UNIDAD DOCENTE 2

Dinámica y ecuaciones generales

Tema 7

Ecuaciones generales de la Mecánica de

Fluidos

7.1 Ecuaciones de Navier-Stokes.

Las ecuaciones generales de la Mecánica de Fluidos, llamadas de Navier-Stokes, por
Claude-Louis Marie Henri Navier (1785-1836) y George Gabriel Stokes (1819-1903),
se obtienen al completar con las ecuaciones de Navier-Poisson y de Fourier las
ecuaciones diferenciales de continuidad, cantidad de movimiento, energía y estado.
1 Dρ 
Ec. de continuidad + ∇ ⋅ v = 0.
ρ Dt
τ ij′ = µ [2γ ij − 23 (∇ ⋅ v )δ ij ] + µ v (∇ ⋅ v )δ ij
 
Ec. de cantidad de movimiento
 
ρ
Dv
= −∇p + ∇ ⋅ τ ′ + ρf m
1 ∂v i v j ∂hi v ∂hi
γ ii = + + k
Dt hi ∂xi hi h j ∂x j hi hk ∂x k
hi ∂  vi  h j ∂ v 
γ ij =  +  j 
2h j ∂x j  hi  2hi ∂x j h
 j


 
Ec. de la energía Φ v = ∇ ⋅ (v ⋅ τ ′) − v ⋅ (∇ ⋅ τ ′)

= − p (∇ ⋅ v ) + Φ v + ∇ ⋅ (k∇T ) + Qr
De
ρ que en coordenadas cartesianas es
Dt
∂v i  2
Y otras formas vistas en tema 6 Φ v = τ ij′ = 2 µγ ij γ ij + (µ v − 23 µ )(∇ ⋅ v )
∂x j
e = e( ρ , T )
Ec. de estado
p = p( ρ , T )
(7.1)

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El término ∇ ⋅ τ ′ se puede expresar en función del campo de velocidades si se tiene

 
en cuenta que ∇ ⋅ Td = ∇(∇ ⋅ v ) − 12 ∇ ∧ (∇ ∧ v ) (7.2)

y sustituyendo esta relación en ∇ ⋅ τ ′ = ∇ ⋅ (2 µTd ) + ∇ ⋅ [(µ v − 23 µ )δ ij (∇ ⋅ v )]



∇ ⋅ τ ′ = −∇ ∧ (µ∇ ∧ v ) + ∇ ⋅ [(µ v + 43 µ )δ ij (∇ ⋅ v )]
 
con lo que queda (7.3)

Otras formas de la ecuación de la energía son

+ Φ v + ∇ ⋅ (k∇T ) + Qr
Dh Dp
ρ = (7.4)
Dt Dt
con la ecuación de estado h = h( ρ , T )

= Φ v + ∇ ⋅ (k∇T ) + Qr
Ds
ρT (7.5)
Dt
con la ecuación de estado s = s( ρ , T )
Las ecuaciones en forma integral de continuidad, cantidad de movimiento y energía
se recogen a continuación

∫ ρ ( x , t ) dV + ∫ ρ (v − vc ) ⋅ ndσ = 0
d    
dt Vc (t ) Σc (t )


∫ ρv dV + ∫ ρv (v − vc ) ⋅ ndσ = − ∫ pndσ + ∫ τ ′ ⋅ ndσ + ∫ ρf m dV
d       
dt Vc (t ) Σc (t ) Σc (t ) Σc (t ) Vc (t )

d
(
dt Vc (t )
1 2) Σc (t )
( ) Σc (t ) Σc (t )

Vc (t )
 
∫ ρ e + 2 v dV + ∫ ρ e + 2 v (v − vc ) ⋅ ndσ = − ∫ v ⋅ pndσ + ∫ v ⋅ τ ′ ⋅ ndσ + ∫ ρf m ⋅ v dV − ∫ q ⋅ ndσ + ∫ Qr dV
1 2        
Σc (t ) Vc (t )

(7.6)
En el caso particular de que se trate de fluidos incompresibles, con viscosidad y
conductividad térmica constantes, las ecuaciones diferenciales anteriores se simplifican
hasta tomar la forma siguiente.

∇⋅v = 0

 pues queda τ ij′ = 2µγ ij como la laplaciana 1

 p       
de v ( x , t ) es ∆v = ∇(∇ ⋅ v ) − ∇ ∧ (∇ ∧ v )
Dv
= −∇  + ν∆v + f m
Dt ρ  
∇ ⋅ τ ′ = − ∇ ∧ (µ∇ ∧ v ) = ν∆v
1 1
resulta
ρ ρ

El operador Laplaciana (representado por ∆ o ∇2 ) cuando se aplica a un vector en un sistema no

cartesiano, no es la Laplaciana de cada componente, sino una expresión más compleja. Es mejor utilizar
la expresión general : ∆v = ∇(∇ ⋅ v ) − ∇ ∧ (∇ ∧ v )
  

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De ∂v i
ρ = Φ v + k∆T + Qr en cartesianas Φ v = τ ij′ = 2 µγ ij γ ij
Dt ∂x j
de = c dT
ρ = cte
(7.7)
En definitiva si sustituimos las ecuaciones de estado de energía interna y presión por
sus expresiones correspondientes, el sistema nos queda con 5 ecuaciones (la de cantidad

de movimiento es vectorial) para determinar 5 variables: ρ , v y T .
- Trabaja con las de ecuaciones de Navier-Stokes, desarrollando algunos casos
concretos en coordenadas cartesianas, cilíndricas o esféricas y comparándolas con las
incluidas en la bibliografía que se señala al final de la lección.

