MAQUINAS

ELÉCTRICAS 1I

 MOTORES DE CORRIENTE
CONTÍNUA

 PROF.: ROLANDO MUÑOZ

 INTRODUCCIÓN A LOS MOTORES DE CD

CONTENIDO
CIRCUITO EQUIVALENTE DE UN MOTOR DE CD

CURVA DE MAGNETIZACIÓN DE UNA MÁQUINA CD

CIRCUITOS EQUIVALENTES

CONTROL DE VELOCIDAD
 INTRODUCCIÓN A LOS MOTORES DE CD

Los sistemas de potencia de cd aun son comunes en los coches, camiones y aviones. Cuando un vehiculo tiene un sistema de potencia de cd,
es lógico considerar el empleo de motores de cd.
Otra aplicación de los motores de cd es cuando se requieren variaciones amplias de velocidad. Antes de la creciente difusion de los
rectificadores-inversores de potencia electrónicos, no había un mejor motor que uno de cd para las aplicaciones de control de velocidad.
Incluso si no había una fuente de potencia de cd disponible, se usaban rectificadores en estado solido y circuitos recortadores para crear la
potencia de cd que se requería y se utilizaban motores de cd para suministrar el control de velocidad deseado.
(Hoy en día se prefieren los motores de inducción con paquetes accionadores en estado solido a los motores de cd para la mayoria de las
aplicaciones de control de velocidad. Sin embargo, aun hay ciertas aplicaciones en las que se prefieren los motores de cd.)
Los motores de cd se comparan entre si con base en su regulación de velocidad. La regulación de velocidad (RV) de un motor se define como:

RV es una medida aproximada de la forma de la característica par-velocidad de un motor: una regulación de velocidad positiva significa que la
velocidad del motor cae cuando se incrementa la carga, mientras que una regulación de voltaje negativa implica que la velocidad del motor se
incrementa cuando disminuye la carga. La magnitud de la regulación de velocidad dicta aproximadamente la inclinación de la pendiente de la
curva par-velocidad.
 INTRODUCCIÓN A LOS MOTORES DE CD

Los motores de cd son, por supuesto, accionados desde una fuente de potencia de cd. A menos que se especifique lo
contrario, se supone que el voltaje de entrada de un motor de cd es constante, porque esto simplifica el análisis de los
motores y la comparación entre diferentes tipos de ellos.

Hay cinco grandes tipos de motores de cd de uso general:

1. Motor de cd de excitación separada.

2. Motor de cd en derivacion.

3. Motor de cd de iman permanente.

4. Motor de cd en serie.

5. Motor de cd compuesto.
 CIRCUITO EQUIVALENTE DE UN MOTOR DE CD

En la figura se muestra el circuito equivalente de un motor de cd. En esta figura el circuito del inducido se representa por medio de una
fuente de voltaje ideal EA y un resistor RA . Esta representación es en realidad el equivalente de Thevenin de toda la estructura del rotor, la
cual incluye las bobinas, interpolos y devanados de compensacion, si es que estos existen. La caida de voltaje en las escobillas se representa
por medio de una pequena batería Vescob en sentido opuesto a la direccion del flujo de corriente en la maquina.

Las bobinas de campo, que producen el campo magnetico, estan simbolizadas por medio de un inductor LF y de un resistor R F . El resistor
independiente R ajus representa un resistor variable externo utilizado para controlar la cantidad de corriente en el circuito de campo.
 CIRCUITO EQUIVALENTE DE UN MOTOR DE CD

Hay unas cuantas variaciones y simplificaciones de este circuito equivalente básico. Con
frecuencia, la caída de voltaje en las escobillas es tan solo una pequeña fracción del voltaje
generado en la maquina. Por lo tanto, en los casos en que no es demasiado critico, se puede
dejar fuera la caída de voltaje en las escobillas o incluirla aproximadamente en el valor de RA .
Además, en ocasiones, la resistencia interna de las bobinas de campo se agrupa con el
resistor variable y al total se le llama RF . Una tercera variación consiste en que algunos
generadores tienen mas de una bobina de campo y todas ellas se representan en el circuito
equivalente.

