M E C Á N I C A

EQUILIBRIO DEL CUERPO RÍGIDO Y DINÁMICA DE ROTACIÓN
Conceptos Básicos Problemas Resueltos Problemas Propuestos

F Í S I C A

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Introducción
Este material ha sido construido pensando en el estudiante de nivel Superior

M E C Á N I C A F Í S I C A

El objetivo principal de este trabajo es que el alumno adquiera y desarrolle la técnica para resolver problemas diversos de la unidad de Equilibrio del cuerpo rígido y Dinámica de rotación. En lo particular pretende que el alumno logre el aprendizaje indicado en los criterios de evaluación (referidos al cálculo de variables) del programa de la asignatura Física . El desarrollo de los contenidos ha sido elaborado utilizando un lenguaje simple que permita la comprensión de los conceptos involucrados en la resolución de problemas. Se presenta una síntesis inmediata de los conceptos fundamentales de la unidad de Equilibrio del cuerpo rígido y Dinámica de rotación, seguida de ejemplos y problemas resueltos que presentan un procedimiento de solución sistemático que va desde un nivel elemental hasta situaciones más complejas, esto, sin saltar los pasos algebraicos que tanto complican al alumno, se finaliza con problemas propuestos incluyendo sus respectivos dsarrollos.

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TORQUE O MOMENTO ESTÁTICO DE UNA FUERZA (M)
El torque o momento estático de una fuerza es el efecto de giro que una fuerza produce sobre un cuerpo provisto de un eje o pivote, como por ejemplo al abrir o cerrar una puerta, apretar o soltar una tuerca; dar vuelta el volante de un automóvil; ejercer palanca, etc. Se observa que el efecto de giro se facilita a medida en que aumente el tamaño de la fuerza, como también a medida en que la recta de la fuerza se aleje respecto al eje de giro. También se observa que las fuerzas que están aplicadas directamente al eje, o que la recta de la fuerza pase por el eje, no producen giro. Brazo de giro (b): Es la distancia perpendicular trazada desde el eje hasta la recta de la fuerza. El torque o momento es una magnitud vectorial cuyo valor queda determinado r por el producto entre el valor de la fuerza F y su brazo de giro b , es decir:

F Í S I C A

M E C Á N I C A

M = F ⋅b

r F = valor de la fuerza F (módulo)
El sentido de giro es totalmente arbitrario, en nuestro estudio consideraremos el torque momento positivo cuando el giro sea contrario al sentido de movimiento de los punteros del reloj, en caso contrario, el torque será negativo.

Unidades de medida CGS
dina ⋅ cm

MKS
N ⋅m

TECNICO GRAVITACIONAL kgf ⋅ m

TECNICO INGLES

lbf ⋅ pie

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El siguiente esquema representa un cuerpo provisto de un eje en el punto o y sobre el cual actúan cuatro fuerzas tal como se indica.
r F2

M E C Á N I C A

b2

r F1
b3
o
Eje de giro

F Í S I C A

r F3 r F4

Para el esquema anterior se tiene:

r - F1 no produce torque debido a que su recta de acción pasa por el eje de giro.

r - F2 produce torque positivo ya que hace girar el cuerpo en sentido contrario al movimiento de los punteos del reloj, su brazo de giro es b2 .
r - F3 produce torque negativo debido a que hace girar el cuerpo en sentido horario, su brazo de giro es b3 .

r - F4 no produce torque debido a que está aplicada directamente al eje de giro.

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Cuerpo rígido: Desde el punto de vista de la mecánica, se dice de aquel sólido que no sufre deformaciones permanentes cuando sobre el actúan cargas exteriores, como

M E C Á N I C A

también de aquel sólido que no pierde su forma al sacarlo de sus apoyos.

Condición de equilibrio del sólido rígido Un cuerpo rígido se encuentra en equilibrio cuando cumple con dos condiciones: Primera condición de equilibrio:

∑F = 0

r

∑F

r

x

=0 =0 =0

∑F ∑F
Segunda condición de equilibrio:

r
y

F Í S I C A

r
z

∑M

0

=0

,

M 0 = 0 Torque o momento estatico de una fuerza respecto a un punto o pivote O

Momento de inercia para un cuerpo de masa m
El momento de inercia corresponde a la resistencia que presenta un cuerpo a querer variar su velocidad angular, es decir, es la resistencia que presentan los cuerpos a adquirir aceleración angular. El momento de Inercia depende de la masa del cuerpo, de la distribución de la masa, de la forma del cuerpo y de la ubicación del eje de giro. El momento de Inercia se simboliza con la letra I y queda determinado por el producto entre la masa de un cuerpo y el cuadrado de la distancia a un determinado eje de giro, es decir:

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matemáticamente queda determinado por: 6 . paralelo al eje cualquiera. I = Momento de inercia . más el producto entre la masa del cuerpo y el cuadrado de la distancia que separa dichos ejes. Teorema de Steiner (o de los ejes paralelos): El teorema establece que el momento de Inercia ( I ) de un cuerpo de masa m respecto a un eje cualquiera es igual al momento de Inercia del cuerpo respecto a un eje centroidal. matemáticamente queda determinado por: Re = I M M = Masa del sólido Re = Radio de giro .I = m ⋅ r2 I = Momento de inercia r = Distancia entre cuerpo de masa m y el eje respecto al cual se calcula el momento de inercia M E C Á N I C A En el sistema Internacional la unidad de medida es: kg ⋅ m 2 Momento de inercia para un sistema de partículas: I = ∑ mi ⋅ ri i =1 n 2 mi = masa de partícula i ésima . r = distancia al eje de giro de partícula i ésima Radio de giro: F Í S I C A El radio de giro corresponde a la distancia respecto a un eje de giro a que se debe de ubicar la masa concentrada del cuerpo para que produzca el mismo momento de Inercia que provoca la masa distribuida.

es decir: W = M ⋅θ P= Donde: W M ⋅θ = = M ⋅ω t t W = Trabajo mecanico M = Torque o momento θ = Angulo que se ha girado el sólido P = Potencia mecanica ω = Módulo de la velocidad angular t = Tiempo 7 .I = I CG + md 2 I CG = Momento de inercia respecto a un eje que pasa por el centro de gravedad del cuerpo y que es M E C Á N I C A paralelo al eje respecto al cual se calcula el momento de inercia I m = Masa del cuerpo d = Distancia entre los ejes d Eje CG F Í S I C A Trabajo y potencia en la rotación: El trabajo corresponde al producto entre el momento o torque y la posición angular.