7.2 Condiciones iniciales y de contorno.

Las ecuaciones anteriores es preciso completarlas con las condiciones iniciales y de
contorno.
Condiciones iniciales:
En problemas no estacionarios es preciso fijar el campo inicial de densidad velocidad
y temperatura:
   
ρ( x ,0), v ( x ,0), T ( x ,0)
Si es incompresible no hace falta fijar la distribución inicial de densidad, pero en
cambio el campo de velocidades inicial ha de cumplir
 
∇ ⋅ v ( x ,0 ) = 0 (7.8)
En problemas estacionarios o periódicos, no harán falta las condiciones iniciales,
pero las condiciones de contorno habrán de ser igualmente estacionarios o periódicas.
Condiciones de contorno:
Las ecuaciones de Navier-Stokes son tan complejas que pueden ser parabólicas,
hiperbólicas, elípticas o mixtas, y los tipos de condiciones de contorno son tan diversos
que citaremos únicamente algunas ideas generales sobre los tipos principales.

a) Cuando el fluido se extiende hasta el infinito, debemos conocer v ,T , p(o ρ ) en el
infinito en función del tiempo

v (∞, t ), T (∞, t ), p(∞, t )
b) En un contorno sólido impermeable, se debe cumplir la condición de adherencia: la
velocidad y la temperatura son iguales a las del sólido en contacto, y si no hay
generación de calor en la interfaz, debe haber continuidad de flujos de calor
  ∂T ∂T
v = vsolido ; T = Tsolido ; k = ksol (7.9)
∂n ∂n sol

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c) Flujo limitado por otro fluido no miscible:

En la interfaz existirán condiciones cinemáticas por ser una superficie fluida. Así las
velocidades de ambos fluidos en cada punto de la superficie de separación serán la
    
misma. v1 ( x s , t ) = v 2 ( x s , t ) , donde x s es cualquier punto de la superficie.
Otras condiciones dinámica y energéticas es necesario obtenerlas planteando un
volumen diferencial a caballo de la superficie de separación, lo que se hace en la
siguiente pregunta.
- En un túnel aerodinámico se sitúa la maqueta de un coche de carreras y se arranca el
túnel desde el reposo inicial hasta la velocidad de ensayo. En el análisis del flujo
alrededor del coche en la sección de ensayos ¿Cuáles serían las condiciones iniciales y
de contorno? En la duda respecto a las características de las paredes del túnel o al
campo de temperaturas, platea varios casos e hipótesis y las correspondientes
condiciones iniciales y de contorno.
- Si ahora tenemos el coche real en la recta de un circuito de carreras y queremos
estudiar el flujo a su alrededor en unos ejes ligados al coche, desde que arranca del
reposo hasta la velocidad máxima que alcanza en la recta ¿Cuáles serían ahora las
condiciones iniciales y de contorno?
- ¿Y si lo estudiamos en unos ejes ligados al suelo?

7.3 Condiciones de contorno en la superficie entre dos fluidos. Tensión superficial.

En las interfaces entre fluidos inmiscibles aparece una energía potencial por unidad
de superficie debida al desequilibrio que las relaciones entre las moléculas de uno y otro
producen. Este fenómeno se puede considerar superficial ya que sólo afecta a unas
pocas capas moleculares y a los efectos que nos interesan se traduce en una tensión
superficial de valor σ, que depende de los fluidos en cuestión y de la temperatura.
1 Tomemos un volumen de control a caballo de la
interfase, muy delgado para que el volumen sea
σ σ despreciable frente a las superficies.
2 Planteando la ecuación de cantidad de
movimiento, las integrales de volumen son
despreciables y tampoco hay flujo convectivo de cantidad de movimiento por ser una
superficie fluida. La superficie de este disco de espesor infinitesimal se puede
descomponer en las dos caras superior e inferior Σ y en el perímetro que por ser tan
delgado como se quiera es en realidad una línea cerrada L.

∫ ∫ ∫
  
0 = − pn dΣ + n τ′dΣ + σnl dl (7.10)
Σ Σ L

En primera aproximación, las integrales de superficie serían despreciables frente a la

de línea, pero si consideramos un diferencial de superficie cuadrado y tenemos en
cuenta la curvatura de la propia superficie, proyectando según la normal y el plano
   α dl dl
tangente resulta nl = nτ − δn con δ ≈ sen ≈ sen ≈ << 1 . Donde Ri es el radio
2 2 Ri 2 R i

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de curvatura de la superficie en ese plano. Si consideramos dos planos perpendiculares

entre si, tendremos dos radios de curvatura distintos: R1 y R2.

