus trabajos de mecanica celeste y la resolucion de otros problemas fsicos,
recogidos en Mecanique analytique (1788), J. L. Lagrange haba introducido lo
que hoy denominamos funcion lagrangiana L = T V y que viene definida como la
diferencia entre energa cinetica T = mr 2 2 y energa potencial V .16 En esencia,
la idea de Lagrange es que la segunda ley de Newton puede escribirse como
un sistema de ecuaciones en derivadas parciales respecto a las coordenadas, las
velocidades y el tiempo de la llamada funcion lagrangiana L(r, r) = T (r) V (r):
=F = =0
dv d @T @V d @L @L
m (3.18)
dt dt @ r @r dt @ r @r
Si bien este cambio parece solo una re-

formulacion de la segunda ley de New-
ton, hay una ventaja notable que se vera
en la seccion 3.5 y es que si se hace
un cambio de coordenadas totalmente gen-
eral expresando la posicion mediante coorde-
nadas no cartesianas arbitrarias (q1 , . . . , qn )
r(q1 , . . . , qn ) la forma general de las ecua-
ciones de Lagrange planteada en terminos
de las qi no cambia al ser las fun-
ciones T y V magnitudes escalares (y no
vectoriales). Eso permite pasar de sis-
temas de referencia inerciales a no iner- Figure 3.10. Retrato de Joseph-
ciales, sin preocuparse por la validez de Louis Lagrange (1736-1813), en
la forma de las ecuaciones, a diferencia de un grabado de The Gallery of
lo que pasaba con las ecuaciones de New- Portraits; with Memoirs (Charles
Knight, 1833).
ton.
16
Notese que no siempre las fuerzas que actuan sobre una partcula pueden ser derivadas de
un potencial (V ), por eso Lagrange dio formulaciones alternativas para cubrir esos otros casos.
El asunto de cuando un sistema de fuerzas puede derivarse de un potencial se trata en detalle
en la seccion 3.3.1.
86
3.4.3 Formulacion del principio de mnima accion: sistemas

discretos
El principio de mnima accion puede formularse como principio de partida de

la dinamica de partculas y solidos sin necesidad de referirse a las ecuaciones de
Newton, y en una formulacion abstracta de la dinamica eso puede ser conveniente.
Ademas la idea del principio de mnima accion puede aplicarse a sistemas mucho
mas generales que aquellos a los que se aplica la mecanica newtoniana (como
por ejemplo, la mecanica de fluidos, el campo electromagnetico o la teora de la
relatividad especial o general). Sin embargo, por motivos didacticos y dado que
este manual esta pensado para estudiantes que tienen un conocimiento basico de
las leyes de Newton, aqu hemos seguido un planteamiento de motivar el principio
en base a la mecanica newtoniana. Sin embargo, es importante notar que el
principio de mnima accion en su formulacion general es mucho mas general e
importante que las leyes de Newton, ya que aparentemente todas las teoras
fsicas parecen estar regidas por ecuaciones de evolucion temporal formulables a
partir del principio de mnima accion.17
Restringiendonos ahora a sistemas con un numero finito de grados de lib-

ertad (sistemas que se describen mediante un numero finito de coordenadas),
as en cada instante el estado del sistema estara definido por un conjunto de
coordenadas (q1 , . . . , qn ) y las respectivas velocidades (q1 , . . . , qn ). Asumire-
mos tambien que en el instante ta la partcula esta en una posicion descrita por
q(ta ) = (q1 (ta ), . . . , qn (ta )) y para otro instante tb su posicion viene dada por
q(tb ) = (q1 (tb ), . . . , qn (tb )). Y nos planteamos cual sera la trayectoria real entre la
posicion q(ta ) y la posicion q(tb ). De acuerdo con el principio de mnima accion
de Hamilton existe una funcion L(q; q; t) (mas adelante veremos que esta funcion
es precisamente funcion lagrangiana de la seccion anterior) tal que su integral de
accion:
S(ta , tb ) = L(q1 (t), . . . , qn (t); q1 (t), . . . , qn (t); t) dt
tb
(3.19)
ta
17
Esto es as sin restricciones para la mecanica de medios continuos, la teora clasica de
campos, o la teora de la relatividad. Y con ligeras adaptaciones el principio de mnima accion
y la formulacion lagrangiana es el punto de partida usual incluso en mecanica cuantica y la
teora cuantica de campos, que es el conjunto de teoras mas fundamentales que conocemos y
describe las formas basicas de interaccion de la materia conocida.
87
Es mnima para la trayectoria real. Es decir, de todos los posibles caminos que
conectan q(ta ) y q(tb ), la evolucion real del sistema sera aquella bajo la cual la
accion sea mnima (es decir, la integral anterior tenga un mnimo).18 El problema
de minimizacion de la integral (3.19) fue resuelto por Euler y Lagrange durante
la decada de 1750: resulta que la solucion para las coordenadas qi (t) que hace
mnima esta integral es precisamente:
=0, k {1, . . . , n}
d @ L @ L
(3.20)
dt @ qk @qk
Este sistema de ecuaciones (existe una ecuacion para cada k) se denominan ecua-
ciones de Euler-Lagrange. La relacion con la funcion lagrangiana, ver (3.18)
se hace ahora evidente. Se aprecia que asumir que existe una integral de accion
cuyo valor mnimo viene dado por las ecuaciones de Euler-Lagrange es totalmente
equivalente a las ecuaciones de Newton si se escoge la funcion de la integral como
la diferencia entre la energa cinetica menos la energa potencial. [12, 13, 17]
Veamos un poco en detalle como en-

contrar las ecuaciones de Euler-Lagrange
a partir del problema de minimizacion de
la integral en (3.19). Se trata de calcu-
lar la derivada funcional de la aplicacion
q(t) S[q(t)] = S(ta , tb ) y ver que curva
q (t) hace que dicha derivada sea cero (y,
por tanto, minimice la integral de accion).
Para ello definimos el espacio vectorial de Figure 3.11. Diferentes posibles
trayectorias admisibles Q = {q R trayectorias entre dos puntos (violeta)
Rn q(ta ) = qa , q(tb ) = qb }, y para cualquier y trayectoria mnima (rojo).
q Q definamos su desviacion respecto al
optimo como q (t) = q(t) q (t), notese que q (ta ) = 0 y que q (tb ) = 0 ya que to-
das las trayectorias admisibles empiezan y acaban en el mismo punto. Definamos
ahora la derivada funcional como el unico funcional S q del espacio vectorial
18
En el caso relativista el tiempo t depende del observador, a diferencia de en mecanica clasica,
por esa razon en ese contexto se usa una modificacion trivial que consiste en usar el parametro
de arco o parametro afn a lo largo de la trayectoria, que es una magnitud independiente del
observador.
88
dual Q que satisface:
S[q (t)]
, q = S[q + q ]
d
q d =0
Empecemos calculando la derivada respecto a como lmite se tiene:
= lim L(q (t) + q (t); q (t) + q (t); t) L(q (t); q (t); t) dt

dS 1 tb
d 0 ta
Calculando explcitamente los lmites se tiene simplemente que:
S[q + q ] = q +
d tb @ L @ L
q dt
d =0 ta @q @ q
Teniendo en cuenta que = ddt el segundo termino dentro de la integral se

puede integrar por partes y se llega a que:
t
S[q + q ] = q + q dt
b tb @ L
d @ L d @ L
(3.21)
d =0 @ q ta
ta @q dt @ q
Veamos ahora que esta ecuacion implica las ecuaciones de Euler-Lagrange (3.20):
en primer lugar dado que q (ta ) = q (tb ) = 0 el primer termino fuera de la in-
tegral es cero (dado que estamos minimizando entre el conjunto de trayecto-
rias admisibles); en segundo lugar buscamos que esta derivada sea cero para
cualquier variacion q (t) 0, por tanto, la unica posibilidad es que el termino
entre parentesis dentro de la integral sea cero, si eso sucede, podremos garantizar
que la funcion que anula ese corchete hace que la derivada de la accion sea nula
y por tanto sera una trayectoria minimizadora, como buscabamos demostrar.
En esta seccion hemos aplicado el principio de mnima accion a sistemas con

un numero finito de grados de libertad, sin embargo, el principio es mucho mas
general. De hecho, parece ser una caracterstica universal de los sistemas fsicos
el poder ser formulados mediante alguna forma de principio de mnima accion
generalizado. As tanto las ecuaciones fundamentales de la mecanica de solidos
deformables, de la mecanica de fluidos o de la teora electromagnetica pueden
ser deducidas de una forma de principio de mnima accion generalizada (incluso
en mecanica relativista y teora cuantica se usan las formulaciones basadas en la
minimizacion de la accion y funciones de Lagrange). Esta propiedad es realmente
notable y muestra que el principio de mnima accion no es solo una curiosidad,
89
sino que reproduce una propiedad universal fundamental de los sistemas fsicos.
En la seccion 3.9.1 se explica con cierto detalle como usar el principio de mnima
accion en sistemas continuos tales como medios deformables y campos fsicos.
3.5 Formulacion lagrangiana de la mecanica
3.5.1 Ejemplos de funciones lagrangianas
Asumamos que una partcula puntual se mueve en un espacio homogeneo19 e

isotropo20 que ademas sea un espacio eucldeo,21 De hecho, una definicion alter-
nativa de sistema inercial sera es aquel en el que localmente todos los puntos
son equivalentes (homogeneidad espacial), todas las direcciones son equivalentes
(isotropa) y todos los instantes de tiempo son equivalentes (autonoma).
El lagrangiano de un partcula libre en un sistema de referencia como el descrito
debe satisfacer ciertas propiedades de invariancia, asociadas a la homogeneidad e
isotropa, por ejemplo la homogeneidad del espacio implica que todos los puntos
son equivalentes y por tanto no puede haber dependencia explcita de las coorde-
nadas del punto, as L debe ser independiente del vector r, la homogeneidad del
tiempo implica independencia respecto a t, por lo que la unica dependencia posi-
ble es de la velocidad v. La isotropa implica ademas que L debe ser una funcion
invariante bajo rotaciones por lo que debe ser independiente de la direccion de
la velocidad, y depender solo de su modulo, eso implica que L = L(v v) las
ecuaciones de Lagrange se reducen a que:
=0
d @L
dt @v
La unica solucion posible es que v = cte., que es la expresion de la primera ley
de Newton o ley de inercia. Para determinar explcitamente el lagrangiano de
19
En un espacio homogeneo todos los puntos son equivalentes, por lo que existira un grupo
de traslaciones de tal manera, que el comportamiento mecanico quedara inalterado bajo dicho
grupo de simetra formado por traslaciones.
20
En un espacio isotropo todas las direcciones son equivalentes, por lo que el comportamiento
mecanico quedara inalterado por un grupo de simetra formado por rotaciones.
21
Notese que localmente cualquier espacio homogeneo e isotropo es localmente indistinguible
de un espacio eucldeo, por lo que, si nos restringimos a movimientos localizados en pequenas
regiones del espacio, podremos cumplir esta hipotesis por lo que en realidad es muy poco
restrictiva.
90
3.5. FORMULACION LAGRANGIANA DE LA MECANICA
una partcula libre asumiremos el principio de invariancia galileana (ver seccion

2.4.2). De acuerdo con ese principio si un observador inercial O que se mueve a
una velocidad V respecto a otro observador inercial O, la velocidades medidas
por ambos observadores estaran relacionadas por la relacion v = v + V y dado
que la funcion lagrangiana es una funcion cuadratica de las velocidades:
L = L(v2 ) = L(v + V 2 ) = L(v2 + 2v V + v2 ) (3.22)
Si asumimos que L(v 2 ) = v2 , notese entonces que las funciones lagrangianas

calculadas por los dos observadores difiere solo en una derivada total del tiempo
L = L + df dt. Esto es importante porque anadir a un lagrangiano una derivada
respecto al tiempo no altera las soluciones de las ecuaciones del movimiento, ya
que la accion (3.19) solo cambia en una constante y, por tanto, las trayectorias
que minimizan la accion del primer lagrangiano L (sin df dt) son las mismas que
minimizan el lagrangiano L = L + df dt. Veamos explcitamente esto:
L = v2 = v + V 2 = v2 + 2v V + V 2
d df (3.23)
= v2 + (2r V + V 2 t) = L +
dt dt
Dado que la funcion lagrangiana L(v 2 ) = v 2 conduce a una lagrangiana con las
propiedades deseadas, la asumiremos como la lagrangiana de una partcula libre
observada moviendose por un espacio eucldeo. Ademas si se toma la constante
positiva = m2 (la mitad de la masa) se recuperan las ecuaciones de Newton
como demostramos en el siguiente ejemplo.
Lagrangiana de una partcula en un campo de fuerzas. Buscar una

funcion lagrangiana L(v, r) y las ecuaciones de movimiento para una partcula
que se mueve en el seno de un campo de fuerzas conservativo dado por el potencial
V (r), usando (a) coordenadas cartesianas, (b) coordenadas esfericas (suponiendo
ahora que las fuerzas son centrales).
(a) Por el ejemplo anterior parece que necesitamos considerar la energa cinetica
T y la energa potencial V , en la ecuacion (3.18) se demostro que para encontrar
una funcion coherente con las ecuaciones de Newton basta tomar L = T V , en
este caso la funcion lagrangiana sera:
L(x, y, z; x, y, z) = x + y 2 + z 2 V (x, y, z)
m 2
2
91
Las ecuaciones del movimiento seran simplemente, las ecuaciones de Newton en

coordenadas cartesianas:
0 = dt @ x @L
d @L
@x =
d
dt (mx) @V
@x
mx = @V
@x = Fx
0 = dt @ y @y =
d @L @L d
dt (my) @y my = @y = Fy
@V @V
0 = dt @ z @L
d @L
@z = d
dt (mz) @V
@z
mz = @V
@z = Fz
(b) Ahora supondremos que las fuerzas son centrales por lo que el potencial
solo dependera de a distancia al origen del campo, donde situaremos el origen de
las coordenadas esfericas, por esa razon el potencial sera simplemente V (r, , ) =
V (r). Usando la expresion (2.28) para las velocidades expresadas en coordenadas
esfericas, la funcion lagrangiana sera:
) = m r2 + r2 2 + r2 sin2 2 V (r)
L(r, , ; r, ,
2
Las ecuaciones de movimiento ahora resultan ser:

dt @ r
d @L @L
= 0 mr mr(2 + sin2 2 ) = dVdr(r) = Fr (r)

dt @ = 0 dtd (mr2 )
mr2 sin cos 2 = 0
@r
d @L @L
@
dt @ = 0 d (mr2 sin2 ) = 0
d @L @L
@ dt
La primera ecuacion da el movimiento radial r(t), la ultima de las ecuaciones

equivale a que la componente z del momento angular Lz = mr2 sin2 =cte.
Substituyendo este resultado en la segunda ecuacion y teniendo en cuenta que
el momento angular total al cuadrado L2 = 2m2 r4 2 + ' 2 se ve en seguida que
p = mr2 = [L2 (L2z sin2 )]2m y que, por tanto, solo sera constante para una
orbita sobre el plano de la eclptica = 2 = 90 . Notese que al ser las fuerzas
centrales tanto L como Lz seran constantes del movimiento, hecho que se puede
usar para integrar la primera de las ecuaciones:
r + + V (r) = E0
m 2 L2
(3.24)
2 2mr2
Donde E0 es la energa mecanica del movimiento.
Sistema rotatorio. Considerense dos sistemas de referencia uno fijo y

otro rotatorio, supongase que comparten origen de coordenadas y que el eje de
rotacion del sistema rotatorio coincide con el eje OZ del sistema fijo con velocidad
angular !(t) > 0. (a) Usando la formulacion de Lagrange, calcule las ecuaciones
92
3.5. FORMULACION LAGRANGIANA DE LA MECANICA
del movimiento cuando el sistema rotatorio existe una unica fuerza real constante
(b) Coinciden estas ecuaciones del movimiento con las leyes de Newton Por
que?.
(a) Sea {X, Y, Z} el sistema de coordenadas fijo y sea {x, y, z} el sistema movil,
se tiene la relacion:22 .

X = x cos(!t) + y sin(!t)

Y = x sin(!t) + x sin(!t)

Z = z
Calculando las velocidades respecto al sistema inercial se tiene:

X = x cos(!t) + y sin(!t) x! sin(!t) + y! cos(!t)

Y = x sin(!t) y cos(!t) x! cos(!t) y! sin(!t)

Z = z
Substituyendo estas tres ultimas expresiones en la expresion de la energa cinetica

T = m(X 2 + Y 2 ++Z 2 )2, tras multiples cancelaciones y agrupamiento de terminos,
se llega a que:
T= x + y 2 + z 2 + (x2 + y 2 )! 2 2!(xy xy)

m 2
2
Dado que la unica fuerza real observada en el sistema rotatorio es constante
F = Fx ex + Fy ey + Fz ez y se busca un potencial tal que F = V , bastara
considerar una funcion lineal como la que sigue:
V = (Fx x + Fy y + Fz z)
Ahora ya podemos construir la funcion lagrangiana L = L(x, y, z; x, y, z) = T V
22
El sistema rotatorio gira activamente respecto al fijo, las coordenadas de un punto fijo sobre
el sistema rotatorio al ser vistas desde el sistema fijo experimentaran una rotacion pasiva, de
ah los signos de la educacion
93
y las ecuaciones de Euler-Lagrange seran un sistema como el que sigue:
d @L @L dvx
=0 m = Fx + m!y
+ 2m!vy + m! 2 y
dt @ x @x dt
d @L @L dvy
=0 m = Fy m!x
2m!vx + m! 2 y
dt @ y @y
(3.25)
dt
d @L @L dvz
=0 m = Fz
dt @ z @z dt
Las dos primeras ecuaciones se pueden comparar con los terminos rotativos que
aparecen en la ecuacion (3.6), los terminos que siguen a la fuerza real, son las
fuerzas ficticias, por orden de aparicion los terminos adicionales para las direc-
ciones x e y son: la fuerza de arrastre de rotacion m ! r, la fuerza de Coriolis
2m ! v y la fuerza centrfuga m ! (! r).
(b) Las ecuaciones del movimiento dadas en (3.25) obviamente no son las ecua-
ciones de Newton, porque el sistema rotativo no es inercial y por tanto aparecen
terminos adicionales asociados a la rotacion. Es interesante notar que las ecua-
ciones de Euler-Lagrange generan automaticemente esos terminos sin necesidad
de introducirlos especficamente, como sucede en la formulacion newtoniana. Esto
es una gran ventaja de la formulacion de Lagrange.
3.6 Ejemplos de sistemas mecanicos
Las ecuaciones de movimiento para un sistema mecanico holonomo con fuerzas

conservativas es de facil implementacion en forma lagrangiana. Si el sistema
queda descrito por n grados de libertad para especificar estado del sistema bastara
con especificar las coordenadas de posicion (q1 , q2 , . . . , qn ) [que usualmente seran
coordenadas curvilneas] y las velocidades (q1 , q2 , . . . , qn ), el resto del universo
formado tambien por partculas ejercera una interaccion efectiva sobre el sistema
bajo estudio, cuando estas interacciones pueden reducirse a un conjunto de fuerzas
se puede construir un sistema de n ecuaciones diferenciales de segundo. Si las
fuerzas son conservativas las ecuaciones del sistema seran de la forma 3.20, con un
lagrangiano construido a la manera usual. Si existieran fuerzas no conservativas
esas ecuaciones se pueden generalizar, introduciendo fuerzas generalizadas Qk
que representan las fuerzas no conservativas, de manera que las ecuaciones del
94
3.6. EJEMPLOS DE SISTEMAS MECANICOS
movimiento sean ahora:
= Qk k {1, . . . , n}
d @L @L
(3.26)
dt @ qk @qk
El lagrangiano incluira solo las fuerzas conservativas, y las fuerzas no conserva-

tivas y las restricciones no holonomas estaran representadas en los terminos Qk .
La solucion de las ecuaciones anteriores puede presentar cuatro tipos cualitativos
de soluciones:
Movimiento no acotado Cuando alguna de las partculas tiene energa

suficiente para escapar de cualquier region finita, y por tanto k qk
Movimiento acotado Cuando el movimiento de todas las partculas esta
confinado a una region acotada del espacio, y por tanto las coordenadas sat-
isfacen qk K < , en este caso existe un conjunto absorbente acotado.23
Este caso es el que tiene una variedad de comportamientos mas interesante
y pueden distinguirse en el un numero de subcasos importantes:
Movimiento periodico, en este caso cada partcula ejecuta un movimiento
que se repite indefinidamente, y se pueden distinguir dos tipos el
movimiento oscilatorio entre dos posiciones, o la existencia de trayec-
torias cerradas.24 Cuando existen varias partculas que el movimiento
sea periodico requiere no solo que las trayectorias de las partculas se
repitan, sino que ademas las frecuencias sean multiplos racionales de
una frecuencia fundamental.
Movimiento cuasiperiodico, en este caso el estado del sistema no
llega a repetirse nunca de manera exacta en todos sus detalles, pero
dado un estado de movimiento el sistema si se espera el suficientemente
tiempo vuelve a darse un estado arbitrariamente cercano. En este
caso existira una region del espacio en el que las trayectorias llenan
densamente ese espacio,25 un ejemplo claro de este tipo de sistemas
23
Un subconjunto A E del espacio de estados es absorbente, si cualquier partcula con uno
de los estados de ese conjunto evolucionara segun una trayectoria de tal manera que su estado
en el futuro nunca sale del conjunto A, es decir, de alguna manera un conjunto de ese tipo tiene
la capacidad de absorber hacia su interior cualquier trayectoria que pase por el. Usualmente
los conjuntos absorbentes se definen no sobre el espacio de configuracion simple sino sobre el
espacio de fase del sistema.
24
En el formalismo hamiltoniano puede verse que ambos tipos de movimientos corresponden
a curvas cerradas en el espacio de fase del sistema, por lo que diferencia las dos formas de
movimiento periodico son superficiales.
25
Este es un concepto topologico, un conjunto A B es denso en B si su clausura topologica
95
es el pendulo doble (ver seccion 3.6.1). Una clase muy importante de

sistemas cuasiperiodicos son los sistemas caoticos,26 el pendulo doble
de hecho ademas de tener un movimiento cuasiperiodico es caotico.
Tendencia al equilibrio, este tipo esta formado o bien por solu-
ciones de equilibrio puras, es decir posiciones qi (t) = qi0 fijas, para las
cuales qi = qi = 0 y que en sistemas conservativos se corresponden con
maximos o mnimos de la energa potencial, y por soluciones disipa-
tivas que tienden hacia puntos de equilibrio qi (t) qi0 , en que se va
perdiendo energa hasta alcanzar un punto de equilibrio estable.27
3.6.1 Sistemas monopartcula
A continuacion examinamos algunos casos de sistemas monopartcula interesantes