= 1 ⋅ I ⋅ω 2 2 Energía cinética total de un cuerpo en una roto traslación Uk = Donde: 1 1 ⋅ m ⋅ v2 + ⋅ I ⋅ ω 2 2 2 8 . es decir: Linicial = Lfinal Energía cinética de rotación: U k ROT .Momento cinético de un sólido rígido (o momento angular) respecto a un eje fijo: El momento cinético corresponde al producto entre el momento de Inercia y la velocidad angular es decir: L = I ⋅ω M E C Á N I C A F Í S I C A Donde: L = Momento cinético o momento angular I = Momento de inercia ω = Módulo de velocidad angular Principio de conservación del momento cinético Si un sistema no se ve afectado por un momento exterior. entonces el momento cinético del sistema permanece constante.

M E C Á N I C A m = Masa del cuerpo v = Módulo de velocidad lineal I = Momento de inercia del cuerpo respecto a un eje considerado ω = Módulo de la velocidad angular Ley fundamental de la dinámica de rotación M = τ = I ⋅α M = τ = Torque o momento de una fuerza I = Momento de inercia del cuerpo respecto a un eje considerado α = Módulo de la acelaración angular del cuerpo F Í S I C A 9 .

8m Con sentido de giro horario Multiplicando resulta finalmente que el valor del torque o momento respecto al punto A es: M = 104 Nm 10 . en este caso se tiene: F = 130 N b = 80cm = 0. es decir: M = F ⋅b Donde F representa el valor de la fuerza y b representa el brazo de giro que corresponde a la distancia perpendicular desde el eje de giro o pivote hasta la recta de acción de la fuerza. Indicada.8m Reemplazando estos valores en la formula resulta: M = 130 N ⋅ 0. M E C Á N I C A F =130N 80cm A Solución: F Í S I C A El caso indicado corresponde a la condición más simple en el cálculo del torque ya que se trata de la aplicación directa de la formula fuerza por brazo.Problemas Resueltos – Dinámica De Rotación Problema 1 Determinar el torque generado por la fuerza de 130N respecto al pasador A indicado en la figura.

282cm ≅ 0. respecto al pivote A. y por lo tanto se debe trazar el brazo F =130N b 80cm A 60º Calculo del brazo de giro (b) Observando la figura anterior es fácil notar que el brazo b corresponde al cateto opuesto del ángulo de 60º. indicada en la figura. es decir: b = 80cm ⋅ sen60º Multiplicando: b = 69.Problema 2 Determinar el momento de la fuerza de 130N. por lo tanto su valor corresponde a la hipotenusa del triangulo rectángulo multiplicada por el seno del ángulo de 60º.693m 11 . M E C Á N I C A F =130N 80cm 60º A F Í S I C A Solución: En este caso la recta de la fuerza de 130N no forma un ángulo de 90º con la barra.

es decir: M E C Á N I C A M = F ⋅ b = 130 N ⋅ 0. solo hay que aplicar la formula que cuantifica el valor del torque.09 Nm Problema 3 Determinar el momento de la fuerza de 130N. por lo tanto nuevamente se debe trazar el brazo de giro. respecto al pivote A. 80cm F Í S I C A A 60º F =130N Solución: Al igual que el ejercicio anterior la fuerza no forma un ángulo de 90º. 80cm A 60º b F =130N 12 .Calculo del torque o momento Como ahora se conoce el valor de la fuerza y su brazo. indicada en la figura.693m Finalmente multiplicando se obtiene: M = 90.

8m ⋅ sen60º Multiplicando: M A = 96 Nm − 90.693m El torque se obtiene multiplicando el valor de la fuerza con su brazo de giro.066 Nm 13 . Haciendo una sumatoria de torque respecto al punto A se tiene: M A = ∑ M A = 240 N ⋅ 0.El brazo b corresponde al cateto opuesto y por lo tanto su valor queda determinado por el producto entre el valor de la hipotenusa y el seno del ángulo de 60º. es decir: M = 130 N ⋅ 0. 80cm 40cm A 60º F =130N F = 240N Solución: En este caso hay dos fuerzas que provocan efecto de giro.8m ⋅ sen60º ≅ 0. es decir: M E C Á N I C A F Í S I C A b = 0. La fuerza de 240N provoca un giro en contra del movimiento de los punteros del reloj (torque positivo) mientras que la fuerza de 130N genera un giro a favor del movimiento de los punteros del reloj (torque negativo).4m − 130 N ⋅ 0.693m = 90.09 Nm Problema 4 Determinar el torque resultante respecto al pivote A indicado en la figura.

8m ⋅ sen60º = 0 14 .933 Nm Problema 5 r Determinar el valor de la fuerza F1 de la figura para que el torque resultante respecto al punto A sea Cero.4m − 130 N ⋅ 0.933 Nm El signo positivo del resultado indica que el efecto de giro resultante es antihorario. 80cm 40cm A 60º F =130N F1 =? Solución: Por sumatoria de momentos respecto al punto A se tiene: M A = ∑ M A = F1 ⋅ 0. y por lo tanto se tiene: F1 ⋅ 0. restando se obtiene el torque resultante respecto al punto A.4m − 130 N ⋅ 0. es decir: M E C Á N I C A F Í S I C A M A = 5.Finalmente. significa que M A = 0 .8m ⋅ sen60º Como el enunciado indica que el torque resultante es igual a cero. es decir: M A = 5.

167 N Problema 6 Para la barra indicada en la figura. se puede anotar: M0 = ∑M0 = F1 ⋅ 64cm − 80 N ⋅ 20cm 15 .8m ⋅ sen60º 0. F = 80 N 20cm 64cm o F1 Solución: El torque resultante corresponde a la sumatoria de los torques respecto al punto O. es decir: F1 = 225.4m Multiplicando y dividiendo se obtiene el valor de F1 . determinar el valor de la fuerza F1 para que el torque resultante respecto al pivote o sea igual a 10Nm en sentido contrario al movimiento de los punteros del reloj.Despejando F1 resulta: F1 = M E C Á N I C A F Í S I C A 130 N ⋅ 0. Observando que la fuerza F1 genera el torque positivo y la fuerza de 80N genera el torque negativo.