α
R1

R2

𝑛𝑛�⃗𝑙𝑙
𝛿𝛿𝑛𝑛�⃗
𝛿𝛿 𝑛𝑛�⃗𝜏𝜏

dl

Se puede escribir por lo tanto

  dl dl  
∫ σ n dl == ∇ σ dΣ − σ  2 2 R
L
l s
1
+2  n dl
2 R2 
(7.11)
  1 1 
∫L σ nτdl − ∫L σ δ n dl = ∇sσdΣ − σ  R1 + R2  n dΣ
y por tanto el equilibrio entre las fuerzas de presión, los esfuerzos viscosos y la tensión
superficial se puede plantear en el modo

( p1 − p 2 )ndΣ + (τ 2′ − τ1′ )ndΣ + ∇ sσdΣ − σ (∇ ⋅ n )ndΣ = 0 (7.12)

donde ya se ha sustituido la suma de los inversos de los radios de curvatura por la

divergencia del vector normal al que equivalen.
Descomponiendo la ecuación vectorial anterior entre la dirección normal y el plano
tangente resulta
   1 1  
p1 − p 2 + n (τ 2′ − τ 1′ )n = σ  +  = σ (∇ ⋅ n )
 R1 R2 
(τ 2′ − τ 1′ )n − [n(τ 2′ − τ 1′ )n ]n + ∇ sσ = 0 (7.13)
El gradiente de tensión superficial se puede poner como
dσ
∇ sσ = ∇ sT (7.14)
dT
Si la temperatura es uniforme en toda la interfaz, no hay gradiente superficial de
tensión superficial, y hay continuidad en los esfuerzos tangentes a través de la misma.
Si se plantea el equilibrio energético, por continuidad T1 = T2 , y si de la ecuación de
la entropía se desprecian todas las integrales de volumen, suponiendo que no hay
reacción química ni aporte de calor en la interfaz, resulta

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 
∫ q ⋅ n dΣ = 0
Σ
(7.15)

lo que significa igualdad de flujos de calor normales y una relación entre las derivadas
normales a la superficie del campo de temperaturas que habrán de cumplir
∂T ∂T
k1 = k2 (7.16)
∂n 1 ∂n 2

  ∇Σ e
En resumen sobre la interfaz Σ e ( x , t ) = 0 y cuyo vector normal es n =
∇Σ e
 
v1 = v 2

   1 1  
p1 − p 2 + n (τ 2′ − τ 1′ )n = σ  +  = σ (∇ ⋅ n )
 R1 R2 
(τ 2′ − τ 1′ )n − [n(τ 2′ − τ 1′ )n ]n + ∇ sσ = 0
T1 = T2
∂T ∂T
k1 = k2
∂n 1 ∂n 2

(7.17)
- Estas condiciones de contorno en la interfaz de dos fluidos se pueden simplificar en
algunos casos particulares. Trata de hacerlo y busca ejemplos para los casos siguientes:
a) La viscosidad y por tanto el tensor de esfuerzos de uno de los fluidos sea
despreciable frente al otro.
b) La viscosidad y conductividad térmica de ambos fluidos son nulas.
c) Ambos fluidos están en reposo en todos sus puntos.
- Razona si en los casos anteriores algunas de las condiciones de continuidad de
velocidad y temperatura siguen siendo válidas.

7.4 Variación con las magnitudes termodinámicas de los coeficientes de transporte.

 
En las leyes que determinan τ′ y q en función de los campos de v y T aparecen unos
coeficientes de transporte µ , µ v y k que dependen a su vez de las variables
termodinámicas locales.
Ya se ha comentado que µ v tiene normalmente poca importancia y que solo aparece
en algunos problemas concretos.
En gases la teoría cinética de gases proporciona la información de que los
coeficientes indicados solo dependen de la temperatura y de modo creciente con ella. La
dependencia con la presión no es en realidad exactamente nula, pero es pequeña y
también aumentan con la misma.

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En líquidos en cambio, la viscosidad y la conductividad térmicas son debidas a

interacción entre las moléculas que se separan al aumentar la temperatura, por lo que
disminuyen al aumentar ésta. La variación con la presión es pequeña y del mismo
sentido que en gases.
En Mecánica de Fluidos tienen especial importancia los coeficientes de difusividad
viscosa o térmica que se definen del modo siguiente:
µ
ν= coeficiente de viscosidad cinemática o difusividad viscosa (7.18)
ρ
k
α= coeficiente de difusividad térmica (7.19)
ρc p

La relación entre ellos es un parámetro adimensional que juega también un papel

importante
ν µ cp
Pr = = número de Prandtl (7.20)
α k
En la tabla adjunta se pueden comparar los coeficientes de transporte de algunos
fluidos.

15ºC 1atm. AIRE AGUA MERCURIO ACEITE DE ACEITE DE GLICERINA

OLIVA MOTOR

ρ Kg m3 1,225 999 13.610 918 900 1.260

c p m2 s 2 K 1.006 4.187 140 2.010 1.800 2.340

µ Kg m ⋅ s 1,78 10-5 1,14 10-3 1,58 10-3 9,9 10-2 0,9 2,33

ν m2 s 1,45 10-5 1,14 10-6 1,16 10-7 1,08 10-4 1,0 10-3 1,85 10-3

k N sK 2,53 10-2 0,5911 8,0 0,169 0,145 0,290

α m2 s 2,02 10-5 1,4 10-7 4,2 10-6 9,2 10-8 8,95 10-8 9,8 10-8

Pr 0,72 8,1 2,8 10-2 1.177 11.172 18.800

En gases el Pr varía poco con la temperatura y nada con la presión. En líquidos es

función decreciente con la temperatura. Así por ejemplo

AGUA Temp. Pr Pr Aceite Mineral 1000 (15 ºC) 100 (70 ºC)
0 ºC 13,4 Glicerina 30.000 (10 ºC) 5,6 (30 ºC)
15 ºC 8,1 Líq. Metál. Hg 0,027 (10 ºC) 0,012 (150 ºC)
92 ºC 1,9