que permitiran ilustrar la discusion anterior. Un sistema de una unica partcula
es un sistema de muy facil implementacion en la formulacion lagrangiana. En
sistemas multipartculas frecuentemente no es posible en la practica que dos
partculas ocupen la misma posicion, por lo que el espacio de estados debe com-
plicarse para cumplir esa condicion. En sistemas de una partcula en general
cualquier valor de las coordenadas dentro de un cierto rango es admisible.
Pendulo simple (I). Analizar el pendulo simple (a) Plantear las ecua-
ciones del movimiento en formulacion newtoniana, (b) Plantear las ecuaciones
de movimiento en formulacion lagrangiana, (c) discutir si existen soluciones
periodicas y encontrar el perodo del movimiento.
(a) Un pendulo simple esta formado por una barra rgida de longitud ` y que
conecta un punto fijo O y otro punto movil P que coincide con una partcula de
masa m, la partcula se mueve a lo largo arcos de circunferencia por efecto de la
gravedad y de la fuerza de ejercida por la barra OP. El movimiento es claramente
unidimensional ya que la partcula esta restringida a moverse sobre un arco de
circunferencia.
coincide con B, es decir, A B, intuitivamente esto implica que para cualquier x B y cualquier
existe un punto de A que es arbitrariamente cercano.
26
Un sistema se dice caotico si tiene trayectorias cuasiperiodicas, presenta alta sensibilidad a
las condiciones iniciales y sus trayectorias presentan la propiedad de mezcla topologica, que es
una condicion tecnica compleja.
27
En teora tambien es posible que un sistema tienda a un punto de equilibrio inestable, pero
en la practica esas situaciones no se observan.
96
Si construimos un sistema de referen-

cia inercial, usando coordenadas carte-
sianas con el origen en el punto O,
podemos ver que la posicion del sis-
tema queda completamente especifi-
cada si se da el angulo que forma
la barra OP con una lnea vertical que
pase por O. Aplicando la segunda ley
de Newton con la notacion de la figura
3.12 se tendra:
Figure 3.12. Esquema de fuerzas sobre
mx = mg Nb cos , my = Nb sin
un pendulo simple en funcion del angulo re-
specto a la vertical.
Para expresar el sistema anterior en

terminos unicamente de las coordenadas cartesianas usaremos,
las relaciones
tan = yx, cos = 1 1 + tan 2
= x x + y y sin = tan 1 + tan2 =
2 2
y x2 + y 2 , con lo que el sistema queda finalmente:
mx mg = Nb my = Nb
x y
,
x + y2
2 x + y2
2
Este es un sistema de dos ecuaciones diferenciales para las dos incognitas x(t) y
y(t) pero tambien contiene el esfuerzo axial (o tension) de la barra Nb , dividi-
endo la primera ecuacion entre la segunda y reordenando se tiene:
y(x g) = xy , condicion suplementaria xx + yy = 0
Que ahora no contiene explcitamente la normal, ademas se ha introducido una

condicion suplementaria obtenida del hecho de que al moverse la partcula en un
arco de circunferencia x2 (t) + y 2 (t) = `2 , que una vez derivada es equivalente a
2xx + 2yy = 0. Este sistema puede integrarse, pero encontrar una solucion directa
requiere algo de trabajo ya que ambas son ecuaciones diferenciales no lineales.
(b) Una forma mas conveniente de plantear el problema que hace que de
entrada no aparezca es esfuerzo de la barra Nb ni se requieran condiciones suple-
mentarias. Tengase en cuenta las relaciones geometricas x = ` cos e y = ` sin ,
97
notese que la energa cinetica T vendra dada por:
m dx 2 2 dy 2 2
Ec = T = x + y 2 = + = m`2
m 2 1 2
2 2 d d 2
Resultado que se puede obtener directamente si tenemos en cuenta que v = ` y

que Ec = T = mv 2 2, para la energa potencial al tratarse de un campo gravitatorio
uniforme tenemos que V = mg(` x) = mg`(1 cos ), por lo que se tiene para el
lagrangiano L:
L( , ) = T ( ) V ( ) = `2 mg`(1 cos )
m 2
2
usando las ecuaciones de Euler-Lagrange tendremos una unica ecuacion diferen-
cial para el movimiento sin condiciones suplementarias:
= m`2 + mg sin = 0 + sin = 0

d @L @L d g
(3.27)
dt @ @ dt `
El movimiento estara acotado ya que 0 2 . Notese que esta ultima ecuacion

es una ecuacion diferencial no lineal28 cuya solucion es conocida y es expresable
en terminos de funciones elpticas de Jacobi que son funciones trascendentes.
(c) El movimiento es acotado y unidimensional por lo cual la trayectoria

necesariamente tiene que repetirse a s misma y, por tanto las trayectorias son
periodicas.29 Para pequenas amplitudes y velocidades el pendulo admite solu-
ciones periodicas oscilantes, y para valores grandes aparecen soluciones periodicas
rotatorias, as como puntos de equilibrio (tanto estables como inestables).
El calculo del exacto del perodo es complicado e implica considerar integrales
elpticas que estan relacionadas con las funciones elpticas de Jacobi (ver seccion
A.3.1 del apendice A). Aunque el tratamiento mediante integrales elpticas es
necesario para obtener resultados cuantitativos exactos en el caso general, sin
embargo, si consideramos un regimen de pequenas oscilaciones (t) 0 para una
amplitud inicial 0 suficientemente pequena podemos linearizar la ecuacion del
movimiento30 y obtener una respuesta aproximada para el perodo del movimiento.
28
Notese que la variable entra aqu dentro de la funcion no lineal sin().
29
Los puntos de equilibrio o soluciones estaticas que son constantes, podran considerarse
funciones periodicas de perodo 0, las soluciones de no equilibrio tienen perodos estrictamente
positivos.
30
Linealizar una ecuacion significa considerar un desarrollo de Taylor hasta primer orden
98
Observese que la solucion = 0 es un punto de equilibrio, por lo que linearizando

la ecuacion de movimiento obtenida en la formulacion de Lagrange tenemos:
(t) + g (t) 0
`
Que obviamente es una ecuacion lineal cuya solucion se puede escribir como
(t) 0 sin (t t0 ) g`, esta es una funcion periodica oscilante de perodo

g` = 2, es decir = 2 `g .
Para oscilaciones de mayor amplitud, la relacion exacta para el perodo no es con-
stante sino que aumenta con la amplitud, usando integrales elpticas de primera
especie K(k), ecuacion (A.41) del apendice A, se demuestra que el perodo exacto
viene dado por:

T =4 K sin = 4
` ` d
g 0
0 2
g 2 1 sin2 20 sin2
Donde 0 es la amplitud maxima. Desarrollando serie de Taylor podemos obtener

una expresion practica que nos da el grado de aproximacion deseado:

1 2 13 2 4 0 135 2 6 0
T = 2 1 + sin2 + sin + sin + . . . (3.28)
` 0
g 2 2 24 2 246 2
Como se ha mencionado para valores grandes de la energa mecanica, especficamente

Emec > 2mg` considerando el mismo origen de energas que en (b), el pendulo tiene
suficiente para alcanzar su punto mas alto con velocidad no nula e iniciar una
nueva vuelta completa, por lo que tenemos un movimiento circular no uniforme,
que es otro tipo de solucion periodica pero no oscilante. Finalmente puede verse
que las posiciones = 0 y = , son soluciones de equilibrio si (0) = 0, ya que
para esos valores sin = 0 y la ecuacion (3.27) implica que = 0, cuya solucion
(t) = cte. pero siendo que en el instante inicial la velocidad es cero, lo sera
en todos los instantes posteriores y por tanto (t) = cte. En la seccion 5.2.1 se
continua el estudio del pendulo simple a un nivel mas profundo.
99
Figure 3.13. Potencial de Lennard-Jones para el argon (curva azul), comparada con
el potencial emprico. [4] Aqu donde r0 0, 75 A y V0 100 cm1
3.6.2 Sistemas de partculas

Un sistema de partculas es un sistema fsico formado por un numero finito de
partculas cuyo movimiento depende de las interacciones ejercidas por las otras
partculas. Por ejemplo tpicamente un gas se puede entender como un sistema
de partculas (en el que el tamano de las moleculas es pequeno comparado con
el camino medio entre colisiones31 ) Un gas formado por N moleculas identicas
en situaciones de densidad y presion no extremas puede representarse por un
lagrangiano del tipo:
L(r 1 , . . . , r N ; r 1 , . . . , r N ) = r Vint (r m r n ) Vrec (r k )

m N 2
(3.29)
2 k=1 k mn
Donde Vint es el potencial de interaccion, para el cual se han propuestos diferentes

formas, como por ejemplo el potencial de de Lennard-Jones (ver figura 3.13),
propuesto en 1924 por el fsico britanico John Lennard-Jones (1894-1954), este
alrededor de un punto de equilibrio.
31
En un gas, tpicamente, dos moleculas solo tienen una interaccion significativa cuando estan
muy cerca la una de la otra, siendo el reto del tiempo su movimiento casi libre, el tiempo tpico
entre dos cambios abruptos en la velocidad de una molecula por choques con otras moleculas
se denomina tiempo medio entre colisiones y la distancia recorrida camino medio entre
colisiones.
100
potencial viene dado por la forma analtica:
r0 12 r0 6
Vint (r) = V0 2 (3.30)
r r
Notese que este potencial tiene un mnimo para r = r0 siendo el valor en este
mnimo V (r0 ) = V0 . El potencial Vrec tiene que ver con las fuerzas ejercidas por
el recipiente, para un recipiente suficientemente rgido puede tomarse la forma
Vrec = 0 si (r 1 , . . . , r N ) V y Vrec = si (r 1 , . . . , r N ) V donde V R3 es volumen
limitado por las paredes del recipiente. En la practica V es un conjunto acotado,
por lo que el movimiento sera acotado y al consistir en mas de un grado de libertad
sera un movimiento cuasiperiodico. Ademas en la practica una masa de gas tendra
unas N 1023 1026 moleculas, por lo que el numero de ecuaciones es demasiado
elevado para seguir la pista a cada molecula individual. Cuando el numero de
partculas es tan elevado y siendo las moleculas identicas, este sistema se trata
de manera aproximada mediante el uso de la llamada mecanica estadstica.:::
Para un solido las moleculas solo se desplazan una distancia relativamente

pequena respecto a su posicion de equilibrio. En estos casos la oscilacion molec-
ular, as como un cierto numero de propiedades de los solidos como su capacidad
calorfica pueden ser tratadas planteando un lagrangiano de pequenas oscilaciones
de la forma:
L(q1 , . . . , qn ; q1 , . . . , qn ) = q q q q
n n
mjk 2 2 kjk 2 2
(3.31)
j=1 k=1 2 j k 2 j k
En este caso las ecuaciones del movimiento son mas sencillas, y permiten calcu-
lar el espectro de frecuencias sonoras en que el solido es capaz de resonar. En
otras aplicaciones en cambio resulta igualmente util usar el planteamiento de la
mecanica estadstica para deducir algunas propiedades importantes. Por ejemplo
la ley de Dulong-Petit (1819) establece que a temperatura ambiente la capacidad
calorfica por unidad de masa de muchas substancias solidas esta cercana a 3R,
donde R es sorpresivamente la constante de los gases universales. Albert Einstein
fue el primero en lograr dar una explicacion de la ley de Dulong-Petit, en 1907,
usando los metodos de la mecanica estadstica a la version cuantica del sistema
definido por la ecuacion (3.31).
El movimiento de un sistema de partculas aun cuando se trate de un numero

reducido de grados de libertad, en el caso general es complejo, raramente la
101
solucion es periodica y el movimiento, excepto para los llamados sistemas inte-

grables :::, en general, puede llegar a ser bastante complicado excepto en sistemas
muy especfico. A modo de ejemplo consideraremos a continuacion el pendulo
doble, que si bien parece una simple y directa generalizacion del pendulo simple
considerado en la seccion 3.6.1 exhibe un movimiento muy complejo, que de hecho
es un movimiento aperiodico y caotico.32
Pendulo doble (I). Analizar el pendulo doble

(a) Plantear las ecuaciones de movimiento en for-
mulacion lagrangiana, (b) Linerizar las ecuaciones
para el caso cuando la masa superior es mucho mas
pesada que la inferior.
(a) Un pendulo doble esta formado por dos barras
rgidas de longitudes `1 y `2 , conectadas un punto
fijo O, y dos masas m1 y m2 colocadas al final de
cada una de las barras (que se consideran de masa
despreciable en este ejemplo), las masas estan como
en la figura 3.14 de manera que si la segunda no ex-
istiera la primera formara un pendulo simple y si
la primera estuviera fija la segunda formara igual-
Figure 3.14. Esquema de dos
mente un pendulo simple. Sobre las dos partculas masas m y m formando un
1 2
actuan solo las fuerzas transmitidas por las barras pendulo doble.
rgidas y la gravedad, la primera se mueve en ar-
cos de circunferencia y la segunda puede girar u oscilar a una distancia fija `2
de la primera. El numero de grados de libertad es dos (dados por 1 y 2 ), y el
movimiento es claramente acotado. Las coordenadas cartesianas de las dos masas
se pueden expresar en funcion de los dos angulos

x1 = `1 cos x2 = `1 cos + `2 cos

1 1 2

,
y1 = `1 sin
1 y2 = `1 sin
1 + `2 sin 2
Las energas cineticas de las masas son T1 = m(x21 + y12 ) y T2 = m(x22 + y22 ) por lo
que la energa cinetica total al ser aditiva resulta expresadas en terminos de los
32
El termino caotico tiene dos sentidos, uno informal referido a irregular, impredictible
y otro sentido tecnico que se definira en la seccion :::. El pendulo doble es caotico en ambos
sentidos.
102
angulos:
T = T1 + T2 = `1 1 + ` +` + 2`1 `2 cos( 2) 1 2
m1 2 m2 2 2 2 2
1
2 2 1 1 2 2
La energas potenciales de cada una de las masas son V1 = m1 gx1 y V2 =
m2 g(x1 + x2 ) por lo que usando la relacion con los angulos nos queda:
V = (m1 + m2 )g`1 cos 1 m2 g`2 cos 2
El lagrangiano dependera de cuatro variables L( 1 , 2 ; 1 , 2 ) = T ( 1 , 2 ; 1 , 2 )

V ( 1 , 2 ), por lo que las ecuaciones de Euler-Lagrange tienen la forma:
d
m1 `21 1 + m2 `1 `2 cos( 1 2 ) 2 + . . .
dt
+ m2 `1 `2 sin( 1 2 ) 1 2 + (m1 + m2 )g`1 sin 1 =0
d
m2 `21 2 + m2 `1 `2 cos( 1 2 ) 1 + . . .
dt
m2 `1 `2 sin( 1 2 ) 1 2 + m2 g`2 sin 2 = 0
(b) Dividiendo las primer ecuacion entre m1 y haciendo el lmite m1 ten-

emos `21 1 + g`1 sin 1 = 0, es decir, identica al pendulo simple. Es decir, que la
parte superior se mueve independientemente de lo que haga el segundo pendulo
o pendulo inferior, ya que esta es demasiado ligera para influir, en la masa pe-
sada. En cambio la segunda ecuacion no depende en absoluto de m1 por lo que
en el lmite queda igual. Si ahora pendulos ejecutan movimientos cercanos a su
posicion de equilibrio podemos linealizar ambas ecuaciones del movimiento como:
`1 1 + g 1 = 0, `21 2 + `1 `2 1 + g`2 2 =0
donde se ha usado que cos( 1 2 ) 1 + 1 2 y sin( 1 2 ) 1 2. En esta

forma podemos encontrar las soluciones para ambos angulos:

1 (t) = (t ) `1
g
1,0 cos t 0,1
`2
2 (t) = cos (t t0,1 ) `g1 + cos (t t0,2 ) `g`1 2
`1 `2
1,0
103
3.6.3 Solido rgido
Un solido rgido es un modelo que permite modelizar sistemas de partculas for-

mados un numero elevado de partculas pero que se mueven juntas rgidamente
sin variar sustancialmente sus distancias. Gracias a esa propiedad de rigidez el
sistema puede definirse con un numero reducido de grados de libertad.
De hecho para un sistema formado por un unico solido el numero de grados

de libertad iguala a la dimension del grupo de isometra del espacio en el que
se mueve. As para un solido moviendose sobre una superficie plana sin perder
contacto, el numero de grados de libertad es 3, ya que dim SE(2) = dim SO(2)
+ dim R2 = 1 + 2 = 3. Mientras que para un solido moviendose en el espacio
eucldeo el numero de grados de libertad es 6: dim SE(3) = dim SO(3) + dim R3
= 3 + 3 = 6.
En la seccion 6.2 se demuestra que la energa cinetica de un solido rgido se puede
descomponer en una parte debida a la traslacion Ttras y en otra parte debida a la
rotacion Trot y que esta segunda parte es expresable mediante un tensor simetrico
de segundo orden. Para un movimiento en el espacio eucldeo, sometido a fuerzas
conservativas, y usando coordenadas cartesianas su lagrangiano viene dado por:
L= x + y 2 + z 2 + Iij i j V (x, y, z, x , y , z )
M 2 1
(3.32)
2 2 i,j
Usando las componentes de fuerza Fi = @V @xi y del torque i = @V @i , las

ecuaciones de Euler-Lagrange en estas coordenadas se reducen a:
M xi = Fi , Iij j = i, i {x, y, z} (3.33)

j
Estas ecuaciones seran estudiadas mas en detalle en el captulo 6.
3.7 Formulacion hamiltoniana de la mecanica
Por desarrollar, no sera considerado por el momento
Formulacion hamiltoniana basica

Espacio de fases y variedades simplecticas
Transformaciones canonicas y simplectomorfismos
104
Quanquam nobis in intima natur mysteria pen-
etrare, indeque veras causas Phnomenorum
agnoscere neutiquam est concessum: tamen evenire
potest, ut hypothesis qudam ficta pluribus
phnomenis explicandis que satisfaciat, ac si vera
causa nobis esset perspecta.
Leonhard Euler
Leyes de conservacion y Teorema

4
de Noether
4.1 Introduccion
En el captulo anterior se explico la nocion de ecuacion del movimiento de un

sistema (o ecuacion de evolucion temporal). En un sistema dinamico determinista,
dadas unas condiciones iniciales S0 T (E)1 el sistema evoluciona de acuerdo a
una ley del tipo:
St = (S0 , t), T (E) R T (E) (4.1)
En dinamica clasica la funcion (S0 , t) viene dada por una ecuacion diferencial
de segundo orden (formulacion newtoniana o lagrangiana) o equivalentemente un
sistema de ecuaciones de primer orden (formulacion hamiltoniana).2
1
T (E) designa el fibrado tangente, al espacio de posiciones E, ver anexo B.3.
2
En la teora general de sistemas dinamicos existen mas posibilidades, se pueden emplear
ecuaciones en derivadas parciales (en la formulacion de Hamilton-Jacobi, o en el caso de cam-
pos fsicos y medios continuos), e incluso si se prescinde del determinismo, pueden emplearse
109
CHAPTER 4. LEYES DE CONSERVACION Y TEOREMA DE NOETHER
En el captulo anterior se explico encontrar de forma explcita el movimietno de

un sistema resolviendo una ecuacion diferencial (como por ejemplo F = mdvdt).
Dada una partcula y conocida la fuerza, teoricamente es posible encontrar una
solucion de esa ecuacion diferencial y determinar tanto la velocidad v(t) como la
posicion r(t). Sin embargo, en la practica tanto para partculas aisladas, como
para sistemas de partculas o solidos rgidos, el problema matematico puede ser
notablemente complicado y conviene acudir a metodos mas adecuados que la
integracion directa (analtica o numerica).
En este captulo se introducen los principios de conservacion y las constantes

del movimiento, que permiten resolver algunos problemas de manera mucho mas
economica sin necesidad de conocer la velocidad o la posicion para cada instante.3
4.2 Trabajo, energa, momento lineal y momento

angular
4.2.1 Trabajo y energa cinetica
Cuando una partcula puntual se mueve bajo la accion de una fuerza se define el
trabajo realizado por la fuerza sobre la partcula como:
WAB = F dr
B
(4.2)
A
En el caso de un cuerpo rgido extenso se puede definir igualmente el trabajo total

calculando el trabajo asociado a las fuerzas por unidad de volumen b e integrando
luego la contribucion de todos los volumenes elementales del cuerpo:
WAB = b dr dV
B
(4.3)
V A
ecuaciones diferenciales estocasticas u otro tipo de esquema no-determinista como sucede en

mecanica cuantica.
3
Obviamente la integracion directa en general proporciona mucha mas informacion al dar la
trayectoria completa, pero en ocasiones es mejor encontrar solo la informacion que necesitamos
con un planteamiento mas simple, que resolver un problema matematico complicado que nos
proporciona mas informacion de la estrictamente necesaria.
110
4.2. TRABAJO, ENERGIA, MOMENTO LINEAL Y MOMENTO ANGULAR
Observese que la ecuacion (4.2) resulta ser igual a la variacion de energa cinetica
de la partcula, aplicando la segunda ley de Newton:
WAB = m dr = m dv = mv dv = (vB2 vA2 )

B dv B dr B m
(4.4)
A dt A dt A 2
Esta ultima expresion da lugar al llamado metodo del trabajo y la energa, que per-
mite relacionar variaciones de velocidad entre dos estados diferentes con el trabajo
hecho por las fuerzas que producen ese cambio de velocidad. Este metodo evita
la integracion directa de la ecuacion diferencial del movimiento.4 Este metodo es
mucha mas sencillo cuando las fuerzas son conservativas (ver seccion 3.3.1 para
una definicion), cuando las fuerzas no son conservativas es mas dificl determinar
el trabajo.
Cuando las fuerzas son conservativas puede definirse una funcion energa po-
tencial VF , cuyo gradiente proporciona el campo de fuerzas F = @VF @r y en ese
caso existe una magnitud conservada denominada energa mecanica cuyo valor
no vara a lo largo de la trayectoria. Partiendo de la formulacion newtoniana
para un sistema de referencia inercial, se tiene que multiplicando escalarmente la
segunda ley de Newton por la velocidad:
v =F v = (T + VF ) = 0
dv d mv 2 @VF d
m r (4.5)
dt dt 2 @r dt
La suma Emec = T + VF de la energa cinetica T y la energa potencial VF se
denomina energa mecanica. Para sistemas movidos unicamente por fuerzas con-
servativas es una constante del movimiento: Emec (r(t), r(t)) = cte.
En la formulacion lagrangiana, se puede ver directamente que el principio de

conservacion de la energa es una consecuencia de que el lagrangiano no dependa
explcitamente del tiempo, condicion que a veces se llama homogeneidad respecto
al tiempo. Esta propiedad equivale esencialmente a que el sistema se comporte
igual en todos los instantes del tiempo, ya que todos los instantes seran entonces
equivalentes.5 . Para ver como, en la formulacion lagrangiana, la independencia
4
Obviamente integrar la ecuacion diferencial del movimiento, aporta mucha mas informacion,
ya que da la trayectoria completa, pero en general es un problema matematicamente complicado,
y en muchas situaciones practicas solo se requiere conocer algunos detalles del movimiento, y
es en ese tipo de situaciones que este metodo es particularmente ventajoso.
5
Lo anterior implica que el sistema se comporta de manera termodinamicamente reversible,
en cambio, en sistemas disipativos se produce un aumento gradual de la entropa del entorno
del sistema y una fuga de energa desde el sistema a su entorno, esa disipacion puede usarse
111
explcita del tiempo de L implica la conservacion de la energa, calculamos la

derivada total respecto al tiempo, usando la regla de la cadena:
= qk +
dL @L @L
qk
dt k @qk k @ qk
(si L fuese ademas una funcion explcitamente dependiente del tiempo habra que
anadir el termino @L@t que aqu no aparece). Substituyendo ahora @L@qk por
(ddt)@L@ qk , por las ecuaciones de Euler-Lagrange (3.20), se obtiene:
= qk + qk = qk
dL d @L @L d @L
dt k dt @ qk @ qk k dt @ qk
Pasando el primer miembro restando al segundo miembro, esta ultima ecuacion

se puede reagrupar simplemente como:
0= qk L(qk , qk ) =
d @L dEmec
(4.6)
dt k @ qk dt
La magnitud entre parentesis es precisamente el hamiltoniano, que en el caso

de un sistema lagrangiano que no depende del tiempo (sistema autonomo) y
la energa sea cuadratica en las velocidades (sistema natural) es una magnitud
conservada que coincide con la energa mecanica. En la seccion 4.3.2 veremos
que existen ejemplos de sistemas autonomos y no-naturales donde de hecho el
hamiltoniano sera una integral de movimiento pero no representa en esos casos
la energa del sistema.
4.2.2 Potencia mecanica

La potencia mecanica se define como la derivada temporal de la energa mecanica.
Si un sistema esta formado por N partculas y sobre la partcula iesima actua
una fuerza F i y las velocidad de esa partcula es v i , la potencia mecanica del
sistema vendra dada por:
P= = F i vi
dE N
(4.7)
dt i=1
como una manera de distinguir diferentes instantes del tiempo es decir en base a ella puede
construirse un reloj que permitira distinguir entre s instantes diferentes y fallara la condicion
de homogeneidad respecto al tiempo
112
Para un solido rgido donde la fuerza resultante es F R = i F i y, estado dadas

las velocidades por v i = V + ! r i , la expresion anterior se puede escribir como:
P = Ni=1 F i (V i + ! r i ) = (i=1 F i ) V + (i=1 r i F i ) !