64m − 16 Nm = 10 Nm Despejando F1 resulta: F1 = 10 Nm + 16 Nm 0.64m − 80 N ⋅ 0.625 Nm 16 .64m F1 = 40.64m F1 = 26 Nm 0.Como se sabe que el torque resultante es de 10Nm en sentido contrario al movimiento de los punteros del reloj (torque resultante positivo) se puede escribir: M E C Á N I C A F Í S I C A F1 ⋅ 0.2m = 10 Nm O F1 ⋅ 0.

Problema 7 Determinar el momento de torsión resultante en A debido a las fuerzas de 85 N y 120 N para la palanca angular indicada. M E C Á N I C A F2 = 85 N F1 = 120 N A 65cm 60° 24° F Í S I C A 40cm Solución: En este caso es conveniente realizar un diagrama de sólido libre (o diagrama de cuerpo rígido) 60° F2 = 85 N b2 65cm F1 = 120 N 40cm 60° 24° b1 A 17 .

365m = b1 M E C Á N I C A sen60º = 2) b2 65cm ⇒ 65cm ⋅ sen60º = b2 ⇒ 56. el resultado anterior también se puede escribir como: M A = 4. es decir: M A = −4. se tiene: M A = 120 N ⋅ 0. ya que la fuerza F1 produce torque positivo (giro antihorario) y la fuerza F2 genera un torque negativo (giro horario).563m = b2 El momento de torsión respecto al punto A se obtiene por la sumatoria de los torques ocasionados por las fuerzas de 120N y 85N respecto al punto A.542cm ≅ 0.055 Nm El signo negativo significa que el efecto de giro resultante es a favor del sentido de movimiento de los punteros del reloj.Calculo de brazo de giro cos 24º = b1 40cm ⇒ 1) 40cm ⋅ cos 24º = b1 ⇒ 36. Reemplazando los valores correspondientes para fuerzas y brazos.292cm ≅ 0. es decir: M A = ∑ M A = F1 ⋅ b1 − F2 ⋅ b2 .055 Nm 18 .563m F Í S I C A Multiplicando y restando se obtiene el valor buscado.365m − 85 N ⋅ 0.

determinar el valor de la fuerza F2 si se quiere que el torque resultante respecto al pivote A sea igual a cero.Problema 8 Para la palanca angular de la figura. M E C Á N I C A F2 = ? 32cm 56cm 62° A 28° F1 = 150 N F Í S I C A Solución: Al igual que el ejercicio anterior es conveniente realizar un diagrama de sólido libre. es decir: F2 = ? 62º b2 56cm 32cm 62° A 28° b1 F1 = 150 N 19 .

055 Nm = 0 Despejando F2 resulta: F2 = 4.055 Nm Como el torque resultante respecto al punto A es igual a cero se tiene: F2 ⋅ 0.494m Dividiendo se obtiene el valor de F2 .494m = b2 El momento de torsión respecto al punto A se obtiene por la sumatoria de los torques ocasionados por las fuerzas de 150N y F2 respecto al punto A.494m − 150 N ⋅ 0. se tiene: M A = F2 ⋅ 0.254cm ≅ 0.494m − 4. ya que la fuerza F2 produce torque positivo (giro antihorario) y la fuerza F1 genera un torque negativo (giro horario).209 N 20 . es decir: F2 = 8.Calculo de brazo de giro cos 28º = b1 32cm ⇒ 1) 32cm ⋅ cos 28º = b1 ⇒ 28.055 Nm 0. Reemplazando los valores correspondientes para fuerzas y brazos.494m − 4. es decir: M A = ∑ M A = F2 ⋅ b2 − F1 ⋅ b1 .445cm ≅ 0.283m = b1 M E C Á N I C A sen62º = 2) b2 56cm ⇒ 56cm ⋅ sen62º = b2 ⇒ 49.283m F Í S I C A Multiplicando se obtiene M A = F2 ⋅ 0.

El puntal es uniforme y pesa 490N. luego la teoría indica que en estos casos se cumplen dos condiciones. 21 . 3 Cable B 1000 mm F Í S I C A A 720 N SOLUCIÓN El problema trata de un cuerpo en equilibrio estático.3 M E C Á N I C A 800 mm 800 mm Fig. ⇒ ∑ F = 0 r 2 a C . Fig.E.Problema 9 El puntal AB de la figura está cargado y apoyado según se indica en la figura.E . estas son: r 1a C. Determinar la tensión del cable y la reacción en el apoyo A. tanto las fuerzas conocidas como las fuerzas desconocidas. esto es dibujar el cuerpo lo más simple posible y luego dibujar todas las fuerzas que actúan en él. ⇒ ∑ M = 0 En primer lugar se dibuja el diagrama de sólido rígido (o diagrama de cuerpo libre) correspondiente.

en nuestro ejemplo. luego identificar aquellas fuerzas que producen torque positivos y aquellas que producen torque negativo. en éste caso corresponde elegir al punto A. En la segunda condición de equilibrio se debe elegir el punto pivote como aquel punto que presente el mayor número de incógnitas.800 mm 800 mm T B M E C Á N I C A 1000 mm RX A mg = 720 N RY F Í S I C A En muchos casos resulta conveniente aplicar primero la segunda condición de equilibrio. recordando que el torque se calcula como el producto entre el valor de la fuerza y su brazo se tiene que: 2 a C . ya que en dicho punto tales fuerzas no producen torque. la tensión de la cuerda provoca un torque positivo mientras que el peso de la barra genera un torque negativo. a pesar de no ser obligatorio. r ∑M =0 T ⋅ 1000 mm − mg ⋅ 800 mm = 0 Despejando tensión se obtiene: 22 .E .

T= mg ⋅ 800mm 1000mm Reemplazando el valor de mg y cancelando los milímetros resulta: M E C Á N I C A F Í S I C A T= 720 N ⋅ 800 1000 . es posible calcular las reacciones en el apoyo A.E. por medio de la primera condición de equilibrio del cuerpo rígido. es decir: T = 576 N Ahora como se conoce el valor de la tensión. es decir: r 1a C. ⇒ ∑ F = 0 Eje x: R AX − T = 0 Despejando resulta: R AX = T Es decir: R AX = 576 N Eje y: R AY − mg = 0 Despejando resulta: R AY = mg Es decir: 23 .