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En cuanto a la variación con la temperatura de la viscosidad, en aire se puede

mencionar la fórmula de Sutherland, válida para T<2000 K

µ o = 1,716 ⋅ 10 −5 Kg m ⋅ s
µ T 1 + c To
= donde To = 273,1 oK (7.21)
µo To 1 + c T
c = 110,4 K o

En agua se pueden dar los siguientes valores típicos de la viscosidad en función de la

temperatura
ºC 0 10 20 30 40 60 80 100
µ
1,79 10-3 1,31 10-3 1,01 10-3 0,65 10-3 0,36 10-3 0,47 10-3 0.36 10-3 0,28 10-3
(Kg/m s)

En cuanto a la conductividad térmica y al calor específico, valores típicos a 15 ºC son

k (W/m K) Cp (Jul/KgK)
Aire 0,0253 1006
Agua 0,5911 4187
Nota: la viscosidad y el calor se han medido tradicionalmente en otras unidades
- 1 poise = 1 gr/cm s = 10-1 Kg/m s
- 1 centipoise = 10-2 gr./cm. s =10-3 Kg./m s
- 1 cal = 4,18 Julios

- Una vez terminado el capítulo todos los problemas de la colección correspondiente al

mismo pueden ser abordados, pero se recomienda comenzar por terminar el problema 1
y por hacer a continuación los siguientes: 4, 6, 7 y 8.

Bibliografía básica recomendada del tema 7.

CRESPO, 4.4 (pp. 38-39) y cap. 14 (pp. 209-219)
SHAMES, 1.6 (pp. 10 a 15)
WHITE, 1.7 (pp. 22 a 36) y 4.6 (pp. 238-243)

Otra bibliografía
BATCHELOR, 1.9 (pp. 60-63, 68-70), 3.3 (pp. 147-151), 3.6 (pp. 164-167) y 3.7 (pp.
171-173)
FÉRNADEZ FERIA, 10.1 (pp. 129-131), 10.3 y 10.4 (pp. 137-142).
HERNÁNDEZ y CRESPO, Caps. 4 y 5 (problemas)
LIÑÁN et. al, Lec. 8 y 9
LÓPEZ PEÑA, 7.5 (pp. 106-108).
POTTER y WIGGERT, 4.8 (pp. 160-161) y 5.5 (pp. 203-204)

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Apéndice : Ecuaciones de Navier-Stokes

FORMA VECTORIAL DE LAS ECUACIONES DE NAVIER-STOKES

Ecuación de la continuidad
Dρ  ∂ρ   ∂ρ 
+ ρ∇ ⋅ v ≡ + v ⋅ ∇ρ + ρ∇ ⋅ v ≡ + ∇ ⋅ (ρv ) = 0.
Dt ∂t ∂t

Ecuación de la cantidad de movimiento

    v2  
∂v  
+ ρ ∇  − v ∧ (∇ ∧ v ) = −∇p + ∇ ⋅ τ′ + ρf m
Dv
ρ ≡ρ
∂t  
Dt   2  

donde ∇ ⋅ τ ′ se puede expresar en función del campo de velocidades en la forma:

∇ ⋅ τ ′ = ∇ ⋅ (2 µTd ) + ∇ ⋅ [(µ v − 23 µ )δ ij (∇ ⋅ v )]


siendo Td el tensor de deformaciones, de componentes γ ij (ver página 5 de este

apéndice) y que cumple que
 
∇ ⋅ Td = ∇(∇ ⋅ v ) − 12 ∇ ∧ (∇ ∧ v )

por lo que sustituyendo queda


[ 
∇ ⋅ τ ′ = −∇ ∧ (µ∇ ∧ v ) + ∇ ⋅ (µ v + 34 µ )δ ij (∇ ⋅ v ) ]
Las componentes del tensor τ′ son:
τ ij′ = µ [2γ ij − 23 (∇ ⋅ v )δ ij ] + µ v (∇ ⋅ v )δ ij
 

Ecuación de la energía mecánica

ρ
( )
D v2 2    
= −v ⋅ ∇p + v ⋅ (∇ ⋅ τ′) + v ⋅ ρf m
Dt

Ecuación de la energía total

ρ
(
D e + 12 v 2 ) = − p(∇ ⋅ v ) − ∇p ⋅ v + v ⋅ (∇ ⋅ τ′) + Φ   
+ ρf m ⋅ v − ∇ ⋅ q + Qr
v
Dt

 
donde Φ v = ∇ ⋅ (v ⋅ τ′) − v ⋅ (∇ ⋅ τ′) = ∇v : τ′ (producto escalar de los tensores)

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∂v i  2
que en coordenadas cartesianas es Φ v = τ ij′ = 2 µγ ij γ ij + (µ v − 23 µ )(∇ ⋅ v )
∂x j
El vector flujo de calor es debido a suma de la conducción térmica (que suponemos
sigue la ley de Fourier) y a la radiación térmica. Por lo tanto
 
q = −k∇T + qr

Ecuación de la energía interna

∂e   
= ρ + ρv ⋅ ∇e = − p (∇ ⋅ v ) + Φ v + ∇ ⋅ (k∇T ) − ∇ ⋅ qr + Qr
De
ρ
Dt ∂t

Ecuación de la entalpía
∂h  ∂p  
+ v ⋅ ∇p + Φ v + ∇ ⋅ (k∇T ) − ∇ ⋅ qr + Qr
Dh
ρ ≡ρ + ρv ⋅ ∇h =
Dt ∂t ∂t

