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dieciséis Capítulo 1 Introducción

Paso 4: Desarrollar un Modelo Matemático (Diagrama de Bloques)

Una vez que se dibuja el esquema, el diseñador usa leyes físicas, como las leyes de Kirchhoff
para redes eléctricas y la ley de Newton para sistemas mecánicos, junto con suposiciones
simplificadas, para modelar el sistema matemáticamente. Estas leyes son

Ley de voltaje de Kirchhoff Ley La suma de voltajes alrededor de un camino cerrado es igual a cero. La suma de las

de corrientes de Kirchhoff corrientes eléctricas que fluyen desde un nodo es igual a cero.

Leyes de Newton La suma de fuerzas sobre un cuerpo es igual a cero;3la suma de momentos en un
cuerpo es igual a cero.

Las leyes de Kirchhoff y Newton conducen a modelos matemáticos que describen la relación entre la entrada
y la salida de los sistemas dinámicos. Uno de esos modelos es elecuación diferencial lineal, invariante en el
tiempo, ecuación (1.2):

dmetroC…t† dmetro1C…t† dmetror…t† dmetro1r…t†

‡d norte1dtnorte1 ‡∙ ∙ ∙‡d 0C…†t ˆb metrodtmetro ‡b metro1
dtmetro1
‡∙ ∙ ∙‡b 0r…
t†
dtnorte

…1.2†4

Muchos sistemas pueden ser descritos aproximadamente por esta ecuación, que relaciona la salida, C
(t), a la entrada,r(t), a través de los parámetros del sistema,aiybj. Suponemos que el lector está
familiarizado con las ecuaciones diferenciales. Al final del capítulo se proporcionan problemas y una
bibliografía para que pueda revisar este tema.
La simplificación de las suposiciones hechas en el proceso de obtención de un modelo matemático
por lo general conduce a una forma de orden bajo de Eq. (1.2). Sin los supuestos, el modelo del sistema
podría ser de alto orden o descrito con ecuaciones diferenciales parciales, variables en el tiempo o no
lineales. Estas ecuaciones complican el proceso de diseño y reducen la percepción del diseñador. Por
supuesto, todas las suposiciones deben verificarse y todas las simplificaciones deben justificarse mediante
análisis o pruebas. Si los supuestos para la simplificación no se pueden justificar, entonces el modelo no se
puede simplificar. Examinamos algunos de estos supuestos simplificadores en el Capítulo 2.
Además de la ecuación diferencial, lafunción de transferenciaes otra forma de modelar
matemáticamente un sistema. El modelo se deriva de la ecuación diferencial lineal, invariante en el
tiempo, usando lo que llamamos elTransformada de Laplace. Aunque la función de transferencia solo
se puede usar para sistemas lineales, brinda información más intuitiva que la ecuación diferencial.
Podremos cambiar los parámetros del sistema y sentir rápidamente el efecto de estos cambios en la
respuesta del sistema. La función de transferencia también es útil para modelar la interconexión de
subsistemas formando un diagrama de bloques similar al de la Figura 1.8(d) pero con una función
matemática dentro de cada bloque.
Otro modelo más es elrepresentación del espacio de estado. Una ventaja de los métodos de espacio
de estado es que también se pueden usar para sistemas que no se pueden describir mediante ecuaciones
diferenciales lineales. Además, los métodos de espacio de estado se utilizan para modelar sistemas para
simulación en la computadora digital. Básicamente, esta representación convierte unanorteecuación
diferencial de orden th ennorteecuaciones diferenciales simultáneas de primer orden. Dejemos que esta
descripción sea suficiente por ahora; describimos este enfoque con más detalle en el Capítulo 3.

PAG
3Alternativamente, efectivoˆMamá. En este texto la fuerza,Mamá, se llevará al lado izquierdo de la ecuación para producir
PAG
efectivoˆ0 (principio de D'Alembert). Entonces podemos tener una analogía consistente entre fuerza y voltaje, y
PAG PAG
las leyes de Kirchhoff y Newton (es decir, fuerzasˆ0; voltajesˆ0).
4El lado derecho de la Ec. (1.2) indica la diferenciación de la entrada,r(t). En los sistemas físicos, la diferenciación de la entrada
introduce ruido. En los Capítulos 3 y 5 mostramos implementaciones e interpretaciones de la ecuación. (1.2) que no requieren
diferenciación de la entrada.
 1.5 El proceso de diseño 17

Finalmente, debemos mencionar que para producir el modelo matemático de un sistema, requerimos
conocer los valores de los parámetros, como la resistencia equivalente, la inductancia, la masa y el
amortiguamiento, que a menudo no es fácil de obtener. Los análisis, las medidas o las especificaciones de los
proveedores son fuentes que el ingeniero de sistemas de control puede utilizar para obtener los parámetros.

Paso 5: Reducir el diagrama de bloques Angular Angular

aporte
Los modelos de subsistemas están interconectados para formar diagramas de bloques de Matemático producción

descripción
sistemas más grandes, como en la Figura 1.8(d), donde cada bloque tiene una descripción
matemática. Observe que muchas señales, como voltajes proporcionales y error, son internas al
FIGURA 1.11 bloque equivalente
sistema. También hay dos señales, entrada angular y salida angular, que son externas al
diagrama para el sistema de control de
sistema. Para evaluar la respuesta del sistema en este ejemplo, necesitamos reducir el
posición de azimut de antena
diagrama de bloques de este gran sistema a un solo bloque con una descripción matemática
que represente el sistema desde su entrada hasta su salida, como se muestra en la Figura 1.11.
Una vez reducido el diagrama de bloques, estamos listos para analizar y diseñar el sistema.

Paso 6: analizar y diseñar

La siguiente fase del proceso, después de la reducción del diagrama de bloques, es el análisis y el
diseño. Si solo está interesado en el rendimiento de un subsistema individual, puede omitir la
reducción del diagrama de bloques y pasar inmediatamente al análisis y diseño. En esta fase, el
ingeniero analiza el sistema para ver si las especificaciones de respuesta y los requisitos de
rendimiento pueden cumplirse mediante ajustes simples de los parámetros del sistema. Si no se
pueden cumplir las especificaciones, el diseñador diseña hardware adicional para lograr el
rendimiento deseado.
Las señales de entrada de prueba se utilizan, tanto de forma analítica como durante las pruebas, para
verificar el diseño. No es necesariamente práctico ni esclarecedor elegir señales de entrada complicadas para
analizar el rendimiento de un sistema. Por lo tanto, el ingeniero generalmente selecciona entradas de prueba
estándar. Estas entradas son impulsos, pasos, rampas, parábolas y sinusoides, como se muestra en la Tabla
1.1.
Unimpulsoes infinito entˆ0 y cero en otros lugares. El área bajo el impulso unitario es 1. Se usa una
aproximación de este tipo de forma de onda para colocar energía inicial en un sistema de modo que la
respuesta debida a esa energía inicial sea solo la respuesta transitoria de un sistema. A partir de esta
respuesta, el diseñador puede derivar un modelo matemático del sistema.
Apasoentrada representa uncomando constante, como la posición, la velocidad o la aceleración. Por
lo general, el comando de entrada por pasos tiene la misma forma que la salida. Por ejemplo, si la salida del
sistema es la posición, como lo es para el sistema de control de posición de azimut de la antena, la entrada
de paso representa una posición deseada y la salida representa la posición real. Si la salida del sistema es la
velocidad, como lo es la velocidad del eje de un reproductor de discos de video, la entrada de paso
representa una velocidad deseada constante y la salida representa la velocidad real. El diseñador usa
entradas escalonadas porque tanto la respuesta transitoria como la respuesta de estado estable son
claramente visibles y pueden evaluarse.
Elrampaentrada representa uncomando linealmente creciente. Por ejemplo, si la salida del sistema es
la posición, la rampa de entrada representa una posición que aumenta linealmente, como la que se
encuentra al rastrear un satélite que se mueve por el cielo a una velocidad constante. Si la salida del sistema
es la velocidad, la rampa de entrada representa una velocidad que aumenta linealmente. La respuesta a una
señal de prueba de rampa de entrada proporciona información adicional sobre el error de estado estable. La
discusión anterior puede extenderse aparabólicoentradas, que también se utilizan para evaluar el error de
estado estable de un sistema.
Sinusoidallas entradas también se pueden usar para probar un sistema físico para llegar a un modelo
matemático. Discutimos el uso de esta forma de onda en detalle en los capítulos 10 y 11.
18 Capítulo 1 Introducción

CUADRO 1.1 Formas de onda de prueba utilizadas en sistemas de control

Aporte Función Descripción Bosquejo Usar

Impulso d…t† d…t† ˆ∞por 0<t<0‡ F(t) Respuesta transitoria

ˆ0 en otro lugar
Modelado
Z0‡
d…t†dtˆ1 d(t)
0

Paso tu…t† tu…t† ˆ1 parat>0 F(t) Respuesta transitoria

ˆ0 parat<0 error de estado estacionario

Rampa tu…t† tu…t† ˆtparat0 F(t) error de estado estacionario

ˆ0 en otro lugar

Parábola 1 t2 1 1 F(t) error de estado estacionario

tu…t† t2tu…t† ˆ t2parat 0
2 2 2
ˆ0 en otro lugar

Sinusoide pecadoωt F(t) Respuesta transitoria

Modelado
error de estado estacionario

Concluimos que uno de los requisitos básicos de análisis y diseño es evaluar el tiempo de
respuesta de un sistema para una entrada dada. A lo largo del libro aprenderá numerosos
métodos para lograr este objetivo.
El ingeniero de sistemas de control debe tener en cuenta otras características de los sistemas de
control de retroalimentación. Por ejemplo, el comportamiento del sistema de control se ve alterado por las
fluctuaciones en los valores de los componentes o los parámetros del sistema. Estas variaciones pueden ser
causadas por la temperatura, la presión u otros cambios ambientales. Los sistemas deben construirse de
modo que las fluctuaciones esperadas no degraden el rendimiento más allá de los límites especificados. A
sensibilidad el análisis puede arrojar el porcentaje de cambio en una especificación en función de un cambio
en un parámetro del sistema. Entonces, uno de los objetivos del diseñador es construir un sistema con una
sensibilidad mínima sobre un rango esperado de cambios ambientales.
En esta sección analizamos algunas consideraciones de diseño y análisis de sistemas de control.
Vimos que el diseñador está preocupado por la respuesta transitoria, el error de estado estable, la
estabilidad y la sensibilidad. El texto señaló que si bien la base para evaluar el desempeño del sistema es la
ecuación diferencial, se utilizarán otros métodos, como las funciones de transferencia y el espacio de
estados. Las ventajas de estas nuevas técnicas sobre las ecuaciones diferenciales se harán evidentes a
medida que las analicemos en capítulos posteriores.
 1.6 Diseño asistido por computadora 19

1.6 Diseño asistido por computadora

Ahora que hemos discutido la secuencia de análisis y diseño, analicemos el uso de la computadora como una
herramienta computacional en esta secuencia. La computadora juega un papel importante en el diseño de los
sistemas de control modernos. En el pasado, el diseño del sistema de control requería mucha mano de obra. Muchas
de las herramientas que usamos hoy en día se implementaron a través de cálculos manuales o, en el mejor de los
casos, utilizando herramientas plásticas de ayuda gráfica. El proceso fue lento y los resultados no siempre precisos.
Luego se utilizaron grandes computadoras centrales para simular los diseños.
Hoy somos afortunados de tener computadoras y software que eliminan la monotonía de la
tarea. En nuestras propias computadoras de escritorio, podemos realizar análisis, diseño y simulación
con un solo programa. Con la capacidad de simular un diseño rápidamente, podemos realizar
cambios fácilmente y probar inmediatamente un nuevo diseño. Podemos jugar juegos hipotéticos y
probar soluciones alternativas para ver si dan mejores resultados, como una menor sensibilidad a los
cambios de parámetros. Podemos incluir no linealidades y otros efectos y probar la precisión de
nuestros modelos.

MATLAB
La computadora es una parte integral del diseño del sistema de control moderno y
muchas herramientas computacionales están disponibles para su uso. En este libro
usamos MATLAB y MATLAB Control System Toolbox, que amplía MATLAB para incluir
comandos específicos del sistema de control. Además, se presentan varias mejoras de
MATLAB que brindan funcionalidad adicional a MATLAB y Control Systems Toolbox. Se
incluyen (1) Simulink, que utiliza una interfaz gráfica de usuario (GUI); (2) el LTI Viewer,
que permite realizar mediciones directamente desde las curvas de respuesta de tiempo y
frecuencia; (3) la herramienta de diseño SISO, una herramienta de análisis y diseño
cómoda e intuitiva; y (4) la caja de herramientas matemática simbólica, que ahorra trabajo
al realizar los cálculos simbólicos necesarios en el análisis y diseño del sistema de control.