9 Fig. Fig. 24 . Solución: El problema corresponde a un cuerpo en equilibrio estático. el apoyo A es fijo y por lo tanto presenta dos reacciones. 9 1m cable F Í S I C A A 2m 36° B 30 Kg. Como se ha indicado en los ejercicios anteriores es muy conveniente realizar un diagrama de sólido rígido para visualizar todas las fuerzas actuantes y aplicar las condiciones de equilibrio del cuerpo rígido.R AX = 720 N M E C Á N I C A Problema 10 El puntal AB de la figura está cargado y apoyado según se indica en la figura El puntal es uniforme y pesa 490N la tensión del cable y las componentes de la reacción en el apoyo A.

809m Eligiendo el pivote en el punto A.427 m (Brazo de giro de la tensión) bmg puntal = 1.214m (Brazo de giro del peso del puntal) (Brazo de giro del peso del cuerpo de 30kg) bmg cuerpo = 1m ⋅ cos 36º ≅ 0.M E C Á N I C A bT bmg puntal bmg cuerpo R AX A 36º R AY 1m 36º 1.5m T B mg cuerpo 3m = 294N F Í S I C A mg puntal = 490N Calculo de brazo de giro En este caso cada uno de los brazos corresponde al cateto adyacente al triangulo que pertenecen. se tiene que le tensión T produce torque positivo (hace girar el puntal en contra del movimiento de los puntero del reloj) mientras que el peso del cuerpo y el peso del puntal generan torque negativo (hacen girar el puntal a favor del movimiento de los punteros del reloj). luego cada uno de ellos queda determinado por la multiplicación entre la hipotenusa correspondiente y el coseno del ángulo de36º. se tiene: 25 . es decir: bT = 3m ⋅ cos 36º ≅ 2.5m ⋅ cos 36º ≅ 1. Eligiendo comenzar con 2ª condición de equilibrio.

214m + 294 N ⋅ 0.427m Dividiendo se tiene el valor de la tensión. 1ª Condición de equilibrio ∑F = 0 Eje x: (+ hacia la derecha) La única fuerza en el eje x es R AX . es decir: T = 343. por lo tanto: R AX = 0 26 .706 Nm 2.∑M r A =0 . + M E C Á N I C A F Í S I C A T ⋅ bT − mg puntal ⋅ b puntal − mg cuerpo ⋅ bcuerpo = 0 Despejando la tensión resulta: bT Reemplazando valores correspondientes a los pesos y brazos resulta: T= 490 N ⋅ 1.101N Conocido el valor de la tensión. es posible aplicar primera condición de equilibrio para determinar las reacciones en el apoyo A.809m 2.427m T= mg puntal ⋅ b puntal + mg cuerpo ⋅ bcuerpo Multiplicado y sumando: T= 832.

899 N hacia la derecha. la tensión tiene un valor de 343.101N Luego el valor de la reacción R AY es: R AY = 440.101N y las componentes de la reacción en el apoyo A son R AX = 0 y R AY = 440. tiene una masa de 2 (kg) y está articulada en A.Eje y: (positivo hacia arriba) R AY + T − mg puntal − mg cuerpo = 0 M E C Á N I C A F Í S I C A Despejando R AY resulta: R AY = mg puntal + mg cuerpo − T Reemplazando los valores numéricos se tiene: R AY = 490 N + 294 N − 343.899 N Por lo tanto para el puntal de la figura anterior. Problema 11 La viga homogénea de la figura. Calcular la fuerza que hace el pivote A. A 4m 37° Cable 40 kg 27 .

el peso del cuerpo de 40 kg(ubicado verticalmente hacia abajo en el extremo B de la viga) y las dos reacciones debidas al apoyo fijo en la articulación A(una componente horizontal y otra componente vertical). se cumplen las dos r r ∑F = 0 y ∑M = 0 condiciones. la tensión (ubicada horizontalmente en el extremo B de la viga). se tiene que el torque positivo lo realiza la tensión mientras que el peso de la viga y el peso del cuerpo provocan torque negativo. es decir: 392 N ⋅ 4m ⋅ cos 37º +19. es decir: ∑M r A =0 + T ⋅ 4m ⋅ sen37º −392 N ⋅ 4m ⋅ cos 37º −19. Comenzando con la sumatoria de momentos y eligiendo el punto A como pivote.6 N ⋅ 2m ⋅ cos 37º = 0 La ecuación permite despejar la tensión T . esto es: T= 28 .6 N ⋅ 2m ⋅ cos 37 º 4m ⋅ sen37º Realizando primero las multiplicaciones luego la suma y finalmente la división se obtiene el valor de la tensión. las componentes de la reacción en el apoyo A no generan torque debido a que están aplicadas directamente al eje.M E C Á N I C A Solución Las fuerzas que actúan en la viga son: su peso (ubicado en el centro de gravedad del cuerpo). según lo anterior. el diagrama de cuerpo rígido es: R Ax A 2m 2m R Ay 37º B T F Í S I C A mgViga = 19.6 N mg Cuerpo = 392 N Como se trata de un cuerpo rígido en equilibrio.

por lo tanto: R Ax = 533. Observando el diagrama vectorial es fácil notar que las fuerzas del eje x son R Ax y la tensión T .T = 533.207 N El signo negativo significa que es de sentido contrario al indicado en el diagrama de cuerpo rígido. por lo tanto: F Í S I C A ∑F r x =0 R Ax + T = 0 Despejando R Ax resulta: R Ax = −T Es decir: R Ax = −533.207N 4m ⋅ cos 37 º M E C Á N I C A 2m ⋅ cos 37 A 37º 2m 4m ⋅ sen37 º 2m 37º B T mgViga = 19.6 N mg Cuerpo = 392 N Aplicando primera condición de equilibrio se obtendrán las reacciones en el apoyo A.207 N 29 .