N N
= F R V + MR !
(4.8)
En la segunda igualdad se ha usado la identidad F i (! r i ) = (r i F i ) ! (ver

seccion A.2.2), y se ha introducido el momento de fuerza resultante M R .
En el caso de un sistema natural cuyo lagrangiano dependa explcitamente del

tiempo L(qk , qk , t),6 , la energa coincde con el hamiltoniano E = p q L y, por
tanto, la potencia es:
P = E = p q + p q q q =
@L @L @L @L
(4.9)
@q @ q @t @t
Ya que en el segundo miembro, el primer termino se anula con el tercero, y el

segundo con el cuarto.
4.2.3 Impetu, momento lineal o cantidad de movimiento
En la seccion anterior se ha visto que la homogeneidad respecto al tiempo impli-

caba la existencia de una ley de conservacion (i.e. la conservacion de la energa).
Una regla general de la fsica es que siempre que existe invariancia u homogenei-
dad de un sistema respecto a ciertos parametros, situacion que se conoce como
existencia de simetras, en el sistema aparece una regularidad expresada como
ley de conservacion de una magnitud fsica. Las leyes de conservacion no son
otra cosa que relaciones de invariancia de ciertas magnitudes.
De la misma manera que la homogeneidad respecto al tiempo da lugar a la conser-
vacion de la energa, la homogeneidad respecto al espacio (en ciertas direcciones)
da lugar a la conservacion de la cantidad de movimiento (en ciertas direcciones).
E igualmente la existencia de simetras rotacionales da lugar a la conservacion
del momento angular. Ademas existen otras leyes de conservacion mas abstractas
basadas en simetras internas, as la conservacion de la carga electrica tiene que
ver con la invariancia del Lagrangiano electromagnetico respecto a su grupo de
6
Ver discusion subsiguiente a la ecuacion (4.6).
113
gauge.7 De hecho el teorema de Noether afirma que la existencia de un grupo

de simetras o invariancias en el lagrangiano comporta que existiran constantes
del movimiento o integrales del movimiento asociadas a esa simetra (ver seccion
4.3). Ese hecho ha llevado a reconocer en fsica moderna la nocion de simetra e
invariancia como uno de los conceptos claves en la formulacion de las leyes fun-
damentales de la naturaleza.
Para ver como la cantidad de movimiento se conserva cuando la funcion la-
grangiana es invariante bajo traslaciones, suponemos que existe una direccion
n tal que no cambia el valor de la funcion lagrangiana bajo la traslacion r r =
r + n, calculamos la derivada total respecto al parametro sabiendo que esta
debe anularse por ser la funcion lagrangiana invariante:
0= = = n = pi n
dL @L dr i @L
(4.10)
d i @ r i d i @r i i
En este caso la magnitud conservada es claramente Pn = P n, es decir, la suma

de momentos en la direccion n, de todas las partculas del sistema, para ver eso
se aplican las ecuaciones de Euler-Lagrange para ver que:
n = n = pi n = 0
@L d @L d
(4.11)
i @r i i dt @ r i dt i
Esto implica por ejemplo que si un la-

grangiano no dependiera de x, es decir,
L = L(x, y, z, y, z) entonces la compo-
nente del momento px se conserva, y lo
mismo si no depende de alguna de la
otras coordenadas.
Explosion. Un cuerpo explota

en pleno vuelo en dos fragmentos de Figure 4.1. Esquema de la explosion en
masas m1 y m2 siendo 1 = 60 y 2 = vuelo de una masa en dos fragmentos.
7
En teora cuantica de campos los diferentes tipos de interaccion vienen descritos por una
densidad lagrangiana que describe la relacion entre el campo y las partculas susceptibles de
ser afectadas por dicho campo, esos lagrangianos frecuentemente se construyen como teoras de
gauge donde la forma de la densidad lagrangiana queda invariante respecto al llamado grupo de
gauge que es un grupo que refleja algun tipo de simetra interna del campo. As magnitudes
fsicas importantes que aparecen en el tratamiento cuantico de la materia como la carga de
color, la hipercarga, el numero barionico o el numero leptonico, estan asociadas a simetras
abstractas de los lagrangianos que aparecen en esas teoras.
114
30 , los angulos de salida respecto a la velocidad inicial V (ver figura 4.1), (a)
suponiendo que todas las trayectorias estan contenidas en el plano XY y que
V = 100 m/s, determinar los modulos de las velocidades V1 y V2 , sabiendo que
m1 es el 40% de la masa original y m2 es el 60% restante,
(b) explicar si hay conservacion de la energa y calcular la energa Eexpl aportada
por la explosion y el coeficiente de restitucion efectivo e, sabiendo que m1 + m2 =
150 kg,
(c) Si el cuerpo que explota (t = 0) cuando tiene una velocidad horizontal y se
encuentra a una altura y0 = 300 m sobre el suelo, calcular las trayectorias de
los fragmentos 1 y 2, as como la posiciones horizontales (x1,max , x2,max ) de su
impacto en el suelo.
(a) La conservacion de la cantidad de movimiento entre la situacion inmedi-

atamente anterior a la explosion e inmediatamente posterior nos lleva a que:

(m1 + m2 )V = m1 V1 cos 1 + m2 V2 cos 2

0 = m1 V1 sin 1 m2 V2 sin 2

La solucion de este sistema es:

m1 + m2
Vi = i {1, 2}
sin i
mi sin(1 + 2 )
V,
donde se ha usado la identidad trigonometrica sin(1 +2 ) = sin 1 cos 2 +cos 1 sin 2 .

Introduciendo valores concretos se tiene:

1 m1 + m2 3 m1 + m2
V1 = V = V = 125, 0 , V2 = V = V = 144, 3
5 m 5 3 m
2 m1 4 s 2 m1 6 s
(b) Si miramos el evento desde el sistema de referencia asociado al centro de

masas, se vera que la velocidad inicial es cero y luego se tienen dos fragmentos
alejandose entre s en direcciones opuestas, obviamente eso solo es posible con
la aportacion de energa, la energa qumica asociada en el explosivo. De hecho,
una explosion puede ser vista como un choque completamente inelastico visto
hacia atras, en un choque los fragmentos impactan y luego se mueven unidos en
una explosion los fragmentos marchan inicialmente juntos y luego se separan. De
cualquier manera la energa cinetica no se conservara, calculando la diferencia de
115
energa cinetica:
Ec = m1 V12 + m1 V22 (m1 + m2 )V 2 = (m1 + m2 )V 2 > 0

1 1 1 7
2 2 2 16
Usando los valores numericos Ec = 656 kJ que coincidira con el valor de la
explosion Eexp = Ec . El coeficiente de restitucion viene dado por el cociente de
las velocidades de alejamiento entre las velocidades de aproximacion de los dos
fragmentos, como inicialmente los dos fragmentos viajan juntos las velocidades
de aproximacion son cero y por tanto e = (esto es el inverso de lo observado en
un choque perfectamente inelastico e = 0, e = 1e ).
(c) Una vez separados cada uno de los fragmentos seguira una trayectoria
parabolica, bajo la accion de la gravedad manteniendose las componentes hori-
zontales de la velocidad. En este caso las ecuaciones del movimiento vienen dadas
por:

x1 (t) = V1 t cos 1 x2 (t) = V2 t cos 2

y1 (t) = y0 + V1 t sin 1 gt 2
y1 (t) = y0 V2 t sin 1 gt 2

2 2
Usando los valores numericos dados y los obtenidos en el apartado uno se pueden
calcular las tiempos de vuelo t1 y t2 de los fragmentos 1 y 2. Para ello se plantean
las ecuaciones y1 (t1 ) = 0 y y2 (t2 ) = 0:

y1 (t1 ) = 300 + 125t1 sin 60 4, 905t21 = 0 t1 = 24, 56 s

y2 (t2 ) = 300 144, 3t2 sin 30 4, 905t2 = 0
t2 = 3, 380 s

2
Introduciendo estos tiempos en las expresiones para x1 (t) y x2 (t) se tiene x1,max =
x1 (t1 ) = 1535 m y x2,max = x2 (t2 ) = 423 m.
4.2.4 Momento angular o cinetico
En las dos secciones anteriores se ha visto que la homogeneidad respecto al tiempo,

y la homogeneidad del espacio implicaban la existencia de dos leyes de conser-
vacion importantes (conservacion de la energa y la cantidad de movimiento).
Tambien se ha visto que esa homogeneidad se reflejaba en invariancias trasla-
cionales segun el tiempo y el espacio, como se recordara este tipo de traslaciones
tienen que ver con algunos tipos de transformaciones de Galileo (ver seccion
116
2.4.2). En esta seccion veremos que la invariancia respecto a las rotaciones, que
son otro tipo de transformaciones de Galileo, tambien implican una nueva ley de
conservacion asociada a la isotropa del espacio.8 En particular veremos que para
muchos sistemas en los que existe un cambio de orientacion del todo el sistema o
de un subsistema respecto a otro, existe una magnitud denominada momento an-
gular o momento cinetico que bajo ciertas circunstancias se conserva dando lugar
a una tercera ley de conservacion (aun en casos cuando el momento angular no se
conserva la variacion lagrangiana en el sistema es una funcion de este momento
angular).
Supongamos que existe una direccion n = nx ex + ny ey + nz ez de manera que

el sistema sea invariante bajo cualquier rotacion alrededor de ese eje:
0 nz ny
R = dt SO(3), con = !
nz 0 nx

ny nx 0
Consideremos ahora el desplazamiento por unidad de tiempo asociado a una

rotacion de ese tipo, que vendra dado por la relacion:
k = r k = ! r k , r k (t) = r k (0) + k dt
t
Notese que la rotacion del sistema no modifica solo la direccion de los vectores de
posicion sino tambien las velocidades de las partculas. La variacion de velocidad
por unidad de tiempo asociada a la rotacion vendra dada por la derivada de la
relacion anterior:
= v k = ! v k , v k (t) = v k (0) +
t
k k dt
0
Dado que la funcion lagrangiana no debe cambiar de la rotacion, al calcular la

derivada respecto al angulo girado = !t:
= + = + k = 0
dL @L @r k @t @L @v k @t @L k @L
d k @r k @t @ @v k @t @ k @r k ! @v k !
Finalmente, substituyendo las ultimas expresiones previamente calculadas para
8
Un sistema se dice que presenta isotropa de cierto tipo, si es invariante bajo un conjunto
de rotaciones especfico.
117
la variacion de posiciones y velocidades, se tiene:
= [p (! r k ) + pk (! v k )] = 0
dL 1
d ! k k
Permutando circularmente los factores (ver seccion A.2.2) y sacando en factor

comun ! se tiene:
(r k pk + v k pk ) = r k pk = 0
! ! d
! k ! dt k
Notese que esta igualdad debe cumplirse con independencia de si la rotacion se

hace lentamente o rapidamente (por lo que se satisfara para cualquier valor de
!), y eso solo es posible si la derivada temporal que multiplica a ! se anula. Es
decir, la invariancia de un sistema bajo rotaciones alrededor de un eje solo es
posible si la magnitud definida como:
L = r k pk (4.12)
k
se mantiene constante en el tiempo. Se concluye que para un sistema cerrado,

siendo el espacio eucldeo isotropo, la magnitud anterior L denominada momento
angular es constante.
Cuando el lagrangiano no es invariante bajo rotaciones, el momento angular
tambien tiene interes aunque en este caso no sera constante, sino que como vere-
mos a continuacion esta relacionado con el momento de fuerza introducido en un
contexto particular en la seccion 4.2.2. Si calculamos la derivada temporal del
momento angular definido en (4.12) en un caso general se tiene:
= (r k pk + r k pk ) = (0 + r k pk ) = M R
dL
(4.13)
dt k k
En el ultimo paso se ha usado que r k pk = v k pk = 0 por ser estos dos

vectores paralelos. Por tanto, la derivada temporal del momento angular L es
directamente el momento de fuerza resultante M R .
118
4.2.5 Integral de movimiento
En las tres secciones anteriores hemos visto tres magnitudes E, p, L que bajo
condiciones adecuadas de invariancia se conservan, siendo su valor constante, una
magnitud que se mantiene constante a lo largo de la trayectoria se denomina in-
tegral del movimiento o constante del movimiento, ahora hacemos un tratamiento
general de este tipo de magnitudes.
Durante el movimiento o evolucion temporal de un sistema mecanico describible
por n coordenadas,9 las 2n magnitudes (q1 , . . . , qn ; q1 , . . . , qn ) que determinan el
estado del sistema, varan con el tiempo. Como se ha visto anteriormente, ex-
isten combinaciones especficas o funciones de estas magnitudes cuyos valores
permanecen constantes durante el movimiento, pudiendose calcular su valor si se
conocen por ejemplo las condiciones iniciales. A estas funciones particulares cuyo
valor permanece constante se las denomina constantes del movimiento o integrales
del movimiento.
Para un sistema mecanico cerrado con n coordenadas necesarias o grados de lib-
ertad,10 el numero de integrales de movimiento independientes es igual a 2n 1.
Esto puede razonarse de manera sencilla: la solucion de las ecuaciones diferen-
ciales del movimiento (en la formulacion de Lagrange o Hamilton) contendra
2n constantes de integracion arbitrarias, de acuerdo con las condiciones ini-
ciales. Ademas como las ecuaciones del movimiento para un sistema cerrado
no contendran explcitamente el tiempo, la eleccion del origen de tiempos sera
totalmente arbitraria, y una de las constantes arbitrarias en la solucion de las
ecuaciones diferenciales del movimiento siempre puede tomarse como una con-
stante aditiva t0 al origen de tiempos. Eliminando t + t0 en las 2n integrales de
movimiento se tendra la solucion general del sistema:

qk = qk (t + t0 ; C1 , . . . , C2n1 ),

(4.14)
qk = qk (t + t0 ; C1 , . . . , C2n1 ).

9
En ese caso diremos que el sistema tiene n grados de libertad, notese que algunos autores
definen en este caso el numero de grados de libertad como 2n ya que el estado del sistema
requiere especificar, el doble de numeros. El estudiante debe estar atento a la forma en que
cada autor define el numero de grados de libertad para evitar confusiones al comparar textos.
10
Un sistema mecanico es cerrado si el numero de partculas no vara, si el numero de
partculas variara, por incorporacion o fragmentacion de algunas el numero de grados de libertad
cambiara y se necesitara un tratamiento modificado respecto del que seguimos aqu.
119
Pueden expresarse las 2n1 constantes arbitrarias C1 , C2 , . . . , C2n1 como funcion

de las coordenadas y las velocidades (q1 , . . . , qn ; q1 , . . . , qn ) y todas estas funciones
seran integrales del movimiento (ver [12] para una discusion de esta cuestion.)
Aunque potencialmente pueden encontrarse 2n 1 constantes del movimiento, no
todas ellas tienen relevancia dinamica. En particular, solo algunas de ellas seran
magnitudes aditivas o extensivas, en el sentido de que su valor para un sistema
formado por subsistemas cuya interaccion es despreciable sera igual a la suma
de los subsistemas. Este es el caso por ejemplo de la energa, la cantidad de
movimiento, el momento angular, etc. que son magnitudes aditivas/extensivas.
El teorema de Noether proporciona algunas de las constantes de movimiento
aditivas, cuando el sistema de fuerzas presenta invariancias o simetras que se
reflejaran en la forma de un conjunto de trayectorias con condiciones iniciales
similares.
4.3 Teorema de Noether
El teorema de Noether es un resultado matematico muy importante de la fsica,

que aparece tanto en mecanica clasica, como en mecanica relativista y mecanica
cuantica. El teorema de Noether relaciona la existencia de simetras en un sistema
fsico, con la existencia de leyes de conservacion, de tal manera que a cada simetra
del sistema (que mantiene el lagrangiano sin modificaciones) le corresponde una
magnitud invariante o conservada, asociada a dicha simetra. El teorema debe
su nombre a la matematica alemana Emmy Noether (1882-1935), que formulo
este teorema en 1915.11 Ademas de permitir aplicaciones fsicas practicas, este
teorema constituye una explicacion de por que existen leyes de conservacion y
magnitudes fsicas que no cambian a lo largo de la evolucion temporal de un
sistema fsico. Informalmente, el teorema de Noether se puede enunciar como: A
cada simetra (continua) le corresponde una ley de conservacion y viceversa.12 .
Por ejemplo:
la invariancia axial o rotacional con respecto a un eje, es decir, la invariancia

invariante bajo la accion de un grupo isomorfo a SO(2), da lugar a la ley
11
Vease Noethers Theorem in a Nutshell, John Baez, 12 de marzo de 2002. Disponible en
lnea en: http://math.ucr.edu/home/baez/noether.html
12
El enunciado formal del teorema deriva una expresion para la magnitud fsica que se con-
serva (y, por lo tanto, tambien la define) de la condicion de invariancia solamente.
120
4.3. TEOREMA DE NOETHER
de conservacion del momento angular.

la invariancia de sistemas fsicos con respecto a una traslacion (dicho sim-
plemente, las leyes de la fsica no varan con la localizacion en el espacio)
da la ley de conservacion del momento lineal.
la invariancia con respecto a (la traslacion en) el tiempo da la ley de con-
servacion de la energa.
4.3.1 Accion de un grupo de simetra

Un sistema fsico se dice simetrico [respecto a un grupo de simetra G ] o invariante
por la accion del grupo G , si el lagrangiano es invariante bajo la accion g inducida
por el grupo G , es decir,
L( g (q), g (q)) = L(q, q) (4.15)
donde g G . A continuacion se define propiamente la nocion de accion de un

grupo que permitira enunciar el teorema de Noether y formular las leyes de con-
servacion asociadas a la accion de grupos de simetra.
En el teorema de Noether las simetras se tratan como la accion de un grupo de
Lie (rotaciones, traslaciones, etc.)13 En ese contexto, una accion de un grupo14
G de simetra es una aplicacion sobre las coordenadas que definen el estado de
un sistema fsico: G A Rn Rn de tal manera que para cada punto
q = (q1 , . . . , qn ) y para cada g G, la aplicacion q (g) = (g, q) es una aplicacion
continua,15 que ademas es (a) compatible y (b) satisface la condicion del elemento
neutro:
(a) (g2 , (g1 , q)) = (g2 g1 , q) (compatibilidad)