Ecuación de la entalpía total

ρ
(
D h + v2 2
=
∂p  )   
+ v ⋅ (∇ ⋅ τ′) + Φ v + ρf m ⋅ v + ∇ ⋅ (k∇T ) − ∇ ⋅ qr + Qr
Dt ∂t

Ecuación de la entropía
∂s  
+ ρT v ⋅ ∇s = Φ v + ∇ ⋅ (k∇T ) − ∇ ⋅ qr + Qr
Ds
ρT ≡ ρT
Dt ∂t
--------------------------------------------------------------------------------------------------
Caso particular de fluidos incompresibles, con viscosidad y conductividad térmica
constantes:

Ecuación de la continuidad: ∇⋅v = 0

Dv  p  
Ecuación de la cantidad de movimiento: = −∇  + ν∆v + f m
Dt ρ
    
pues queda τ ij′ = 2µγ ij y como la Laplaciana de v ( x , t ) es ∆v = ∇(∇ ⋅ v ) − ∇ ∧ (∇ ∧ v )
 
∇ ∧ (µ∇ ∧ v ) = ν∆v
1 1
resulta ∇ ⋅τ ′ = −
ρ ρ

= Φ v + ∇ ⋅ (k∇T ) − ∇ ⋅ qr + Qr
De
Ecuación de la energía interna: ρ
Dt

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OPERACIONES VECTORIALES EN COORDENADAS CURVILÍNEAS

ORTOGONALES

Coordenadas y factores de escala.

Si se denominan x1 , x2 , x3 a las coordenadas en el sistema de referencia utilizado,
un elemento de longitud viene dado por:

ds 2 = h12 dx12 + h22 dx22 + h32 dx33

y el diferencia de volumen será:
dV = h1h2 h3dx1dx2 dx3
donde hi son los factores de escala.

Sistemas de referencia usuales

a) Movimiento en el plano.
a.1) Coordenadas cartesianas,
x1 ≡ x, x2 ≡ y , (x3 ≡ z ) ; h1 = h2 = h3 = 1
a.2) Coordenadas polares,
x1 ≡ r , x2 ≡ θ, (x3 = z ); h1 = h3 = 1, h2 = r

b) Movimiento tridimensional‚
b.1) Coordenadas cartesianas
x1 ≡ x, x2 ≡ y , x3 ≡ z ; h1 = h2 = h3 = 1
b.2) Coordenadas cilíndricas,
z
x1 ≡ z, x2 ≡ r, x3 = θ ; h1 = h2 = 1, h3 = r
r
b.3) Coordenadas esféricas (colatitud),
θ
x1 ≡ r, x2 ≡ θ , x3 = ϕ ; h1 = 1, h2 = r, h3 = r senθ Coordenadas
cilíndricas
b.4) Coordenadas esféricas (latitud),
x1 ≡ r, x2 ≡ θ, x3 = ϕ ; h1 = 1, h2 = r cos ϕ, h3 = r

r φ
r

φ θ
Coordenadas Coordenadas
Esféricas (colatitud) Esféricas (latitud)

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Gradiente de un escalar ∇φ

 1 ∂φ
 (∇φ)1 = h ∂x
 1 1
 1 ∂φ
∇φ (∇φ)2 =
 h2 ∂x2
 (∇φ) = 1 ∂φ
 3
h3 ∂x3


Divergencia de un vector ∇ ⋅ A
 1  ∂ (h2 h3 A1 ) ∂ (h1h3 A2 ) ∂ (h1h2 A3 )
∇⋅ A ≡ + +
h1h2 h3  ∂x1 ∂x3 
,
∂x2


Rotacional de un vector ∇ ∧ A

( ) 1  ∂ 

∇∧ A1 =  (h3 A3 ) − ∂ (h2 A2 )
 h2 h3  ∂x2 ∂x3 

( ) 1  ∂ 
 
∇∧ A ∇∧ A2 =  (h1 A1 ) − ∂ (h3 A3 )
 h1h3  ∂x3 ∂x1 

( ) 1  ∂ 

∇∧ A3 =  (h2 A2 ) − ∂ (h1 A1 )
 h1h2  ∂x1 ∂x2 

  
h1e1 h2 e2 h3e3
 1 ∂ ∂ ∂
o bien ∇ ∧ A =
h1h2 h3 ∂x1 ∂x2 ∂x3
h1 A1 h2 A2 h3 A3


donde ei es el vector unitario en la dirección de eje Xi.

Laplaciana de un escalar ∆φ o ∇ 2 φ

1  ∂  h2 h3 ∂φ  ∂  h1h3 ∂φ  ∂  h1h2 ∂φ 
∆φ =    +   +  
h1h 2 h3  ∂x1  h1 ∂x1  ∂x2  h2 ∂x2  ∂x3  h3 ∂x3 

 
Laplaciana de un vector ∆A o ∇ 2 A
El operador Laplaciana cuando se aplica a un vector en un sistema no cartesiano, no
es la Laplaciana de cada componente, sino una expresión más compleja. Es mejor
utilizar la expresión general :
( )
  
∆A = ∇(∇ ⋅ A) − ∇ ∧ ∇ ∧ A

UD2 – Tema 7 Ecuaciones generales de la mecánica de fluidos.

12
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2º curso del Grado en Ingeniería en Tecnologías Industriales.

