ANTECEDENTES #1 2023

Nombre de los estudiantes:

1001 J.M
Camargo Martinez Liana María.
Monroy Guevara Luisa Fernanda

1002 J.M
Chantre Ossa María Fernanda
Vargas Maestre Katerine*
Fredy Medina**

*Estudiante del Colegio I.E.D Aquileo Parra. Área E.M.I; Asignatura Energías Renovables, grado
Décimo (1001 - 1002) jornada mañana.
**Matemático de la Universidad Distrital FJDC, Magíster en educación en Tecnología
Universidad Distrital FJDC, Candidato a magister en Analítica de Datos; docente de Educación
Media Integral
E.M.I. Secretaria de educación.

Resumen Analítico Especializado RAE

Estudiante Camargo Martínez Liana María.
Autor Daniel Restrepo Echeverri.

“Modelo de integración de robótica educativa y dispositivos

móviles para la enseñanza de las áreas STEM, dentro del
Título
contexto de la Educación 4.0”

Año 2021
Tipo Trabajo de grado - Maestría.

Ubicación Modelo de integración de robótica educativa y dispositivos

móviles para la enseñanza de las áreas STEM, dentro del contexto
de la Educación 4.0 (unal.edu.co)

Fecha de consulta 23 de Abril de 2023

Palabras clave Robots, STEM, Sensores, comandos, mecanismo, Programación,
Educación 4.0, Robótica Educativa, Robótica Industrial, Arduino.

Restrepo Echeverri, D. (2021). Modelo de integración de robótica

educativa y dispositivos móviles para la enseñanza de las áreas
Referencia APA
STEM, dentro del contexto de la Educación 4.0. Repositorio
Universidad Nacional. Retrieved April 23, 2023, from
https://repositorio.unal.edu.co/handle/unal/81435

Gracias a la necesidad de innovar para satisfacer las necesidades de las

personas, la Educación 4.0 y el STEM se ha popularizado la
implementación de la Tecnología, e incluso en los sistemas educativos de
muchas partes del mundo se “han visto obligados a dar respuesta con
acciones como implementar programas”.

Esa necesidad por querer crear implementos que sean aun mejor que los
anteriores surge desde hace mucho tiempo con la Primera Y Segunda
Revolución Industrial en el siglo XVIII para que así, entre 1968 y 1980 el
científico Seymour Papert fuera una de las personas que incentivó el uso
de la Inteligencia Artificial y quien plantea que “El conocimiento es más
efectivo, cuando los estudiantes experimentan y descubren cosas por sí
mismos”.

Actualmente las empresas que se dedican mayormente a la robótica en el

ámbito educativo son aquellas que se basan en el desarrollo de juguetes.
Lego es una empresa que utiliza la robótica en sus juguetes con el fin de
motivar y estimular el aprendizaje en los niños.
Descripción

La Robótica Industrial es aquella que se centra en un ámbito más

profesional y en la fabricación de productos, mientras que la Robótica
Educativa se enfoca principalmente en el diseño, el análisis y la
aplicación de robots. Para la realización de un robot educativo se requiere
comprender los siguientes conceptos básicos:

Mecanismos de Sensado: Son los sensores que permite que el robot

capte la información para que este genere una reacción. De este
mecanismo se pueden obtener sensores de luz, distancia, humedad,
presión, posición, sonido, velocidad y temperatura.

Mecanismos de Procesamiento: Se adquiere de fuentes externas para

que este sea capaz de procesar la información según su programación. De
estos los más conocidos son el Arduino, Raspberry Pi y Beagleboard.

Sensores de dispositivos móviles: Son fáciles de desplazar por su

tamaño pequeño y de fácil acceso a internet. Estos dispositivos son muy
útiles en la robótica ya que gracias a sus sensores y programas incluidos
se puede utilizar como “control remoto” a la hora de desplazar un robot
por medio de Bluetooth, esto con el fin de aprovechar al máximo las
funciones de los celulares y economizar costos.

1 Introducción
1.1 Objetivo general
1.2 Objetivos específicos

2 Caracterización de componentes de la educación 4.0

2.1 Contexto General de la educación 4.0.
2.2 Componentes de la educación STEM
2.3 Habilidades requeridas en el contexto de la educación 4.0
2.4 Modelos de educación tradicional
2.5 Modelos de educación basados en educación 4.0

3 Módulos de robótica educativa

3.1 Robots educativos
3.2 Mecanismos de sensado
3.3 Mecanismos de Efectores
3.4 Mecanismos de procesamiento
3.5 Sensores de los dispositivos móviles
 3.6 Kits de robótica educativa comerciales
3.6.1 Kit de Robótica Innobot
3.6.2 Lego MindStorms EV3

Contenidos 3.6.3 Kit Vex IQ

4 Modelo de integración robótica educativa y teléfonos celulares 4.1

Diseño del modelo físico
4.2 Diseño del modelo lógico
4.2.1 Robot autónomo
4.2.2 Robot controlado desde otro dispositivo
4.3 Implementar desarrollos de otras aplicaciones utilizando el
procesamiento del dispositivo inteligente
4.4 Diseño del comportamiento del sistema

5 Validación del modelo

5.1 Análisis del diseño propuesto
5.2 Prototipo
5.3 Validación del modelo
5.4 Análisis e interpretación de los resultados de la encuesta aplicada a
los estudiantes de la Universidad Nacional de Colombia. 5.4.1
Resultados de la encuesta
5.5 Interpretación de los resultados de la encuesta realizada

6 Conclusiones y recomendaciones
7 BIBLIOGRAFÍA Y FUENTES DE INFORMACIÓN

1. El uso de Robótica en el ámbito educativo y en el STEM

puede llegar a solucionar problemas y satisfacer nuestras
Conclusiones
necesidades.