MATLAB se presenta como un método alternativo para resolver problemas de sistemas de control. Se
le recomienda que resuelva los problemas primero a mano y luego con MATLAB para que la comprensión no
se pierda a través del uso mecanizado de programas de computadora. Con este fin, muchos ejemplos a lo
largo del libro se resuelven a mano, seguidos del uso sugerido de MATLAB.
Como un incentivo para comenzar a usar MATLAB, se sugieren declaraciones de programa simples
que puede probar a lo largo de los capítulos en las ubicaciones apropiadas. A lo largo del libro, aparecen
varios íconos en el margen para identificar las referencias de MATLAB que lo dirigen al programa adecuado
en el apéndice adecuado y le dicen lo que aprenderá. Los problemas seleccionados al final del capítulo y los
Desafíos de los estudios de casos que se resolverán con MATLAB también se han marcado con los íconos
apropiados. La siguiente lista detalla los componentes específicos de MATLAB utilizados en este libro, el icono
utilizado para identificar cada uno y el apéndice en el que se puede encontrar una descripción:

Los tutoriales y el código de MATLAB/Control System Toolbox se encuentran en el

Apéndice B y se identifican en el texto con el icono de MATLAB que se muestra en el
margen.

Los tutoriales y diagramas de Simulink se encuentran en el Apéndice C y se

identifican en el texto con el icono de Simulink que se muestra en el margen.

Las herramientas, los tutoriales y los ejemplos de la GUI de MATLAB se encuentran

en el Apéndice E en www.wiley.com/college/nisee identificado en el texto con el
icono de la herramienta GUI que se muestra en el margen. Estas herramientas
consisten en LTI Viewer y SISO Design Tool.
20 Capítulo 1 Introducción

Los tutoriales y el código de Symbolic Math Toolbox se encuentran en el Apéndice F

enwww.wiley.com/college/nisee identificado en el texto con el icono de Matemática
Simbólica que se muestra al margen.

El código de MATLAB en sí no es específico de la plataforma. El mismo código se ejecuta en PC y estaciones

de trabajo compatibles con MATLAB. Aunque existen diferencias en la instalación y administración de
archivos MATLAB, no las abordaremos en este libro. Además, hay muchos más comandos en MATLAB y las
cajas de herramientas de MATLAB que los que se tratan en los apéndices. Explore las bibliografías al final de
los apéndices correspondientes para obtener más información sobre la administración de archivos de
MATLAB y las instrucciones de MATLAB que no se tratan en este libro de texto.

LabVIEW
LabVIEW es un entorno de programación que se presenta como una alternativa a MATLAB. Esta alternativa
gráfica produce paneles frontales de instrumentos virtuales en su computadora que son reproducciones
pictóricas de instrumentos de hardware, como generadores de formas de onda u osciloscopios. Detrás de los
paneles frontales hay diagramas de bloques. Los bloques contienen código subyacente para los controles e
indicadores en el panel frontal. Por lo tanto, no se requiere un conocimiento de la codificación. Además, los
parámetros se pueden pasar o ver fácilmente desde el panel frontal.

Un tutorial de LabVIEW se encuentra en el Apéndice D y todo el material de LabVIEW se

identifica con el icono de LabVIEW que se muestra en el margen.

Se le anima a utilizar ayudas computacionales a lo largo de este libro. Aquellos que no utilicen
MATLAB o LabVIEW deben consultar el Apéndice H enwww.wiley.com/college/nisepara una discusión
de otras alternativas. Ahora que le presentamos los sistemas de control y establecimos la necesidad
de ayudas computacionales para realizar el análisis y el diseño, concluiremos con una discusión sobre
su carrera como ingeniero de sistemas de control y veremos las oportunidades y los desafíos que le
esperan.

1.7 El ingeniero de sistemas de control

La ingeniería de sistemas de control es un campo emocionante en el que aplicar sus talentos de
ingeniería, porque abarca numerosas disciplinas y numerosas funciones dentro de esas disciplinas. El
ingeniero de control se puede encontrar en el nivel superior de grandes proyectos, comprometido en
la fase conceptual para determinar o implementar los requisitos generales del sistema. Estos
requisitos incluyen las especificaciones de rendimiento del sistema total, las funciones de los
subsistemas y la interconexión de estas funciones, incluidos los requisitos de interfaz, el diseño de
hardware y software, y los planes y procedimientos de prueba.
Muchos ingenieros se dedican a una sola área, como el diseño de circuitos o el
desarrollo de software. Sin embargo, como ingeniero de sistemas de control, puede
encontrarse trabajando en un campo amplio e interactuando con personas de
numerosas ramas de la ingeniería y las ciencias. Por ejemplo, si está trabajando en
un sistema biológico, deberá interactuar con colegas en ciencias biológicas,
ingeniería mecánica, ingeniería eléctrica e ingeniería informática, sin mencionar las
matemáticas y la física. Trabajará con estos ingenieros en todos los niveles de
desarrollo de proyectos, desde el concepto hasta el diseño y, finalmente, las pruebas.
En el nivel de diseño, el ingeniero de sistemas de control puede realizar la selección,
el diseño y la interfaz del hardware, incluido el diseño total del subsistema para
cumplir con los requisitos específicos.
El transbordador espacial proporciona otro ejemplo de la diversidad requerida del ingeniero de
sistemas. En la sección anterior, mostramos que los sistemas de control del transbordador espacial
abarcan muchas ramas de la ciencia: mecánica orbital y propulsión, aerodinámica,
 Resumen 21

ingeniería eléctrica e ingeniería mecánica. Ya sea que trabaje o no en el programa espacial,

como ingeniero de sistemas de control aplicará un conocimiento amplio a la solución de
problemas de control de ingeniería. Tendrá la oportunidad de expandir sus horizontes de
ingeniería más allá de su plan de estudios universitario.
Ahora eres consciente de las oportunidades futuras. Pero por ahora, ¿qué ventajas ofrece este curso a
un estudiante de sistemas de control (aparte del hecho de que lo necesita para graduarse)? Los currículos de
ingeniería tienden a enfatizarde abajo hacia arribadiseño. Es decir, se parte de los componentes, se
desarrollan circuitos y luego se ensambla un producto. EnDe arriba hacia abajodiseño, primero se formula
una imagen de alto nivel de los requisitos; luego se determinan las funciones y el hardware requerido para
implementar el sistema. Como resultado de este curso, podrá adoptar un enfoque de sistemas de arriba
hacia abajo.
Una de las principales razones para no enseñar el diseño de arriba hacia abajo en todo el plan de estudios es
el alto nivel de matemáticas que se requiere inicialmente para el enfoque de sistemas. Por ejemplo, la teoría de
sistemas de control, que requiere ecuaciones diferenciales, no podría enseñarse como un curso de división inferior.
Sin embargo, mientras se avanza en los cursos de diseño de abajo hacia arriba, es difícil ver cómo dicho diseño encaja
lógicamente en el panorama general del ciclo de desarrollo del producto.
Después de completar este curso de sistemas de control, podrá retroceder y ver cómo sus
estudios anteriores encajan en el panorama general. Su curso de amplificación o curso de vibraciones
adquirirá un nuevo significado a medida que comience a ver el papel que juega el trabajo de diseño
como parte del desarrollo de productos. Por ejemplo, como ingenieros, queremos describir
matemáticamente el mundo físico para poder crear sistemas que beneficien a la humanidad.
Descubrirá que, de hecho, ha adquirido, a través de sus cursos anteriores, la capacidad de modelar
sistemas físicos matemáticamente, aunque en ese momento es posible que no haya entendido en qué
parte del ciclo de desarrollo del producto encaja el modelado. Este curso aclarará los procedimientos
de análisis y diseño y le mostrará cómo el conocimiento que adquirió encaja en la imagen total del
diseño del sistema.
La comprensión de los sistemas de control permite a los estudiantes de todas las ramas
de la ingeniería hablar un idioma común y desarrollar una apreciación y un conocimiento
práctico de las otras ramas. Encontrará que realmente no hay mucha diferencia entre las ramas
de la ingeniería en lo que respecta a los objetivos y aplicaciones. A medida que estudie los
sistemas de control, verá esta similitud.

Resumen
Los sistemas de control contribuyen a todos los aspectos de la sociedad moderna. En nuestros hogares los
encontramos en todo, desde tostadoras hasta sistemas de calefacción y reproductores de DVD. Los sistemas de
control también tienen amplias aplicaciones en la ciencia y la industria, desde la dirección de barcos y aviones hasta el
guiado de misiles. Los sistemas de control también existen naturalmente; nuestros cuerpos contienen numerosos
sistemas de control. Incluso se han propuesto representaciones del sistema económico y psicológico basadas en la
teoría del sistema de control. Los sistemas de control se utilizan cuando se requiere ganancia de potencia, control
remoto o conversión de la forma de la entrada.
Un sistema de control tiene unaporte, aproceso, y unproducción. Los sistemas de control pueden ser
lazo abiertoobucle cerrado. Los sistemas de bucle abierto no controlan ni corrigen la salida en busca de
perturbaciones; sin embargo, son más simples y menos costosos que los sistemas de circuito cerrado. Los
sistemas de circuito cerrado monitorean la salida y la comparan con la entrada. Si se detecta un error, el
sistema corrige la salida y, por lo tanto, corrige los efectos de las perturbaciones.
El análisis y diseño de sistemas de control se centra en tres objetivos principales:

1.Producir la respuesta transitoria deseada

2.Reducción de errores de estado estable

3.Lograr la estabilidad
22 Capítulo 1 Introducción

Un sistema debe ser estable para producir la respuesta transitoria y de estado estable
adecuada. La respuesta transitoria es importante porque afecta la velocidad del sistema e influye en
la paciencia y la comodidad humanas, sin mencionar el estrés mecánico. La respuesta de estado
estable determina la precisión del sistema de control; gobierna qué tan cerca la salida coincide con la
respuesta deseada.
El diseño de un sistema de control sigue los siguientes pasos:

Paso 1 Determinar un sistema físico y especificaciones a partir de los requisitos. Dibujar

Paso 2 un diagrama de bloques funcional.
Paso 3 Representar el sistema físico como un esquema.
Etapa 4 Utilice el esquema para obtener un modelo matemático, como un diagrama de bloques.
Paso 5 Reducir el diagrama de bloques.
Paso 6 Analice y diseñe el sistema para cumplir con los requisitos y especificaciones específicos
que incluyen estabilidad, respuesta transitoria y rendimiento de estado estable.

En el siguiente capítulo continuamos con la secuencia de análisis y diseño y aprendemos a usar

el esquema para obtener un modelo matemático.

Preguntas de revisión
1.Mencione tres aplicaciones para los sistemas de control de retroalimentación.

2.Mencione tres razones para usar sistemas de control de retroalimentación y al menos una razón para no
usarlos.
3.Dé tres ejemplos de sistemas en lazo abierto.
4.Funcionalmente, ¿en qué se diferencian los sistemas de circuito cerrado de los sistemas de circuito abierto?

5.Indique una condición bajo la cual la señal de error de un sistema de control de retroalimentación
no sería la diferencia entre la entrada y la salida.
6.Si la señal de error no es la diferencia entre la entrada y la salida, ¿con qué nombre general
podemos describir la señal de error?
7.Mencione dos ventajas de tener una computadora en el circuito.
8.Mencione los tres principales criterios de diseño para los sistemas de control.

9.Nombre las dos partes de la respuesta de un sistema.

10Físicamente, ¿qué le sucede a un sistema que es inestable?

11¿A qué parte de la respuesta total es atribuible la inestabilidad?
12Describa una tarea típica de análisis del sistema de control.

13Describa una tarea típica de diseño de un sistema de control.

14Los ajustes de la ganancia de la ruta directa pueden causar cambios en la respuesta transitoria.
¿Verdadero o falso?
15.Mencione tres enfoques para el modelado matemático de sistemas de control.
dieciséis.Describa brevemente cada una de sus respuestas a la Pregunta 15.