El voltaje interno que genera esta maquina esta dado por la ecuación

y el par inducido desarrollado por la maquina esta dado por

Estas dos ecuaciones, la ecuacion de la ley de voltaje de Kirchhoff del circuito del inducido y
la curva de magnetización de la maquina, son todas las herramientas necesarias para analizar
el comportamiento y desempeño de un motor de cd.
 CURVA DE MAGNETIZACIÓN DE UNA MÁQUINA CD

EA es directamente proporcional al flujo en la maquina y a la velocidad de rotación de ella. La corriente de campo en una maquina de cd
produce una fuerza magnetomotriz de campo dada por:

Esta fuerza magnetomotriz produce un flujo en la maquina de acuerdo con su curva de magnetizacion
 CURVA DE MAGNETIZACIÓN DE UNA MÁQUINA CD

Debido a que la corriente de campo es directamente proporcional a la fuerza magnetomotriz y puesto que EA también lo es con respecto al
flujo, se acostumbra representar la curva de magnetización como una grafica de EA y la corriente de campo dada una cierta velocidad ω0 .

Vale la pena resaltar que para obtener de una maquina la potencia máxima posible por kg de peso, la mayoría de los motores y generadores
están diseñados para operar cerca del punto de saturación de la curva de magnetización (en la rodilla de la curva). Esto implica que a
menudo se requiere relativamente un gran incremento de la corriente de campo para obtener un pequeño incremento en EA cuando se
opera casi a plena carga.
 MOTORES DE CD DE EXCITACIÓN SEPARADA Y EN DERIVACIÓN

En la figura izquierda se muestra el circuito equivalente de un motor de cd de excitación separada y en la figura derecha se ilustra el circuito
equivalente de un motor de cd en derivación. Un motor de cd de excitación separada es aquel cuyo circuito de campo se alimenta de una
fuente de potencia de voltaje constante independiente, mientras que un motor de cd en derivación es aquel cuyo circuito de campo obtiene
su potencia directamente a través de las terminales del inducido del motor. Cuando se supone que el voltaje que se suministra a un motor es
constante, no hay diferencia practica entre el comportamiento de estas dos maquinas
CARACTERÍSTICA DE LAS TERMINALES DE UN MOTOR DE CD EN DERIVACIÓN

La característica de las terminales de una maquina es una grafica de sus cantidades de salida, donde se puede apreciar la forma de estas. En
un motor, las cantidades de salida son el par y la velocidad del eje, por lo que la característica de las terminales de un motor es una grai ca
donde se aprecia la relación entre su par de salida y su velocidad de salida.

Como responde un motor de cd en derivación a la carga? Supóngase que se incrementa la carga en el eje de un motor en derivación.
Entonces, el par de carga τ𝑐𝑎𝑟𝑔𝑎 excederá el par inducido τ𝑖𝑛𝑑 en la maquina y el motor comenzara a perder velocidad. Cuando el motor
pierde velocidad, el voltaje interno generado cae por lo que se incrementa la corriente en el inducido del motor

Conforme aumenta la corriente en el inducido, también lo hace el par inducido en el motor , y finalmente el par inducido es igual
al par de carga a una baja velocidad de rotacion ω𝑚 .

La característica de salida de un motor de cd en derivación se puede deducir de las ecuaciones de voltaje y par inducidos en el motor mas la
ley de voltaje de Kirchhoff.

𝑽𝑻 = 𝑬𝑨 + 𝑰𝑨 𝑹𝑨 𝑬𝑨 = 𝒌ϕω entonces 𝑽𝑻 = 𝒌ϕω + 𝑰𝑨 𝑹𝑨

τ𝑖𝑛𝑑 τ𝑖𝑛𝑑
𝑰𝑨 = 𝑽𝑻 = 𝒌ϕω + 𝑹
𝑲ϕ 𝑲ϕ 𝑨

Finalmente:
CARACTERÍSTICA DE LAS TERMINALES DE UN MOTOR DE CD EN DERIVACIÓN

Esta ecuación es una línea recta con pendiente negativa. La característica par-velocidad resultante de un motor de cd en derivación se
muestra en la figura.