(e, q) = q
(4.16)
(b) (Cond. elem. neutro)
13
En dinamica clasica todos los subgrupos de simetras relevantes son subgrupos del grupo
de Galileo Gal(3), pero en mecanica cuantica tanto la conservacion de la carga electrica, como
el isospn, la carga de color, la hipercarga y otras se pueden tratar como leyes de conservacion
asociadas a grupos unitarios como U(1), SU(2), SU(3), etc. que no consideremos en esta
monografa.
14
Aqu el termino accion proviene de la teora de grupos, pero no tiene ninguna relacion con
el termino accion que aparece en el principio de mnima accion.
15
Dado que G es un grupo de Lie de dimension s se puede parametrizar mediante coorde-
nadas ( 1 , . . . , s ) por lo que la condicion de continuidad de depende de la continuidad de la
aplicacion (q1 , . . . , qn ; 1 , . . . , s ) (q(g)1 , . . . , q(g)n )
121
donde e G es el elemento neutro de G . Cuando no existe ambiguedad la accion

de un grupo sobre las coordenadas se escribe gq = (g, q), la compatibilidad
equivale a g2 (g1 q) = (g2 g1 )q y la condicion con el elemento neutro es eq = q.
4.3.2 Grupos uniparametricos y magnitudes conservadas
Un subgrupo uniparametrico U de un grupo de simetra G , viene definido por el

morfismo de grupos topologicos R G de tal manera que U = (R) G es
un subgrupo [topologicamente cerrado], y ademas (s2 + s1 ) = (s2 ) (s1 ),16 por
definicion se tendra (0) = e (elemento neutro) y que (s) = [ (s)]1 (elemento
opuesto).
Ahora definimos el lagrangiano transformado L a partir de lagrangiano original
L(q, q) como:
L (q,
q) = L(q, q) (4.17)
donde q = ( , q) y q = ( , q) son las coordenadas transformadas por la accion
del elemento = () G . Obviamente si el lagrangiano es invariante bajo el
grupo G se tendra que para todo , L = L y derivando esa relacion se tiene:
@ L @ qi
= + =0
dL @ L @ qi
d i @ qi @

i @ qi @
Usando las ecuaciones de Euler-Lagrange (3.20) el primer termino del sumatorio

se puede reescribir y se tiene:
d @ L @ qi @ L @ qi
= + = =0
dL d @ L @ qi
d i

dt @ qi @ @ qi @ dt i @ qi @
Entonces puede demostrarse que la cantidad dentro del sumatorio es una con-
stante del movimiento, ya que su derivada temporal es cero. En la practica se
considera el lmite de la expresion anterior cuando 0 ya que en ese caso se
tiene:
L L, = pi
@ L L
@ qi @ qi
16
Al exigir que la aplicacion sea morfismo de grupos implica que sea continua y que si
s1 g1 y s2 g2 , entonces (s1 + s2 ) g1 g2 = g2 g1 y por tanto todo grupo uniparametrico de
hecho es conmutativo.
122
Y entonces se tiene una magnitud conservada asociada a la invariancia del la-

grangiano al cambiar el parametro , que cuando 0 se puede escribir como:
C = p = pi
@ q n @ qi
(4.18)
@ i=1 @
Esta magnitud sera una magnitud conservada asociada a la invariancia del la-
grangiano al cambiar el parametro . La construccion e estas magnitudes con-
servadas se pueden entender facilmente usando algunos ejemplos practicos que se
dan a continuacion:
Momento angular. Supongase un sistema fsico con simetra axial for-

mado por una partcula, en el espacio eucldeo, sometida a un campo exterior, (a)
Construir, usando coordenadas cartesianas, la magnitud invariante asociada a la
simetra rotacional, (b) Interpretar la magnitud conservada como un momento
angular, (c) Considerese el calculo de la magnitud conservada pero ahora usando
coordenadas cilndricas.
(a) Consideremos un sistema de coordenadas cartesianas que el eje de simetra
axial coincide con el eje Z, cualquier rotacion de coordenadas alrededor del eje Z
debera darnos un lagrangiano transformado que coincidiera con el lagrangiano
original. Usando coordenadas cartesianas tendramos para una rotacion alrededor
de eje Z:
x cos sin 0 x x cos y sin
y = sin cos 0 y = x sin + y cos

z 0 0 1 z z
el lagrangiano en coordenadas cartesianas sera de la forma L(x, y, z, x, y, z) =
m(x2 + y 2 + z 2 )2 V (x, y, z) por lo que la magnitud conservada sera:
C = lim = lim + +
dL @L @ x @L @ y @L @ z
0 d 0 @ x @ @ y @ @ z @
Calculando las derivadas respecto a y su lmite se tiene:
@ x
lim0 = lim0 (x sin y cos ) = y
@
@ y
lim0 = lim0 (x cos y sin ) = +x
@
@ z
lim0 =0
@
123
Las derivadas del lagrangiano coinciden en este caso con las componentes del
momento lineal @L@ x = mx = px y @L@ y = my = py , por lo que la magnitud
conservada resulta ser simplemente:
C = px y + py x (4.19)
(b) Considerando el momento angular definido como L = r p, tomando r =

x + y| + z k, se tiene que la componente Lz es precisamente Lz = xpy ypx . Por
tanto, hemos probado que una invariancia del lagrangiano respecto a rotaciones
alrededor del eje Z implica que Lz es una magnitud conservada, y el teorema
de Noether nos permite encontrar esta magnitud como un calculo puramente
algebraico.
(c) El mismo calculo en coordenadas cilndricas implica partir del lagrangiano
expresado en coordenadas cilndricas L(r, ', z, r, ', z) = m(r2 + r2 ' 2 + z 2 )2
V (r, ', z), en este caso la transformacion de coordenadas es algo mas simple:
r = r, ' = ' + , z = z
Y la magnitud conservada ahora es simplemente:
@L @(' + ) @L
C = 0+ + 0 = 0 + mr2 ' + 0
@L
@ r @ ' @ @ '
Esto nos dice que en coordenadas cilndricas Lz = mr2 '
Momento lineal. Demostrar que una partcula sometida, en un espacio

eucldeo, sometida a un campo de fuerzas que tiene simetra traslacional en una
cierta direccion, (a) admite una cantidad conservada relacionada con el momento
lineal.
(a) Consideremos que la direccion en la que existe invariancia es precisamente la
coordenadas X, en ese caso el lagrangiano mas general posible en coordenadas
cartesianas es L(x, y, z, x, y, z) = m(x2 + y 2 + z 2 )2 V (y, z) que es invariante bajo
la traslacion a lo largo del eje X dada por x = x + , y = y, z = z. La magnitud
conservada sera:
C = 1+ 0+ 0 = px + 0 + 0
@L @L @L
@ x @ y @ z
Y en este caso es la componente del momento dirigida en la direccion X la que se
conserva. En consonancia con lo dicho al principio de la seccion 4.3
124
Notese que en un espacio maximamente simetrico S de dimension D, como

por ejemplo el espacio eucldeo D-dimensional, el grupo Iso(S) tiene dimension
3D(D +1)2. En el caso del espacio eucldeo tridimensional el maximo numero de
magnitudes conservadas en un sistema asociadas a invariancias geometricas es 6
(usualmente se consideran las tres componentes del momento lineal p (asociadas
a las traslaciones) y las tres del momento angular L (asociadas a las rotaciones).
Cuando se considera ademas el tiempo y las traslaciones en el origen de tiempo
aparece tambien la conservacion de la energa mecanica Emec .
Cerramos esta seccion con la discusion de los sistemas no naturales en los que
la energa cinetica no es una expresion cuadratica de las velocidades y en ese caso
se puede llegar a una situacion curiosa en que el la funcion hamiltoniana es una
integral de movimiento, pero no es igual a la energa mecanica del sistema (que en
general no se conservara) esto es especialmente llamativo en sistemas autonomos
que no dependen del tiempo donde una interpretacion incorrecta de la ecuacion
(4.6) podra hacer pensar que la energa se conserva. Notese que al plantear esa
integral es la energa solo en el caso de sistemas naturales como se mostrara a
continuacion.
Supongamos que la energa cinetica se puede expresar como suma de tres

funciones homogeneas de grado 2, 1 y 0 (al principio de la seccion 4.4.1 se recuerda
la definicion de funcion homogenea), es decir: T = T2 +T1 +T0 en ese caso, el calculo
de q @T @q conduce a que:
qi = 2T2 , qi = T1 , qi =0
@T2 @T1 @T0
i @ qi i @ qi i @ qi
por lo que al calcular la transformacion de Legendre para buscar el hamiltoniano

se tiene H = q p L = 2T2 + T1 + 0 (T2 + T1 + T0 V ) = T2 T0 + V pero esto no
coincide con la energa E = T2 + T1 + T0 + V . Anteriormente se vio que si el sistema
es autonomo y, por tanto, no depende explcitamente del tiempo, entonces el
hamiltoniano se conserva, y en ese caso se denomina integral de movimiento de
Jacobi-Painleve. A continuacion se analiza un sistema que es a la vez autonomo y
no natural, por lo que el hamiltoniano sera constante aunque la energa mecanica
no sea constante.
125
Cuando el hamiltoniano no coincide con la energa. Una masa

m encajada un anillo de radio R que gira con velocidad angular constante !,
deslizando entonces la cuenta por el anillo, ver figura 4.2, (a) Encontrar el la-
grangiano en funcion del angulo que forma el eje de giro con el radio vector de
la masa, (b) encontrar el hamiltoniano y la energa mecanica total, (c) discutir
si el hamiltoniano o la energa mecanica se conservan.
(a) La energa cinetica es la suma de la velocidad del punto del anillo ocupado
por la masa mas su propia velocidad sobre el anillo (ambas son perpendiculares)
por lo que T = (m2)(R2 2 +R2 ! 2 sin2 ) = T2 +T0 por lo que el lagrangiano viene
dado por:
L= + ! 2 sin2 mgR(1 cos )
mR2 2
2
(b) El hamiltoniano es inmediato y resulta ser por lo discutido anteriormente
H = T2 T0 + V es decir:
H= ! 2 sin2 + mgR(1 cos )

mR2 2
2
La energa mecanica E = T + V = (T2 + T0 ) + V es simplemente:
E= + ! 2 sin2 + mgR(1 cos )

mR2 2
2
(c) A partir de la ecuacion (4.6) se tiene inmedi-
atamente que dHdt = 0 y de las ecuaciones del
movimiento dEdt 0. La explicacion es que
este sistema, aunque es formalmente autonomo,
no esta aislado, ya que para girar con velocidad
angular constante necesita que un motor la man-
tenga, notese que cuando la masa desliza el cen-
tro de masa cambia por lo que no la ecuacion de
variacion del momento angular nos dice que debe
actuar un torque para mantener la velocidad an-
gular constante. La actuacion del motor implica
que este inyecta o detrae energa del sistema para Figure 4.2. Esquema de un
mantener la velocidad angular, y por esa razon E anillo rotatorio sobre el cual se
no es constante. desliza una masa m.
126
4.4. ANALOGIAS MECANICAS Y TEOREMA DEL VIRIAL
4.4 Analogas mecanicas y teorema del virial
4.4.1 Potenciales homogeneos y semejanza de trayectorias
El tema de las analogas mecanicas es un tema frecuentemente poco desarrol-

lado en muchos manuales de mecanica, pero que su consideracion puede propor-
cionar metodos alternativos de determinacion de trayectorias de una manera al-
gortmicamente muy economica. En particular aqu seguiremos la forma en que el
tema es desarrollado por ejemplo en [12], que es una de las mejores exposiciones
sobre el tema, en terminos relativamente sencillos. Estas analogas mecanicas
permiten comparar analogicamente diferentes trayectorias de un mismo sistema
o encontrar relaciones entre la variacion de las coordenadas y el tiempo.
La observacion fundamental es que si se multiplica la funcion lagrangiana (ver

seccion 3.4.2) por una constante, la ecuaciones del movimiento quedan inalter-
adas. Esa sencilla propiedad permite extraer ciertas conclusiones sobre las trayec-
torias, sin necesidad de integrar explcitamente las ecuaciones, cuando la energa
potencial es por ejemplo una funcion homogenea de las coordenadas. Recorde-
mos que una funcion homogenea de grado de homogeneidad h es una funcion que
cumple para cualquier R la siguiente relacion:
U (r 1 , . . . , r n ) = h U (r 1 , . . . , r n ) (4.20)
La idea basica es esta, si se considera una transformacion de coordenadas y tiempo

dada por (r k , t) (r k , t), es decir, las coordenadas se reescalan por un factor
y el tiempo por un factor (esto se podra pensar como un cambio de unidades),
entonces todas las velocidades v k = dr k dt quedaran multiplicadas por un factor
, por tanto la energa cinetica al ser cuadratica en las velocidades acabara
multiplicada por un factor 2 2 y la energa potencial acabara multiplicada por
un factor h de acuerdo con la ecuacion (4.20). De tal manera que si:
= h , [ = 1 2 ]
2 h
Entonces el resultado global sera el mismo que multiplicar la funcion lagrangiana

por un factor h , o sea, que las ecuaciones del movimiento quedaran inalteradas
y podran compararse analogicamente trayectorias del sistema sin reescalar y del
sistema reescalado.
127
Notese que reescalar las coordenadas de todas las partculas por un factor comun
supone pasar de unas trayectorias a otras geometricamente semejantes, con las
mismas proporciones que las primeras, pero con un factor de tamano diferente
[factor de homotecia = ]. Se concluye, por tanto, que si la energa potencial
del sistema es una funcion homogenea, las ecuaciones del movimiento admiten
trayectorias geometricamente semejantes, estando los tiempos de movimiento en-
tre puntos analogos dados por la relacion:
h
1
` 2
=
t
(4.21)
t `
la razon entre las dimensiones de las dos trayectorias semejantes.

Siendo ``
Del mismo modo que los tiempos estan en relacion a las dimensiones geometricas,
los valores de otras magnitudes conservadas para las dos trayectorias semejantes
consideradas estan en proporciones fijas dadas por el grado de homogeneidad h:
h h
h 1+
` 2 ` ` 2
= , = , =
v E L
(4.22)
v ` E ` L `
donde (v, v) representa las velocidades, (E, E) las energas mecanicas y (L, L)
los momentos angulares.
Analogas mecanicas. Estudiar la existencia de trayectorias semejantes

en los siguientes casos: (a) Cuando la energa potencial es como la de un muelle
cuadratica en las coordenadas, (b) Cuando se tiene un campo gravitatorio uni-
forme (b) En el caso del potencial gravitatorio y electrostatico con simetra esferica.
(a) En este caso la energa potencial sera una funcion homogenea con h = 2,
este caso, es importante porque en el regimen de pequenas oscilaciones a partir de
un punto de equilibrio cualquier potencial se puede aproximar por un potencial
cuadratico. De la formula (4.21) se deduce que el perodo de oscilaciones es
independiente de la amplitud, ya que 1 h2 = 0
(b) En el caso de un campo gravitatorio homogeneo tipo V (h) = mgh la

energa potencial es unafuncion lineal y por tanto homogenea de grado h = 1,
con lo cual se tiene tt = ``.
Eso es precisamente lo que sucede con los tiempos
de cada desde diferentes alturas.
(c) Finalmente, en el caso de un potencial coulombiano la energa potencial
128
4.4. ANALOGIAS MECANICAS Y TEOREMA DEL VIRIAL
es del tipo U (r) = kr por lo que en este caso se tiene se tiene un grado h = 1 y
los tiempos y las distancias estaran en la relacion:
3
` 2
=
t
t `
Es decir, que los cuadrados de los tiempos de revolucion son proporcionales a los
cubos de las dimensiones de la trayectoria, esto es en esencia el contenido de la
tercera ley de Kepler.
4.4.2 Teorema del virial
El teorema del virial es un resultado general la mecanica17 que relaciona el prome-

dio temporal de la energa cinetica T de un sistema estable formado por N
partculas, ligadas por sus fuerzas de interaccion, matematicamente el teorema
establece que:
T = F k r k
1 N
(4.23)
2 k=1
Si las fuerzas son conservativas y el potencial V (r 1 , . . . , r N ) es una funcion ho-
mogenea de las coordenadas la ecuacion anterior conduce a una relacion partic-
ularmente util entre la energa cinetica y la energa potencial. A continuacion
demostraremos esta expresion (4.23).
Para empezar dado que energa cinetica es una funcion cuadratica de las veloci-
dades, el teorema de Euler sobre funciones homogeneas lleva a que:
vi = 2T
N
@T
i=1 @v i
E introduciendo el mpeto pi = @T @v i y usando la expresion anterior:
2T = v i pi = r i pi r i pi
N
d N N
(4.24)
i=1 dt i=1 i=1
Para encontrar la expresion del virial tomamos el promedio temporal de la ultima

expresion. Para una funcion cualquiera f (t), su promedio temporal se define
17
Con las modificaciones pertinentes el teorema es valido en mecanica clasica, mecanica
relativista e incluso mecanica cuantica.
129
simplemente como:
f = lim f (t) dt
1
0
Es facil ver que si f (t) es la derivada respecto al tiempo f (t) = dF (t)dt de una
funcion acotada F (t) K, su valor medio se anula, ya que:
F ( ) F (0) K F (0)
f = lim dt = lim lim =0
1 dF

0 dt
Si las trayectorias de las partculas de un sistema se mantienen dentro de una
region acotada del espacio y con velocidades finitas, entonces la magnitud i r i pi
sera tambien finita, y el valor medio del primer termino del segundo miembro de
la ecuacion (4.24) se anula. Introduciendo la ecuacion de Newton pi = F i se
obtiene el resultado enunciado en el teorema del virial dado en la ecuacion (4.23).
Si ademas todas las fuerzas son conservativas:
T = + rk
1 N dV
2 k=1 dr k
Si ademas V (r 1 , . . . , r N ) es una funcion homogenea de grado m entonces la

relacion anterior se puede escribir simplemente como:
T = V
m
2
Puesto que para un sistema as la energa se conserva se tendra que E = E =
T + V por lo que la relacion anterior se puede escribir como:
T = V =
m 2
m+2 m+2
E, E (4.25)
Aplicaciones del teorema del virial. (a)Encontrar la relacion entre la

energa cinetica y potencial promediadas para un solido formado por partculas,
(b) para un sistema planetario sometido a la accion gravitatoria.
(a) Para un solido, las partculas ejecutan pequenas oscilaciones, sujetas por un
potencial armonico con m = 2, por lo que se tiene T = V .
(b) Para partculas ligadas por un potencial gravitatorio newtoniano m = 1 se
tiene 2 T = V y por tanto E = T , de lo que se concluye que el movimiento
es acotado si y solo si la energa es negativa.
130
4.5. APLICACIONES Y RESOLUCION DE PROBLEMAS
4.5 Aplicaciones y resolucion de problemas
4.5.1 Estrategias de resolucion
En general en problemas mecanicos simples estan disponibles las siguientes man-

eras de calcular algunas magnitudes:
Integracion directa de las ecuaciones de movimiento. Este metodo es

el que mas informacion aporta pero tambien es el que mas dificultades
matematicas supone, si lo que se desea calcular o comprobar es un aspecto
parcial del problema es posible que no sea necesario acudir a integrar las
ecuaciones completas, que puede ser un problema matematico notoriamente
complicado en muchas situaciones practicas.
Metodo de la energa-trabajo Si el sistema es conservativo o no siendolo
se puede calcular el trabajo realizado por las diferentes fuerzas que aparecen
en el problema es un metodo factible, si lo que se desea es resolver algo
relacionado con un estado final, una velocidad final o la factibilidad de
alcanzar un determinado estado.
Metodo de la cantidad de movimiento-impulso Es analogo al metodo
anterior, cuando se conoce que alguna componente de la cantidad de movimiento
no sufrira cambios, o cuando existen datos que hacen factible calcular la in-
tegral de las fuerzas existentes respecto al tiempo de manera adecuada (a
veces con aproximacion numerica puede ser suficiente, aunque no se conoz-
can los detalles finos de la fuerza). Si no se conocen las fuerzas pero s las
trayectorias puede usarse este metodo para estimar las fuerzas que ocasio-
nan el movimiento y decidir si un determinado sistema es adecuado. Si se
conoce el estado inicial y las fuerzas con precision suficiente se puede llegar
a determinar el estado final.
Metodo del momento angular Raramente resuelve por s mismo un
problema, pero usar la conservacion del momento angular o la relacion
integral entre este y el torque aplicado, conduce a una ecuacion adicional
que en conjunto con alguno de los metodos anteriores permite determinar
magnitudes que de otro modo no seran determinables mas que integrando
directamente la ecuacion del movimiento.
131
4.5.2 Aplicaciones (I): Fuerzas impulsivas
Una fuerza impulsiva es una idealizacion de un tipo de interaccion entre dos

cuerpos. Cuando dos cuerpos entran en contacto, por muy breve que sea el
contacto siempre implica una cantidad finita de tiempo y una fuerza variable,
pero en muchos casos la cantidad de tiempo es tan breve que la interaccion puede
tratarse como el lmite de una fuerza arbitrariamente grande que actua durante
un tiempo arbitrariamente pequeno de tal manera que la integral:
t (t) dt =
t
lim F p (4.26)
t0 0
Usualmente los lmites de integracion pueden extenderse mas alla del intervalo
[0, t] si se considera que fuera de ellos la fuerza es nula. El integrando en esta
expresion no puede ser una funcion continua ordinaria, ya que para cualquier
funcion continua definida sobre el intervalo [0, t] el lmite anterior sera nulo.
Esto no es un problema serio, porque no tenemos que restringirnos a funciones
ordinarias, de hecho puede demostrarse que si admitimos que la fuerza sea una
funcion generalizada del espacio de las distribuciones F t D(R, R3 ) (ver seccion
A.1.7 del apendice). Por ejemplo podemos considerar la fuerza:

p t t [0, t]
(t) =

F
t [0, t]
t
0
Notese que esa funcion esta definida para cualquier t y el lmite en la ecuacion
(4.26) esta bien definido, sin embargo el lmite lim t0 F t (t) no existe como
funcion ordinaria.18 En el primer apendice se dan otras formas funciones que
permiten construir fuerzas impulsivas a partir de sucesiones de funciones contin-
uas y suaves (seccion A.1.7). Cuando se tiene una fuerza que se puede modelizar
como fuerza impulsiva, y se conoce tambien el tiempo t es posible definir el
valor promedio, o simplemente valor de la fuerza impulsiva como:
Fimp = t (t) dt =
1 t p
t 0
F (4.27)
t
18
Para cualquier t, la funcion F t (t) C (1) (R, R3 ), sin embargo, no existe ninguna funcion
de ese espacio que satisfaga la relacion (??), pero si admitimos funciones generalizadas entonces
el lmite si esta definido dentro del espacio de funciones generalizadas D(R, R3 ).
132
Bate de beisbol. Una pelota

de beisbol de m =0,113 kg se lanza con
una velocidad de 24,4 m/s hacia un
bateador. Despues de que la bola es
golpeada por el bate en A, adquiere una
velocidad de 36,6 m/s en la direccion
que se indica. (a) Si el bate y la bola
estan en contacto t0,015 s, determine
las componentes de la fuerza impulsiva
promedio ejercida sobre la pelota du-
Figure 4.3. Bateo de beisbol como fuerza
rante el impacto. impulsiva.
(a) Usando la ecuacion (4.26) se tiene que 0 F (t) dt = m v que descom-

t
poniendo segun dos direcciones perpendiculares nos lleva a que:

0 Fx dt = m(vf,x v0,x ) = 0, 113 kg[36, 6 cos(40 ) (24, 4)] m/s
0,015
0,015

Fy dt = m(vf,y v0,y ) = 0, 113 kg[36, 6 sin(40 ) 0] m/s
0
Con estos valores se pueden calcular directamente los valores de la fuerza impul-
siva:
Fimp,x = Fx dt = 395 N, Fimp,y = Fy dt = 177 N

1 0,015 1 0,015

t 0
t 0
Calculando el modulo y el angulo respecto a la velocidad inicial se tiene:

Fimp = Fx2 + Fy2 = 433 N, = arctan = 24, 2
Fy
Fx
Por lo que la fuerza cae entre la velocidad bisectriz del angulo entre entrada y
salida y la velocidad de salida.
4.5.3 Aplicaciones (II): Choques de partculas
Un choque entre dos cuerpos es un tipo de interaccion entre dos sistemas carac-
terizado por que la interaccion dura un tiempo pequeno comparado con el tiempo
de observacion (los choques son cuasi-instantaneos) y en el que la cantidad de
movimiento sufre cambios sustanciales.
133
Existen muchas situaciones en la que los choques son importantes, la biomecanica

de los accidentes de trafico consiste en estudiar choques entre solidos deformables
extensos, por ejemplo. Los choques o impactos no solo tienen una gran importan-
cia practica, tambien han sido importantes en la comprension teorica desde que
Ernest Rutherford (1871-1937) realizo el famoso experimento de Rutherford (1908-
1913) que permitio descubrir la estructura interna del atomo y, consecuentemente
al descubrimiento de las partculas subatomicas y la formulacion de la mecanica
cuantica, hasta la actualidad con la finalizacion de la construccion del gran coli-
sionador de hadrones LHC en 2008 (en la frontera franco-suiza cercana a Gine-
bra). En gran parte la teora de colisiones ha sido muy importante para estudiar
numerosos fenomenos, y durante todo el siglo XX los fsicos obtuvieron gran can-
tidad de informacion sobre la estructura de la materia haciendo colisionar entre
s partculas a gran velocidad.
La teora elemental del choque de dos partculas consiste puede estudiarse

analizando las velocidades de aproximacion y de separacion de los cuerpos antes
y despues del impacto. Durante el tiempo del impacto, en general, no es posible
considerar los solidos como solidos rgidos indeformables, por lo que escribir leyes
de conservacion o ecuaciones dinamicas requerira de un modelo mas complicado
que no consideramos en detalle en este manual. Si comparamos la situacion antes
del impacto y despues del impacto, s es posible tratar los solidos como solidos
rgidos.19 . El choque entre dos partculas es mas facil de analizar desde el sistema
asociado al centro de masas, donde el momento observado para las dos partculas
son iguales y opuestos tanto antes del choque como despues del choque.20 Si
ademas el choque es conservativo, entonces la conservacion de la cantidad de
movimiento y la energa mecanica nos llevan a:
p1 = nf pf = p2 , p0 = pf
p20 p20 p2f p2f (4.28)
+ = +
2m1 2m2 2m1 2m2
19
Esto sucede cuando la energa elastica vibratoria de los cuerpos es despreciable, obviamente
esto no es as, si consideramos por ejemplo la colision de dos globos llenos de agua, una filmacion
a camara lenta mostrara que existe vibracion por la elasticidad de la membrana del globo y el
movimiento del fluido en su interior.
20
Solo en el caso de dos partculas o cuerpos que emitan una cantidad de radiacion de frenado
considerable o proyecten fragmentos, esto podra no cumplirse.
134
Donde nf direccion de salida o ale-

jamiento de las dos partculas, p0 =
p1 = p2 es el valor del momento
inicial de las dos partculas (iguales y
opuestos en el sistema de referencia del
centro de masas) y pf = p1 = p2 el
valor final del momento (iguales y op-
uestos en el sistema centro de masas),
el caracter conservativo implica que
p0 = pf . La lnea de impacto se de-
Figure 4.4. Colision oblicua entre dos
fine como la recta a lo largo de la cual, cuerpos esfericos.
cada una de las partculas, siente una
fuerza impulsiva. En la figura 4.4 la
lnea de impacto coincide con la recta AC. Para ver esto desarrollemos las ecua-
ciones anteriores suponiendo que inicialmente p1 = m1 u y p2 = m2 v = p1 ,
supongamos ahora que las direcciones de acercamiento y alejamiento forman en-
tre s un angulo con la direccion de aproximacion, la fuerza impulsiva sobre la
primera partcula sera:
F imp t = p1 = p1 (p1 ) = (p0 + pf cos ) + pf sin

|
Calculando el angulo que forma esta fuerza con la lnea de acercamiento se tiene:

2
(pf = p0 )
imp = arctan =
pf sin
p0 + pf cos
(4.29)
< 2 (pf < p0 )

Notese que en el caso conservativo (pf = p0 ) la fuerza impulsiva actua segun la

bisectriz del angulo, mientras que en el caso disipativo (pf < p0 ) en el punto de
contacto B (ver figura 4.4) aparece friccion y debido a eso la fuerza impulsiva
resulta estar algo mas alineada con la direccion inicial e las partculas (que en la
que existira cierto deslizamiento con friccion).
En el caso conservativo, las componentes perpendiculares del momento a la lnea
de impacto se conservan (Pn = Pn ), mientras que las componentes paralelas de la
velocidad se mantienen, por lo que las ecuaciones de (4.28) pueden escribirse de
la siguiente manera:
m1 v1,n + m2 v2,n = m1 v1,n + m2 v2,n

v1,t = v1,t , v2,t = v2,t
(4.30)
135
Donde las velocidades vi,n y vi,n representan las velocidades iniciales y finales
segun la direccion de la lnea de impacto, y vi,t y vi,t las velocidades paralelas (o
tangenciales) al plano de impacto.21 . Junto con la ecuacion:
m1 (v1,t
2
+ v1,n
2
) + m2 (v2,t
2
+ v2,n
2
) = m1 (v1,t
2
+ v1,n
2
) + m2 (v2,t
2
+ v2,n
2
) (4.31)
El sistema formado por la primera ecuacion de (4.30) y la ecuacion (4.31) puede

ser resuelto facilmente, sin mas que colocarlo en la forma:22

m1 (v1,n v1,n ) = m2 (v2,n v2,n ) m1 (v1,n v1,n ) = m2 (v2,n v2,n )

m1 (v1,n v1,n ) = m2 (v2,n v2,n )
v1,n + v1,n = v2,n + v2,n

2 2 2 2
donde se ha usado tambien que v1,t = v1,t y v2,t = v2,t . Recopilando todas las
ecuaciones la solucion para un choque elastico, visto desde el centro de masas, y
descomponiendo la velocidad segun la lnea de impacto y el plano de impacto se
tiene:
m2 (2v1,n v2,n ) + m1 v1,n m1 (2v2,n v1,n ) + m2 v2,n

v1,n = , v2,n =
m1 + m2 m1 + m2 (4.32)
v1,t = v1,t , v2,t = v2,t
En la practica, el choque de cuerpos produce deformaciones internas y fre-

cuentemente la estructura interna de los cuerpos tiene mecanismos disipativos
que hacen que parte de la energa se invierta en modificar la microestructura
interna del cuerpo de forma no mecanica. Esos procesos absorben parte de la
energa mecanica del cuerpo, por lo que desde el punto de vista de la energa esos
choques no son conservativos. Una manera de plantear ese tipo de choques es
definir el llamado coeficiente de restitucion (que depende de la geometra y de
los materiales involucrados), ese coeficiente si se conoce empricamente o se ha
estimado de alguna manera permite resolver problemas de choque de cuerpos,
sustituyendo la ecuacion de la conservacion de la energa por esta otra relacion
donde aparece el coeficiente de restitucion e:
v2,n v1,n
e= >0
v2,n v1,n
(4.33)
21
El plano de impacto es un plano imaginario que pasa por el punto de contacto, y es ademas
perpendicular a la lnea de contacto.
22
Esta operacion se puede hacer siempre que v1,n v1,n y v2,n v2,n cosa que solo sucede para
= 0. En el caso especial = 0, obviamente se tiene la solucion trivial v1,n = v1,n y v2,n = v2,n .
136
4.6. LEYES DE CONSERVACION EN SISTEMAS DE PARTICULAS
Este coeficiente permite clasificar los choques: para un choque conservativo (e =

1), para un choque con absorcion de energa (e < 1) y para una explosion o
choque con aporte de energa (e > 1). Tengase que aun en el caso de choques no
conservativos las velocidades transversales se mantienen, igual las velocidades vi,t ,
el momento en la direccion perpendicular tambien se conserva, por el principio
de accion reaccion. La unica diferencia entre los choques conservativos y no
conservativos, es que la energa mecanica no se conserva.
4.6 Leyes de conservacion en sistemas de partculas
Consideremos un sistema de partculas que interactuan mediante acciones a dis-

tancia instantaneas que solo dependen de sus posiciones relativas,23 bajo esas
circunstancias se admite que el movimiento de la partcula i-esima tendra una
ecuacion de movimiento del tipo:
d2 r i
mi F ji (r i r j ) = 0 (4.34)
dt2 ji
4.6.1 Conservacion de la energa
Si admitimos por ejemplo que las fuerzas F ji son conservativas (eso sucede por
ejemplo si F ji = F (r i r j )(r i r j ), es decir, si se trata de una fuerza central),
entonces existiran funciones de energa potencial por pares, de tal manera que
tendremos que:
F ji =
@Vji
(4.35)
@r i
Veamos ahora que en este caso para todo el sistema puede definirse una constante
de movimiento o magnitud conservada denominada energa mecanica, definimos
inicialmente esta cantidad como la suma de todas las energas cineticas, mas la
23
Esto es obviamente una idealizacion valida solo para pequenas velocidades, ya que es cono-
cido que el campo de fuerzas necesita un tiempo para propagarse y, de hecho, ninguna influencia
de una partcula sobre otra puede propagarse a una velocidad superior a la de luz. As tanto el
campo gravitatorio como las emisiones electromagneticas que detectamos desde estrellas lejanas
son las correspondientes a la posicion pasada de esos astros. Por eso vemos estrellas situadas a
anos luz, tal como eran cuando la luz salio de ellas.
137
suma de todos los pares de funciones de energa potencial:
E(r 1 , . . . , r N , r 1 , . . . , r N ) = Ec (r i ) + Ep (r i ) = r i + Vij (r i r j ) (4.36)

N
mi 2 N
i=1 2 i=2 j<i
Ahora calcularemos la derivada temporal de E y veremos que es cero:
dE dEc dEp mi @Vji

= + = i 2 r i r i + ji r i
dt dt dt 2 @r i
i=1 r i mi r i + ji (F ji ) = 0
= N
Notese que el ultimo parentesis en la ecuacion anterior se anula, debido a que se

cumple la ecuacion del movimiento (4.34).
4.6.2 Conservacion del momento lineal
Consideremos ahora que la accion de la partcula i j es igual y contraria a la

accion j i, es decir, consideramos que con el tipo de interaccion se satisface la
tercera ley de Newton.24 En este caso se puede definir una magnitud denominada
cantidad de movimiento para el sistema de partculas, que resulta una magnitud
conservada, esta magnitud se define simplemente como:
P = mi r i
N
(4.37)
i=1
Calculamos su derivada temporal para ver que esta derivada se anula:
= mi = F ji = 0
dP N dr i N
(4.38)
dt i=1 dt i=1 ji
Donde el ultimo sumando se anula porque contiene un numero par de sumandos,

es decir, en el aparecera tanto la fuerza F ji como la fuerza F ij y dado que
24
Ya se comento en la seccion 3.2.3 que esto implica suponer que el campo de fuerzas se lleva
ningun momento, como ya se dijo, por ejemplo en el caso de partculas electromagneticas que
interaccionan mediante campos magneticos esto no es estrictamente cierto, ya que en esos casos
la diferencia entre las acciones recprocas de las partculas es precisamente la tasa de momento
lineal que se lleva el campo electromagnetico. Sin embargo, para partculas en movimiento
lento, la aproximacion de que se cumple la tercera ley de Newton puede ser suficientemente
adecuada.
138
4.6. LEYES DE CONSERVACION EN SISTEMAS DE PARTICULAS
F ji = F ij (por la hipotesis hecha), resultara que los sumandos se anularan

dos a dos, siendo la suma total igual a cero.
4.6.3 Conservacion del momento angular
Para un sistema cerrado y aislado, y si las fuerzas F ji son fuerzas centrales (ver
seccion 3.3.2) entonces sucedera que existe otra magnitud conservada, denomi-
nada momento angular del sistema que sera otra constante del movimiento:
LO = (r i r O ) pi
N
(4.39)
i=1
En primer lugar notese que la magnitud anterior dependera numericamente de la

eleccion del punto O por lo que si se considerara otro punto O, con r O = r O + cOO
el momento angular respecto a ese otro punto sera:
LO = N
i=1 (r i r O ) pi
= N
i=1 (r i r O ) pi cOO i=1 pi
N
(4.40)
= LO cOO P
Estas dos cantidades solo seran iguales si el momento total P = 0 cosa que
sucedera solo cuando se consideren puntos en reposo respecto al centro de masa
del sistema. Esta dependencia del punto no es un obstaculo para que LO y LO
sean simultaneamente constantes, ya que para un sistema es cerrado y aislado
P = cte. y ambos valores diferiran solo en un valor constante. Al tomar derivada
respecto al tiempo en la ecuacion (4.39) se tendra:
dLO
= N
i=1 [(r i 0) pi + (r i r O ) pi ]
dt
= N
i=1 [r i mr i + (r i r O ) F i ]
= N
i=1 (r i r O ) F i =
(4.41)
= N
i=1 ji (r i r O ) Fij (r i r j )
i=1 ji Fij (r i r j ) r O i=1 ji F ji = 0
= N N
En el ultimo paso el primer sumatorio se anula ya que Fij = Fji ya que el modulo
de una fuerza central solo depende de la distancia entre las partculas. El segundo
sumatorio se anula por la ecuacion (4.38).
139
4.7 Leyes de conservacion para solidos deformables
Para un medio deformable, solido o fluido, la ecuacion de conservacion del mo-

mento se puede escribir, usando la configuracion no deformada de referencia o la
configuracion ya deformada.25 , por lo que la forma generica puede escribirse:
P = 0 (X)V (X, t) d3 V = (x)v(x, t) d3 v (4.42)

0
donde las coordenadas X R3 se refieren al cuerpo deformable en la configuracion

no deformada de referencia, mientras que las coordenadas x R3 son las coor-
denadas usadas para una configuracion de cuerpo ya deformada. Para un solido
deformable la fuerza puede descomponerse en fuerzas de contacto t realizadas a
traves de la superficie @ del solido o bien fuerzas volumetricas b (fuerzas de
inercia, gravedad, etc.) por lo que la fuerza se puede escribir como:
F = = t d2 s + b d3 v
dP
dt @
(4.43)

El principio de Cauchy para el equilibrio de un medio deformable senala que el

campo de tensiones en el interior del solido t(x, t, n) se puede expresar a partir de
un campo tensorial26 , como t(x, t, n) = (x, t)n. Usando el tensor de tensiones
as definido, las dos ecuaciones anteriores, junto con el teorema de la divergencia,
la conservacion de la cantidad de movimiento para un solido deformable se escribe
como:
( + b v) d v = 0
3

Como la ecuacion anterior debe cumplirse no solo para todo el solido deformable
o fluido, sino para cualquier parte arbitraria del mismo, la forma que generaliza
la segunda ecuacion de Newton para solidos deformables es precisamente:
v = + b (4.44)
25
Notese que entre ambas configuraciones existe un difeomorfismo, por lo que un movimiento
en el que el solido se deforma puede considerarse un cambio de coordenadas, y cualquier ley de
conservacion se puede escribir sobre cualquiera de las configuraciones mencionadas.
26
Los tensores matematicos, considerados en detalle en la seccion B.5 del apendice B,
aparecieron en la teora de solidos deformables por eso los terminos matematico tensor o
campo tensorial tienen la misma raz que la palabra tension. Notese que en cualquier caso
la mayor parte de tensores no tienen nada que ver con las tensiones de un solido deformable,
en el mismo sentido que la palabra vector (en latn el que transporta), puede referirse a
conceptos muy variados, no necesariamente relacionados con el movimiento.
140
4.7. LEYES DE CONSERVACION PARA SOLIDOS DEFORMABLES
Esta ultima de ecuacion, de apariencia nada intimidante, en realidad es equiv-

alente a un sistema de ecuaciones diferenciales en derivadas parciales bastante
complicado:
@vx @ xx @ xy @ xz
= + + + bx
@t @x @y @z
@vy @ yx @ yy @ yz
= + + + by
@t @x @y @z
@vy @ zx @ zy @ zz
= + + + bz
@t @x @y @z
Estas ecuaciones son validas tanto para solidos como para fluidos. En el caso
de solidos es necesario especificar la ecuacion constitutiva (segun el material sea
elastico, viscoelastico, plastico, etc.) para formar un sistema completo. En el
caso de fluidos newtonianos incompresibles, el tensor de tensiones depende de la
velocidad de deformacion y se llega a la famosa ecuacion de Navier-Stokes:
+ (v )v 2 v = w + g
@v
(4.45)
@t
donde v(x, t) es el campo de velocidades en cada punto x en el seno del fluido y
cada instante t, es la viscosidad del fluido, w = p es el trabajo termodinamico
especfico asociado a la presion p y g es fuerza por unidad de masa asociadas a
las fuerzas volumetricas.
Como se aprecia esta es una ecuacion no lineal en derivadas parciales, que describe
adecuadamente muchos fluidos. Experimentalmente conocemos que las soluciones
de esta ecuacion pueden ser muy intrincadas, hasta tal punto que la demostracion
de la existencia de soluciones con suficiente diferenciabilidad es un problema
matematico abierto, que forma parte de los problemas del Milenio, para los cuales
el Instituto Clay de matematicas convoco un premio, todava no concedido, de un
millon de dolares para la persona que sea capaz de resolver de manera rigurosa.27
27
En particular, en este caso el premio consistira demostrar que para el caso de que no existan
fuerzas exteriores actuantes pero haya un campo de velocidades en el fluido no nulo, demostrar
que para todo instante posterior del tiempo existe una solucion v(x, t) cuya energa este acotada
para todo instante de tiempo posterior.
141
142
Les traites de mecanique ne distinguent pas bien
nettement ce qui est experience, ce qui est raison-
nement mathematique, ce qui est convention, ce qui
est hypothese.
Henri Poincare, La Science et lHypothese (1905)
Modelos de Sistemas de Partculas

5
5.1 Introduccion
Este captulo esta dedicado al estudio de ejemplos de sistemas fsicos que pueden
ser modelizados como sistemas de partculas que pueden moverse unas respecto
a las otras, mientras que el captulo siguiente estara dedicado a solidos rgidos
formados por partculas que conservan las distancias entre ellas en todo momento.
Si bien en muchas situaciones practicas es mas frecuente encontrarse con sistemas
modelizables como un conjunto de solidos rigidos, es muy ilustrativo aprender a
resolver y ver las caractersticas generales que se dan en sistemas de partculas
que no constituyen solidos rgidos.
5.2 Sistemas de un grado de libertad
En la seccion 3.6 se clasificaron los diferentes tipos cualitativos de movimiento o

trayectorias que poda tener un sistema. En esta seccion se concretaremos mas
143
CHAPTER 5. MODELOS DE SISTEMAS DE PARTICULAS
y se daran las condiciones para que un momiento sea acotado (restringido a una
region finita) o no acotado. Veremos, ademas, que en un sistema de un grado
de libertad unidimensional el movimento acotado es periodico si el sistema es
conservativo.
5.2.1 Sistemas oscilantes de movimiento periodico
Cuando un sistema realiza un movimiento acotado en el espacio,1 el movimiento

puede ser periodico o cuasiperiodico (ademas de permanecer en un punto de equi-
librio estable). En el caso unidimensional solo existen los movimientos periodicos,
donde la orbita t (q(t), q(t)) es basicamente equivalente a una lnea cerrada
simple, y por tanto homeomorfa a una circunferencia cerrada sobre s misma.
Cuando el numero de grados de libertad aumenta pueden seguir existiendo movimien-
tos periodicos pero tambien movimientos cuasiperiodicos (ver seccion 5.5.1)
Un sistema de un grado de libertad en elque las fuerzas sean conservativas el

lagrangiano mas general posible resulta ser:
L(q, q) = a(q)q 2 V (q)

1
2
Siendo V (q) la energa potencial y a(q) una funcion monotona creciente. Por esa
razon, siempre es posible realizar un cambio de coordenadas de tal manera que
el lagrangiano resulte ser:
L(x, x) = mx2 V (x), x= a(q) dq, V (x) = V (q)

1 1
m
(5.1)
2
Este lagrangiano siempre conduce a un sistema integrable por cuadraturas, en que
nisiquera es necesario escribir la ecuacion diferencial del movimiento explcitamente,
para encontrar x(t) basta partir de la energa:
m dx 2
+ V (x) = E t= m2 + t0
dx
(5.2)
2 dt E V (x)
1
Es decir, existe una esfera de centro P y radio r tal que el movimiento esta integramente
contenido en la bola cerrada BP,r (ver seccion B.2 de los apendices).
144
5.2. SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD
En este caso las dos constantes arbitrarias

en la solucion E y t0 representan las condi-
ciones iniciales. Como la energa cinetica
T = E V (x) es una magnitud posi-
tiva por definicion el movimiento estra re-
stringido siempre a regiones del espacio
donde V (x) < E. Por ejemplo, si la
partcula tiene una energa potencial V (x)
como la representada en la 5.1, e inicial-
mente esta entre x1 y x2 la partcula solo
ejecutrara un momiento de oscilacion en- Figure 5.1. Para una partcula con
tre los dos puntos y nunca podra llegar a energa E el movimiento estara con-
la region clasicamente admisible en la que finado entre x1 y x2 , con V (x1 ) =
V (x2 ) = E.
x > xC .2 Los puntos x1 y x2 se denominan
puntos de retorno ya que en ellos la veloci-
dad se hace cero y entonces cambia de sentido. Obviamente, para sistema de
un grado de libertad, la condicion de que el moviemiento se acotado para una
energa E requiere que la ecuacion E = V (x) tenga dos soluciones reales y finitas
x1 y x2 , que la posicion inicial de la partcula satisfaga x1 x0 x2 .
Pendulo simple (II). Continuar el analisis del pendulo simple iniciado

en la seccion 3.6.1, en particular (a) Justificar el calculo exacto del perodo, (b)
Integrar las ecuaciones del movimiento usando integrales elpticas, (c) explicar los
tipos de trayectorias esbozando un esquema sobre el espacio de fases del sistema.
(a) Dado que el sistema es conservativo la energa mecanica E = T ( ) +

V ( ) = m`2 2 2 + V ( ) se conserva, por lo que podemos tratar de construir una
ecuacion diferencial de primer orden, despejando la velocidad segun el esquema
de la ecuacion (5.2):
m 12 d m 12 (t) `d
` = [E V ( )] t t0 =
12
2 dt 2 0 E V ( )
2
Esto es diferencia importante con la mecanica cuantica, donde existe el llamado efecto tunel
por el cual una partcula confinada entre x1 y x2 tiene posibilidad de emerger en la region con
x > xC , habiendo atravesado la region prohibida entre x2 y xC . De hecho la desintegracion
de nucleos atomicos de hecho ocurre siempre por efecto tunel, emergiendo las partculas y
fuera del nucleo con energa cinetica positiva, aun cuadno existe una barrera similar a la de la
figura 5.1.
145
Donde t0 es una constante arbitraria de integracion.3 Si el movimiento es oscilante

existira una amplitud maxima 0 < 0 < , tal que para todo instante 0 (t)
+ 0 , podemos obtener el perodo si computamos explcitamente la integral entre
0y 0
m 12 `d ` 12 d
= =
T 0 0
4 2 0 E V ( ) 2g 0 cos cos 0
Observese que el tiempo invertido en los trayectos 0 0 , 0 0, 0 0 y

0 0 son iguales por simetra y por tanto la integral anterior supone solo
una cuarta parta del tiempo usado en partir de = 0 y regresar al mismo punto.
Ademas se ha usado que E = mg`(1cos 0 ) y V ( ) = mg`(1cos ). Esta integral
puede reducirse a una integral elptica completa de primera especie, usando la
expresion del angulo doble cos = 12 sin2 ( 2) y haciendo un cambio de variable
que reduzca la integral en cuestion a una integral completa de primera especie:
` 12 d ` 12 2
T = 4 = 4
0 d
4g 0
sin2 0
2 sin2 2
g 0
1 sin2 0
2 sin2
Donde se ha usado el cambio de variable sin = sin2 ( 2) sin2 ( 0 2) en el paso

intermedio. Comparando el resultado con la definicion de la ecuacion (A.43), la
expresion resultante es precisamente T = 4 `gK(sin( 0 2) que usando la serie
de Taylor (A.42) da precisamente la expresion (3.28):

1 2 2 0 13 2 4 0 135 2 6 0
T = 2 1 + sin + sin + sin + ...
`
g 2 2 24 2 246 2
(b) Para integrar la ecuacion del movimiento, basta emplear un procedimiento

parecido al anterior para transformar la primera integral:
m 12 (t) `d ` 12 (t)
t t0 = =
d
2 0 E V ( ) g 0
1 sin2 0
sin2
2
donde (t) = sin( (t)2) sin( 0 2), esto implica que esta funcion esta relacionada
con el tiempo mediante la integral elptica incompleta de primera especie, y por
3
Notese que 0 es una constante que directamente da la energa E, por tanto cualquiera de
las dos puede considerarse como una constante que da informacion de las condiciones iniciales.
146
tanto usando su inversa la funcion elptica de Jacobi sn() se tiene:
sin( (t)2)
t t0 = F sin (t) = = snk (t t0 ) = Fk1 (t t0 )
0
sin( 0 2)
, (t)
2
Siendo k = sin( 0 2), despejando (t) de la anterior relacion se tiene que la

solucion final es:
(t) = 2 arcsin sin sn(t t0 )
0
2
Notese que al integrar la ecuacion del movimiento (3.27) han aparecido dos con-
stantes ( 0 , t0 ) que representan las condiciones iniciales. Usando las relaciones
entre funciones de elpticas de la seccion A.3.1 se puede calcular la velocidad:
dn(t t0 )
v(t) = ` = k cn(t t0 ) = sin cn(t t0 )
0
1 k 2 sn2 (t t0 ) 2
(c) En lo anterior hemos supuesto

que (t) 0 < y eso im-
plica que la solucion es oscilante.
Para obtenener trayectorias rota-
torias hacemos el cambio (t) =
osc (t) + ! de tal manera que (t)
no cambie de signo, eso nos dara
que una trayectoria rotativa es un
componente constante de veloci-
dad angular que a momentos se
ve acelerado y a momento ralen-
tizado, pero que nunca cambia de
sentido. Notese que aunque el
movimiento sea rotatorio y por
tanto el numero de vueltas (t)2
Figure 5.2. En las trayectorias del centro p
cambia de signo, son trayectorias oscilantes; las
crezca continuamente la posicion trayectorias superiores tienen p > 0 son rota-
del sistema solo tienen sentido si torias antihorarias, las inferiores con < 0 son
se considera (t)mod2, es decir, rotatorias horarias.
descontando el numero de vueltas.
Por esa razon el espacio de fase tendra topologa = S1 R, donde S1 y
p = m` R, por lo que el espacio de fase sera un cilindro. El punto = 0, = 0
es topologicamente un centro estable, mientras que el punto = , = 0 es un
147
punto hiperbolico inestable, que solo puede ser alcanzado asintoticamente.