Problemas

1.Una resistencia variable, llamadapotenciómetro, se muestra en la
Figura P1.1. La resistencia se varía moviendo un brazo de
limpiaparabrisas a lo largo de una resistencia fija. la resistencia de
AaCes fijo, pero la resistencia deBaC varía con la posición del brazo
del limpiaparabrisas. Si se necesitan 10 vueltas para mover el
brazo del limpiaparabrisas deAaC, dibuje un diagrama de bloques
del potenciómetro que muestre la entrada
variable, la variable de salida y (dentro del bloque) la ganancia,
que es una constante y es la cantidad por la que se multiplica
la entrada para obtener la salida. Una presentación animada
de PowerPoint (PPT) que demuestra este sistema está
disponible para los instructores enwww.wiley.com/college/
nise. VerPotenciómetro. [Sección 1.4: Introducción a un
estudio de caso]

50 voltios
Ángulo de entrada,θi(t)+
A
C motocicleta, dibuje el diagrama de bloques funcional del sistema
B
– 50 voltios
Producción
Voltaje,vo(t)
FIGURA P1.1Potenciómetro
2.Un sistema de control de temperatura opera detectando la
diferencia entre el ajuste del termostato y la temperatura real y
luego abriendo una válvula de combustible en una cantidad
proporcional a esta diferencia. Dibuje un diagrama funcional de
bloques en lazo cerrado similar a la figura 1.8(d) identificando los
transductores de entrada y salida, el controlador y la planta.
Además, identifique las señales de entrada y salida de todos los
subsistemas descritos anteriormente. [Sección 1.4: Introducción a
un estudio de caso]
3.La actitud de una aeronave varía en balanceo, cabeceo y guiñada, como
se define en la Figura P1.2. Dibuje un diagrama de bloques funcional
para un sistema de circuito cerrado que estabiliza el balanceo de la
siguiente manera: El sistema mide el ángulo de balanceo real con un
giroscopio y compara el ángulo de balanceo real con el ángulo de
balanceo deseado. Los alerones responden al error del ángulo de
balanceo experimentando una desviación angular. La aeronave
responde a esta desviación angular, produciendo una tasa de ángulo de
balanceo. Identifique los transductores de entrada y salida, el
controlador y la planta. Además, identifique la naturaleza de cada señal.
[Sección 1.4: Introducción a un estudio de caso]
y Ángulo de paso
Alerón
desviación hacia arriba
Alerón
desviación hacia abajo
Ángulo de inclinación
X señales y subsistemas pertinentes (Meier,1992). [Sección 1.4:
ángulo de guiñada
z
FIGURA P1.2Actitud de la aeronave definida
4.Podemos construir un sistema de control que ajustará automáticamente
el volumen de radio de una motocicleta a medida que cambie el ruido
generado por la motocicleta. El ruido generado por la motocicleta
aumenta con la velocidad. A medida que aumenta el ruido, el sistema
aumenta el volumen de la radio. Suponga que la cantidad de ruido se
puede representar mediante un voltaje
Problemas 23
generado por el cable del velocímetro, y el volumen de la radio
está controlado por un voltaje de CC (Hogan,1988). Si el voltaje de
cd representa el volumen deseado perturbado por el ruido de la
de control de volumen automático, mostrando el transductor de
entrada, el circuito de control de volumen y el transductor de
velocidad como bloques. Además, muestre las siguientes señales:
el volumen deseado como entrada, el volumen real como salida y
los voltajes que representan la velocidad, el volumen deseado y el
volumen real. Una presentación animada de PowerPoint (PPT) que
demuestra este sistema está disponible para los instructores en
www.wiley.com/college/nise. Ver Motocicleta. [Sección 1.4:
Introducción a un estudio de caso]
5.Un dinamómetro es un dispositivo que se utiliza para medir el par y
la velocidad y para variar la carga en los dispositivos giratorios. El
dinamómetro funciona de la siguiente manera para controlar la
cantidad de torsión: Un actuador hidráulico conectado al eje
presiona una llanta contra un volante giratorio. Cuanto mayor sea
el desplazamiento del actuador, mayor será la fuerza que se aplica
al volante giratorio. Una celda de carga de galgas extensiométricas
detecta la fuerza. El desplazamiento del actuador se controla
mediante una válvula operada eléctricamente cuyo
desplazamiento regula el fluido que fluye hacia el actuador (
D'Souza,1988). Dibuje un diagrama de bloques funcional de un
sistema de circuito cerrado que use el dinamómetro descrito para
regular la fuerza contra el neumático durante la prueba. Mostrar
todas las señales y sistemas. Incluya amplificadores que alimenten
la válvula, la válvula, el actuador y la carga, y el neumático.
[Sección 1.4: Introducción a un estudio de caso]
6.Durante una operación médica, un anestesiólogo controla la
profundidad de la inconsciencia controlando la concentración de
isoflurano en una mezcla vaporizada con oxígeno y óxido nitroso.
La profundidad de la anestesia se mide por la presión arterial del
paciente. El anestesiólogo también regula la ventilación, el
equilibrio de líquidos y la administración de otros fármacos. Con el
fin de liberar al anestesiólogo para que pueda dedicar más tiempo
a estas últimas tareas, y en aras de la seguridad del paciente,
deseamos automatizar la profundidad de la anestesia
automatizando el control de la concentración de isoflurano. Dibuje
un diagrama de bloques funcional del sistema que muestre las
Introducción a un estudio de caso]
7.La posición vertical,X(t), de una muela es controlada por un sistema de
circuito cerrado. La entrada al sistema es la profundidad de molienda
deseada y la salida es la profundidad de molienda real. La diferencia
entre la profundidad deseada y la profundidad real impulsa el motor, lo
que resulta en una fuerza aplicada al trabajo. Esta fuerza da como
resultado una velocidad de avance para la muela abrasiva (Jenkins,1997
). Dibuje un diagrama de bloques funcional de bucle cerrado para el
proceso de rectificado, que muestre la entrada, la salida, la fuerza y la
tasa de alimentación del rectificador. [Sección 1.4: Introducción a un
estudio de caso]
24 Capítulo 1 Introducción
8.Se le proporciona una válvula solenoide proporcional de alta
velocidad. Se aplica a la bobina un voltaje proporcional a la
posición deseada del carrete. El campo magnético resultante
producido por la corriente en la bobina hace que la armadura se
mueva. Un pasador conectado a la armadura mueve el carrete. Un
transformador diferencial de voltaje lineal (LVDT) que genera un
voltaje proporcional al desplazamiento detecta la posición del
carrete. Este voltaje se puede usar en una ruta de
retroalimentación para implementar una operación de circuito
cerrado (Vaughan, 1996). Dibuje un diagrama de bloques funcional
de la válvula, que muestre las posiciones de entrada y salida, el
voltaje de la bobina, la corriente de la bobina y la fuerza del
carrete. [Sección 1.4: Introducción a un estudio de caso]
9.El ojo humano tiene un sistema de control biológico que varía el diámetro
de la pupila para mantener constante la intensidad de la luz en la retina.
A medida que aumenta la intensidad de la luz, el nervio óptico envía
una señal al cerebro, que ordena a los músculos internos del ojo que
disminuyan el diámetro del ojo de la pupila. Cuando la intensidad de la
luz disminuye, el diámetro de la pupila aumenta.
a.Dibuje un diagrama de bloques funcional del sistema de
pupila de luz que indique las señales de entrada, salida e
intermedias; el sensor; el controlador; y el actuador.
[Sección 1.4: Introducción a un estudio de caso]
b.En condiciones normales, la luz incidente será más grande
que la pupila. Si la luz incidente es más pequeña que el
diámetro de la pupila, la ruta de retroalimentación se
rompe (Bechhoefer,2005).Modifique su diagrama de
bloques de la Partea.para mostrar dónde se rompe el
bucle. ¿Qué sucederá si el estrecho haz de luz varía en
intensidad, por ejemplo, de forma sinusoidal?
C.Ha sido encontrado (Bechhoefer,2005) que la pupila tarda
unos 300 milisegundos en reaccionar ante un cambio en la
luz incidente. Si la luz brilla fuera del centro de la retina,
describa la respuesta de la pupila con retraso presente y
luego sin retraso presente.
10ASegway-5Personal Transporter (PT) (Figura P1.3) es un vehículo de dos
ruedas en el cual el operador humano se para verticalmente en una
plataforma. A medida que el conductor se inclina hacia la izquierda,
hacia la derecha, hacia adelante o hacia atrás, un conjunto de sensibles
sensores giroscópicos detectan la entrada deseada. Estas señales se
alimentan a una computadora que las amplifica y ordena motores para
impulsar el vehículo en la dirección deseada. Una característica muy
importante del PT es su seguridad: El sistema mantendrá su posición
vertical dentro de un ángulo específico a pesar de las perturbaciones
del camino, como subidas y bajadas o incluso si el operador se inclina
demasiado en cualquier dirección. Dibuje un diagrama de bloques
funcional del sistema PT que mantiene
5Segway es una marca registrada de Segway, Inc. en los Estados Unidos y/o
en otros países.
el sistema en un d
señales de salida, -
artículos (http://se
D.A. Winstein/Custom Medial Stock photo
FIGURA P1.3El transportador personal Segway (PT)
11En los seres humanos, los niveles hormonales, el estado de alerta y la
temperatura corporal central se sincronizan a través de un ciclo
circadiano de 24 horas. El estado de alerta durante el día es mejor
cuando los ciclos de sueño/vigilia están sincronizados con el ciclo
circadiano. Así, el estado de alerta puede verse afectado fácilmente con
un horario de trabajo distribuido, como el que tienen los astronautas.
Se ha demostrado que el ciclo circadiano humano se puede retrasar o
adelantar a través del estímulo de la luz.
Para garantizar un estado de alerta óptimo, se ha diseñado un sistema
para realizar un seguimiento de los ciclos circadianos de los astronautas
y aumentar la calidad del sueño durante las misiones. La temperatura
central del cuerpo se puede utilizar como indicador del ciclo circadiano.
Un modelo de computadora con variaciones óptimas de temperatura
corporal circadiana se puede comparar con la temperatura corporal de
un astronauta. Cada vez que se detecta una diferencia, el astronauta se
somete a un estímulo de luz para adelantar o retrasar el ciclo circadiano
del astronauta (Mott,2003). Dibuje un diagrama de bloques funcional
del sistema. Indicar las señales de entrada y salida, señales intermedias
y subsistemas principales.
12La retroalimentación táctil es un componente importante en el aprendizaje de
habilidades motoras como el baile, los deportes y la rehabilitación física. Se
desarrolló un traje con puntos blancos reconocidos por un sistema de visión
para determinar las posiciones de las articulaciones de los brazos con
precisión milimétrica. Este traje lo usan tanto el maestro como el alumno para
proporcionar información sobre la posición.
(liberman,2007). Si hay una diferencia entre las posiciones del
profesor y la del alumno, se proporciona retroalimentación
vibratoria al alumno a través de ocho actuadores vibrotáctiles
colocados estratégicamente en la muñeca y el brazo. Esta
ubicación se aprovecha de un efecto sensorial conocido como
conejo cutáneoque engaña al sujeto para que sienta estímulos
uniformemente espaciados en lugares donde el

los actuadores no están presentes. Estos estímulos ayudan al
alumno a adaptarse para corregir el movimiento. En resumen, el
sistema consta de un instructor y un alumno cuyos movimientos
son seguidos por el sistema de visión. Sus movimientos se
introducen en una computadora que encuentra las diferencias
entre las posiciones de sus articulaciones y proporciona
retroalimentación de fuerza vibratoria proporcional al estudiante.
Dibuje un diagrama de bloques que describa el diseño del sistema.
13Algunos conductores hábiles pueden conducir y equilibrar un vehículo de
cuatro ruedas sobre dos ruedas. Para verificar que un sistema de
control también puede conducir un automóvil de esta manera, un
prototipo que usa un automóvil RC (controlado a distancia) está
equipado con un sistema de control de retroalimentación (Arndt,2011).
En un modelo de sistema simplificado, se calculó a priori el ángulo de
balanceo en el que se equilibra el automóvil y se encontró que era 52.3
°.Este valor se usó como la entrada deseada. La entrada deseada se
compara con el ángulo de balanceo real y la diferencia se alimenta a un
controlador que alimenta un servomotor que indica el ángulo de
dirección de rueda deseado que controla el ángulo de balanceo del
vehículo sobre dos ruedas. El ángulo de balanceo real del automóvil se
mide utilizando un varillaje articulado que rueda por el suelo al lado del
vehículo y está conectado a un potenciómetro. Dibuje un diagrama de
bloques que indique las funciones del sistema. Dibuja bloques para el
controlador del sistema, el servo de dirección y la dinámica del
automóvil. Indique en el diagrama las siguientes señales: el ángulo de
balanceo deseado, el ángulo del volante y el ángulo de balanceo real
del automóvil.
14Las plataformas flotantes amarradas están sujetas a perturbaciones
externas, como olas, viento y corrientes, que hacen que se
desplacen. Hay ciertas aplicaciones, como el apoyo al buceo, el
tendido de tuberías de perforación y el tanqueo entre barcos en
las que el posicionamiento preciso de las plataformas amarradas
es muy importante (Muñoz-Mansilla, 2011). La figura P1.4 ilustra
una plataforma atada en la que se utilizan propulsores laterales
para el posicionamiento. Un control
Y
F poder cargar y descargar la batería. Con el controlador
el nivel del mar
propulsores
fondo del mar
FIGURA P1.4Plataforma atada usando propulsores laterales para
posicionamiento6
6Muñoz-Mansilla, R., Aranda, J., Diaz, JM, Chaos, D. y Reinoso, AJ, Aplicaciones
de técnicas de control robusto QFT a sistemas marinos.9ª Conferencia
Internacional IEEE sobre Control y Automatización. 19–21 de diciembre de
2011, págs. 378–385. (Figura 3, pág. 382).
Problemas 25
se va a diseñar un sistema en el que el objetivo es minimizar la
deriva, Y, y una desviación angular de los ejes verticales,ϕ(no
mostrada). Las perturbaciones que actúan sobre las salidas
del sistema son la fuerza, F, y el momento de torsión, M,
causados por el entorno externo. En este problema, la planta
tendrá una entrada, la fuerza entregada por los propulsores (F
tu) y dos salidas, Y yϕ. Tenga en cuenta también que este es un
problema de atenuación de perturbaciones, por lo que no hay
entrada de comando. Dibuje un diagrama de bloques del
sistema que indique las perturbaciones F y M, la señal de
control Ftu, y las salidas Y yϕ. Su diagrama también debe tener
bloques para un controlador, la planta de una entrada y dos
salidas y un bloque que indique cómo afectan las
perturbaciones a cada una de las salidas.
15.En el Estudio de caso de la Sección 1.4, se controla un ángulo de
acimut de antena, y su diagrama de bloques correspondiente se
muestra en la Figura 1.8(d) en el texto. Allí, el sensor utilizado para
medir el ángulo azimutal de la antena es un potenciómetro.
a.Modifique el diagrama de bloques si el sensor utilizado para
medir el ángulo de la antena es un acelerómetro.
b.Modifique el diagrama de bloques si el sensor utilizado para medir el
ángulo de la antena es un giroscopio.
dieciséis.La Figura P1.5 muestra la topología de un sistema
fotovoltaico (PV) que utiliza celdas solares para
suministrar energía eléctrica a una residencia con
cargas de vehículos eléctricos híbridos (Gurkavnak,
2009). El sistema consta de un conjunto de paneles
fotovoltaicos para recoger los rayos del sol, un paquete
de baterías para almacenar energía durante el día, un
inversor de CC/CA para suministrar alimentación de CA
a la carga y un convertidor bidireccional de CC/CC para
controlar el voltaje terminal del panel solar de acuerdo
con un valor máximo. Algoritmo de seguimiento de
punto de potencia (MPPT). En caso de suficiente
energía solar (insolación solar), el convertidor de CC/CC
carga la batería y el panel solar suministra energía a la
carga a través del inversor de CC/CA. a la carga a
través del convertidor CC/CC y el inversor CC/CA. Por lo
tanto, el convertidor dc/dc debe ser bidireccional para
MPPT proporcionando el voltaje de referencia,7
En la Figura P1.5, el inversor está controlado por el
administrador y controlador de energía a través del
controlador de corriente. El administrador y controlador
de energía dirige al inversor para que tome energía de la
batería, a través del convertidor bidireccional o del panel
solar, según la hora del día y el estado de la batería.
7Para obtener una descripción de todos los demás escenarios operativos, consulte la referencia mencionada
anteriormente.
26 Capítulo 1 Introducción