Es importante darse cuenta de que para que la velocidad del motor varie linealmente con el par, los otros terminos de la expresion
deben permanecer constantes ante cambios en la carga. Se supone que el voltaje en las terminales que suministra la fuente de
potencia de cd es constante; si no, entonces las variaciones de voltaje afectaran la forma de la curva par-velocidad
 CONTROL DE VELOCIDAD EN LOS MOTORES DE CD EN DERIVACIÓN

Para lograr la regulación de la velocidad de los motores de cd en derivación se utilizan dos métodos comunes y un
método un poco menos usual.

Los métodos comunes son:

1. Ajustar la resistencia de campo RF (y por lo tanto el flujo del campo).

2. Ajustar el voltaje en las terminales aplicado al inducido.

El método menos usual para controlar la velocidad es

3. Insertar un resistor en serie con el circuito del inducido (y con lo cual ajustar el voltaje en las terminales aplicado
al inducido)
 CONTROL DE VELOCIDAD EN LOS MOTORES DE CD EN DERIVACIÓN

CAMBIO DE LA RESISTENCIA DE CAMPO

 CONTROL DE VELOCIDAD EN LOS MOTORES DE CD EN DERIVACIÓN

CAMBIO DEL VOLTAJE EN EL INDUCIDO

 CONTROL DE VELOCIDAD EN LOS MOTORES DE CD EN DERIVACIÓN

INSERCIÓN DE UN RESISTOR EN SERIE CON EL CIRCUITO DEL INDUCIDO

Si se inserta un resistor en serie con el circuito del inducido, el efecto es que la pendiente de la característica par-velocidad del motor se
incrementa drásticamente y hace que opere en forma mas lenta si esta cargado.

La inserción de un resistor es un método de control de velocidad que causa mucho desperdicio, puesto que son muy grandes las perdidas en
el resistor insertado. Por esta razón casi no se utiliza. Se encuentra solo en aplicaciones en las que el motor pasa casi todo el tiempo
operando a plena velocidad o en aplicaciones demasiado baratas que no justifican otro método mejor de control de velocidad.
 MOTOR DE CD DE IMÁN PERMANENTE

Un motor de cd de imán permanente es un motor de cd cuyos polos están hechos de imanes permanentes. Para ciertas aplicaciones, estos motores
ofrecen varios beneficios en comparación con los motores de cd en derivación. Puesto que no requieren un circuito de campo externo, no sufren las
perdidas en el cobre del circuito de campo asociadas con los motores de cd en derivación. Debido a que no requieren devanados de compensación,
pueden ser mas pequeños que los correspondientes motores de cd en derivación. Son especialmente comunes en tamaños pequeños, de caballaje
fraccional y subfraccional, donde no se puede justificar el costo y el espacio necesarios para un circuito de campo separado.

Por lo común, son menos costosos, mas pequeños, mas sencillos y con mayor eficiencia que los motores de cd correspondientes con campos
electromagnéticos separados. Esto hace que sean una buena selección en muchas aplicaciones de motores de cd.

Los inducidos de estos motores son esencialmente idénticos a los de los motores con circuitos de campos separados, de modo que sus costos
también son similares. Sin embargo, la eliminación de electroimanes separados en el estator reduce el tamaño, el costo de este y las perdidas en los
circuitos de campo.

Sin embargo, también tienen desventajas. Los imanes permanentes no pueden producir una densidad de flujo tan alta como la que suministra en forma
externa un campo en derivación, por lo que tendrá un par inducido τ𝑖𝑛𝑑 menor por ampere de corriente del inducido IA que un motor en derivación
del mismo tamaño y misma construcción. Además, corren el riesgo de desmagnetizarse.

Un motor de cd de imán permanente es básicamente la misma maquina que un motor de cd en derivación, excepto en que el flujo es fijo. Por lo tanto,
no es posible controlar la velocidad de un motor MCDIP por medio de la variación de la corriente o flujo de campo. Los únicos metodos de control
de velocidad disponibles son el control de voltaje y el control de resistencia, ambos del inducido.