798º 30 . es decir: R Ay = 588 N La reacción en el apoyo A se puede expresar vectorialmente como: F Í S I C A r ˆ R A = 533. por lo tanto: r Fy = 0 ∑ M E C Á N I C A R Ay − 196 N − 392 N = 0 Despejando y sumando resulta: R Ay = 588 N Como el resultado es positivo. la componente y de la reacción en A es hacia arriba.207i + 588 ˆ N j La magnitud de la reacción en A es: r RA = (533.R Las fuerzas del eje y son Ay . el peso de la viga y el peso del cuerpo que pende del extremo B.759 N Recordar que la dirección de una fuerza del plano se obtiene aplicando r R Ay −1 α = tag ( r ) R Ax es decir: ⎛ 588 N ⎞ α = tag −1 ⎜ ⎟ ⎝ 533.207 )2 + (588)2 N Elevando al cuadrado. sumando y sacando raíz cuadrada se tiene: r R A = 793.207 N ⎠ Lo que da un ángulo (dirección) igual a: α = 47.

M E C Á N I C A F F Í S I C A O 0. 31 . uno para la palanca y otro para el sistema de poleas.2m Solución: En este caso el sistema en equilibrio se compone de dos cuerpos. por lo tanto se deben trabajar por separados. esto implica realizar dos diagramas vectoriales. La masa de la polea es de 2.3 2.0 kg y la masa del cuerpo sobre la barra es de 120 kg.Problema 12 Determinar el valor de la fuerza F de la figura 6 sabiendo que la barra tiene una longitud de 2. una palanca y un sistema de poleas (fija y móvil).2 metros y una masa de 6 kg .

2 mg Barra = 58.8 N 32 .1 2.3 1.Diagrama de fuerzas: M E C Á N I C A Polea F F F F F Í S I C A Polea TPolea mg Cuerpo = 1176 N TPolea O 0.

es decir: F + F −T = 0 Reuniendo términos semejantes: 2F − T = 0 Polea móvil F F Despejando F TPolea 33 .3m − 58.8 N ⋅ 1.2m − 1176 N ⋅ 0.1m = 0 Multiplicando: T ⋅ 2. se tiene que la fuerza T genera un torque positivo. Es fácil notar que aplicando segunda condición de equilibrio en la palanca.M E C Á N I C A La solución se debe comenzar en la palanca. mientras que el peso del cuerpo y el peso de la barra generan un torque negativo.48 Nm = 0 F Í S I C A Despejando T se obtiene: T= 417.68 Nm = 0 Reuniendo términos semejantes: T ⋅ 2.764 N Ahora como se conoce el valor de la fuerza T .8 Nm − 64. se trabaja en polea móvil aplicando primera condición de equilibrio. por lo tanto: ∑M r O =0 + T ⋅ 2.2m − 352.48 Nm 2.2m Cancelando los metros y dividiendo resulta el valor de la fuerza T . debido a que en ella existe la información necesaria para trabajar. Eligiendo como eje de giro el pivote O. es decir: T = 189.2m − 417. es posible determinar la fuerza T que ejerce la polea móvil.

tal como se indica.882 N OBSERVACIÓN: No es necesario trabajar en polea fija debido a que en ella actúa la misma fuerza F (no olvidar que la polea fija sirve sólo para cambiar la dirección de una fuerza) Problema 13 En la palanca de cambio de velocidades de la figura se aplica una fuerza de 34 N. determinar el momento de la fuerza con respecto al apoyo A. F = 34 N B 40º 60 cm A 24 cm 34 . F = 94.F= T 2 M E C Á N I C A F Í S I C A Reemplazando El valor de T y dividiendo en 2 resulta el valor de la fuerza que se desea conocer.

24m + 34 N cos 40º⋅0. (ver figura) F = 34 N M E C Á N I C A Fy = 34 N ⋅ sen40º B 40º Fx = 34 N ⋅ cos 40º 60 cm F Í S I C A A 24 cm Observando el diagrama es fácil notar que ambas componentes x e y de la fuerza de 34 N realizan torque positivo ya que hacen girar la palanca en sentido contrario al movimiento de los punteros del reloj.6m Multiplicando y sumando se obtiene: r M = 20.Solución: En este caso la solución del problema se simplifica si se descompone la fuerza de 34 N en sus componentes rectangulares x e y para posteriormente hacer una sumatoria de momentos respecto al apoyo A.872 Nm 35 . por lo tanto: r r M = ∑ M =34 N ⋅ sen40º⋅0.

El peso se libera 6.0900 kg m2. Problema 4 La rueda de la figura es un disco sólido de M = 2.0 N se une al extremo libre de una cuerda ligera enrollada alrededor de una polea de 0.500 kg. R = 30.0 cm e I = 0.00 kg de masa. m2 = 3 kg. dado m1 = 1 kg. (b) Determine la velocidad calculada en (a) empleando principio de conservación de la energía.00 kg. El objeto suspendido tiene una masa m = 0.250 m de radio y 3.Problemas propuestos – Torque y Momentos de Inercia M E C Á N I C A Problema 1 Para el sistema de la figura calcule la aceleración y el torque. R = 0. La polea puede girar libremente en un plano vertical en torno del eje horizontal que pasa por su centro.00 m sobre el piso. la aceleración de la masa y la velocidad con la cual el peso golpea el piso. dado m1 = 2 kg.2 m. (a) Determine la tensión en la cuerda. Problema 3 Un peso de 50. 36 .3. cilindro m1= 1 kg polea despreciable m2 = 2 kg F Í S I C A Problema 2 Para el sistema de la figura calcule la aceleración y el torque. m2 = 2 kg y R = 0. Encuentre la tensión en la cuerda y la aceleración angular de la rueda.3 m y el coeficiente de roce cinético es μ = 0.

¿Cuál es el momento de torsión ejercido por el pez alrededor de un eje perpendicular a la pagina y que pasa por la mano del pescador? 20° 2.0 m 37° 20° F = 100 [N] pivote 37 .M E C Á N I C A M R m F Í S I C A Problema 5 La caña de pescar de la figura forma un ángulo de 20° con la horizontal.