VHE enchufable
VHE

Ifotovoltaica D Inversor

+ Vfotovoltaica

q1 q3 Lo Itu
V * BD
+ +
Vfotovoltaica

MPPT
fotovoltaica
IL
Ifotovoltaica
Convertidor + Io
Controlador
Vo CARGA C.A. Vtu
–
GRAMOVCIb q4 q2 – –
–

GRAMO
IO
q5
LPAG + Actual IL
Controlador
CC VC
+ Ib
Vb q6 I*
tu
– SOC
Fuerza

Tiempo
Gerente y
Controlador
Convertidor bidireccional

FIGURA P1.5 Vivienda residencial propuesta con energía solar y cargas de vehículos eléctricos híbridos enchufables (PHEV)8

de forma gratuita (SOC). Dibuje los siguientes dos diagramas de Se puede pensar en un sistema de extracción de petróleo como un
bloques funcionales para este sistema: taladro dentro de una pajilla, que se coloca dentro de un vaso. El

a.Un diagrama que ilustra la conversión de la radiación conjunto de paja representa la sarta de perforación, la perforación

solar en energía almacenada en la batería. En ese rodeada de fluido, y el vidrio representa el volumen, el espacio anular,

diagrama, la entrada es la radiación solar,r(t), y la alrededor de la sarta de perforación a través del cual fluirá la

salida es el voltaje de la batería,vb(t). suspensión y eventualmente el petróleo a medida que avanza la

perforación.
b.El diagrama principal, en el que la entrada es el voltaje
Supongamos que queremos controlar la salida de presión
de salida deseado,vr(t), y la salida es el voltaje de salida
de perforación,PAGd(t), con una entrada de tensión de referencia, V
real del inversor,vo(t).
d(t). Un modelo de lazo de control (Zhao,2007) consta de un
Ambos diagramas de bloques funcionales deben mostrar sus
controlador de presión de perforación, un subsistema de motor de
componentes principales, incluido el conjunto de elementos
perforación, un subsistema de polea y un subsistema de barra de
fotovoltaicos, el controlador MPPT, el convertidor de CC/CC, el paquete
perforación. La señal de salida de este último, la presión de
de baterías, el inversor de CC/CA, el controlador de corriente y el
perforación,PAGd(t), se mide usando un transductor, que transmite
administrador y controlador de energía. Muestra todas las señales,
una señal de voltaje de retroalimentación negativa,Vb(t), al
incluidas las tensiones y corrientes intermedias, la hora del día y el SOC
controlador de presión de perforación. Esa señal se compara en la
de la batería.
entrada del controlador con el voltaje de referencia,Vr(t), Basado
17Las plataformas de perforación petrolera se utilizan para perforar pozos en el error,mi(t) =Vr(t)–Vb(t), el controlador de presión de
para identificar fuentes de petróleo o gas natural y para la extracción. perforación establece la velocidad de perforación deseada,ωd, que
es la entrada al subsistema del motor de perforación cuya salida es
8Gurkaynak, Y., Li, Z. y Khaligh, A. Una nueva casa residencial alimentada por energía solar y
la velocidad real de perforación,ωa, que es la entrada al subsistema
conectada a la red con cargas de vehículos eléctricos híbridos enchufables (PHEV).
de poleas. La salida del sistema de poleas impulsa el subsistema
Conferencia IEEE sobre potencia y propulsión de vehículos 2009, págs. 813–816. (Figura 1,
pág. 814). de barra de perforación. el palo de taladro
 Problemas 27

El subsistema puede verse gravemente afectado por las condiciones a.d2X dx

‡2 ‡2Xˆpecado2t
ambientales, que pueden representarse como perturbaciones que dt2 dt
actúan entre los subsistemas de polea y palanca.
dx
Dibuje un diagrama de bloques funcional para el sistema X…0† ˆ2; …0† ˆ3
dt
anterior, que muestre sus componentes principales, así como todas las
señales. b.d2X dx
‡2 ‡Xˆ5mi2t‡t
18Dada la red eléctrica que se muestra en la Figura P1.6. dt2 dt
[Revisar] dx
X…0† ˆ2; …0† ˆ1
a.Escriba la ecuación diferencial para la red si v…t† ˆtu…t†, dt
un paso unitario. C.d2X
‡4Xˆt2
b.Resolver la ecuación diferencial para la corriente,i(t), dt2
si no hay energía inicial en la red. dx
C.Haz un gráfico de tu solución siR=Lˆ1. X…0† ˆ1; …0† ˆ2
dt
R
PROBLEMAS DE ANÁLISIS Y DISEÑO PROGRESIVO
22Control del VIH/SIDA.A partir de 2012, el número de personas que
v(t) + i(t) L
– viven en todo el mundo con el Virus de Inmunodeficiencia
Humana/Síndrome de Inmunodeficiencia Adquirida (VIH/SIDA) se
estimó en 35 millones, con 2,3 millones de nuevas infecciones por
FIGURA P1.6 RLred año y 1,6 millones de muertes a causa de la enfermedad (
ONUSIDA,2013). Actualmente no existe una cura conocida para la
19Repita el problema 18 utilizando la red que se muestra enfermedad y el VIH no puede eliminarse por completo en una
en la figura P1.7. AsumirRˆ1Ω;Lˆ0:5H; y1=LCˆ16. persona infectada. Se pueden usar combinaciones de
[Reseña] medicamentos para mantener el número de virus en niveles
bajos, lo que ayuda a prevenir el desarrollo del SIDA. Un
R L tratamiento común para el VIH es la administración de dos tipos
de medicamentos: inhibidores de la transcriptasa inversa (ITR) e
inhibidores de la proteasa (PI). La cantidad en la que se
v(t) + i(t) administra cada uno de estos medicamentos varía según la
– C
cantidad de virus del VIH en el cuerpo (craig,2004). Dibuje un
diagrama de bloques de un sistema de retroalimentación
FIGURA P1.7 RLCred diseñado para controlar la cantidad de virus del VIH en una
persona infectada. Las variables de entrada de la planta son la
cantidad de RTI y PI dispensados. Muestre bloques que
20Resuelva las siguientes ecuaciones diferenciales usando
representen el controlador, el sistema bajo control y los
métodos clásicos. Suponga condiciones iniciales cero.
transductores. Etiquete las variables correspondientes en la
[Revisar]
entrada y salida de cada bloque.

23Vehículo híbrido.El uso de coches híbridos es cada vez más

dx
a. ‡7Xˆ5 porque 2t popular. Un vehículo eléctrico híbrido (HEV) combina
dt
máquina(s) eléctrica(s) con un motor de combustión interna
(ICE), lo que permite (junto con otras medidas de reducción
d2X dx
b. ‡6 ‡8Xˆ5 pecado 3t del consumo de combustible, como detener el ICE en los
dt2 dt semáforos) utilizar vehículos más pequeños y eficientes.
motores de gasolina De este modo, se obtienen las ventajas
d2X dx de eficiencia del tren motriz eléctrico, mientras que la energía
C. ‡8 ‡25Xˆ10tu…t†
dt2 dt necesaria para accionar el motor eléctrico se almacena en el
tanque de combustible a bordo y no en un paquete de
21Resuelva las siguientes ecuaciones diferenciales usando baterías grande y pesado.
métodos clásicos y las condiciones iniciales dadas: Hay varias formas de organizar el flujo de energía en
[Repaso] un automóvil híbrido. En un HEV en serie (Figura P1.8),
28 Capítulo 1 Introducción

1. motor de combustión interna; 2. tanque

3. engranaje planetario; 4. motor eléctrico; 5. inversor;
Combustión Combustible
6. batería; 7. alternador.
motor tanque

1 2 34
El mi rico
Connecticut
Generador
motor/ edaderador
norte

Eléctrico
almacenamiento

FIGURA P1.8Vehículo híbrido-eléctrico de serie9

el ICE no está conectado al eje de transmisión. Acciona +–

únicamente el generador, que carga las baterías y/o
suministra energía a los motores eléctricos a través de un
inversor o un convertidor.
FIGURA P1.10
Los HEV que se venden hoy en día son principalmente de la
variedad paralela o de potencia dividida. Si el motor de combustión
puede hacer girar las ruedas motrices tan bien como el generador,
entonces el vehículo se denominaparalelohíbrido, porque tanto un
motor eléctrico como el ICE pueden impulsar el vehículo. Un automóvil
híbrido paralelo (Figura P1.9) incluye un paquete de baterías
relativamente pequeño (almacenamiento eléctrico) para proporcionar
energía adicional al motor eléctrico cuando se necesita una aceleración
rápida. Ver (el bosco,5ª ed., 2000), (el bosco,7ª edición, 2007), (Edelson,
2008), (anderson,2009) para obtener información más detallada sobre
HEV.
Como se muestra en la Figura P1.10, los automóviles híbridos
de potencia dividida utilizan una combinación de transmisiones en
serie y en paralelo (el bosco,5ª ed., 2007). Estos automóviles utilizan un
engranaje planetario (3) como transmisión de potencia dividida para
permitir que parte de la potencia ICE se aplique mecánicamente a la
transmisión. La otra parte se convierte en energía eléctrica a través del
alternador (7) y el inversor (5) para alimentar el
Combustible
tanque
Com bus ción
mi
nn mi
soldado americano
6 5
Vehículo eléctrico híbrido de potencia dividida11
motor eléctrico (aguas abajo de la transmisión) y/o para
cargar la batería de alto voltaje (6). Según las condiciones
de manejo, el ICE, el motor eléctrico o ambos impulsan el
vehículo.
Dibuje un diagrama de bloques funcional para el sistema de
control de crucero (velocidad) de:
a.Un vehículo híbrido en serie, que muestra sus componentes
principales, incluido el sensor de velocidad, la unidad de control
electrónico (ECU), el inversor, el motor eléctrico y la dinámica del
vehículo; así como todas las señales, incluida la velocidad deseada
del vehículo, la velocidad real, el comando de control (salida de la
ECU), el voltaje controlado (salida del inversor), la fuerza motriz
(proporcionada por el motor eléctrico) y la fuerza resistiva de
funcionamiento;12
b.Un vehículo híbrido paralelo, que muestre sus componentes
principales, que debe incluir también un bloque que
represente el acelerador, el motor y el motor, así como las
señales (incluido el desplazamiento del acelerador y la fuerza
motriz combinada del motor/motor);
C.Un HEV de potencia dividida, que muestra sus principales
componentes y señales, incluidos, además de los