En este cilindro puden dibujarse dos tipos de trayectorias cerradas, (1) las que
rodean el centro estable que son homotopicamente contractibles hacia dicho nodo
y que represetan siempre trayectorias oscilantes, y (2) las trayectorias cerradas
que no son contractibles (que existen por no ser un cilindro un espacio simple-
mente conexo), que representan trayectorias. El pendulo simple es uno de los
casos mas sencillos en que la topologa del espacio fasico puede relacionarse de
manera directa con las soluciones posibles del sistema.
En la seccion 3.6.1 se trato el caso del pendulo simple que es un sistema de

una partcula que ejecuta un movimiento unidimensional, y que tiene trayectorias
periodicas (tanto de tipo oscilante como de tipo no oscilante).
5.2.2 Sistemas de movimiento asintoticamente libre
En la seccion anterior se discutio que un sistema con un grado de libertad y

con una energa inicial E realizara un movimiento acotado x(t) entre dos puntos
x1 x(t) < x2 si la energa potencial satisface que V (x) V (x1 ) = V (x2 ) = E. Se
plantea que sucede si para una energa concreta la ecuacion E = V (x) no tiene
solucion o solo tiene una solucion para x > x0 . La respuesta es que en ese caso
la partcula podra alcanzar valores arbitrariamente grandes en x(t) cumpliendo
ademas que T = EV (x(t)) > 0, en esos caso se dice que la particula escapa hacia
el infinito, ademas como el potencial tiende a estar acotado el movimiento de la
particula tendera hacia una velocidad lmite constante, y por eso el movimiento
se describe como asintoticamente libre.
5.2.3 Sistemas disipativos de un grado de libertad
En un sistema disipativo la energa no se conserva, por lo que no es posible

construir un potencial independiente del tiempo, por lo que la energa del sistema
que sera una funcion del tiempo E(t). Por esa razon no es sencillo decidir si el
movimiento, en general, es o no acotado, o periodico o cuasiperiodico. Aunque
se pueden dar algunos resultados parciales.
Por ejemplo, si max(E(t) Vmax ) > 0 y ademas la dependencia de las fuerzas
no conservativas del tiempo es conocida una condicion suficiente para que el
148
momivimento sea no acotado es, de acuerdo con la ecuacion (2.5):
lim (t )Fnc ( ) d =
t
(5.3)
t 0
Esta ultima ecuacion tiene un interes limitad porque no siempre se conoce de

antemano Fnc (t), por ejemplo la friccion viscosa, depende de la velocidad en cada
instante y, frecuentemente, sin integral la ecuacion diferencial del movimiento no
puede conocerse v(t).
En la mayor parte de ejemplos en formulacion lagrangiana, hemos estudiado

sistemas con fuerzas conservativas, aunque el formalismo permite tratar tambien
fuerzas no conservativas. Por ejemplo, en ocasiones veces puede construirse un
lagrangiano definiendo un potencial generalizado del tipo:
Fnc = +
@Vnc d @Vnc
(5.4)
@x dt @ x
donde Fnc incluye solo fuerzas no conservativas, en este caso el lagrangiano sera
L = T Vc Vnc donde Vc sera independiente del tiempo y la velocidad e incluira
solo fuerzas conservativas, mientras que Vnc en dependera en general del tiempo
y la velocidad.
Sistema no conservativo. Un vehculo recorre un trayecto a lo largo de

un tramo de carretera con rozamiento Fr constante, impulsado por un par motor
(t) (medido como suma sobre las ruedas tractoras), (a) Encontrar un potencial
generalizado que pueda representarlo como sistema de un grado de libertad, (b)
escribir la ecuacion del movimiento, (c) encontrar la energa cinetica en funcion
del tiempo.
(a) Ni la fuerza de impulsion del motor ni el rozamiento son fuerzas con-

servativas. Si la ruedas tienen un radio R la fuerza que impulsa el vehculo es
Ftrac (t) = (t)R. Notese que la fuerza no convservativa es la suma de esta ultima
fuerza y del rozamiento, y que puede construirse un potencial generalizado dado
por Vnc (t, x) = ( (t)R Fr )x.
(b) La ecuacion del movimiento se puede obtener substituyendo el lagrangiano

L = mx2 Vnc (x, t) , en la ecuacion de Euler-Lagrangre:
(t) (t)
(mx) Fr = 0 mx = Fr
d
dt R R
149
Cuando las fuerzas satisfacen (t)R > Fr (t) el vehculo esta acelerando, para
moverse a velocidad cuasi-uniforme basta con que el motor aporte una energa
igual a la energa disipada (t)R Fr , en la practica algunas resistencias y
rozamientos crecen con la velocidad, como por ejemplo la resistencia aerodinamica
por lo que Fr no puede considerarse constante si existen grandes variaciones de
velocidad.
(c) Si el vehculo parte del resposo T (0) = 0 la energa mecanica puede obten-
erse buscando el trabajo realizado por las fuerzas:
t F ( ) p2 (t)
2
T = T (t) 0 = F ( )v( ) d = d =
t m
0 2 0 m 2m

5.3 Movimiento en los campos gravitatorio y elec-

tromagnetico
5.3.1 Campo gravitatorio: el problema de Kepler
5.3.2 Campo electromagnetico: fuerza de Lorentz
Desde el punto de vista de electromagnetismo prerrelativista, un campo electro-

magnetico es un sistema en el que cualquier particula cargada que esta dentro de
una cierta region del espacio donde o el campo electrico E o el campo magnetico
B o ambos no son nulos experimenta fuerzas debido a la presencia de dichos
campos.4
Si se fija un sistema de referencia, el campo electromagnetico viene descrito

por dos campos que vienen dados por las ecuaciones de Mawxell (C.1) dadas
en el apendice C. Cuando solo queremos describir el movimiento de partculas
4
El termino campo electromagnetico se debe a que en teora de la relatividad se observa que
estos campos no son manifestaciones de la misma entidad, y asi lo que un observador percibe
como como parte del campo electrico otro observador lo puede percerbir como parte del campo
mangnetico, de hecho en relatividad existe un unico objeto matematico, el tensor de Faraday,
que representa los dos campos, que tiene componentes electricas (temporales) y magneticas
(espaciales).
150
5.3. MOVIMIENTO EN LOS CAMPOS GRAVITATORIO Y
ELECTROMAGNETICO
cargadas en ese campo y no nos preocupamos de como se crea ese campo solo nos
son necesarias dos de las ecuaciones de Maxwell:
B =0 (Ley de Gauss del flujo magnetico),

@B (5.5)
E = (Ley de Faraday-Lenz),
@t
Dada la forma de estas ecuaciones es usual introducir un potencial escalar (rela-
cionado con la energa potencial) y un potencial vector vector dados por:
E = B =A
@A
, (5.6)
@t
Ahora las ecuaciones de Maxwell anteriores se cumplen automaticamente y la
ventaja es que los potenciales y A seran funciones armonicas arbitrarias (la
primera escalar y la segunda vectorial).5 Si los campos son estaticos (no dependen
del tiempo) ambas funciones se pueden tomar independientes del tiempo, y el
campo electrico solo depende del potencial escalar. Notese que al igual que pasaba
con la energa potencial cuyo origen de energas era arbitrario los potenciales
tienen cierta libertad para ser tomados por ejemplo si ( , A) son potenciales
adecuados para el problema tambien lo seran:
= A = A + f
@f
, (5.7)
@t
donde f (r, t) es una funcion arbitraria, con este cambio los campos E y B no
cambian por lo que los nuevos potenciales ( , A) representan el mismo campo,
no entramos aqu pero esta invariancia se denomina invariancia de recalibracion
o invariancia gauge (usando directamente el termino ingles) y se puede extender a
una simetra dada por un grupo uniparametrico como los usados en el la seccion
4.3.2 para el teorema de Noether, resultando que la magnitud conservada asociada
es precisamente la carga electrica (as la conservacion de la carga electrica vuelve
a ser el resultado de una simetra de las ecuaciones de movimento). Para una
partcula cargada en el seno de un campo electromagnetico, el potencial adecuado
es V (r, v, t) = q( v A) por lo que el lagrangiano viene dado por:
L(r, v, t) = v2 q + qv A
m
(5.8)
2
5
Notese que si se emplea E y B estas funciones no son tan arbitrarias porque deben satisfacer
las ecuaciones de Maxell.
151
Modelo del solido rgido
6
6.1 Introduccion
Un solido rgido se concibe como sistema de partculas tal que a efectos practicos
las distancias entre ellas no varan. Como modelo existen muchas situaciones
y sistemas que pueden ser adecudamente representados por el modelo de solido
rgido. Fsicamente ningun cuerpo puede ser perfectamente rgido, porque es
facil demostrar que se eso contradecira la teora de la relatividad, pero s existen
muchos sistemas que a se pueden considerar rgidos de manera bastante aproxi-
mada.1
Los cuerpos fsicos estan formados por un numero de partculas cuasi-puntuales
(los nucleos atomicos) por lo que no es inexacto tratarlos como conjuntos discretos
de partculas, aunque con frecuencia a efectos de modelizacion es mas conveniente
tratar los solidos como un elemento continuo e indeformable. En el siglo XIX,
antes del descubrimiento de los nucleos atomicos, que concentran mas del 99.999%
1
Eso requiere por ejemplo que la diferencia de velocidades sean muy pequenas, o que las
partculas que forman los cuerpos rgidos se muevan a velocidades pequenas comparadas con la
velocidad de la luz.
155
CHAPTER 6. MODELO DEL SOLIDO RIGIDO
de la masa, los matematicos, fsicos e ingenieros desarrollaron la mecanica del

continuo en la creencia de que la masa se distribua de manera continua en la
materia. Aunque esa idea era errada la mecanica del continuo sigue siendo un
modelo matematicamente util y simplificador, que a escala macroscopica funciona
muy bien, aun cuando su motivacion emprica inicial haya resultado erronea.
El plan de este captulo es el siguiente en la seccion 6.1.1 justificamos la

descomposicion de las velocidades para un solido rgido, en la seccion 6.2 se
introduce la nocion de inercia rotacional y el tensor asociado a la misma, as
como la relacion entre este tensor y el momento angular introducido en la seccion
::: La seccion 6.3 introduce las ecuaciones de movimiento :::
6.1.1 Sistemas de referencia y velocidad angular del solido
Para describir el movimiento de un solido rgido es comun usar dos sistemas

de coordenadas, un sistema de coordenadas {X, Y, Z} asociado a un sistema de
referencia inercial (o fijo) y otro sistema de coordenadas {x, y, z} (a veces tambien
designadas como {x1 , x2 , x3 }) asociado a un sistema de referencia no-inercial (o
movil) que se considerara rgidamente unido al cuerpo, por lo que tal como se
avanzo en la seccion 2.3 para cada instante del tiempo el movimiento de solido
quedara descrito por una isometra (que se representara por el cambio base entre
dos sistemas de coordenadas). Eso implica que conocida la velocidad de un punto
cualquiera del solido P la velocidad de cualquier otro punto Q viene dada por la
relacion:
v Q = v P + (r P Q ) (6.1)
donde es la matriz que representa la velocidad angular definida por la
ecuacion (2.35). Cuando el punto P se toma como el centro de masa del cuerpo
denotamos V = v P = v CM y esta velocidad se denomina velocidad de traslacion
del cuerpo, mientras que el pseudovector ! asociado a la matriz se denom-
ina velocidad angular (como es sabido su direccion determina el eje de giro y
su modulo la rapidez del giro), entonces para la partcula i-esima se tendra la
descomposicion de velocidades:
v i = V + r i = V + ! r i (6.2)
156
6.1. INTRODUCCION
donde ahora r i es la posicion respecto al centro de masas. Notese, sin embargo,

que la ecuacion (6.1) es valida siempre, aunque P no coincida con el centro de
masas (las ventajas de aplicarla al caso en que P sea el centro de masas aparecera
un poco mas adelante).
6.1.2 Eje Instantaneo de Rotacion
Dado que el modelo de solido rgido es un modelo de como se mueve un conjunto

de puntos cuyas distancias no varan, por tanto matematicamente en cada instante
la posicion de cuerpo viene dada por una isometra que mantiene las distancias
(ver seccion 2.4). En esta seccion demostraremos que si para cualquier isometra
que no sea una traslacion pura (! 0) existe un eje de rotacion instantaneo. Es
decir, dado un cuerpo tal que su velocidad angular no sea nula, su movimiento en
un instante dado podra concebirse como un giro alrededor de un eje concreto (eje
instantaneo de rotacion) acompanado de un deslizamiento global del cuerpo de
manera paralela al eje (haciendo un movimiento de tornillo o espiral alrededor de
dicho eje). Para ver esto consideremos la ecuacion (6.1) para dos puntos diferentes
Q1 y Q2 :
v Q1 = v P + ! r 1 , v Q2 = v P + ! r 2 ,
Consideremos la proyeccion de estas dos velocidades sobre la direccion del pseu-
dovector !, y observamos que estas dos proyecciones son iguales:
vQ1 , = ! v Q1 = ! v P = ! v Q2 = vQ2 , = v
Es decir, cualesquiera dos puntos del cuerpo sufren el mismo arrastre o desliza-
miento a lo largo de una lnea paralela a la velocidad angular, definimos esa
velocidad comun como la velocidad de deslizamiento sobre el eje instantaneo de
rotacion. Vamos a mostrar ahora que dicho eje existe. Matematicamente encon-
traremos un punto r eje sobre dicho eje por calculo directo. Si dicho eje existe un
punto sobre el estara a una distancia cero de el por tanto, el punto no se movera
alrededor de dicho eje sino que permanecera en el y por esa razon solo puede
tener un movimiento relativo sobre eje de desplazamiento, dado por la velocidad
de deslizamiento definida anteriormente. Es decir, si existe un eje instantaneo de
rozamiento par aun punto del mismo deberamos tener la siguiente relacion:
v eje = v P + ! r eje = ! (6.3)
157
dado que la velocidad de dicho punto debe ser paralela a la velocidad angular
(dos vectores son paralelos, si existe un constante de proporcionalidad R entre
ambos). Despejando el producto escalar en la ecuacion anterior y multiplicando
escalarmente por ! tenemos:
! (! r eje ) = ! ( ! v P ) = ! v P
Descomponiendo el doble producto escalar usando las identidades vectoriales de

la seccion A.2.2 del apendice tenemos:
! (! r eje ) = (! r eje )! (! !)r eje = ! v P
De esta ultima ecuacion despejando r eje vemos que:
! r eje
r eje = ! + 2 ! vP = ! + 2 ! vP
1 1
2
(6.4)
! ! !
Si se dan valores a R aparecen todos los puntos de eje, para encontrar un
punto de paso del eje cualquiera basta considerar valor arbitrario de .
En el caso de que el movimiento del cuerpo rigido sea plano, es decir, todos sus
puntos ejecuten una trayectoria integramente contenida en una familia de planos
paralelos; la inteseccion del eje instantaneo de rotacion con cualquier a de los
planos de ese haz se denomina centro instantaneo de rotacion. Dado que en ese
caso la velocidad de desliazamiento, necesariamente es v = 0 (de lo contrario un
punto inicialmente contenido en un plano paralelo hara un movimiento fuera de
el). Se tiene que fijado un plano el centro instantaneo de rotacion viene dado por:
0 = v CIR = v P + ! r CIR = v P + r CIR r CIR = 1 v P (6.5)
En componentes se tiene xCIR = vP,y ! y yCIR = vP,x ! (donde se usado que

xy = 1 = yx y el resto de componentes cero).
6.2 Tensor de Inercia

Consideremos ahora un conjunto de partculas que se comporta como un solido
rgido y tratemos de determinar su energa cinetica como T = i mi vi2 2, usando
la ecuacion (6.2) tenemos:
T = V + r i = V 2 + mi V r i + r i 2
mi 2 mi mi
i 2 i 2 i i 2
158
6.2. TENSOR DE INERCIA
Dado que M = i mi es la masa total y que V y son constantes, comunes

para todas las partculas del cuerpo, resulta el primer termino del miembro de
la derecha de la ecuacion anterior resulta ser M V 2 2. Este termino se de-
nomina energa cinetica de traslacion. Por otro lado, el segundo termino puede
reescribirse usando las identidades vectoriales de la seccion A.2.2 de los apendices
como:
mi V ! r i = mi r i V ! = V ! mi r i
i i i
Pero como hemos tomado explcitamente la descomposicion de velocidades re-

specto al centro de masas ahora resulta que i mi r i = 0, con lo cual el segundo
termino es identicamente nulo por haber escogido un sistema centrado en el centro
de masas.
T = V 2 + ! r i 2
M mi
(6.6)
2 i 2
Mirando el segundo miembro de esta ecuacion, el primer termino es la energa

cinetica de traslacion Ttras y el segundo se denomina energa cinetica de rotacion
Trot . Vemos, por tanto, que si descomponen las velocidades respecto al centro
de masas, la energa cinetica puede descomponerse como suma de una energa
asociada al movimiento de traslacion del cuerpo, mas una energa asociada al
movimiento de rotacion del mismo (si se hubiera considerado un punto difer-
ente del centro de masas esta descomposicion no habra sido posible). Ahora
buscaremos una expresion mas compacta para el termino Trot , en primer lugar,
reescribimos el segundo termino de esta ultima ecuacion puede reescribirse usando
otra identidad vectorial como:
T= V 2 + !2 r i 2 (! r i )2
M mi
2 i 2
Ahora esta ultima ecuacion la reescribimos usando las componentes en la base

movil ! = k !k ek y analogamente r i = xi,k ek . En componentes !2 = !k2 ,
r i 2 = x2i,k y ! r i = !k xi,k por lo que la ecuacion anterior se reescribe como:
i=1 mi m=1 !m n=1 xi,n m=1 !m xi,m n=1 !n xi,n

Trot = 12 N 3 2 3 2 3 3
= 12 N
i=1 mi m=1 n=1 !m !n ( mn r i xi,m xi,n )
3 3 2
= 2 m=1 n=1 !m !n [i mi ( mn r i 2 xi,m xi,n )]

1 3 3
donde se ha usado la identidad !m = n mn !n , siendo mn el llamado smbolo de

Kronecker o delta de Kronecker:::. Definiendo las componentes de un tensor de
159
segundo orden simetrico Irot como:
Imn = mi ( mn r i
2
xi,m xi,n ), Irot = (Imn )3m,n=1 (6.7)
i
La ecuacion anterior puede escribirse como Trot = (! Irot !)2, este tensor de
segundo orden que se acaba de introducir se denomina a veces tensor de inercia
rotacional o simplemente tensor de inercia. Ahora, la la ecuacion (6.6) se puede
escribir de manera compacta como:
T = Ttras + Trot = M V 2 + ! Irot !