Cae sobre otro disco con momento de inercia I2 = 80 kg m2 inicialmente en reposo sobre el mismo eje. Determinar la velocidad angular común. Problema 7 Un disco con momento de inercia I1 = 100 kg m2 está girando con velocidad angular ω = 12 rev/s alrededor de un eje sin rozamiento.M E C Á N I C A Problema 6 Un motor eléctrico puede acelerar una rueda de la fortuna de momento de inercia I = 20000 kg m2 a partir del reposo hasta 10 rpm en 12 s. Debido al rozamiento superficial entre los discos. ω = 12 [rev/s] I1 F Í S I C A ω=? I2 38 . finalmente se mueven con una velocidad angular común. Determine. (a) el momento de torsión generado por el motor para llevar la rueda hasta 10 rpm (b) La potencia necesaria para mantener esta velocidad angular.

Problema 8 Para la figura indicada. M E C Á N I C A F 0.7 m 800 [N] 20° 200 [N] 0.8 m F Í S I C A Problema 9 Calcular el torque al que se encuentra sometida la palanca de la figura. se pide calcular la fuerza necesaria para lograr el equilibrio rotacional.6 m 0. 45° 16 c 12 c m m 60 ° 40 [N] 18 [N] 39 . Despreciar el peso propio de las barras y polea.

es decir: r r ∑F = m ⋅a Eje X ⇒ T = m1 ⋅ a ⇒ T = 1(kg ) ⋅ a (1) Calculando torque respecto al punto de contacto con la superficie. luego: 40 .8 [N] W = m2g = 19. se tiene: M = T ⋅ 2R (2) Análisis para el cuerpo 2: Cuerpo 2 constituye una partícula y por lo tanto sólo se cumple el segundo principio de Newton.Solución a problemas propuestos M E C Á N I C A Solución problema 1 En primer lugar se dibujará un diagrama de cuerpo libre para cada cuerpo: Y N T X X a Y T W = m1g= 9.6 [N] F Í S I C A Análisis para el cilindro: El cilindro pude girar respecto de su periferia por lo tanto corresponde a un sólido rígido y en el se puede aplicar la segunda ley de Newton.

6132[ N ⋅ m] 41 .6[ N ] 3[kg ] F Í S I C A ⇒ a = 6.533[N ] Conocido el valor de la tensión T es posible ahora determinar el torque τ aplicando directamente la definición.∑F = m r 2 r ⋅a ⇒ T − m 2 ⋅ g = −m 2 ⋅ a despejando T M E C Á N I C A ⇒ T = m2 ⋅ g − m2 ⋅ a ⇒ T = 19.2[m] ⇒ M = 2.6[ N ] − 2[kg ] ⋅ a ⇒ 3[kg ] ⋅ a = 19.533[ N ] ⋅ 2 ⋅ 0.6[ N ] ⇒a= 19. es decir: M = T ⋅ 2R ⇒ M = 6.533[ m / s 2 ] ⇒ T = 6.533[m / s 2 ] Reemplazando el valor de a = 6.6[N ] − 2[ kg ] ⋅ a reemplazando valores (3) Igualando las ecuaciones (1) y (3) se obtiene: 1(kg ) ⋅ a = 19.533 [m/s2] en la ecuación (1) o en (3) se obtiene el valor de la tensión T. es decir: T = 1[ kg ] ⋅ 6.

Concepto torque o momento.88[ N ] + 2[ kg ] ⋅ a (1) Por otra parte la tensión T produce un torque respecto al punto de contacto del cilindro con la superficie rugosa.6[ N ] + 2[ kg ] ⋅ a ⇒ T = 5. entonces: M = T ⋅ 2R (2) 42 . el cilindro representa un sólido rígido por lo tanto en él se puede aplicar: M E C Á N I C A • • La segunda ley de Newton. Análisis para el cilindro: Diagrama de cuerpo libre Y N T X f W = m1g= 19.6 [N] F Í S I C A Aplicando segunda ley de Newton y según diagrama: Eje X ⇒ T − f = m1 ⋅ a ⇒ T − μ ⋅ N = m 1 ⋅ a pero N = m 1g ⇒ T − μ ⋅ m1 ⋅ g = m1 ⋅ a ⇒ T = μ ⋅ m1 ⋅ g + m1 ⋅ a despejando T Reemplazando valores resulta: ⇒ T = 0.Solución: Problema 2 Al igual que el ejercicio anterior.3 ⋅ 19 .

se obtiene: 5.88[N ] ⇒ 5[ kg ] ⋅ a = 23.4[N ] − 3[ kg ] ⋅ a ⇒ 2[ kg ] ⋅ a + 3[ kg ] ⋅ a = 29.Análisis para el cuerpo 2: Realizando el diagrama de cuerpo libre y aplicando la segunda ley de Newton.4[N ] − 3[ kg ] ⋅ a Igualando las ecuaciones (1) y (3).52[N ] ⇒a= 23.88[N ] ⇒ T = 15.52[N ] 5[ kg ] ⇒ a = 4. es decir: T = 2[ kg ] ⋅ 4.4 [N] ⇒ T − m 2 g = −m 2 ⋅ a despejando T ⇒ T = m2g − m2 ⋅ a reemplazando valores (3) F Í S I C A ⇒ T = 29.704 [m/s2] en la ecuación (1) o en (3) se obtiene el valor de la tensión T.88[N ] + 2[ kg ] ⋅ a = 29.704[ m / s 2 ] Reemplazando a = 4.704[ m / s 2 ] + 5. entonces: M E C Á N I C A Y T X a W = m2g = 29.4[N ] − 5.288[N ] tensión de la cuerda 43 .

288[ N ] ⋅ 2 ⋅ 0.Reemplazando ahora el valor de la tensión T = 15.25 m R=0 F Í S I C A V0 = 0 W = 50 N 6m Análisis de la polea: Diagrama de cuerpo libre: α R a T 44 .172[ N ⋅ m] torqu producido en el cilindro e M E C Á N I C A Solución (a) Problema 3 El enunciado anterior se pude representar en el siguiente esquema: α M = 3 kg . es decir: M = T ⋅ 2R ⇒ M = 15.3[m] ⇒ M = 9.288 [N] en la ecuación (2) se obtiene el torque.

se obtiene: 45 . se tiene que: T ⋅ R = I ⋅α pero I = M ⋅R2 consideran do a la polea como un disco 2 M E C Á N I C A ⇒ T ⋅R = M ⋅R2 ⋅ α simplifica ndo por R 2 (1) ⇒T = M ⋅R ⋅α 2 Análisis para el peso de 50 [N]: Diagrama de cuerpo libre: T F Í S I C A a W = 50 [N] Aplicando segunda ley de Newton. se tiene: T − m ⋅ g = −m ⋅ a pero a = α ⋅ R por lo tanto ⇒ T − m ⋅ g = −m ⋅ α ⋅ R ⇒ T = m ⋅ g − m ⋅α ⋅ R (2) Igualando ecuaciones (1) y (2).Aplicando segunda ley de Newton al esquema anterior.