El mi rico
Connecticut
enumerados en Partesayb, un bloque que representa el
motor/ edad erador
norte
engranaje planetario y su control, que, según las
Eléctrico
almacenamiento condiciones de conducción, permitiría que el ICE, el motor
eléctrico o ambos propulsaran el vehículo, es decir,
proporcionaran la fuerza motriz total necesaria.
FIGURA P1.9Accionamiento híbrido en paralelo10

11robert bosch gmbh,manual automotriz bosch,7ª ed. John Wiley & Sons, Ltd.,
9marca looper,www.Altfuels.org. Trenes motrices alternativos, julio de 2005, Reino Unido, 2007.
http://www.altfuels.org/backgrnd/altdrive.html. Último acceso 13/10/2009. 12Estos incluyen la resistencia aerodinámica, la resistencia a la rodadura y la resistencia a la escalada.
10marca looper,www.Altfuels.org. Trenes motrices alternativos, julio de 2005, La resistencia aerodinámica es una función de la velocidad del automóvil, mientras que las otras dos
http://www.altfuels.org/backgrnd/altdrive.html. Último acceso 13/10/2009. son proporcionales al peso del automóvil.
 Laboratorio de Exploración Cibernética 29

24Colector cilindroparabólico.Se puede usar un conjunto de espejos
parabólicos para concentrar los rayos del sol para calentar un
fluido que fluye en una tubería ubicada en los puntos focales de
los espejos (Camacho,2012). El fluido calentado, como el aceite,
por ejemplo, se transporta a un tanque presurizado para ser
utilizado para crear vapor para generar electricidad o alimentar
un proceso industrial. Dado que la energía solar varía con la hora
del día, la época del año, la nubosidad, la humedad, etc., se debe
desarrollar un sistema de control para mantener constante la
temperatura del fluido. La temperatura se controla
principalmente variando la cantidad de flujo de fluido a través de
las tuberías, pero posiblemente también con un
mecanismo de seguimiento solar que inclina los espejos en
ángulos apropiados.
Suponiendo ángulos de espejo fijos, dibuje el diagrama
de bloques funcional de un sistema para mantener constante
la temperatura del fluido. La diferencia de temperatura del
fluido deseada y real se alimenta a un controlador seguido de
un amplificador y un circuito de acondicionamiento de señal
que varía la velocidad de una bomba de circulación de fluido.
Etiquete los bloques y enlaces de su diagrama, indicando
todas las entradas al sistema, incluidas las perturbaciones
externas como las variaciones solares, la nubosidad, la
humedad, etc.

Laboratorio de Exploración Cibernética

Experimento 1.1
Objetivo Para verificar el comportamiento de los sistemas de lazo cerrado como se describe en el Capítulo 1
Caso de estudio.

Paquetes de software mínimos requeridos LabVIEW y el control de LabVIEW

Módulo de Diseño y Simulación.Nota: Si bien no se requiere conocimiento de LabVIEW para este
experimento, consulte el Apéndice D para obtener más información sobre LabVIEW, que se desarrollará con
más detalle en capítulos posteriores.

Prelaboratorio

1.De la discusión en el estudio de caso, describa el efecto de la ganancia de un sistema de circuito cerrado
sobre la respuesta transitoria.

2.A partir de la discusión en el estudio de caso sobre el error de estado estable, dibuje un gráfico de una entrada de
paso superpuesta con una salida de respuesta de paso y muestre el error de estado estable. Suponga cualquier
respuesta transitoria. Repita para una entrada de rampa y una respuesta de salida de rampa. Describa el efecto
de la ganancia sobre el error de estado estable.

Laboratorio

1.Inicie LabVIEW y abraEncuentre ejemplos. . .bajo laAyudapestaña.

2.En elBuscador de ejemplos de NIventana, abiertaEfecto CDEx del tipo de controlador.vi,encontrado al
navegar a través de élJuegos de herramientas y módulos/Control y simulación/Diseño de control/
Análisis de tiempo/CDEx Efecto del tipo de controlador vi.

3.En la barra de herramientas, haga clic en las flechas circulares ubicadas junto a la flecha sólida de la izquierda. El programa
ahora se está ejecutando.

4.Mueva el control deslizanteGanancia del controladory tenga en cuenta el efecto de las ganancias altas y bajas.

5.Cambie el controlador haciendo clic en las flechas paraTipo de controladory repita el paso 4.

Poslaboratorio

1.Correlacione las respuestas encontradas en el experimento con las descritas en su Prelab. Explore
otros ejemplos provistos en las carpetas de ejemplos de LabVIEW.
30 Capítulo 1 Introducción

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al 21 de agosto de 2007.
Zhou, J., Nygaard, G., Godhaven, J., Bretholtz, Ø., y Verfing, EH Observador adaptativo para Kick
Detección y control conmutado para la regulación de la presión de fondo de pozo y la atenuación de la patada durante la
perforación con presión administrada.Conferencia de control estadounidense de 2010. Baltimore, MD, EE. UU., del 30 de
junio al 2 de julio de 2010.
Modelado en el
Dominio de la frecuencia 2

Resultados del aprendizaje del capítulo

Después de completar este capítulo, el estudiante será capaz de:

• Encuentre la transformada de Laplace de las funciones de tiempo y la transformada inversa de Laplace

(Secciones 2.1–2.2)

• Encuentre la función de transferencia de una ecuación diferencial y resuelva la ecuación

diferencial usando la función de transferencia (Sección 2.3)

• Encuentre la función de transferencia para redes eléctricas lineales e invariantes en el tiempo

(Sección 2.4)

• Encuentre la función de transferencia para sistemas mecánicos traslacionales lineales e invariantes en el

tiempo (Sección 2.5)

• Encuentre la función de transferencia para sistemas mecánicos rotacionales lineales e invariantes en el

tiempo (Sección 2.6)

• Encuentre las funciones de transferencia para sistemas de engranajes con pérdida y para sistemas de engranajes
sin pérdida (Sección 2.7)

• Encuentre la función de transferencia para sistemas electromecánicos lineales e invariantes en el tiempo

(Sección 2.8)

• Producir circuitos eléctricos y mecánicos análogos (Sección 2.9)

• Linealizar un sistema no lineal para encontrar la función de transferencia
(Secciones 2.10–2.11)

33
34 Capitulo 2 Modelado en el Dominio de la Frecuencia

Resultados de aprendizaje del estudio de caso

Podrá demostrar su conocimiento de los objetivos del capítulo con estudios de casos de la
siguiente manera:

• Dado el sistema de control de posición de azimut de la antena que se muestra en las

guardas delanteras, podrá encontrar la función de transferencia de cada subsistema.
• Dado un modelo de una pierna humana o un circuito eléctrico no lineal, podrá linealizar el
modelo y luego encontrar la función de transferencia.

2.1 Introducción
En el Capítulo 1 discutimos la secuencia de análisis y diseño que incluyó obtener el esquema del
sistema y demostramos este paso para un sistema de control de posición. Para obtener un esquema,
el ingeniero de sistemas de control a menudo debe hacer muchas suposiciones simplificadoras para
mantener el modelo resultante manejable y aún aproximado a la realidad física.
El siguiente paso es desarrollar modelos matemáticos a partir de esquemas de sistemas
físicos. Analizaremos dos métodos: (1) funciones de transferencia en el dominio de la frecuencia
y (2) ecuaciones de estado en el dominio del tiempo. Estos temas se tratan en este capítulo y en
el Capítulo 3, respectivamente. A medida que avancemos, notaremos que en todos los casos el
primer paso para desarrollar un modelo matemático es aplicar las leyes físicas fundamentales
de la ciencia y la ingeniería. Por ejemplo, cuando modelemos redes eléctricas, inicialmente se
aplicarán la ley de Ohm y las leyes de Kirchhoff, que son leyes básicas de las redes eléctricas.
Sumamos voltajes en un lazo o sumamos corrientes en un nodo. Cuando estudiemos los
sistemas mecánicos, utilizaremos las leyes de Newton como principios rectores fundamentales.
Aquí sumaremos fuerzas o momentos de torsión.

En el Capítulo 1 vimos que una ecuación diferencial puede describir la relación entre la entrada
y la salida de un sistema. La forma de la ecuación diferencial y sus coeficientes son una formulación o
descripción del sistema. Aunque la ecuación diferencial relaciona el sistema con su entrada y salida,
no es una representación satisfactoria desde la perspectiva del sistema. Mirando la Ec. (1.2), un
general,norteEcuación diferencial lineal, invariante en el tiempo, de th-order, vemos que los
parámetros del sistema, que son los coeficientes, aparecen a lo largo de la ecuación. Además, la
salida,C(t), y la entrada,r(t), también aparecen a lo largo de la ecuación.
Preferiríamos una representación matemática como la que se muestra en la Figura 2.1(a),
donde la entrada, la salida y el sistema son partes distintas y separadas. Además, nos gustaría
representar convenientemente la interconexión de varios subsistemas. Por ejemplo, nos gustaría
representaren cascadainterconexiones, como se muestra en la Figura 2.1(b), donde una función
matemática, llamada función de transferencia, está dentro de cada bloque, y las funciones de bloque

Aporte Producción
Sistema
r(t) C(t)
(a)

Aporte Producción
Subsistema Subsistema Subsistema
r(t) C(t)
FIGURA 2.1 a.Bloquear

diagrama de representación de un (b)

sistema;b.Representación en
diagrama de bloques de un Nota: La entrada,r(t), representaentrada de referencia.
interconexión de subsistemas La salida,C(t), representavariable controlada.
 2.2 Revisión de la transformada de Laplace 35

se pueden combinar fácilmente para producir la Figura 2.1(a) para facilitar el análisis y el diseño. Esta
conveniencia no se puede obtener con la ecuación diferencial.

2.2 Revisión de la transformada de Laplace

Un sistema representado por una ecuación diferencial es difícil de modelar como un diagrama de bloques.
Por lo tanto, ahora sentamos las bases para la transformada de Laplace, con la que podemos representar la
entrada, la salida y el sistema como entidades separadas. Además, su interrelación será simplemente
algebraica. Primero definamos la transformada de Laplace y luego mostremos cómo simplifica la
representación de sistemas físicos (Nilsson,1996).
La transformada de Laplace se define como

Z ∞
ℒ‰F…t†SF…s† ˆ F…t†micalledt …2.1†
0

dóndesˆσ‡jω, una variable compleja. Así, sabiendoF(t) y que la integral en la Ec. (2.1) existe,
podemos encontrar una función,F(s), que se llama elTransformada de LaplacedeF(t).1
La notación para el límite inferior significa que incluso siF(t) es discontinua entˆ0, podemos
comenzar la integración antes de la discontinuidad siempre que la integral converja. Así, podemos
encontrar la transformada de Laplace de las funciones de impulso. Esta propiedad tiene claras
ventajas cuando se aplica la transformada de Laplace a la solución de ecuaciones diferenciales donde
las condiciones iniciales son discontinuas entˆ0. Usando ecuaciones diferenciales, tenemos que
resolver las condiciones iniciales después de la discontinuidad conociendo las condiciones iniciales
antes de la discontinuidad. Usando la transformada de Laplace solo necesitamos conocer las
condiciones iniciales antes de la discontinuidad. VerKailath(1980) para una discusión más detallada.

La transformada inversa de Laplace, que nos permite encontrarF(t) dadoF(s), es

Zσ‡j∞
1
ℒ1‰F…s†S F…s†micalledsˆF…t†tu…t† …2.2†
2πjσj∞

dónde

tu…t† ˆ1 t>0
ˆ0 t<0

es la función escalón unitario. Multiplicación deF(t) portu(t) produce una función de tiempo que es cero para t
<0.
Usando la Ec. (2.1), es posible derivar una tabla que relacioneF(t) aF(s) para casos específicos. La Tabla
2.1 muestra los resultados para una muestra representativa de funciones. Si usamos las tablas, no tenemos
que usar la Ec. (2.2), que requiere una integración compleja, para encontrarF(t) dadoF(s).

1
RLa transformada de Laplace existe si la integral de la Ec. (2.1) converge. La integral convergerá si
∞jF…t† jmiσ1tdt<∞. SijF…t† j <A míσ2t;0 <t<∞, la integral convergerá si∞>σ1>σ2. Llamamosσ2el abscisa
0
de convergencia, y es el valor más pequeño deσ, dóndesˆσ‡jω, para el cual existe la integral.
36 Capitulo 2 Modelado en el Dominio de la Frecuencia

CUADRO 2.1 Tabla de transformadas de Laplace

Artículo No. F(t) F(s)

1. δ(t) 1
1
2. Utah)
s
1
3. tu(t)
s2
norte!
4. tnortetu…t†
snorte‡1

1
5. mientu…t†
s‡a
ω
6. pecadoωtu…t†
s2‡ω2
s
7. porqueωtu…t†
s2‡ω2

En el siguiente ejemplo demostramos el uso de la Ec. (2.1) para encontrar la transformada de Laplace
de una función de tiempo.

Ejemplo 2.1

Transformada de Laplace de una función de tiempo

PROBLEMA:Encuentre la transformada de Laplace deF…t† ˆaeentu…t†.