Dφ
Derivada sustancial de un escalar
Dt
Dφ ∂φ 
= + v ⋅ ∇φ
Dt ∂t

DA
Derivada sustancial de un vector
Dt
 
DA ∂A 1   
=
Dt ∂t 2
[( )   
(
  
) (  
) (

+ ∇ v ⋅ A − A ∧ (∇ ∧ v ) − v ∧ ∇ ∧ A − ∇ v ∧ A + v ∇ ⋅ A − A(∇ ⋅ v ) ) ]

Dv
Derivada sustancial de la velocidad
Dt
   v2  
Dv ∂ v 
= + ∇  − v ∧ (∇ ∧ v )
Dt ∂t  
 2 

Tensor de velocidades de deformación Td

El tensor de velocidades de deformaciones Td, tiene por elementos son γ ij

 1 ∂vi v j ∂hi v ∂hi

γ
 ii = + + k
 hi ∂xi hi h j ∂x j hi hk ∂x k

γ = hi ∂  vi  + h j ∂  v j 
 ij 2h ∂x  h  2h ∂x  h 
 j j i i i j

Tensor de esfuerzos viscosos τ’

El tensor de esfuerzos viscosos τ’ tiene por elementos son τ′ij

  1 ∂vi v j ∂hi v ∂hi   2  

τ′ii = 2µ  + + k  +  µ v − µ ∇ ⋅ v
  hi ∂xi hi h j ∂x j hi hk ∂xk   3 

  h ∂  v  h j ∂  v j 
τ′ij = µ  i  i  +  
 ∂   ∂  h j 

2 h x h 2 h x  
 j j i i i

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2º curso del Grado en Ingeniería en Tecnologías Industriales.

FORMA TENSORIAL DE LAS ECUACIONES DE NAVIER-STOKES EN

COORDENADAS CARTESIANAS
Con coordenadas cartesianas los factores de escala son h1 = h2 = h3 = 1 .
Convenios de notación utilizados:
 Convenio de Einstein de los subíndice mudos: los subíndices repetidos deben
sumarse respecto a dicho subíndice.
 ∂i ( ) = ∂ ( ) ∂xi
 Delta de Kronecker δij : δij = 1, si i = j ; δij = 0, si i ≠ j

Ecuación de continuidad
Dρ ∂ρ ∂ρ
+ ρ∂ i v i ≡ + v i ∂ i ρ + ρ∂ i v i ≡ + ∂ i (ρvi ) = 0.
Dt ∂t ∂t

Cantidad de movimiento
 ∂ (ρvi )
ρ
Dvi  ∂v
≡ ρ  i + v j ∂ j vi  ≡ ( ) 
(  2 
) 
+ ∂ j ρv j vi = −∂ i p + ρf m,i + ∂ j µ ∂ j vi + ∂ i v j +  µ v − µ δij ∂ k vk 
Dt  ∂t  ∂t   3  

Ecuación de la energía total

ρ
(
D e + 12 v 2 ) ≡ ρ ∂(e + 12 v 2 ) + ρv ∂ (e + 1 v 2 ) = − p∂ v − vi ∂ i p + ρf m,i vi +
i i i i
Dt ∂t 2


( )  2  
+ ∂ i µv j ∂ j vi + ∂ i v j +  µ v − µ v j δij ∂ k vk  + ∂ i (k∂ i T ) − ∂ i qr ,i + Qr
  3  
Ecuación de la energía interna
∂e
≡ ρ + ρvi ∂ i e = − p∂ i vi + Φ v + ∂ i (k∂ i T ) − ∂ i qr ,i + Qr
De
ρ
Dt ∂t

( ) ( 
)
2  
donde ΦV = ∂ i v j µ ∂ j vi + ∂ i v j +  µ v − µ δij ∂ k vk 
  3  
Ecuación de la entalpía
∂h ∂p
+ vi ∂ i p + Φ v + ∂ i (k∂ i T ) − ∂ i qr ,i + Qr
Dh
ρ ≡ρ + ρv i ∂ i h =
Dt ∂t ∂t
Ecuación de la entropía
 ∂s 
≡ ρT  + vi ∂ i s  = Φ v + ∂ i (k∂ i T ) − ∂ i qr ,i + Qr
Ds
ρT
Dt  ∂t 

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ECUACIONES DE NAVIER-STOKES EN COORDENADAS CILINDRICAS

Coordenadas: r, θ, z
Componentes de la velocidad: v r , vθ , v z
z
Factores de escala: hr = 1, hθ = r, hz = 1
r
θ
Derivada sustancial de un escalar Coordenadas
D( ) ∂( ) ∂ ( ) vθ ∂ ( ) ∂( ) cilíndricas
= + vr + + vz
Dt ∂t ∂r r ∂θ ∂z
Divergencia de la velocidad
 1 ∂ (rv r ) 1 ∂vθ ∂v z
∇⋅v = + +
r ∂r r ∂θ ∂z
Esfuerzos viscosos
∂v r  2  
τ′rr = 2µ +  µ v − µ ∇ ⋅ v
∂r  3 