360[N ] Tensión de la cuerda Aplicando ecuaciones de cinemática se determina la velocidad del cuerpo al chocar al suelo. es decir: 46 .573[ m / s 2 ] Como T = Ace leración lineal del cuerpo de 50 [N] M ⋅R ⋅ α .294[ rad / s 2 ] ⋅ 0.294[ rad / s 2 ] 2 ⇒ T = 11. entonces: 2 3[ kg } ⋅ 0.102[kg ] Reemplazando valores numéricos resulta: α= F Í S I C A 2 ⋅ 50[N] 0.102[kg ]) 100[kg ⋅ m / s 2 ] 0. entonces: a = 30.25[m] ⋅ 13.25[ m ] a = 7.8[m / s 2 ] ⇒ m = 5.204[kg ] Aceleración angular de la polea ⇒α = ⇒ α = 30.294[rad / s 2 ] Como a = α R.25[m] ⋅ (3[kg ] + 2 ⋅ 5.25[ m ] T= ⋅ 30.M E C Á N I C A ⇒ α ⋅ R (M + 2m ) = 2mg M ⋅R /⋅2 ⋅α = m ⋅ g − m ⋅α ⋅ R 2 ⇒ M ⋅ R ⋅ α = 2m ⋅ g − 2m ⋅ α ⋅ R factorizando por αR ⇒ M ⋅ R ⋅ α + 2m ⋅ α ⋅ R = m ⋅ g ⇒ despejando α α= Como: 2mg R (M + 2 m ) mg = 50[ N ] 50[ N ] ⇒m= 9.

876[m 2 / s 2 ] v = 9.M E C Á N I C A v 2 − v0 pero v 0 = 0 2⋅a v2 ⇒d = 2⋅a 2 ⇒ v = 2⋅a ⋅d 2 d= ⇒ v = 2⋅a ⋅d Reemplazando valores numéricos.533[m / s ] Velocidad con que el cuerpo choca con el piso F Í S I C A 47 .573[m / s 2 ] ⋅ 6[m] v = 90. se obtiene: v = 2 ⋅ 7.

48 . se tiene: M = I ⋅α pero M = T ⋅ R por lo tanto ⇒ T ⋅ R = I ⋅α ⇒T = I ⋅α R F Í S I C A (1) Análisis cuerpo de masa m: Diagrama de cuerpo libre: T a m = 0.Solución Problema 4 Análisis de polea: Diagrama de cuerpo libre: M E C Á N I C A α R T Aplicando la ecuación fundamental de la dinámica de rotación.5 [kg] W = mg Aplicando segunda ley de Newton resulta.

267[N ] 49 .5[ kg ] ⋅ 9.135[ kg ⋅ m 2 ] Ace leración angular del disco ⇒ α = 10. reemplazando en la ecuación (1) o (2).889[ rad / s 2 ] Conocido el valor de la aceleración angular α se puede calcular el valor de la tensión T.47[ kg ⋅ m 2 / s 2 ] 0.3[ m ] 0.3[ m ] ⇒ T = 3.T − m ⋅ g = −m ⋅ a pero a = α ⋅ R ⇒ T − m ⋅ g = −m ⋅ α ⋅ R despejando T ⇒ T = m ⋅ g − m ⋅α ⋅ R M E C Á N I C A (2) Igualan ecuaciones (1) y (2) se obtiene: I ⋅α = m ⋅ g − m ⋅α ⋅ R / ⋅ R R ⇒ I ⋅α = m ⋅ g ⋅ R − m ⋅α ⋅ R 2 ⇒ ⇒ I ⋅α + m ⋅α ⋅ R 2 = m ⋅ g ⋅ R ⇒ α I + m ⋅R2 = m ⋅g ⋅R m ⋅g ⋅R ⇒α = I + m ⋅R2 ( ) factorizando por α despejando α ( ) F Í S I C A ⇒α = ⇒α = 0.8[ m / s 2 ] ⋅ 0.09[ kg ⋅ m 2 ] ⋅ 10.5[ kg ] ⋅ 0.3 2 [ m 2 ] 1. Luego: ⇒T = I ⋅α R 0.09[ kgm 2 ] + 0.889[ rad / s 2 ] ⇒T = 0.

0 m 37° 20° F = 100 [N] pivote F Í S I C A Realizado un esquema de fuerzas para la situación dada. el momento τ es posible determinarlo aplicando directamente su definición. es decir: r r M = r×F ˆ i ⇒ τ = rx Fx ˆ j ry Fy ˆ k rz Fz El problema es en dos dimensiones por lo tanto rz = 0 y Fz = 0 50 .0 m r=2 F= 20° 10 0[ N] X De acuerdo a la información. se tiene: Y 37° .Solución: Problema 5 M E C Á N I C A 20° 2.

6840[ m ] ≈ 0.68[ m ] F Í S I C A r Componentes rectangulares del vector fuerza F : Y F x = Fcos323° F= X 10 0[ N] F x = Fcos323° 37° 51 .r Componentes rectangulares del vector posición r : M E C Á N I C A Y ry = rsen20° .88[ m ] ⇒ r y = r ⋅ sen 20° = 2[ m ] ⋅ sen 20° ⇒ r y = 0.8794[ m ] ≈ 1.0 r=2 m X rx = r cos20° ⇒ r x = r ⋅ cos 20° = 2[ m ] ⋅ cos 20° ⇒ r x = 1.