SOLUCIÓN:Dado que la función de tiempo no contiene una función de impulso, podemos reemplazar el límite
inferior de la ecuación. (2.1) con 0. Por lo tanto,

Z ∞ Z ∞ Z ∞
F…s† ˆ F…t†micalledtˆ aeenmicalledtˆA mi…s‡a†tdt
0 0 0
-
A mi…s‡a†t-∞ A
ˆ - ˆ
s‡a tˆ0 s‡a …2.3†

Además de la tabla de transformada de Laplace, Tabla 2.1, podemos usar los teoremas de la transformada de
Laplace, enumerados en la Tabla 2.2, para ayudar en la transformación entreF(t) yF(s). En el siguiente ejemplo,
demostramos el uso de los teoremas de la transformada de Laplace que se muestran en la tabla 2.2 para encontrarF(t
) dadoF(s).

Ejemplo 2.2

Transformada inversa de Laplace

PROBLEMA:Encuentre la transformada inversa de Laplace deF1…s† ˆ1=…s‡3†2.

SOLUCIÓN:Para este ejemplo, usamos el teorema del cambio de frecuencia, elemento 4 de la tabla
2.2, y la transformada de Laplace deF…t† ˆtu…t†,Ítem 3 de la Tabla 2.1. Si la transformada inversa
deF…s† ˆ1=s2estu(t), la transformada inversa deF…s‡a† ˆ1=…s‡a†2esmientu…t†. Por eso,F1…t† ˆmi3ttu
…t†.
 2.2 Revisión de la transformada de Laplace 37

TABLA 2.2 Teoremas de la transformada de Laplace

Artículo No. Teorema Nombre

R
1. ℒ‰F…t†SF…s† ℒ ˆ∞ 0 F…t†micalledt Definición

2. ‰kf…t†S ˆkF…s† teorema de linealidad

3. ℒ‰F1…t† ‡F2…t†SF1…s† ‡F2…s† ℒ‰ teorema de linealidad

4. F…s‡a†
mienF…t†S ℒ‰F…t Tˆ†S Teorema del cambio de frecuencia

5. ˆmicalleF…s† Teorema del cambio de tiempo

1 s
6. ℒ‰F…en†S ˆ F teorema de escala
a a
-
d.f.
7. ℒ ˆsF…s† F…0† teorema de diferenciación
dt
-
d2F
8. ℒ ˆs2F…s† s.f.…0† F´…0† teorema de diferenciación
dt2
- X norte
dnorteF
9. ℒ ˆsnorteF…s† snortekFk1…0† teorema de diferenciación
dtnorte
kˆ1
R F…s†
10 ℒt 0 F…τ†dτ ˆ teorema de integración
s
11 F…∞† ˆlímitesF…s†
s®0
teorema del valor final1

12 F…0‡† ˆlímitesF…s† Teorema del valor inicial2

s®∞

1Para que este teorema produzca resultados finitos correctos, todas las raíces del denominador deF(s) debe tener partes reales negativas, y
no más de una puede estar en el origen.
2Para que este teorema sea válido,F(t) debe ser continua o tener una discontinuidad escalonada entˆ0 (es decir, no hay
impulsos o sus derivados entˆ0).

Expansión de fracciones parciales

Para encontrar la transformada inversa de Laplace de una función complicada, podemos convertir la función
en una suma de términos más simples para los que conocemos la transformada de Laplace de cada término.
El resultado se llamaexpansión en fracciones parciales. SiF1…s† ˆnorte…s†=D…s†,donde el orden denorte(s) es
menor que el orden deD(s), entonces se puede hacer una expansión en fracciones parciales. Si el orden de
norte(s) es mayor o igual al orden deD(s), entoncesnorte(s) debe dividirse porD(s) sucesivamente hasta que el
resultado tenga un resto cuyo numerador sea de orden menor que su denominador. Por ejemplo, si

s3‡2s2‡6s‡7
F1…s† ˆ …2.4†
s2‡s‡5
debemos realizar la división indicada hasta obtener un residuo cuyo numerador sea de orden
menor que su denominador. Por eso,

2
F1…s† ˆs‡1‡ …2.5†
s2‡s‡5
Tomando la transformada inversa de Laplace, usando el ítem 1 de la tabla 2.1, junto con el teorema de
diferenciación (ítem 7) y el teorema de linealidad (ítem 3 de la tabla 2.2), obtenemos
-
dδ…t† 2
F1…t† ˆ ‡d…t† ‡ℒ1 …2.6†
dt s2‡s‡5

Usando la expansión en fracciones parciales, podremos expandir funciones comoF…s† ˆ 2=…s2‡s‡5†

en una suma de términos y luego encuentre la transformada inversa de Laplace para cada término.
Ahora consideraremos tres casos y mostraremos para cada caso cómo unF(s) se puede expandir en
fracciones parciales.
38 Capitulo 2 Modelado en el Dominio de la Frecuencia

Caso 1. Raíces del Denominador deF(s) son reales y distintos

Un ejemplo de unF(s) con raíces reales y distintas en el denominador es

2
F…s† ˆ …2.7†
…s‡1†…s‡2†

Las raíces del denominador son distintas, ya que cada factor se eleva solo a la potencia de la unidad.
Podemos escribir la expansión en fracciones parciales como una suma de términos donde cada factor del
denominador original forma el denominador de cada término y constantes, llamadasresiduos, forman los
numeradores. Por eso,

2 k1 k2
F…s† ˆ ˆ ‡ …2.8†
…s‡1†…s‡2† …s‡1† …s‡2†

Encontrark1, primero multiplicamos la Ec. (2.8) por…s‡1†,que aíslak1. De este modo,

2 …s‡1†k2
ˆk 1‡ …2.9†
…s‡2† …s‡2†

Alquilersacercarse1 elimina el último término y da como resultadok1ˆ2. Del mismo modo,k2se puede
encontrar multiplicando la Ec. (2.8) por…s‡2†y luego dejarsacercarse2; por eso,k2ˆ2.
Cada parte componente de la ecuación. (2.8) es unF(s) en la Tabla 2.1. Por eso,F(t) es la suma de la
transformada inversa de Laplace de cada término, o

F…t† ˆ …2mit 2mi2t†tu…t† …2.10†

Entonces, en general, dada unaF(s) cuyo denominador tiene raíces reales y distintas, un desarrollo en
fracciones parciales,

norte…s† norte…s†
F…s† ˆ ˆ
D…s† …s‡pag1†…s‡pag2†∙ ∙ ∙…s‡pagmetro†∙ ∙ ∙…s‡pagnorte†

k1 k2 kmetro k
ˆ ‡ ‡ ‡ ‡ ‡
norte
∙∙∙ ∙∙∙
…s‡pag1† …s‡pag2† …s‡pagmetro† …s‡pagnorte† …2.11†

se puede hacer si el orden denorte(s) es menor que el orden deD(s). Para evaluar cada residuo,ki,
multiplicamos la Ec. (2.11) por el denominador de la fracción parcial correspondiente. Así, si queremos
encontrarkmetro, multiplicamos la Ec. (2.11) por…s‡pagmetro†y obten

…s‡pagmetro†norte…s†
…s‡pagmetro†F…s† ˆ
…s‡pag1†…s‡pag2†∙ ∙ ∙…s‡pagmetro†∙ ∙ ∙…s‡pagnorte†

k1 k2
ˆ …s‡pagmetro† ‡ …s‡pag† ‡∙ ∙ ∙‡kmetro‡∙ ∙ ∙
…s‡pag1† metro…s‡pag2†

knorte
‡ …s‡pagmetro†
…s‡pagnorte† …2.12†

si dejamossacercarsepagmetro, todos los términos en el lado derecho de la ecuación. (2.12) tiende a cero excepto el
términokmetro, partida

-
…s‡pagmetro†norte…s† -
- ˆkmetro …2.13†
…s‡pag1†…s‡pag2†∙ ∙ ∙…s‡pagmetro†∙ ∙ ∙…s‡pagnorte†s®pagmetro

El siguiente ejemplo demuestra el uso de la expansión en fracciones parciales para resolver

una ecuación diferencial. Veremos que la transformada de Laplace reduce la tarea de encontrar la
solución al álgebra simple.
 2.2 Revisión de la transformada de Laplace 39

Ejemplo 2.3

Transformada de Laplace Solución de una Ecuación Diferencial

PROBLEMA:Dada la siguiente ecuación diferencial, resuelva paray(t) si todas las condiciones iniciales son
cero. Utilice la transformada de Laplace.

d2y dy
‡12 ‡32yˆ32tu…t† …2.14†
dt2 dt
SOLUCIÓN:Sustituir el correspondienteF(s) para cada término en la ecuación. (2.14), usando el ítem 2 en la
tabla 2.1, los ítems 7 y 8 en la tabla 2.2, y las condiciones iniciales dey(t) ydy(t)/dtdada pory…0† ˆ0 yy:…0† ˆ0,
respectivamente. Por lo tanto, la transformada de Laplace de la ecuación. (2.14) es

32
s2Y…s† ‡12sY…s† ‡32Y…s† ˆ …2.15†
s
Resolviendo para la respuesta,Y(s), rendimientos

32 32
Y…s† ˆ ˆ …2.16†
s…s2‡12s‡32† s…s‡4†…s‡8†

para resolver pory(t), notamos que la Ec. (2.16) no coincide con ninguno de los términos de la tabla 2.1. Por lo tanto,
formamos la expansión en fracciones parciales del término de la derecha y emparejamos cada uno de los términos
resultantes conF(s) en la Tabla 2.1. Por lo tanto,

32 k1 ‡ k2 k3
Y…s† ˆ ˆ ‡ …2.17†
s…s‡4†…s‡8† s …s‡4† …s‡8†

donde, de la Ec. (2.13),

32 -
-
k1ˆ - ˆ1 (2.18a)
…s‡4†…s‡8†s®0

32 --
k2ˆ - ˆ2 (2.18b)
s…s‡8†s®4
32 --
k3ˆ - ˆ1 (2.18c)
s…s‡4†s®8

Por eso,

1 2 1
Y…s† ˆ ‡ …2.19†
s …s‡4† …s‡8†
Dado que cada una de las tres partes componentes de la Ec. (2.19) se representa como unF(s) en la
Tabla 2.1,y(t) es la suma de las transformadas inversas de Laplace de cada término. Por eso,

y…t† ˆ …1 2mi4t‡mi8t†tu…t† …2.20†

Los estudiantes que usan MATLAB ahora deben ejecutar ch2p1 a ch2p8 en el
Apéndice B. Este es su primer ejercicio de MATLAB. Aprenderá a usar MATLAB
para (1) representar polinomios, (2) encontrar raíces de polinomios, (3)
multiplicar polinomios y (4) encontrar expansiones en fracciones parciales.
Finalmente, el ejemplo 2.3 se resolverá usando MATLAB.
40 Capitulo 2 Modelado en el Dominio de la Frecuencia

Eltu(t) en la ecuación. (2.20) muestra que la respuesta es cero hasta quetˆ0. A menos que se especifique lo
contrario, todas las entradas a los sistemas en el texto no comenzarán hastatˆ0. Por lo tanto, las respuestas de salida
también serán cero hasta quetˆ0. Por comodidad, dejaremos fuera eltu(t) notación de ahora en adelante. En
consecuencia, escribimos la respuesta de salida como

y…t† ˆ1 2mi4t‡mi8t …2.21†

Caso 2. Raíces del Denominador deF(s) son reales y repetidos

Pruébalo 2.1
Utilice la siguiente declaración de
MATLAB y Control System Toolbox para
formar la función de transferencia
lineal e invariable en el tiempo (LTI) de
la ecuación. (2.22).
F=zpk([],[122],2)
Un ejemplo de unF(s) con raíces reales y repetidas en el denominador es
2
F…s† ˆ …2.22†
…s‡1†…s‡2†2
las raices de…s‡2†2en el denominador se repiten, ya que el factor se eleva a una potencia
entera mayor que 1. En este caso, la raíz del denominador en2 es unraíz múltiplede
multiplicidad2.
Podemos escribir la expansión en fracciones parciales como una suma de términos, donde cada factor
del denominador forma el denominador de cada término. Además, cada raíz múltiple genera términos
adicionales que consisten en factores de denominador de multiplicidad reducida. Por ejemplo, si

2 k1 k2 k3
F…s† ˆ ˆ ‡ ‡ …2.23†
…s‡1†…s‡2†2 …s‡1† …s‡2†2 …s‡2†

entoncesk1ˆ2, que se puede encontrar como se ha descrito anteriormente.k2se puede aislar multiplicando la
Ec. (2.23) por…s‡2†2, dando

2
ˆ …s‡2†2 k1 ‡k‡ …s‡2†
2 k 3 …2.24†
s‡1 …s‡1†

Alquilersacercarse2;k2ˆ2. Para encontrark3vemos que si diferenciamos la Ec. (2.24) con

respecto as,

2 …s‡2†s
ˆ k1‡k3 …2.25†
…s‡1†2 …s‡1†2

k3está aislado y se puede encontrar si dejamossacercarse2. Por lo tanto,k3ˆ2.