 1 ∂vθ v r   2  
τ′θθ = 2µ +  +  µ v − µ ∇ ⋅ v
 r ∂θ r   3 

∂v z  2  
τ′zz = 2µ +  µ v − µ ∇ ⋅ v
∂z  3 

 1 ∂v r ∂  v   1 ∂v r ∂v θ vθ 
τ′rθ = µ  + r  θ  = µ + − 
 r ∂θ ∂r  r   r ∂θ ∂r r 

 1 ∂v z ∂v θ 
τ′θz = µ + 
 r ∂θ ∂z 

 ∂v ∂v 
τ′zr = µ r + z 
 ∂z ∂r 

Componentes de ∇· τ’
′ ′
(∇ ⋅ τ′)r =
1 ∂
(rτ′rr ) + 1 ∂τ rθ + ∂τ rz − 1 τ′θθ
r ∂r r ∂θ ∂z r
∂τ′rθ 1 ∂τ′θθ ∂τ′θz 2
(∇ ⋅ τ′)θ = + + + τ′rθ
∂r r ∂θ ∂z r
′ ′
(∇ ⋅ τ′)z =
1 ∂
(rτ′rz ) + 1 ∂τ θz + ∂τ zz
r ∂r r ∂θ ∂z

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Ecuación de la continuidad
∂ρ 1 ∂ (rρv r ) 1 ∂ (ρvθ ) ∂ (ρv z )
+ + + =0
∂t r ∂r r ∂θ ∂z

Ecuación de la cantidad de movimiento

Según eje r:
 Dv r vθ2  ∂p ∂  ∂v r  2    1 ∂   1 ∂v r ∂vθ vθ 
ρ −  = ρf m, r − + 2µ +  µ v − µ ∇ ⋅ v  + µ + −  +
 Dt r  ∂r ∂r  ∂r  3   r ∂θ   r ∂θ ∂r r 

∂   ∂v r ∂v z  2µ  ∂v r 1 ∂vθ v r 
+ µ +  +  − − 
∂z   ∂z ∂r  r  ∂r r ∂θ r 
Según eje θ:
 Dv v v  1 ∂p 1 ∂  2µ ∂vθ  2    ∂   1 ∂v z ∂vθ 
ρ  θ + r θ  = ρf m , θ − + +  µ v − µ ∇ ⋅ v  + µ +  +
 Dt r  
r ∂θ r ∂θ  r ∂θ  3   ∂z   r ∂θ ∂z 

∂   1 ∂v r ∂vθ vθ  2µ  1 ∂v r ∂vθ vθ 
+ µ + −  +  + − 
∂r   r ∂θ ∂r r  r  r ∂θ ∂r r 
Según eje z:
 Dv  ∂p ∂  ∂v z  2    1 ∂   ∂v r ∂v z 
ρ  z  = ρf m , z − + 2µ +  µ v − µ ∇ ⋅ v  + µr  +  +
 Dt  ∂z ∂z  ∂z  3   r ∂r   ∂z ∂r 

1 ∂   1 ∂v z ∂vθ 
+ µ + 
r ∂θ   r ∂θ ∂z 

Ecuación de la energía interna

 1 ∂  ∂T  1 ∂  k ∂T  ∂  ∂T  
= − p (∇ ⋅ v ) +
De
ρ  rk +   + k  + Φ v − ∇ ⋅ qr + Qr
Dt r ∂r  ∂r  r ∂θ  r ∂θ  ∂z  ∂z 
siendo
 ∂v  2  1 ∂v vr 
2
 ∂v z  
2
θ
Φ v = 2µ  r
 + +  +  +
 ∂r   r ∂θ r   ∂z  

 1 ∂v ∂v θ 
2
 ∂v r ∂v z 
2
 1 ∂v r ∂  vθ   
2
+ µ  z
+  + +  +  + r    
 r ∂θ ∂z   ∂z ∂r   r ∂θ ∂r  r   


2  1 ∂ (rv r ) 1 ∂vθ ∂v z 
2

+  µ v − µ  + + 
 3  r ∂r r ∂θ ∂z 

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ECUACIONES DE NAVIER-STOKES EN COORDENADAS ESFÉRICAS

Coordenadas: r, θ, ϕ θ

Componentes de la velocidad: v r , vθ , vϕ
r
Factores de escala: hr = 1, hθ = r, hϕ = r senθ

ϕ
Derivada sustancial de un escalar Coordenadas
esféricas
D( ) ∂( ) ∂ ( ) vθ ∂ ( ) v ∂( )
= + vr + + ϕ
Dt ∂t ∂r r ∂θ r senθ ∂ϕ
Divergencia de la velocidad

∇⋅v = 2
( )
1 ∂ r 2 vr
+
1 ∂ (vθ senθ)
+
1 ∂vϕ
r ∂r r senθ ∂θ r senθ ∂ϕ
Esfuerzos viscosos
∂v r  2  
τ′rr = 2µ +  µ v − µ ∇ ⋅ v
∂r  3 

 1 ∂vθ v r   2  
τ′θθ = 2µ +  +  µ v − µ ∇ ⋅ v
 r ∂θ r   3 

 1 ∂vϕ v r vθ cot θ  
 +  µ v − µ ∇ ⋅ v
2 
τ′ϕϕ = 2µ + + 
 r senθ ∂ϕ r r   3 

 1 ∂v r ∂  v   1 ∂v r ∂v θ vθ 
τ′rθ = µ  + r  θ  = µ + − 
 r ∂θ ∂r  r   r ∂θ ∂r r 

 1 ∂vθ senθ ∂  v ϕ   1 ∂vθ 1 ∂v ϕ vϕ cot θ 

τ′θϕ = µ  +   = µ + − 
 r sen θ ∂ϕ r ∂θ  sen θ    r sen θ ∂ϕ r ∂θ r 

 ∂  vϕ  1 ∂v r   ∂vϕ 1 ∂v r vϕ 
τ′rϕ = µ  r   +  = µ + − 
 ∂r  r  r sen θ ∂ϕ   ∂r r sen θ ∂ϕ r 