Las técnicas para analizar un motor de imán permanente son básicamente las mismas que las que se utilizan para analizar un motor de cd en
derivación con la corriente de campo constante.
 MOTOR DE CD EN SERIE

Un motor de cd en serie es aquel cuyos devanados de campo constan de relativamente pocas vueltas conectadas en serie con el
circuito del inducido. En la figura se muestra el circuito equivalente de un motor de cd en serie. En un motor de este tipo, la
corriente del inducido, la corriente de campo y la corriente de linea son iguales. La ley de voltaje de Kirchhoff para esta clase de
motor es:
 PAR INDUCIDO EN UN MOTOR DE CD EN SERIE

La característica de las terminales de un motor de cd en serie es muy diferente de la que ya se estudio del motor en derivación. El comportamiento
básico de un motor de cd en serie se debe al hecho de que el flujo es directamente proporcional a la corriente del inducido, por lo menos hasta antes de
llegar al punto de saturación. Conforme se incrementa la carga en el motor, también se incrementa su flujo. Como ya se describió, un incremento del
flujo del motor causa una disminución de su velocidad.

El resultado es que un motor en serie tiene una característica par-velocidad con una caída muy pronunciada.

El par inducido de esta maquina esta dado por la ecuación:

El flujo en esta maquina es directamente proporcional a la corriente del inducido (por lo menos hasta antes de que se sature el metal). Por lo tanto, el
flujo en la maquina esta dado por:

donde c es una constante de proporcionalidad. Entonces, el par inducido en esta maquina esta dado por:

En otras palabras, el par del motor es proporcional al cuadrado de la corriente del inducido. Como resultado de esta relación, esta claro que un motor
en serie proporciona mas par por ampere que cualquier otro motor de cd. Por lo tanto, se utiliza en aplicaciones que requieren pares muy grandes.
Por ejemplo, entre este tipo de aplicaciones se encuentran los motores de arranque de coches, de elevadores y de tracción en locomotoras
CARACTERÍSTICA DE LAS TERMINALES DE UN MOTOR DE CD EN SERIE
 CONTROL DE VELOCIDAD EN LOS MOTORES DE CD EN SERIE

A diferencia del motor de cd en derivacion, solo hay una manera eficiente de cambiar la velocidad de un motor de cd
en serie. Este metodo consiste en cambiar el voltaje en las terminales del motor. Si se incrementa el voltaje en las
terminales, aumenta el primer termino de la ecuacion de ω𝑚 , lo cual provoca una mayor velocidad con cualquier par.

La velocidad de los motores de cd en serie tambien se puede controlar por medio de la inserción de un resistor en
serie en el circuito del motor, pero esta tecnica provoca un gran desperdicio de potencia y solo se utiliza en periodos
intermitentes durante el arranque de algunos motores.
 MOTOR CD COMPUESTO

Un motor de cd compuesto incluye tanto un campo en derivación como un campo en serie. En la figura se muestra un motor de este tipo. Los
puntos que aparecen en las dos bobinas de campo tienen el mismo significado que los puntos en un transformador: la corriente que fluye hacia
un punto produce una fuerza magnetomotriz positiva. Si la corriente fluye hacia los puntos en ambas bobinas de campo, las fuerzas
magnetomotrices resultantes se suman para producir una fuerza magnetomotriz total mas grande. Esta situación se conoce como
composición acumulativa. Si la corriente fluye hacia el punto en una bobina de campo y hacia afuera del punto en la otra bobina de campo, la
fuerza magnetomotriz resultante se resta. En la figura, los puntos redondos corresponden a la composición acumulativa del motor y los
cuadrados a la composición diferencial.
CARACTERÍSTICA PAR-VELOCIDAD DE UN MOTOR DE CD COMPUESTO
ACUMULATIVO
CONTROL DE VELOCIDAD EN UN MOTOR DE CD COMPUESTO ACUMULATIVO

Las técnicas disponibles para controlar la velocidad de un motor de cd compuesto acumulativo son las mismas
disponibles para un motor en derivación:

1. Cambio en la resistencia de campo RF.

2. Cambio en el voltaje del inducido VA.

3. Cambio en la resistencia del inducido RA.

Los argumentos que describen los efectos de cambiar RF o VA son muy parecidos a los argumentos descritos con
anterioridad para el caso del motor en derivación.
CONSULTAS?