Cada parte componente de la ecuación. (2.23) es unF(s) en la Tabla 2.1; por eso,F(t) es la suma de la
Pruébalo 2.2
transformada inversa de Laplace de cada término, o
Use las siguientes declaraciones de
MATLAB para obtener la ecuación.
(2.26).
F…t† ˆ2mit 2te2t 2mi2t …2.26†

númf=2;
If the denominator root is of higher multiplicity than 2, successive differentiation would isolate
denf=poli([122]);
[K,p,k]=residuo... each residue in the expansion of the multiple root.
(numf, denf) In general, then, given an F(s) whose denominator has real and repeated roots, a
partial-fraction expansion

N…s†
F…s† ˆ
D…s†
N…s†
ˆ
…s ‡ p 1† …sr ‡ p2† ∙ ∙ ∙ …s ‡ pn†
K1 K2 Kr Kr ‡1 Kn
ˆ ‡ ‡∙∙ ∙ ‡ ‡ ‡ ∙∙∙ ‡
…s ‡ p1†r …s ‡ p 1 1†r …s ‡ p1† …s ‡ p2† …s ‡ pn† …2.27†
 2.2 Laplace Transform Review 41

can be made if the order of N(s) is less than the order of D(s) and the repeated roots are of
multiplicity r at p1. To find K1 through Kr for the roots of multiplicity greater than unity,
first multiply Eq. (2.27) by …s ‡ p1†r getting F1…s†, which is

F1…s† ˆ …s ‡ p1†rF…s†
…s ‡ p1r† N…s†
ˆ
…s ‡ p1†r…s ‡ p2† ∙ ∙ ∙ …s ‡ pn†

ˆ K1 ‡ …s ‡ p1†K2 ‡ …s ‡ p1†2K3 ‡ ∙ ∙ ∙ ‡ …s ‡ p1†r1Kr

Kr‡1…s ‡ p1†r K
‡ ‡ ∙ ∙ ∙ ‡ n…s ‡ p1†r
…s ‡ p2† …s ‡ pn† …2.28†

Immediately, we can solve for K1 if we let s approach p1. We can solve for K2 if we
differentiate Eq. (2.28) with respect to s and then let s approach p1. Subsequent
differentiation will allow us to find K3 through Kr. The general expression for K1 through Kr
for the multiple roots is

1 d i1F1…s† - -
Ki ˆ - i ˆ 1; 2; . . .; r; 0! ˆ 1 …2.29†
…i 1†! ds i1 s®p1

Case 3. Roots of the Denominator of F(s) Are Complex or Imaginary

An example of F(s) with complex roots in the denominator is
TryIt 2.3
3 Use the following MATLAB and
F…s† ˆ …2.30† Control System Toolbox
s…s2 ‡ 2s ‡ 5†
statement to form the LTI
transfer function of Eq. (2.30).
This function can be expanded in the following form:
F=tf([3],[1 2 5 0])

3 K1 K2s ‡ K3
ˆ ‡ …2.31†
s…s2 ‡ 2s ‡ 5† s s2 ‡ 2s ‡ 5

5. K2 and K3 can be found by first multiplying Eq. (2.31)

K1 is found in the usual way to be 3
by the lowest common denominator, s…s2 ‡ 2s ‡ 5†, and clearing the fractions. After
simplification with K1 ˆ 3 5, we obtain

3 6
3ˆ K2 ‡ s2 ‡ K3 ‡ s‡3 …2.32†
5 5

Balancing coefficients, K2 ‡ 3 5 ˆ 0 and K3 ‡ 6 5ˆ 0. Hence K2 ˆ 3 5 and K3 ˆ 6

5.
Thus,

3 3=5 3 s ‡ 2
F…s† ˆ ˆ …2.33†
s…s2 ‡ 2s ‡ 5† s 5 s2 ‡ 2s ‡ 5

The last term can be shown to be the sum of the Laplace transforms of an
exponentially damped sine and cosine. Using Item 7 in Table 2.1 and Items 2 and 4 in
Table 2.2, we get

A…s ‡ a†
ℒ‰Aeatcos ωtŠ ˆ …2.34†
s… ‡ a2† ‡ ω2
42 Chapter 2 Modeling in the Frequency Domain

Similarly,

Bω
ℒ‰Beatsin ωtŠ ˆ …2.35†
…s ‡ a†2 ‡ ω2

Adding Eqs. (2.34) and (2.35), we get

A…s ‡ a† ‡ Bω
ℒ‰Aeatcos ωt ‡ Beatsin ωtŠ ˆ …2.36†
…s ‡ a†2 ‡ ω2

We now convert the last term of Eq. (2.33) to the form suggested by Eq. (2.36) by
completing the squares in the denominator and adjusting terms in the numerator without
changing its value. Hence,

3=5 3 …s ‡ 1† ‡ …1=2†…2† 5 …s ‡ 1†2

F…s† ˆ …2.37†
s ‡ 22

Comparing Eq. (2.37) to Table 2.1 and Eq. (2.36), we find

TryIt 2.4
Use the following MATLAB and 33 1
Symbolic Math Toolbox f …t† ˆ et cos 2t ‡ sin 2t …2.38†
statements to get Eq. (2.38) from
55 2
Eq. (2.30).

syms s
In order to visualize the solution, an alternate form of f(t), obtained by trigonometric
f=ilaplace... identities, is preferable. Using the amplitudes of the cos and sin terms, we factor out
qffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
(3/(s*(s^2+2*s+5)));
pretty(f)
12 ‡ 1
… =2†2 from the term in parentheses and obtain

0 1
3 3 1 1=2
qffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
B C
f …t† ˆ 12 ‡ …1=2†2et@qffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi cos 2t ‡ qffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi sin 2tA …2.39†
5 5
12 ‡ 1
… =2†2 12 ‡ …1=2†2

qffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi qffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi

Letting 1= … =2†2 ˆ cos ϕ and …1=2†=

12 ‡ 1 … =2†2 ˆ sin ϕ,
12 ‡ 1

3 qffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi 3
f …t† ˆ 12 ‡ …1=2†2et…cos ϕ cos 2t ‡ sin ϕ sin 2t† 5 …2.40†
5

or

f …t† ˆ 0:6 0:671etcos …2t ϕ† …2.41†

where ϕ ˆ arctan 0:5 ˆ 26:57°. Thus, f(t) is a constant plus an exponentially damped
sinusoid.
In general, then, given an F(s) whose denominator has complex or purely imaginary
roots, a partial-fraction expansion,

N…s† N…s†
F…s† ˆ ˆ
D…s† …s ‡ p1†…s2 ‡ as ‡ b† ∙ ∙ ∙
K1 …K2s ‡ K3†
ˆ ‡ ‡∙∙∙
…s ‡ p1† …s2 ‡ as ‡ b† …2.42†
 2.2 Laplace Transform Review 43

can be made if the order of N(s) is less than the order of D(s) p1 is real, and …s2 ‡ as ‡ b† has
complex or purely imaginary roots. The complex or imaginary roots are expanded with …K2
s ‡ K3† terms in the numerator rather than just simply Ki, as in the case of real roots. The Ki’s
in Eq. (2.42) are found through balancing the coefficients of the equation after clearing
fractions. After completing the squares on …s2 ‡ as ‡ b† and adjusting the numerator, …K2s ‡ K3†=…s
2 ‡ as ‡ b† can be put into the form shown on the right-hand side of Eq. (2.36).

Finally, the case of purely imaginary roots arises if a ˆ 0 in Eq. (2.42). The
calculations are the same.
Another method that follows the technique used for the partial-fraction expansion
of F(s) with real roots in the denominator can be used for complex and imaginary roots.
However, the residues of the complex and imaginary roots are themselves complex
conjugates. Then, after taking the inverse Laplace transform, the resulting terms can be
identified as
ejθ ‡ ejθ
ˆ cos θ …2.43†
2
and
ejθ ejθ
ˆ sin θ …2.44†
2j

For example, the previous F(s) can also be expanded in partial fractions as

3 3
F…s† ˆ ˆ
s…s2 ‡ 2s ‡ 5† s…s ‡ 1 ‡ j2†…s ‡ 1 j2†
K1 K2 K3
ˆ ‡ ‡
s s ‡ 1 ‡ j2 s ‡ 1 j2 …2.45†

Finding K2,

3 - 3
-
K2 ˆ - ˆ …2 ‡ j1† …2.46†
s…s ‡ 1 j2† s®1j2 20

Similarly, K3 is found to be the complex conjugate of K2, and K1 is found as previously

TryIt 2.5
described. Hence,
Use the following MATLAB
3=5 3 2 ‡ j1 2 j1 statements to help you get Eq.
F…s† ˆ ‡ …2.47†
s 20 s ‡ 1 ‡ j2 s ‡ 1 j2 (2.47).

numf=3
from which denf=[1 2 5 0]
[K,p,k]=residue...
3 3 …2 ‡ j1†e…1‡j2†t ‡ 2
… j1†e…1j2†t (numf, denf)
f …t† ˆ
5 20
-
3 3 et 4 e j2t ‡ ej2t e j2t ‡ ej2t
ˆ ‡2
5 20 2 2j …2.48†

Using Eqs. (2.43) and (2.44), we get

33 1
f …t† ˆ et cos 2t ‡ sin 2t ˆ 0:6 0:671etcos …2t ϕ† …2.49†
55 2

where ϕ ˆ arctan 0:5 ˆ 26:57°.

44 Chapter 2 Modeling in the Frequency Domain

Students who are performing the MATLAB exercises and want to explore the
added capability of MATLAB’s Symbolic Math Toolbox should now run ch2sp1
and ch2sp2 in Appendix F at www.wiley.com/ college/nise. You will learn how to
construct symbolic objects and then find the inverse Laplace and Laplace
transforms of frequency and time functions, respectively. The examples in Case
2 and Case 3 in this section will be solved using the Symbolic Math Toolbox.

Skill-Assessment Exercise 2.1

PROBLEM: Find the Laplace transform of f …t† ˆ te5t.

ANSWER: F…s† ˆ 1=…s ‡ 5†2

The complete solution is at www.wiley.com/college/nise.

Skill-Assessment Exercise 2.2

PROBLEM: Find the inverse Laplace transform of F…s† ˆ 10=‰s…s ‡ 2†…s ‡ 3†2Š.
5 10te3t ‡ 40e3t
ANSWER: f …t† ˆ 5e2t ‡
9 3 9
The complete solution is at www.wiley.com/college/nise.

2.3 The Transfer Function

In the previous section we defined the Laplace transform and its inverse. We presented the idea
of the partial-fraction expansion and applied the concepts to the solution of differential
equations. We are now ready to formulate the system representation shown in Figure 2.1 by
establishing a viable definition for a function that algebraically relates a system’s output to its
input. This function will allow separation of the input, system, and output into three separate
and distinct parts, unlike the differential equation. The function will also allow us to
algebraically combine mathematical representations of subsystems to yield a total system
representation.
Let us begin by writing a general nth-order, linear, time-invariant differential
equation,

dnc…t† dn1c…t† dmr…t† dm1r…t†

an dtn ‡ a 1n dtn1 ‡∙∙∙‡a 0c…t† ˆ bm dtm ‡b m1 dtm1 ‡ ∙ ∙ ∙ ‡ b0r…t†
…2.50†
where c(t) is the output, r(t) is the input, and the ai’s, bi’s, and the form of the differential
equation represent the system. Taking the Laplace transform of both sides,

ansnC…s† ‡ an1s n1 C…s† ‡ ∙ ∙ ∙ ‡ a0C…s† ‡ initial condition

terms involving c…t†
1
ˆ bmsmR…s† ‡ b m1s m R…s† ‡ ∙ ∙ ∙ ‡ b0R…s† ‡ initial condition
terms involving r…t† …2.51†
 2.3 The Transfer Function 45

Equation (2.51) is a purely algebraic expression. If we assume that all initial conditions are zero,
Eq. (2.51) reduces to

…ansn ‡ an1sn1 ‡ ∙ ∙ ∙ ‡ a0†C…s† ˆ …bmsm ‡ bm1sm1 ‡ ∙ ∙ ∙ ‡ b0†R…s† …2.52†

Now form the ratio of the output transform, C(s), divided by the input transform, R(s):

C…s† …b msm ‡ b m1 sm1 ‡ ∙ ∙ ∙ ‡ b0†

ˆ G…s† ˆ …2.53†
R…s† …ansn ‡ an1sn1 ‡ ∙ ∙ ∙ ‡ a0†

Notice that Eq. (2.53) separates the output, C(s), the input, R(s), and the system, which is the
ratio of polynomials in s on the right. We call this ratio, G(s), the transfer function and evaluate
it with zero initial conditions.
The transfer function can be represented as a block diagram, as shown
R(s) (bmsm + bm–1sm–1 + . . . + b0) C(s)
in Figure 2.2, with the input on the left, the output on the right, and the system
(ansn + an–1sn–1 + . . . + a0)
transfer function inside the block. Notice that the denominator of the transfer
function is identical to the characteristic polynomial of the differential equation.
FIGURE 2.2 Block diagram of a transfer
Also, we can find the output, C(s) by using function

C…s† ˆ R…s†G…s† …2.54†

Let us apply the concept of a transfer function to an example and then use the result to find the
response of the system.