Componentes de ∇· τ’

(∇ ⋅ τ′)r =
1 ∂ 2
r 2 ∂r
(r τ )
′rr +
1 ∂
r senθ ∂θ
(τ ′rθ senθ) +
1 ∂τ′rϕ τ′θθ + τ′ϕϕ
r senθ ∂ϕ
−
r

(∇ ⋅ τ′)θ =
r
1 ∂ 2
2 ∂r
(r τ′rθ +) 1 ∂
r senθ ∂θ
(τ′θθ senθ) + 1
∂τ′θϕ τ′rθ cot θ
r senθ ∂ϕ
+
r
−
r
τ′ϕϕ

(∇ ⋅ τ′)ϕ =
1 ∂ 2
r 2 ∂r
(r τ )
′rϕ +
1 ∂τ′θϕ
r ∂θ
+
1 ∂τ′ϕϕ τ′rϕ 2 cot θ
r senθ ∂ϕ
+
r
+
r
τ′θϕ

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 Mecánica de Fluidos.
2º curso del Grado en Ingeniería en Tecnologías Industriales.

Ecuación de la continuidad
∂ρ 1 ∂ r 2ρv r
+ 2
(+
)
1 ∂ (ρvθ senθ)
+
1 ∂ ρv ϕ
=0
( )
∂t r ∂r r senθ ∂θ r senθ ∂ϕ

Ecuación de la cantidad de movimiento

Según eje r:
 Dv vθ2 + vϕ2  ∂p ∂  ∂v r  2    1 ∂   1 ∂v r ∂vθ vθ 
ρ r −  = ρf m , r − + 2µ +  µ v − µ ∇ ⋅ v  + µ + −  +
 Dt r  ∂r ∂r  ∂r  3   r ∂θ   r ∂θ ∂r r 


1 ∂   1 ∂v r ∂  vϕ  
+ µ + r    +
r senθ ∂ϕ   r senθ ∂ϕ ∂r  r  

µ  ∂v r 2 ∂vθ 4v r 2 ∂vϕ 2vϕ cot θ ∂  v  cot θ ∂v r 

+ 4 − − − − + r cot θ  θ  + 
r  ∂r r ∂θ r r senθ ∂ϕ r ∂r  r  r ∂θ 
Según eje θ.
 Dv v v vϕ2 cot θ  1 ∂p 1 ∂  2µ  ∂vθ   2  
ρ θ + r θ −  = ρf m , θ − +   + v r  +  µ v − µ ∇ ⋅ v  +
 Dt r r  r ∂θ r ∂θ  r  ∂θ   3  


1 ∂   senθ ∂  vϕ  1 ∂vθ  
+ µ    +  +
r senθ ∂ϕ   r ∂θ  senθ  r senθ ∂ϕ  

∂   1 ∂v r ∂vθ vθ 
+ µ + −  +
∂r   r ∂θ ∂r r 

µ   1 ∂vθ 1 ∂vϕ vθ cot θ  1 ∂v r ∂vθ vθ  

+ 2 − −  cot θ + 3 + − 
r   r ∂θ r senθ ∂ϕ r   r ∂θ ∂r r 

Según eje ϕ:
 Dvϕ v r vϕ vθ vϕ cot θ  1 ∂p 1 ∂  2µ  1 ∂v r   2  
ρ + +  = ρf m , ϕ − +   + v r + vθ cot θ  +  µ v − µ ∇ ⋅ v  +
 Dt r r  r senθ ∂ϕ r senθ ∂ϕ  r  senθ ∂ϕ   3  

∂   1 ∂v r ∂  vϕ   1 ∂   senθ ∂  vϕ  1 ∂vθ  
+ µ  + r    + µ    +  +
∂r   r senθ ∂ϕ ∂r  r   r ∂θ   r ∂θ  senθ  r senθ ∂ϕ  

µ   1 ∂v r ∂  vϕ   senθ ∂  vϕ  1 ∂vθ  
3 + r   + 2 cot θ   + 
r   r senθ ∂ϕ ∂r  r   r ∂θ  senθ  r senθ ∂ϕ  

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 Mecánica de Fluidos.
2º curso del Grado en Ingeniería en Tecnologías Industriales.

Ecuación de la energía interna

 1 ∂  2 ∂T  ∂  ∂T  ∂  ∂T  
= − p (∇ ⋅ v ) + 2
De 1 1
ρ r k + 2  k senθ + 2  k  + Φ v − ∇ ⋅ qr + Qr
Dt r ∂r  ∂r  r senθ ∂θ  ∂θ  r sen θ ∂ϕ  ∂ϕ 
2

siendo
 ∂v 2  1 ∂vϕ v r vθ cot θ  
2 2
   1 ∂vθ v r 
Φ v = 2µ  r
 + +  +  + +  +
 ∂r   r ∂θ r   r senθ ∂ϕ r r  
 

 2 2 2
 1 ∂vθ senθ ∂  vϕ   1 ∂v r ∂  vϕ   1 ∂v r ∂  v θ  
+ µ +    +  
+ r   +  + r   
  r senθ ∂ϕ r ∂θ  senθ   r senθ ∂ϕ ∂r  r   r ∂θ ∂r  r  

2
 2  ∂v 1 ∂vθ 2v r 1 ∂vϕ vθ cot θ 
+  µ v − µ  r + + + + 
 3  ∂r r ∂θ r r senθ ∂ϕ r 

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