1 1
(6.8)
2 2
Cubo deslizante y esfera rodante. Por un plano inclinado se dejan caer

desde le reposo un cubo deslizante y una esfera rodando sin deslizar, ambos de
masa M , los coeficientes de friccion estatico y dinamico son e y k , el plano se
puede representar por una rampa de altura h y base x (a) Calcular la velocidad de
llegada del cubo a la parte inferior del plano inclinado, (b) Calcular la velocidad de
llegada de la esfera a la parte inferior, (c) demostrar que si k es suficientemente
pequeno el cubo deslizante llega antes que la esfera rodante.
(a) Aplicando la conservacion de la energa, es decir, que la variacion de

energia mecanica es igual a la energa dispada por rozamiento Emec = Edis , e
tenemos:
Ec,f + Ep,f (Ec,0 + Ep,0 ) = Fr L
Dado que inicialmente el cubo esta en reposo Ec,0 = 0 y colocaremos el origen de
energa potencial en la parte mas basa de la rampa Ep,f = 0. Ademas para las
fuerzas de rozamiento consideramos el modelo de Amontons Fr = k N :
2
M Vcub 2 + 0 (0 + M gh) = k N L

Usando que la longitud recorrida coincide con la hipotenusa L = x2 + h2 y que
la inclinacion del planoinclinado es tan = hx, resulta que la fuerza normal es
N = M g cos = M gx x2 + h2 . Con estas substituciones la ultima ecuacion se
puede escribir como:
2
M gx 2
= M gh x + h2 Vcub = 2g(h k x)
Vcub
M
2 x2 + h 2
160
(b) Para la esferza, si esta rueda sin deslizar no tendremos disipacion ya que
el centro instantaneo de rotacion esta en reposo continuamente y dado que la
disipacion puede calcularse en funcion de la potencia dispativa como:
Edis = Pdis dt = Fr v dt = Fr 0 dt = 0
t t t
0 0 0
Por tanto ahora no hay disipacion, pero deberemos separar estrictamente la en-
erga cinetica de traslacion y la energa cinetica de rotacion, por lo que la ecuacion
de conservacion es ahora:
0 + 0 + M gh = M Vesf + I!esf +0
1 2 1 2
2 2
La condicion de rodar sin deslizar equivale a que en cada momento v = !R,
ademas el momento de inercia de una esfera respecto a su centro de gravedad es
I = 25 M R2 , por lo que la ecuacion anterior acaba siendo
2

2M R2 Vesf
2M gh = M Vesf + Vesf =
2 10
gh
5 R2 7
(c) Vamos a calcular la condicion para que la velocidad final de la esfera y el

cubo sean iguales:
Vcub = Vesf 2g(h k x) = gh
10
7
Esto implica que si k es suficientemente pequeno en la relacion a la inclinacion
de de la rampa la el cubo deslizante alcanzara antes la parte posterior que la
esfera rodante, siempre y cuando:
k = tan
2h 2
7x 7
6.2.1 Propiedades y calculo del tensor de inercia
A partir de la definicion del tensor de inercia en componentes 6.7 se observa que

el tensor es simetrico: Imn = Inm sus componentes recogidas en forma de matriz
i mi (y 2 + z 2 ) i mi xi zi
son:
i mi xi yi

Irot = i mi yi xi i mi yi zi
i i
i mi (xi + zi )
2 2 (6.9)
mi z i xi i mi zi yi 2
i mi (xi + yi )

2
i
161
Las componentes Ixx , Iyy , Izz se llaman momentos de inercia, mientras que las
otras componentes se denominan productos de inercia. Ademas el tensor de
inercia es una magnitud tensorial aditiva (o extensiva): los momentos de inercia
de un cuerpo son iguales a las sumas de los momentos de inercia de sus partes.
Si el cuerpo se modeliza como continuo, la suma en la ecuacion 6.7 se sustituye
por una integral sobre todo el volumen:
Imn = (x1 , x2 , x3 )[(x21 + x22 + x3 )2 mn xm xn ] dV (6.10)

V
Otra propiedad fscamente importante del tensor de inercia es que al ser simetrico,
cambiando la orientacion de la base, se puede encontrar una base donde el tensor
tenga la forma diagonal escogiendo apropiamente. Si es escoje un un conjunto de
ejes cartesianos (X1 , X2 , X3 ) en que el tensor de inercia sea diagonal entonces la
energia cinetica se puede expresar como
Trot = I1 !12 + I2 !22 + I3 !32

1
2
Donde I1 , I2 , I3 son los llamados momentos de inercia principales. Ademas a
partir de las ecuaciones 6.7 o 6.10 se puede ver que ninguno de los tres momentos
principales de inercia puede ser mayor que los otros dos. Por ejemplo,
I1 + I2 = mi (Xi,1
2
+ Xi,2
2
+ 2Xi,3
2
) mi (Xi,1
2
+ Xi,2
2
) = I3
i i
La determinacion de los ejes principales de inercia se simplifica mucho si el cuerpo

tiene planos de simetra, ya que en ese caso la posicion del centro de masa debe
estar sobre el plano o planos de simetra y los ejes de inercia deben poseer el mismo
tipo de simetra. Por ejemplo, si un cuerpo tiene al menos un plano de simetra,
ese plano debe contener tanto al centro de masa, como dos de los ejes principales
de inercia del cuerpo. Un sistema de particulas coplanarias por ejemplo es un
caso particular de esto, de hecho, en ese caso un eje perpendicular al plano que
contiene las particulas y que pase por en centro de gravedad es de hecho un eje
principal de inercia. Si se toman las coordenadas (X1 , X2 ) sobre el plano que
contiene al sistema (X3 = 0) se tiene inmediatamente que:
I1 = mi Xi,2
2
, I2 = mi Xi,1
2
, I3 = mi (Xi,1
2
+ Xi,2 ) = I1 + I2
i i i
162
:::desarrollar un poco mas el tensor de inercia:::
Un cuerpo en rotacion que tiene los tres momentos principales de inercia

diferentes se denomina peonza asimetrica, si dos de estos momentos son iguales
(I1 = I2 I3 ) se denomina peonza simetrica y si los tres momentos son iguales
(I1 = I2 = I3 ) se denomina peonza esferica2 .
Si el cuerpo tiene un eje de simetra axial (rotacional), entonces el centro de

masa estara situado sobre el, y el mismo sera uno de los ejes principales de inercia.
Los otros dos seran paralelos al plano perpendicular al eje de simetra axial.
6.2.2 Teorema de Steiner y calculo de inercias
El tensor de inercia se ha definido anteriormente respecto a un sistema de co-

ordenadas cuyo origen coincida con el centro de masas del sistema, cosa que es
necesaria para que la descomposicion (6.8) sea valida. Sin embargo, a efectos de
calculo puede resultar mas sencillo no calcular directamente el tensor de inercia
sino un tensor analogo tomando como origen un punto O diferente del centro de
masas O, este otro tensor se define el tensor de Steiner respecto a O:
Imn = mi ( mn r i
2
xi,m xi,n ), Irot = (Imn )3m,n=1
i
Si el vector a = OO entonces r i = r i + a, y el teorema de Steiner garantiza que:
Imn = Imn + M ( mn a
2
am an )
Usando esta formula si se conoce el tensor de Steiner respecto a O Imn , puede

calcularse facilmente Imn .
2
Un cuerpo que mecanicamente es una peonaza esferica, no tiene porque ser geometricamente
una esfera, un cubo homogeneo o un tetraedro regular son de hecho peonzas esfericas, que no
tienen forma esferica.
163
Ce que nous connaissons est peu
de chose, ce que nous ignorons est
immense.
Pierre-Simon Laplace
Apendice: Calculo vectorial en Rn

A
Este apendice recoge algunos resultados basicos del analisis de varias variables,
una parte del cual a veces se denomina calculo vectorial, al referirse a funciones
f Rn Rm . En particular los conceptos de cambio de base, matriz jacobiana
y las diversas identidades vectoriales son importantes para plantear numerosos
problemas mecanicos de nivel medio.
A.1 Matriz jacobiana y jacobiano de una aplicacion
Para funciones diferenciables de una unica variable real f R R se puede definir

la nocion funcion derivada, de hecho, en ese contexto resulta que una funcion
es diferenciable en el entorno de un punto si y solo admite derivada en todos los
puntos de ese entorno.
Para una funcion o aplicacion diferenciable de mas variables f Rn Rm , la
situacion es mas compleja porque la existencia de derivadas parciales no garan-
tiza que la aplicacion sea diferenciable, contrariamente al caso unidimensional.
Ademas, en varias dimensiones no es posible definir un analogo paralelo al de
165
APPENDIX A. APENDICE: CALCULO VECTORIAL EN RN
funcion derivada que encontramos en el caso unidimensional.
El concepto de diferenciabilidad en Rn pasa por decidir si existe una aproxi-

macion lineal a una aplicacion en el entorno de cada punto,1 solo que ahora esa
aplicacion lineal no se caracteriza por una unica pendiente como sucede en el
caso unidimensional, sino por un conjunto de pendientes diferentes. La nocion
basica explicada informalmente es esta, dada una aplicacion f Rn Rm nos
preguntamos bajo que condiciones existe una aproximaxion en el punto x0 del
tipo:
f (x) f (x0 ) + Lx0 (x x0 ) (A.1)
Este sera el analogo multidimensional de la aproximacion de primer orden f (x)
f (x0 )+f (x0 )(xx0 ), solo que ahora L en lugar de ser un escalar es una aplicacion
lineal Lx0 Rn Rm . Mas formalmente se dice que una aplicacion es diferenciable
en x0 si existe una aplicacion lineal Lx0 tal que exista el lmite:
f (x0 + h) f (x0 ) Lx0 (h)

=0
h
lim (A.2)
h0
En ese caso se cumplira que existe la aproximacion lineal f (x0 + h) = f (x0 ) +

L(h) + (h) donde (h) cumple que:
(h)
=0
h0 h
lim (A.3)
A.1.1 Matriz jacobiana de una aplicacion
En esta seccion especificaremos un poco mas la forma de la aplicacion lineal Lx0

que da la aproximacion lineal (A.1) a la aplicacion f Rn Rm . Notese que una
aplicacion de ese tipo tendra m componentes por lo que se pueden escribir como:
f (x1 , . . . , xn ) = (f1 (x1 , . . . , xn ), . . . , fm (x1 , . . . , xn )). Ademas, si se especifica una
base vectorial entonces la aplicacion lineal anterior vendra representada simple-
mente por una matriz. Para los casos en que el lmite de la ecuacion (A.2) existe
y dadas las coordenadas (x1 , . . . , xn ) Rn , se puede demostrar que en la base en
la base movil B formada por los vectores tangentes a las lneas coordenadas (ver
1
De hecho, la funcion derivada es precisamente el valor de la pendiente de las aproximaciones
lineales a la funcion en el caso unidimesional
166
A.1. MATRIZ JACOBIANA Y JACOBIANO DE UNA APLICACION
seccion 2.2.5), la aplicacion lineal Lx0 viene representada en esa base por:
@f1 @f1
@x1 @xn
@f1
@f2 @f2
...

@x2
Lx0 B = Df (x0 )B = @x1 @xn

@f2
...
. . .
@x2
...
(A.4)
@fn @fn
... ...

@x1 @xn
@fn
@x2 . . .
Esta ultima matriz se denomina matriz jacobiana en honor al matematico aleman

Carl Gustav Jacobi (1804-1851). Es intersante notar, que esta definicion de la
derivada como matriz puede extenderse mas alla del calculo en Rn . As en
el calculo entre variedades diferenciables :::Apendice B::: se puede construir la
llamada aplicacion lineal tangente que admite tambien una representacion como
matriz. El concepto de derivada puede extenderse tambien al analisis fun-
cional y a aplicaciones entre espacios vectoriales de dimension infinita (aunque
lamentablemente en esos casos, si bien la nocion de aproximacion lineal y la
definicion de diferenciabilidad de la seccion anterior son validas, no siempre es
posible construir explcitamente una matriz jacobiana para representar la apli-
cacion lineal que hace de derivada).
A.1.2 Jacobiano de una aplicacion

Consideremos ahora una aplicacion vectorial con n = m, es decir, f A Rn Rn .
Si la aplicacion anterior es continua e inyectiva y admite una inversa continua se
denomina homeomorfismo, si ademas tanto ella como su inversa son diferencia-
bles entonces f es un difeomorfismo. De hecho un cambio de variables o cambio
de coordenadas es usualmente difeomorfismo. Una condicion necesaria para que
un cambio de variables o coordenadas sea un difeomorfismo es que en todo punto
el determinante de la matriz jacobiana sea diferente de cero.
Dada una aplicacion f A Rn Rn rerepsentada en coordenadas como (x1 , x2 , . . . , xn )
(y1 (x1 , . . . , xn ), y2 (x1 , . . . , xn ) . . . , yn (x1 , . . . , xn )) se denomina jacobiano de la apli-
@y1 @y1 . . . @y1
cacion:
@x1 @y2 @xn
@y2

@(y1 , y2 , . . . , yn ) @x1 @y2 . . . @x
@y2 @y2
n

J = det Df = =
@(x1 , x2 , . . . , xn ) . . . . . . . . . . . .
(A.5)
@yn @yn @yn
@x1 @y2 . . . @x n

Obviamente esta es una funcion escalar J A Rn R. El teorema de la funcion
inversa afirma que si en un punto el jacobiano es diferente de cero, entonces
localamente alrededor de ese punto, existe una funcion inversa que tambien es
167
diferenciable. Lamentablemente, al igual que suceda con el concepto de matriz

jacobiana, en espacios de dimension infinita en general no es posible definir el
concepto de jacobiano, basicamente porque no existe una generalizacion adecuada
del concepto de determinante en cualquier espacio de Banach2 de dimension no
finita.
A continuacion reproducimos el enunciado del teorema de la funcion inversa

mencionado anteriormente. La version en Rn del teorema es la siguiente:
Proposicion A.1.1. Sea f Rn Rn una aplicacion de clase C 1 .3
Supongamos que para a , la aplicacion diferencial Df (a) es invertible4 y
que f (a) = b. Entonces existen abiertos U, V Rn tales que a U, b V y
f U U V es una aplicacion biyectiva, cuya inversa f 1 V U de clase
C 1 y, por lo tanto, [Df 1 (b)] = [Df (a)]1 .
Tambien existe una version de este teorema generaliza lo anterior a espacios de

Banach. Sin embargo, la version presentada es la que se presenta frecuentemente
en la literatura puesto que su comprension es mas facil.5
Un resultado adicional muy importante en el calculo de varias variables es el

llamado teorema del valor medio:
Proposicion A.1.2. Sea f Rn R una aplicacion de clase C 1 . Donde
es un subconjunto abierto y convexo, entonces para cualesquiera a, b
entonces existe un com 0 < < 1 tal que:
f (b) f (a) = [Df (c)](b a)
donde c = a + (b a), es decir, c esta sobre la lnea que une a y b.
:::Espacio normado, espacio metrico:::

2
Un espacio de Banach E, es un una generalizacion de un espacio eucldeo, en particular
E es de Banach si es un espacio vectorial normado completo. Es decir, en el se ha definido
una norma (espacio normado) que permite definiir una distancia de tal manera que cualquier
sucesion de Cauchy converge (espacio completo).
3
Es decir, una aplicacion diferenciable cuyas derivadas primeras son tambien continuas, ver
seccion A.1.3.
4
Dado que Df (a) es una matriz de Mnn (R) una condicion necesaria y suficiente para que
sea invertible es que el jacabiano J 0.
5
La demostracion del teorema no es sencilla, puesto que usualmente recurre a aplicar el
teorema del punto fijo de Banach y la norma matricial ademas de otros resultados del analisis
matematico que se obtienen de la caracterizacion de laconvexidad.
168
A.1.3 Derivada de Frechet
Notese que por ejemplo en la seccion 3.4.3 consideramos el mnimo de la integral

de accion considerando posibles variaciones (t) sobre un espacio vectorial de
funciones C 1 ([ta , tb ]) que como espacio vectorial es de dimension infinita.
Por eso en esta seccion, se generalizan a espacios normados (no necesaria-

mente de tipo Rn ) algunas de las nociones anteriores, aunque s nos restringimos
a que todos ellos sean espacios vectoriales sobre los reales R. En particular esta
seccion resume algunos resultados relacionados con las derivadas de Frechet.
Los resultados por particularizacion son tambien validos para Rn , aunque man-
tentemos una notacion y un enfoque mas general que cubre tambien el caso de
espacios de dimension infinita. Los resultados recogidos aqu s basan principal-
mente en la exposicion mas extensa que hace Ciarlet [7], aunque para algunos
detalles concretos, remitimos al lector a otras referencias como Avez [3], Car-
tan [5] o Schwartz [18].
Dados dos espacios nomados X and Y , sea
L (X; Y ), or simply L (X) if X = Y, (A.6)
el espacio formado por todas las aplicaciones continuas del tipo A X Y ,

equipado con la norma dada por:
AxY
A = sup
xX,x0 xX
(A.7)
el espacio L (X; Y ) se convierte as mismo en un espacio vectorial normado, que

sera un espacio completo si el espacio Y es completo. Si X = Y = Rn , un elemento
A L (Rn ; Rn ) se puede indentificar con la matriz que lo representa (dada una
base), y si ambos espacios estan equipados con una norma vectorial eucldea ,
la nomra asociada de la matriz A es la norma espectral, tambien denotada como
. Cuando Y = R, el espacio
X = L (X; R) (A.8)
se denomina dual topologico del espacio X. Para aligerar la notacion, conven-

dremos que la notacion
f X Y (A.9)
169
usada en esta seccion, significa que X e Y son espacios vecotriales (cuyas normas
se denotan con el mismo smbolo cuando no exista confusion posible), donde
es un subconjunto abierto del espacio X, y que f es una aplicacion definida sobre
el conjunto , y toma valores en el espacio Y . Una aplicacion f X Y es
diferenciable en un punto a si existe un elemento f (a) del espacio L (X; Y )
tal que
f (a + h) = f (a) + f (a)h + o(h) (A.10)
donde la notacion o(h) se interpreta como
o(h) = h(h) with lim (h) = 0 en Y. (A.11)

h0
Por supuesto, solo puntos de la forma (a + h) que pertenezcan al conjunto

deberan considerarse en la relacion anterior; puesto que el conjunto es abierto
por hipotesis, el conjunto de vectores admisibles h contendra una bola centrada
en el origen del espacio X. Si una aplicacion f en diferenciable en a , se
puede ver facilmente que f es continua en a y que el elemento f (a) L (X; Y )
se denomna derivada de Frechet, o simplemente la derivada de la aplicacion
f en el punto a. Si X = R y x denotan un punto generico de R, la derivada
tambien se denota como:
df (a)
f (a) = . (A.12)
dx
Si una aplicacion f X Y es diferenciable en todos los puntos del conjunto
abierto , se dice diferenciable en . Si la aplicacion
f x X f (x) L (X; Y ), (A.13)
que esta bien definida en este caso, es continua, la aplicacion f se denomina

diferenciable con continuidad en o simplemente de clase C 1 . Se denota por:
C 1 (; Y ), o simplemente C 1 () si Y = R, (A.14)
el espacio de todas las aplicaciones diferenciables con continuidad de en Y .

Considerse, por ejemplo, una aplicacion afn continua
f x X f (x) = Ax + b with A L (X; Y ) and b Y. (A.15)
Puesto que f (a + h) = f (a) + Ah para todo a, h X, una aplicacion as es continu-

amente diferenciable en X, con f (x) = A for all x , es decir, la aplicacion f es
170
constante en este caso. Recprocamente, puede demostrarse (usando el teorema

del valor medio) que, si f (x) = A L (X; Y ) para todo x y si ademas el con-
junto abierto es conexo, entonces existe un vector b Y tal que f (x) = Ax + b
para todo x .
Regla de la cadena para la derivacion

En ciertos casos, es necesario considerar la derivada de una funcion compuesta, y
entonces es fundamental el siguiente resultado matematico conocido como regla
de la cadena:
Proposicion A.1.3. Let X, Y and Z be normed vector spaces, let U and V

be open subsets of the spaces X and Y respectively, let f U X V Y
be a mapping dierentiable at a point a U and let g V Y Z be a
mapping dierentiable at the point f (a) V . Then the composite mapping
g f U X Z is dierentibable at the point a U and:
(g f ) (a) = g (f (a))f (a)
Como aplicacion el calculo de la aceleracion en la base movil de Frenet-Serret

{t(s), n(s), b(s)}, donde s = s(t) es el espacio recorrido que se puede considerar
una funcion del tiempo. Por definicion la aceleracion a R R3 , se define como
la derivada de la velocidad v R R3 . Ahora podemos pensar que en cada punto
de la trayectoria conocemos la velocidad que viene dada por la longitud de arco
a lo largo de la trayectoria, que a su vez es una funcion del tiempo: por lo que
podemos escribir la velocidad como funcion compuesta v(t) = a(s(t)), empleando
la notacion del enunicado A.1.3 X = R, Y = R, Z = R3 ). Teniendo en cuenta la
descomposicion de la velocidad v = v t (ver 2.2.4) y usando la regla de la cadena
anterior, tendramos:
a = (v s) (t) = = (v t) = t + v = v t + v = v t + n
dv d dv dt dt ds v2
dt dt dt dt ds dt rc
donde se ha empleado la definicion del radio de curvatura rc y el vector normal

n (ver seccion 2.2.3).
171
A.1.4 Derivadas parciales en el caso general
Continuando con la notacion general de la seccion anterior.6 Si el espacio Y es

un espacio vectorial producto Y = Y1 Ym de espacios normados Yi , se puede
definir una aplicacion f X Y mediante las proyecciones sobre cada compo-
nente fi X Yi , y entonces es simple ver que la aplicacion f es diferenciable
en un punto si y solo si cada una de las aplicaciones fi son diferenciables en el
mismo punto. En ese caso, la derivada f (a) L (X; Y ) se puede identificar con
el elemento (f1 (a), . . . , fn (a)) of the product space L (X; Y1 ) L (X; Ym ).
Considerese ahora el caso en el que el espacio X es un producto X = X1 Xn
de espacios vectoriales. Dado un punto a = (a1 , . . . , an ) de un conjunto abierto
X, entonces existe para cada j, un conjunto abierto j Xj que contiene al
punto aj tal que el conjunto abierto 1 n esta contenido en . Si para
algun ndice j la aplicacion:
f (a1 , . . . , aj1 , , aj+1 , . . . , an ) j Xj Y (A.16)
es diferencialbe en el punto aj j , entonces su derivada
@j f (a) L (Xj ; Y ) (A.17)
se denomina derivada parcial j-esima de la aplicacion f en el punto a. Si xj

designa un punto generico del espacio Xj , entonces las derivadas parciales tambien
se denotan como:
@f (a)
@j f (a) = . (A.18)
@xj
Si una aplicacion f X = X1 Xn es diferenciable en un punto a , es
facil ver que las n derivadas parciales @j f (a) existen y ademas
f (a)h = @j f (a)hj for all h = (h1 , . . . , hn ) X1 Xn

n
(A.19)
j=1
Usano el teorema del valor medio A.1.2, se puede demostrar que recprocamente,
si las derivas parciales estan bien definidas y son continuas sobre , esto equivale
a que:
f C 1 (; Y ) @j f C 0 (; L (Xj ; Y )), 1 j n (A.20)
6
Los resultados de seccion, por tanto, al igual que la anterior es validos aun cuando los
espacios considerados sean de dimension infinita.
172
si se satisface tambien (en la ecuacion anterior C 0 (E; F ) denota el conjunto de

todas las aplicaciones continuas del espacio topologico E en el espacio topologico
F ).7
A.1.5 Derivadas de orden superior
Si se consideran dos espacios vectoriales X e Y , y un subcnjunto abierto X,
sobre el que se define una aplicacion diferenciable: f X Y , si la aplicacion
derivada:
f x X f (x) L(X; Y )
es tambien diferencialbe en un un punto a , entonces su derivada:
f (a) = (f ) (a) L(X; L(X; Y )) (A.21)
se denomina derivada segunda de f en a, y la aplicacion f se dice que es dos veces

diferenciable en el punto a. Si la aplicacion f es dos veces diferenciable en todos
los puntos de , entonces se dice que es dos veces diferenciable en y en este
caso estara bien definida la aplicacion:
f x X f (x) L(X; L(X; Y ))
si ademas esta aplicacion es continua, se dice que la aplicacion f es de clase C 2 ,

cosa que denotamos como f C 2 (; Y ) o simplemente C 2 () si Y = R. La
derivada segunda en un cierto punto del dominio se puede identificar con una
funcion bilineal de X en Y definiendo:
(f (a)h)k = f (a)(h, k), h, k X
Proposicion A.1.4. Sea un conjunto abierto de un espacio normado