443k el signo menos indica sentido horario F Í S I C A 52 .182[N ] M E C Á N I C A r r Conocidas las componentes rectangulares de los vectores r y F se pueden ingresar al determinante y resolver.68)k[ Nm] ˆ ⇒ M = −167.86 − 60.18 0 ˆ ˆ j ⇒ M = (0 − 0)i − (0 − 0 ) ˆ + (1.88 ⋅ −60.88 0.86 ⋅ 0.⇒ Fx = F ⋅ cos 323° = 100[N ] ⋅ cos 323° ⇒ Fx = 79.68 0 [N ⋅ m] 79.18 − 79. es decir: ˆ ˆ ˆ i j k M = 1.864[N ] ⇒ Fy = F ⋅ sen 323° = 100[N ] ⋅ sen 323° ⇒ Fy = −60.

047[ rad / s ] α= 12[ s ] ⇒ α = 0.047[ rad / s ] ⎣ 60(s ) ⎦ Cálculo del momento de torsión o torque: Por definición se tiene que: M = I ⋅α Como se conoce el momento de inercia.M E C Á N I C A F Í S I C A Solución Problema 6 Datos: ω0 = 0 ω = 10 rpm t = 12 s I = 20000 kg m2 En primer lugar transformaremos la velocidad angular de [rpm] a [rad/s]. se tiene que: ω = ω 0 + α ⋅ t despejando α ⇒ ω − ω0 = α ⋅ t ω − ω0 ⇒ = α pero ω 0 = 0 t ⇒ ω t =α Reemplazando valores numéricos resulta: 1. Por cinemática. ⎡ 2π (rad ) ⎤ ω = 10[ rpm ] = 10 ⋅ ⎢ ⎥ = 1.0873[ rad / s 2 ] 53 . sólo hay que determinar la aceleración angular α.

047[rad / s ] ⇒ P = 1827. es decir: M = I ⋅α M E C Á N I C A ⇒ M = 20.329[ N ⋅ m] Cálculo de la potencia: La potencia necesaria para mantener la velocidad de 10 rpm queda determinada por: P = M ⋅ω ⇒ P = 1745.449[ Hp] F Í S I C A Solución problema 7 ω = 12 [rev/s] I1 ω=? I2 54 .000[kg ] ⋅ 0.329[ Nm] ⋅ 1.745.359[W ] = 2.0873[rad / s 2 ] ⇒ M = 1.Conocida la aceleración α basta reemplazar en la definición de torque.

se tiene: L inicial = Lfinal ′ ′ ⇒ L1 + L2 = L1 + L2 ⇒ I1 ⋅ ω 1 = I1 ⋅ ω + I 2 ⋅ ω Donde. no existe ningún momento externo a los discos.67[ rev / s ] 55 . es decir. el momento angular total del sistema se mantiene constante. es decir: M E C Á N I C A L inicial = Lfinal Como L= Iω.Como el sistema es aislado. ω1= velocidad angular del disco 1 ω= velocidad angular común para los dos discos ⇒ I 1 ⋅ ω 1 = (I 1 + I 2 ) ⋅ ω despejando ω ⇒ I1 ⋅ ω 1 = ω reemplazando valores (I1 + I 2 ) 100[kg ⋅ m 2 ] ⋅ 12[ rev / s ] =ω 100[ kg ⋅ m 2 ] + 80[ kg ⋅ m 2 ] 1200[ kgm 2 ⋅ rev / s ] 180[ kgm 2 ] Velocidad angular común de los discos F Í S I C A ⇒ ⇒ω = ⇒ ω = 6.

se tiene: ∑M = 0 ⇒ 800[N ] ⋅ 1.554[N ] Diagrama para poleas: 56 .8[ m ] ⇒ 800[N ] ⋅ 1.8[ m ] r ⇒ T = 1.7[ m ] ⋅ cos 20° =T 0.4[ m ] − 200[N ] ⋅ 0.6 m 800 [N] 0.8 m Según el diagrama.Solución problema 8 El mecanismo de la figura consiste de un sistema de palanca y polea.7 m 20° 200 [N] F Í S I C A 0.7[ m ] ⋅ cos 20° = T ⋅ 0. se cumple que: M E C Á N I C A (1) ∑ M = 0 (2) ∑ F = 0 Diagrama de palanca: r (para sistema de palanca) (para sistema de poleas) r T 0. Como el sistema no se traslada ni gira.8[ m ] − 200[N ] ⋅ 0.7[ m ] ⋅ cos 20° = 0 ⇒ 800[N ] ⋅ 1.4[ m ] − T ⋅ 0.235.4[ m ] − 200[N ] ⋅ 0.

235.554[N] ⇒F= 2 ⇒ F = 617.554 [N] Para el diagrama anterior se cumple que: ∑F = 0 ⇒ 2F − T = 0 ⇒ 2F = T despejando F T ⇒F = reempalzando valores 2 1.777[N ] r F Í S I C A 57 .235.F F M E C Á N I C A F F T=1.

el momento resultante respecto al pivote es: F Í S I C A M = r ⋅ F senθ ⇒ M = 0.Solución problema 9 Diagrama de fuerzas: M E C Á N I C A 45° r= 40 [N] 12 cm 60 ° 6 cm r=1 18 [N] Aplicando la definición de torque o momento.394[Nm ] − 2.16[ m ] ⋅ 18[N ] sen 60° ⇒ M = 3.899[Nm ] sentido antihorario 58 .494[Nm ] ⇒ M = 0.12[ m ] ⋅ 40[N ] sen 45° − 0.

Conceptos y Aplicaciones Mc Gaw Hill. Beer – R. Johnston F Í S I C A . 1 CECSA.Sears – Zemansky . Pearson.Paúl E.Física .F. Dinámica Mc Gaw Hill. Quinta Edición. 4ª Edición 1999 . Vol. 9ª Edición 1996 .Frederick Bueche . Serway .Young . Tippens . Vol. 2000 Física Addison Wesley. 1 Ed.Raymond A.Fundamentos de Física. 1995 .Freedman . Tomo I Mc Gaw Hill. Colección Harper .Física Universitaria.M. Tomo I .Alvaro Pinzon .Guías de INACAP 59 . 4ª Edición 1999 .Halliday – Resnick – Krane .Física.Física I.BIBLIOGRAFÍA M E C Á N I C A .Física. 6ª Edición. Alonso – E Finn . Conceptos fundamentales y su aplicación.Mecánica Vectorial para Ingenieros. 1996 .