Example 2.4

Transfer Function for a Differential Equation

PROBLEM: Find the transfer function represented by

dc…t†
‡ 2c…t† ˆ r…t† …2.55†
dt

SOLUTION: Taking the Laplace transform of both sides, assuming zero initial conditions, we
have

sC…s† ‡ 2C…s† ˆ R…s† …2.56†

The transfer function, G(s), is

C…s† 1
G…s† ˆ ˆ …2.57†
R…s† s‡2

Students who are using MATLAB should now run ch2p9 through ch2p12 in
Appendix B. You will learn how to use MATLAB to create transfer functions with
numerators and denominators in polynomial or factored form. You will also
learn how to convert between polynomial and factored forms. Finally, you will
learn how to use MATLAB to plot time functions.
46 Chapter 2 Modeling in the Frequency Domain

Students who are performing the MATLAB exercises and want to explore the
added capability of MATLAB’s Symbolic Math Toolbox should now run ch2sp3 in
Appendix F at www.wiley.com/college/nise. You will learn how to use the
Symbolic Math Toolbox to simplify the input of complicated transfer functions as
well as improve readability. You will learn how to enter a symbolic transfer
function and convert it to a linear, time-invariant (LTI) object as presented in
Appendix B, ch2p9.

Example 2.5

TryIt 2.6 System Response from the Transfer Function

Use the following MATLAB
and Symbolic Math Toolbox PROBLEM: Use the result of Example 2.4 to find the response, c(t) to an input, r…t† ˆ u…t†,
statements to help you get a unit step, assuming zero initial conditions.
Eq. (2.60).
syms s SOLUTION: To solve the problem, we use Eq. (2.54), where G…s† ˆ 1=…s ‡ 2† as found in
C=1/(s*(s + 2)) Example 2.4. Since r…t† ˆ u…t†; R…s† ˆ 1=s, from Table 2.1. Since the initial conditions are
C=ilaplace(C) zero,

1
C…s† ˆ R…s†G…s† ˆ …2.58†
TryIt 2.7 s…s ‡ 2†
Use the followingMATLAB Expanding by partial fractions, we get
statements to plot Eq. (2.60) for t
1=2 1=2
from0 to 1 sat intervals of 0.01 s.
C…s† ˆ …2.59†
t=0:0.01:3; s s‡2
plot... Finally, taking the inverse Laplace transform of each term yields
(t,(1/2 -1/2*exp (-2*t)))
1 1 e2t
c…t† ˆ …2.60†
2 2

Skill-Assessment Exercise 2.3

PROBLEM: Find the transfer function, G…s†ˆC…s†=R…s†, corresponding to the differential

d3c d2c dc d2r dr
equation ‡3 ‡ 7 ‡5cˆ ‡4 ‡3r.
dt3 dt2 dt dt2 dt
C…s† s2 ‡ 4s ‡ 3
ANSWER: G…s† ˆ ˆ
R…s† s3 ‡ 3s2 ‡ 7s ‡ 5
The complete solution is at www.wiley.com/college/nise.

Skill-Assessment Exercise 2.4

PROBLEM: Find the differential equation corresponding to the transfer function,

2s ‡ 1
G…s† ˆ
s2 ‡ 6s ‡ 2
d2c dc dr
ANSWER: ‡6 ‡ 2c ˆ 2 ‡r
dt2 dt dt
The complete solution is at www.wiley.com/college/nise.
 2.4 Electrical Network Transfer Functions 47

Skill-Assessment Exercise 2.5

PROBLEM: Find the ramp response for a system whose transfer function is

s
G…s† ˆ
…s ‡ 4†…s ‡ 8†
1 1 e 4t ‡ 1 e8t
ANSWER: c…t† ˆ
32 16 32
The complete solution is at www.wiley.com/college/nise.

In general, a physical system that can be represented by a linear, time-invariant

differential equation can be modeled as a transfer function. The rest of this chapter will be
devoted to the task of modeling individual subsystems. We will learn how to represent electrical
networks, translational mechanical systems, rotational mechanical systems, and
electromechanical systems as transfer functions. As the need arises, the reader can consult the
Bibliography at the end of the chapter for discussions of other types of systems, such as
pneumatic, hydraulic, and heat-transfer systems (Cannon, 1967).

2.4 Electrical Network Transfer Functions

In this section, we formally apply the transfer function to the mathematical modeling of electric
circuits including passive networks and operational amplifier circuits. Subsequent sections
cover mechanical and electromechanical systems.
Equivalent circuits for the electric networks that we work with first consist of three
passive linear components: resistors, capacitors, and inductors.2 Table 2.3 summarizes the
components and the relationships between voltage and current and between voltage and
charge under zero initial conditions.
We now combine electrical components into circuits, decide on the input and output, and
find the transfer function. Our guiding principles are Kirchhoff’s laws. We sum voltages around
loops or sum currents at nodes, depending on which technique involves the least

TABLE 2.3 Voltage-current, voltage-charge, and impedance relationships for capacitors, resistors, and inductors

Impedance Admittance
Component Voltage-current Current-voltage Voltage-charge Z…s† ˆ V…s†=I…s† Y…s† ˆ I…s†=V…s†
Z 1 1
1 1 dv…t†
v…t† ˆ i…τ†dτ i…t† ˆ C v…t† ˆ q…t† Cs
C0 dt C Cs
Capacitor
1 dq…t† 1
v…t† ˆ Ri…t† i…t† ˆ v…t† v…t† ˆ R R ˆG
R dt R
Resistor
Z1
di…t† 1 d2q…t† 1
v…t† ˆ L i…t† ˆ v…τ†dτ v…t† ˆ L Ls
dt L 0 dt2 Ls
Inductor

Note: The following set of symbols and units is used throughout this book: v(t) V (volts), i(t) A (amps), q(t) Q (coulombs), C F (farads), R
Ω (ohms), G Ω (mhos), L H (henries).

2 Passive means that there is no internal source of energy.

48 Chapter 2 Modeling in the Frequency Domain

effort in algebraic manipulation, and then equate the result to zero. From these relationships
we can write the differential equations for the circuit. Then we can take the Laplace transforms
of the differential equations and finally solve for the transfer function.

Simple Circuits via Mesh Analysis

Transfer functions can be obtained using Kirchhoff’s voltage law and summing voltages around
loops or meshes.3 We call this method loop or mesh analysis and demonstrate it in the
following example.

Example 2.6

Transfer Function—Single Loop via the

Differential Equation
L R PROBLEM: Find the transfer function relating the capacitor voltage, VC…s†, to the
input voltage, V(s) in Figure 2.3.
+
v(t) +
– C vC (t) SOLUTION: In any problem, the designer must first decide what the input and output
–
i(t) should be. In this network, several variables could have been chosen to be the output—
for example, the inductor voltage, the capacitor voltage, the resistor voltage, or the
current. Theproblemstatement, however, is clear in this case:Weare to treat the
FIGURE 2.3 RLC network
capacitor voltage as the output and the applied voltage as the input.
Summing the voltages around the loop, assuming zero initial conditions,
yields the integro-differential equation for this network as
Z t
di…t† 1
L ‡ Ri…t† ‡ i…τ†dτ ˆ v…t† …2.61†
dt C 0

Changing variables from current to charge using i…t† ˆ dq…t†=dt yields

d2q…t† dq…t† 1
L ‡R ‡ q…t† ˆ v…t† …2.62†
dt2 dt C
From the voltage-charge relationship for a capacitor in Table 2.3,

q…t† ˆ CvC…t† …2.63†

Substituting Eq. (2.63) into Eq. (2.62) yields

d2vC…t† dvC…t†
LC ‡ RC ‡ v …t†Cˆ v…t† …2.64†
dt2 dt
Taking the Laplace transform assuming zero initial conditions, rearranging terms, and
simplifying yields

…LCs2 ‡ RCs ‡ 1†VC…s† ˆ V…s† …2.65†

1
V(s) LC VC (s)
Solving for the transfer function, VC…s†=V…s†, we obtain
s2 + R s + 1
L LC
VC…s† 1=LC
ˆ …2.66†
FIGURE 2.4 Block diagram of Vs… † R 1
s2 ‡ s‡
series RLC electrical network L LC
as shown in Figure 2.4.

3A particular loop that resembles the spaces in a screen or fence is called a mesh.
 2.4 Electrical Network Transfer Functions 49

Let us now develop a technique for simplifying the solution for future problems. First,
take the Laplace transform of the equations in the voltage-current column of Table 2.3
assuming zero initial conditions.
For the capacitor,

1
V…s† ˆ I…s† …2.67†
Cs

For the resistor,

V…s† ˆ RI…s† …2.68†

For the inductor,

V…s† ˆ LsI…s† …2.69†

Now define the following transfer function:

V…s†
ˆ Z…s† …2.70†
I…s†

Notice that this function is similar to the definition of resistance, that is, the ratio of
voltage to current. But, unlike resistance, this function is applicable to capacitors and
inductors and carries information on the dynamic behavior of the component, since it
represents an equivalent differential equation. We call this particular transfer function
impedance. The impedance for each of the electrical elements is shown in Table 2.3.
Let us now demonstrate how the concept of impedance simplifies the solution for the
transfer function. The Laplace transform of Eq. (2.61), assuming zero initial conditions, is

1
Ls ‡ R ‡ I…s† ˆ V…s† …2.71†
Cs
Notice that Eq. (2.71), which is in the form

‰Sum of impedancesŠI…s† ˆ ‰Sum of applied voltagesŠ …2.72†

suggests the series circuit shown in Figure 2.5. Also notice that the circuit of Figure 2.5 could Ls R
have been obtained immediately from the circuit of Figure 2.3 simply by replacing each element
with its impedance. We call this altered circuit the transformed circuit. Finally, notice that the
+
transformed circuit leads immediately to Eq. (2.71) if we add impedances in series as we add 1
V(s) +
–
VC (s)
resistors in series. Thus, rather than writing the differential equation first and then taking the Cs –
Laplace transform, we can draw the transformed circuit andobtaintheLaplace transformof I(s)
thedifferential equationsimplybyapplyingKirchhoff’s voltage law to the transformed circuit. We
summarize the steps as follows: FIGURE 2.5 Laplace-transformed
network

1. Redraw the original network showing all time variables, such as v(t), i(t), and vC…t†, as
Laplace transforms V(s), I(s), and VC…s†, respectively.
2. Replace the component values with their impedance values. This replacement is similar to the
case of dc circuits, where we represent resistors with their resistance values.

We now redo Example 2.6 using the transform methods just described and bypass the
writing of the differential equation.
50 Chapter 2 Modeling in the Frequency Domain

Example 2.7

Transfer Function—Single Loop via Transform Methods

PROBLEM: Repeat Example 2.6 using mesh analysis and transform methods without
writing a differential equation.

SOLUTION: Using Figure 2.5 and writing a mesh equation using the impedances as we would
use resistor values in a purely resistive circuit, we obtain

1
Ls ‡ R ‡ I…s† ˆ V…s† …2.73†
Cs
Solving for I(s)/V(s),

I…s† 1
ˆ …2.74†
V…s† 1
Ls ‡ R ‡
Cs
But the voltage across the capacitor, VC…s†, is the product of the current and the impedance of
the capacitor. Thus,

1
VC…s† ˆ I…s† …2.75†
Cs
Solving Eq. (2.75) for I(s) substituting I(s) into Eq. (2.74), and simplifying yields the same result
as Eq. (2.66).

Simple Circuits via Nodal Analysis

Transfer functions also can be obtained using Kirchhoff’s current law and summing currents
flowing from nodes. We call this method nodal analysis. We now demonstrate this principle by
redoing Example 2.6 using Kirchhoff’s current law and the transform methods just described to
bypass writing the differential equation.

Example 2.8

Transfer Function—Single Node via Transform Methods

PROBLEM: Repeat Example 2.6 using nodal analysis and without writing a differential
equation.

SOLUTION: The transfer function can be obtained by summing currents flowing out of the
node whose voltage is VC…s† in Figure 2.5. We assume that currents leaving the node are
positive and currents entering the node are negative. The currents consist of the current
through the capacitor and the current flowing through the series resistor and inductor. From
Eq. (2.70), each I…s† ˆ V…s†=Z…s†. Hence,

VC…s† V s… † V…s†
‡C ˆ0 …2.76†
1=Cs R ‡ Ls

where VC…s†=…1=Cs† is the current flowing out of the node through the capacitor, and ‰VC…s† V…s†Š
=…R ‡ Ls† is the current flowing out of the node through the series resistor and inductor.
Solving Eq. (2.76) for the transfer function, VC…s†=V…s†, we arrive at the same result as Eq.
(2.66).