X, y sea f X R una funcion diferenciable , y sea a tal que
f (a) = 0.
(a) Si la funcion f es dos veces diferenciable en el punto a y existe un
numero > 0 tal que f (a)(h, h) h2 para cualquier h X, entonces el
punto a es un mnimo local de la funcion f .
(b) Si la funcion f es dos veces diferenciable y existe un entorno V del
punto a tal que f (x)(h, h) para todo x V y h X, entonces el punto a es
un mnimo local de la funcion f .
7
Ver definicion de espacio topologico en el apendice B, aqu basta saber que un espacio
vectorial normado es por derfecto un espacio topologico.
173
A.1.6 Clase de continuidad de una funcion
En la seccion anterior se definio la clase de continuidad C 0 (, Y ) como el con-

junto de todas las funciones continuas f Y . El concepto de diferenciabilidad
condujo a definir la clase de funciones C 1 (, Y ) y al aplicarla a la matriz jaco-
biana o diferencial de Frechet a su vez la clase C 2 (, Y ). Es sencillo, ver que si
analogamente pueden definirse las clases C n (, Y ) para n > 2 sin dificultad, apli-
cando la nocion de diferenciabilidad recursivamente. Notese la siguiente cadena
de inclusiones:
C0 C1 C2 C3 Cn ... (A.22)
Convencionalmente se define tambien el conjunto de funciones suaves, y se de-
nota por C , formado por funciones que son diferenciables hasta cualquier or-
den (es decir, son infinitamente diferenciables, por ejemplo, todas las funciones
trigonometricas, los polinomios, etc.). Notese ademas que los conjuntos C k (, R)
pueden ser dotados de estructura de espacio vectorial sobre R definiendo el la
suma y el producto por escalares como:
(f + g)(x) = f (x) + g(x), ( f )(x) = f (x), x , f, g C k (, R), R
Ahora ampliamos un poco la definicion de las clases de continuidad anteriores,

ampliandola a valores negativos del ndice k. As se dice que una funcion f es
de clase de continuidad C 1 (, R) con R cuando existe una funcion de clase
F C 0 (, R) tal que F = f (excepto quiza en un numero finito de puntos, donde
la funcion F no es diferenciable por no existir al derivada en esos puntos). Por
ejemplo, la funcion escalon unitario de Heaviside H R R definida como:

+1 x 0
H(x) =

x<0
0
Tiene una discontinuidad finita para x = 0 y, por tanto, H C 0 . Sin embargo,

puede encontrarse otra funcion, la llamada rampa funcion rampa ramp(),
definida como ramp(x) = x+ = (x + x)2 que es continua y por tanto de clase
C 0 , que para x 0 satisface que ramp (x) = H(x), eso implica que H C 1 .
De hecho la clase H C 1 incluye ademas de a las funciones continuas las fun-
ciones que tienen un numero finito o infinito numerable de discontinuidades de
tipo salto.
Analogamente podra parecer que pueden definirse funciones f C 2 (, R) si
174
existe una funcion de clase F C 1 (, R), tal que F = f (excepto en un numero

de puntos), y as sucesivamente, de tal manera que la cadena de inclusiones dada
por (A.22) pudiera completarse en ambos sentidos:
C m C 2 C 1 C 0 C 1 C 2 C 3 C n . . . (A.23)
Esto es solo puede si se generaliza la nocion de funcion ordinaria y se definen

las llamadas funciones generalizadas tambien llamadas distribuciones. Estos
objetos se tratan en la seccion A.1.7, y permiten extender la nocion clasica de
derivada a funciones que no son diferenciables en el sentido clasico, y eso permite
a su vez definir las funciones de clase C m para m > 1. De hecho las fuerzas
impusivas consideradas en la seccion 4.5.2 son un tipo de funcion generalizada
de clase C 2 . Ademas de esa uso la teora de distribuciones y las clases de
diferenciabilidad C m ampliadas para cualquier m Z tienen diversas aplicaciones
en la teora de ecuaciones diferenciales y en diversas aplicaciones ingenieriles.
A.1.7 Distribuciones o funciones generalizadas
Las funciones generalizadas o distribuciones se han venido usando informal-

mente en diversos ejemplos fsicos idealizados desde antes de la aparicion de la
teora de distribuciones que es una teora matematica formal justifica rigurosa-
mente su uso y las reglas de manipulaciones. Las funciones generalziadas son sim-
ilares a las funciones convencionales y aparecieron como soluciones consistentes
a diversos problemas fsicos, pero que no podan ser tratados estrictamente como
funciones matematicas convencionales ya que por ejemplo no siempre es posible
asignarles un valor concreto en un punto. Algunos ejemplos de empleo informal
de estas funciones generalizadas eran los siguientes:
Problemas donde apareca la derivada de una funcion discontinua. Ob-

viamente en ese tipo de problemas las derivadas, en el sentido clasico, no
estan definidas, pero aun as se pueden hacer manipulaciones heursticas
que condican a resultados consistentes, aunque la derivada no estuviera
bien dedinida en algun punto. Eso llevo a redefinir de manera mas general
la nocion de diferenciabilidad (ver mas adelante).
Igualmente Paul dirac (1902-1984) introdujo en sus calculos de magnitudes
fsicas un objeto matematico (x) (funcion impulso unitario de Dirac) que
satisfaciona la relacion f (a) = R (x a)f (x) dx, llegando a resultados
175
consistentes aun cuando ninguna funcion de clase C 0 o incluso C 1 poda

satisfacer una relacion de ese tipo de relacion. La (x) de Dirac era una
funcion generalizada que comparta ciertas propiedades con las funciones
ordinarias con respecto a la integracion, pero no existe ninguna funcion
convencional solucion de la relacion anterior.
El desarrollo riguroso de la teora de distribuciones inciada por Serguei Sobolev

(1908-1989) en 1935 y completada por Laurent Schwartz (1915-2002), durante la
decada de 1940, mostrara que los dos problemas anteriormente mencionados de
hehco estaban relacionados y la teora defina objetos y reglas de manipulacion
que permita tratar de manera rigurosa los dos tipos de problemas. Como se
vera la nocion de distribucion generaliza la nocion de funcion ordinaria, en el
sentido de que de hecho toda funcion ordinaria, en particular es tambien una
distribucion. A continuacion exponemos la nocion rigurosa de distribucion.8
Una distribucion convencional definida sobre Rn es un elemento del espa-

cio dual topologico asociado al espacio vectorial de funciones de clase C0 (, R)
sobre un cierto conjunto Rn cuyo soporte es un conjunto compacto (ver mas
adelante). Es decir, una distribucion es un funcional lineal definido sobre un cierto
espacio de funciones diferenciables definidas sobre conjuntos cerrados contenidos
en . Las funciones definidas sobre el conjunto se llama espacio de funciones
de prueba (ver mas adelante). En el caso de las distribuciones convencionales se
requieren dos condiciones sobre las funciones de prueba definidas sobre :
Deben ser infinitamente diferenciables, es decir de clase, C .

Deben ser funciones cuyo soporte sea un conjunto compacto.
Si se relajan las condiciones sobre las funciones de prueba entonces se obtiene

una clase de distribuciones menos amplia que las distribuciones convencionales.
Por ejemplo si se substituye la segunda condicion por la siguiente condicion:
Las funciones test son funciones de decrecimiento rapido, es decir, tienden

a cero mas rapidamente que el inverso de cualquier polinomio. La clase de
distribuciones obtenidas se llama distribuciones temperadas.
Explicamos ahora con cierto detalle que significa que una funcion de prueba
tenga soporte compacto. Una funcion de prueba ' R se dice que tiene
8
El termino distribucion suscita la nocion de distribucion de probabilidad que es un con-
cepto independiente, por lo que no deben confundirse ambas nociones que simplemente por
razones historicas comparten un nombre similar.
176
soporte contacto si la clausura el conjunto de puntos donde la funcion donde la

funcion es diferente de cero K = {x (x) 0} es un conjunto compacto (en la
seccion ::: se explica la nocion general de compacidad), pero como aqu tratamos
solo subconjuntos de Rn el teorema de Heine-Borel afirma que un conjunto es
compacto solo si es cerrado y acotado. El espacio vectorial de todas las funciones
infinitamente diferenciables en que ademas tienen soporte compacto se designa
C0 (, R). Como espacio vectorial real V el conjunto de funciones lineales f V
R sobre el tiene a su vez estructura de espacio vectorial real y se denomina espacio
vectorial dual y se denota como V . Como V = C0 (, R) es un espacio vectorial
de dimension infinita, no esta garantizado que cualquier funcion lineal sobre sea
continua (como sucede cuando dim(V ) < ), en ese caso se define un subespacio
del dual denominado espacio dual topologico formado solo por funciones lineales
f C0 (, R) R que ademas sean continuas. El conjunto de las distribuciones
convencionales es precisamente ese espacio D = C0 (, R)top .
A continuacion pretendemos definir la derivada en el sentido de las distribu-

ciones, generaliza la nocion clasica de derivada, y que entre otras cosas nos per-
mitira definir la derivada generalizada de funciones como el valor absoluto x, la
funcion rampa ramp(x), la funcion signo sgn(x) o cualquier otra funcion que solo
sea continua a trozos. Mas aun encontraremos que la (x) de Dirac es de hecho la
primera derivada generalizada de la funcion escalon unitario de Heaviside H(x), o
equivalentemente la segunda derivada generalzada de la funcion rampa. De hecho
veremos que C 2 , y que sus derivadas sucesivas son funciones generalizadas
de las clases de continuidad C k que dejamos pendientes de definicion, ya que
no eran funciones convencionales en el sentido clasico. Obviamente esta derivada
generalizada o derivada en el sentido de las distribuciones, ampla la nocion de
derivada ordinaria, en el sentido de que cualquier funcion ordinariamente difer-
enciable lo sea en en sentido generalizado y los dos tipos de derivada coincidiran.
La nocion se vuelve interesante solo para funciones que no tienen derivada en el
sentido clasico.
La extension se realiza a partir de la nocion de integracion por partes. Dada
una distribucion o funcion discontinua f C k+1 su derivada en el sentido de
las distribuciones se define simplemente como la unica distribucion f C k que
satisface:
(f , ) = f (x) (x) dn x = f (x) (x) dn x = (f, ) (A.24)

177
donde la relacion de paridad (, ) se refiere a la actuacion de un elemento del

espacio dual sobre espacio vectorial, es decir, (g, ) = g( ), que de hecho en este
caso pude escribirse como integral ordinaria sobre . Notese para pasar de la
primera integral a la segunda se ha usado la formula de integracion por partes
bajo la idea de que sobre el contorno de se tiene (x) = 0 si x @ por ser
las funciones de prueba funciones cuyo soporte es compacto y contenido en
el interior de y, por tanto, deben anularse sobre el contorno. Puesto que las
funciones C0 (, R) admiten derivadas de cualquier orden, por ser funciones
suaves. Eso permite definir C k para cualquier k.
Algunos ejemplos de derivadas en el sentido distribucional son:
La funcion unitaria de Heaviside H(x) tiene por derivada distribucional la

delta de Dirac: H (x) = (x).
La derivada en el sentido de las distribuciones de una funcion diferenciable
coincide con su derivada ordinaria.
La funcion valor absoluto x = abs(x) tiene por derivada distribucional la
funcion signo: abs (x) = sgn(x).
La funcion rampa tiene por derivada distribucional la funcion unitaria de
Heaviside: ramp (x) = H(x).
Finalmente un comentario sobre como las distribuciones aparecen como lmites

de sucesiones de funciones ordinarias. Por ejemplo la siguientes sucesiones de
funciones convergen en el sentido de las distribuciones a la delta de Dirac fn (x)
(x)

n x 12n
1 n
fn (x) = fn (x) =
n x2 + 1
0 x > 12n
2
(A.25)
n sin nx
fn (x) = exp(n2 x2 ) fn (x) =
x
Notese que todas esas funciones fn C y ademas satisfacen:

x = 0
R fn (x) dx = 1, lim fn (x) =

0 x 0

n
Es decir, estas funciones convergen a cero para todo x 0, pero no estan definidas
en x = 0, por lo que limn fn C . Sin embargo su lmite como distribucion si
178
A.2. FORMULAS DEL ANALISIS VECTORIAL
esta perfectamente definido ya que:
R fn (x a) (x) dx = (a) (A.26)
Por tanto en el lmite satisfacen la misma relacion que la delta de Dirac.
A.2 Formulas del analisis vectorial
A.2.1 Operador nabla y operadores diferenciales
El operador nabla se define como un operador asociado a un sistema de coorde-

nadas, que en coordenadas cartesianas se definie simplemente como:
= + | + k
@ @ @
(A.27)
@x @y @z
Formalmente, se manipula en parte como un vector y puede intervenir de maneras

diferentes segun opere sobre funcion escalar o vectorial. Sobre una funcion escalar
su operacion equivale a la operacion de gradiente:
grad U = U = + | + k U = + | +
@ @ @ @U @U @U
k (A.28)
@x @y @z @x @y @z
Actuando sobre una funcion vectorial, puede equivaler a la operacion de diver-

gencia:
div A = A = + | + k (Ax +Ay |+Az k) = + +

@ @ @ @Ax @Ay @Az
(A.29)
@x @y @z @x @y @z
o bien a la operacion de rotacional:

| k

@
rot A = A = @x @z = + |+ k
@ @ @Az @Ax @Ax @Az @Ay @Ax
@y
@y @z @z @x @x @y
Ax Ay Az
(A.30)
El operador laplaciano = puede actuar tanto sobre funciones ecalares como
2
vectoriales, sobre funciones escalares se tiene:
U = 2 U = (U ) = + +
@ 2U @ 2U @ 2U
@x2 @y 2 @z 2
179
Sobre funciones vectoriales se tiene:
A = 2 A = ( )A = + +
@ 2A @ 2A @ 2A
@x2 @y 2 @z 2
El operador biarmonico se define como 2 = 4 , aplicado sobre una funcion escalar

sera:
U= ( U) = + + + + +
2 @ 4U @ 4U @ 4U @ 4U @ 4U @ 4U
2 2 2
@x4 @y 4 @z 4 @x2 y 2 @y 2 z 2 @x2 z 2
A.2.2 Identidades con productos escalares y vectoriales
En R3 se tienen las siguientes identidades vectoriales que involucran productos

vectoriales y escalares:
1. a (b c) = c (a b) = b (c a) o equivalentemente
[a, b, c] = [c, a, b] = [b, c, a].
2. a (b c) = (a c)b (a b)c
3. (a b) (c d) = (a c)(b d) (a d)(b c)
4. (a b) (c d) = c[a (b d)] d[a (b c)] = b[a (c d)] a[b (c d)]
Si ahora pasamos a considerar campos vectoriales a(t), b(t), c(t), . . . , para las
derivadas de productos escalares y vectoriales se tienen las siguientes identidades
adicionales:
d da db
1. (a b) = b+a
dt dt dt
d da db
2. (a b) = b+a
dt dt dt
d da db dc
(a (b c)) = (b c) + a c +a b
dt dt
3.
dt dt
Finalmente damos algunas identidades que usan modulos de productos es-

calares y vectoriales, si es el angulo entre las direcciones de dos vectores a y b
se tiene:
180
1. a b = ab cos , a b = ab sin
2. a b ab, a b ab
3. a + b2 = a + 2a b + b, a + b a + b
4. a b2 = ab (a b)2
Finalmente pueden enumerarse algunas propiedades en que interviene tambien

el operador nabla:
1. (f + g) = f + g
2. (a + b) = a + b, (a + b) = a + b
3. (f a) = (f )a + f ( a), (f a) = (f )a + f ( a)
4. (a b) = b ( a) a ( b)
5. (a b) = (b )a b( a) (a )b + a( b)
6. (a b) = (b )a + (a )b + b ( a) + a ( b)
7. (f ) = 0
8. ( a) = 0
9. ( a) = ( a) 2 a
A.2.3 Derivacion en bases moviles
En esta seccion consideremos el caso de derivaciones cuando se emplea una (ver

seccion 2.2.5) este tipo de sistemas de coordenads o sistemas de referencia tienen
la pecularidad de que la derivada temporal debe incluir no solo la derivada de las
componentes del vector sino la derivada de los vectores de la base.
Se define una base movil (y ortonormal) como una asignacion a cada punto de un
conjunto de vectores linealmente independientes x Mx = {e1 (x, t), . . . , en (x, t)}.
En otras palabras una base movil se puede considerar como un conjunto de n cam-
pos vectoriales ek (x, t) con k {1, . . . , n} de tal manera que en para cada punto
y cada instante los n vectores forman una base. El problema de la derivacion da
181
cuando se especifica un camino x(t) y se considera el problema de ver la variacion

de un vector w(t) definido a lo largo de la curva [en ese caso e k (t) = ek (x, t)
[por abuso de notacion omitiremos la prima ( ) y denotaremos a los vectores como
ek (t)].
Consideremos una base ortonormal fija F = {u1 , u2 , . . . , un }, obviamente por

ser las bases F y Mx ortonormales existira una matriz de rotacion R(t) que las
relaciona para cada instante, es decir:
ek (t) = R(t)uk , uk = RT (t)ek (t) (A.31)
Ahora consiremos el vector w = w1 e1 + w2 e2 + + wn en , la derivada temporal

ordinaria de este vector (calculada en la base movil viene dada por):
= wk ek + wk e k = wk ek + wk ek
dw
(A.32)
dt k k k k
Donde en el segundo termino se ha empleado la segunda expresion de (A.31) y

la definicion = RRT de la seccion 2.3.1:
e k (t) = R(t)uk = R(t)[RT (t)ek (t)] = (t)ek (t) (A.33)
Definiendo el operador diferencial D = d dt como:
d w
D w=

= wk ek (A.34)
dt k
Se puede escribir la ecuacion (A.32) se puede escribir como:
= D w + w
dw
(A.35)
dt
En tres dimensiones la ecuacion anterior admite una expresion en terminos del
pseudovector velocidad angular:
dw d w
= +!w (A.36)
dt dt
Obviamente cuando se trabaja en base fija se tendra sobre cualquier vector

d wdt = dwdt. Como aplicacion de estas relaciones deducimos la expresion
de la velocidad, la aceleracion y la sacudida (o jerk) en una base movil. Para la
182
velocidad se tiene:
d r
v= = +!r
dr
(A.37)
dt dt
Para la aceleracion, que es una derivada segunda, se tiene:
d r d d r
2
a = = + ! +!r
dt dt
2
dt
d r
2
d r
= + ! r + ! v + ! + ! (! r) (A.38)
dt 2
dt
2
d r
= + ! r + 2 ! v + ! (! r)
dt2
Procediendo analogamente para la derivada de la aceleracion (sacudida) se llega
a que:
d a

j = +!a
dt
3 (A.39)
d r
= +! r + 3 (! v + ! a + ! (! v)) + . . .
dt3
+ 2 ! (! r) + ! (! r) + ! (! (! r))
A.2.4 Integrales curvilneas y de superficie
Una integral de lnea es un tipo de integral

donde una funcion es integrada a lo largo de
una curva. En terminos cualitativos, esta in-
tegran puede pensarse como una medida del
efecto total de un cierto campo vectorial a lo
largo de una curva dada. En dinamica clasica,
el concepto aparece por ejemplo para computar
el trabajo de una fuerza, que resulta ser igual a
la variacion de energa del cuerpo sobre el que
actua la fuerza (ver seccion 4.2.1). Tambien
aparecen este tipo de integrales en electromag- Figure A.1. Esquema para el
netismo clasico. Dada una curva t r(t) Rn calculo de integrales de lnea.
la integral de lnea C = {x Rn t r(t) = x},
se puede escribir en forma de integral unidimensional convencional mediante la
183
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242

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Manual universitario

Autor: David Sanchez-Molina

Date: September 21, 2017

Keywords: Dinamica, Mecanica de Solidos

En el captulo 1 se hace una rapida introduccion del enfoque del manual. En el

2.4.3 Estructura del grupo de Galileo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57

4.2.3 Impetu, momento lineal o cantidad de movimiento . . . . . . . . . . . . 113

4.3 Teorema de Noether . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120

4.4 Analogas mecanicas y teorema del virial . . . . . . . . . . . . . . . . . 127

4.5 Aplicaciones y resolucion de problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131

5.6 Pequenas oscilaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154

6.2 Tensor de Inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158

B.6 Riemann manifolds . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212

2.1 Cada libre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

3.1 Cada libre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62

3.10 Joseph-Louis Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86

4.1 Explosion en fragmentos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114

5.1 Movimiento acotado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145

A.1 Integrales de lnea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183

B.1 Espacio Afn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195

E, E A B Tensor de tensiones de Green . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227

J Jacobiano, determinante de la matriz jacobiana . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167

En Espacio eucldeo, espacio afn real de dimension n . . . . . . . . . . . . . . . . 195

E Espacio de posiciones para partculas materiales . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

Ck The class of mappings k times dierentiable maps . . . . . . . . . . . . . . . 170

T Topologa (coleccion de abiertos) de un espacio topologico . . . . . . . 197

, ij Matriz de velocidad angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

GL(n) Grupo lineal general de matrices n n. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51

complementarios (que no son parte de la dinamica clasica).123 .

En la mayor parte de secciones se dan ejercicios o ejemplos de un cierto nivel

1.1 Supuestos basicos

Este libro es una exposicion de la teora clasica de la dinamica de cuerpos solidos.

Los supuestos basicos de la mecanica clasica que necesitamos considerar explcitamente

Una ley o regla de evolucion temporal, que explica como evoluciona el

partculas en cualquier instante de tiempo, en funcion de las posiciones ini-

La dinamica clasica permite tratar de manera aproximada un numero impor-

En el contexto de la mecanica newtoniana es comun hacer un conjunto de

Espacio eucldeo, la estructura geometrica del espacio se puede describir

Homogeneidad e isotropa, por el cual cualesquiera dos puntos del espa-

Una cuestion peliaguda en dinamica clasica es la existencia de sistemas inerciales

1.2 Enfoque del libro

[. . . ] researchers in elasticity are very opinionated, even when they

Como se ha dicho, muchos manuales de dinamica a nivel universitario quitan

Muchos manuales fallan a la hora de presentar algunos temas de la dinamica

Ademas, a grandes escalas es un hecho bien comprobado experimentalmente

interesante notar que A. Einstein demostro que la cuestion de los sistemas no

They are unquestionably the appropriate setting for tensor analysis

En este manual no se hace un enfoque covariante de la dinamica clasica de

conexiones importantes con conceptos avanzados se pierden (los apendices y las

A continuacion, la ultima seccion de este captulo trata de plantear algunas

1.3 Modelos y teoras fsicas

1.3.1 Teoras, modelos, hechos empricos y adecuacion

Una teora es un sistema logico-deductivo cerrado donde se asumen un conjunto

Pasemos ahora a la nocion de adecuacion de una teora. Para muchos autores

usaremos esta alternativa:

Cuando una teora T1 es adecuada para un conjunto de hechos H1 cuando

En este esquema la dinamica clasica no es que sea una teora verdadera o

la fundamentacion de la ciencia, si bien su planteamiento tiene cierto merito aparente ha sido

1.3.2 Realismo y antirrealismo

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