2. La robótica le puede permitir a los estudiantes estimular su

 creatividad e ingenio para que en un futuro la utilicen con
un propósito en específico.

3. Tecnologías más accesibles como los teléfonos móviles se

pueden utilizar y aprovechar de manera correcta para la
realización de robots.

Estudiante Vargas Maestre Katerine

Autor Guillermo Cabezas López,

Título DISEÑO DE UN PROTOTIPO DE ROBOT DELTA

MEDIANTE IMPRESIÓN 3D

Año 2021

Tipo Tesis

Ubicación https://uvadoc.uva.es/bitstream/handle/10324/47281/TFM-I-
1826.pdf?sequence=1&isAllowed=y

Fecha de consulta 25/04/2023

Palabras clave Robot paralelo, robot Delta, impresión 3D, cinemática inversa.

Referencia APA Cabezas López, G. (2021). Diseño de un prototipo de robot delta

mediante impresión 3D.

Descripción El documento trata la creación de un robot paralelo delta en

plástico con fines educativos. A su vez analizando el movimiento
(cinemática) de los modelos del mercado, y diseñando un
 prototipo con la impresión 3D. En principio se realizó un estudio
del razonamiento matemático que conlleva el diseño de un Robot
paralelo delta, llegando a la conclusión de que por lo general los
modelos de robot del mercado tiene deficiencia de movilidad, por
lo tanto, este estudio busca diseñar un robot en el que este factor
no se vea afectado.

1. INTRODUCCIÓN 1
Contenidos
1.1. Contexto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2. Motivación del proyecto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.3. Objetivos del proyecto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.4. Materiales y métodos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.5. Estructura del proyecto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2. ESTADO DEL ARTE 7
2.1. La robótica industrial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.1.1. Clasificación en función de su topología . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.2. Historia de los robots paralelos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.3. Robot Delta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.4. Ejemplos comerciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.4.1. Robots Delta Igus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.4.2. Robot Delta FANUC DR-3iB/8L . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.4.3. Robot Delta Omron “3 axes + 1 rot series” . . . . . . . . . . . . . . 17
3. ANÁLISIS Y SÍNTESIS CINEMÁTICOS 19
3.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.2. Análisis topológico y de movilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.3.
22 Análisis del movimiento: estudio de la cinemática . . . . . . . . . . . . . .
3.4. Cinemática inversa del robot Delta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
4. FABRICACIÓN DEL ROBOT 31
4.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
4.2. Componentes de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
4.2.1. Actuadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
4.2.2. Placa de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
4.2.3. Alimentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
4.3. Diseño de las piezas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
 4.3.1. Articulación primaria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
4.3.2. Articulación secundaria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
4.3.3. Plataforma inferior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
4.3.4. Barras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
4.3.5. Base superior y sujeción de motores . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
4.3.6. Elementos auxiliares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
4.4. Montaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
5. RESULTADOS 51
5.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
5.2. Ensayos de repetibilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
6. CONCLUSIONES Y LÍNEAS FUTURAS 57
6.1. Conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
6.2. Líneas futuras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
BIBLIOGRAFÍA 59
A. ANEXO A: Impresión 3D 61
A.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
A.2. Equipo utilizado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
A.3. Parámetros de impresión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
B. ANEXO B: Interfaz gráfica del programa 65
B.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
B.2. Interfaz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
C. ANEXO C: Ensayos 69
C.1.
70 Ensayo 1 - Coordenada objetivo (4,3,-10) . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.2.
72 Ensayo 2 - Coordenada objetivo (-2,-4,-8) . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.3.
74 Ensayo 3 - Coordenada objetivo (5,-1,-5) . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.4.
76 Ensayo 4 - Coordenada objetivo (-3,2,-9) . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.5.
78 Ensayo 5 - Coordenada objetivo (0,0,-13) . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
D. ANEXO D: Análisis económico 81
D.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
D.2. Aproximación a los costes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
E. ANEXO E: Planos 83

Conclusiones ● Fue posible desarrollar una topología alternativa del robot

 delta al cambiar.
● El software de administración de robot se programó
utilizando Python, incluida una interfaz gráfica para
facilitar la conexión con el robot.
● El horario principal sobre la posición del robot. El
software estaba listo para el elemento terminal.
● Modelo 3-D, obteniendo los archivos necesarios para la
producción posterior.
● Se realizó una serie de pruebas para determinar la
precisión y la precisión del robot, obteniendo resultados
aceptables para determinar su función.
 Resumen Analítico Especializado RAE
Estudiante Luisa Fernanda Monroy Guevara
Autor Roque Saltaren, Lisandro José Puglisi, José María Sabater,
Eugenio Yime Autor o autores del documento

Título Robótica aplicada

Año 2016
Tipo Libro
Ubicación ISBN- 9788416898282 https://www-ebooks7-24-
com.ezproxy.biblored.gov.co/?il=4638

Fecha de consulta 24 de abril del 2023

Palabras clave Accionadores de potencia, robots, sensores, microcontrolador
Estructura

Referencia APA Saltaren, R., Sabater, J. M., Yime, E., Puglisi, L. J.(2016).
Robótica aplicada: análisis y diseño de robots paralelos y
seriales con MatLab. Dextra Editorial. https://www-ebooks7-24-
com.ezproxy.biblored.gov.co/?il=4638

Descripción En este libro nos presentan aspectos a tener en cuenta en la

elaboración de un robot, herramientas para el modelado y
enfocado en el mecanismo de estos.

También nos menciona 4 fases por las que pueden pasar algunos
robots:
1. unidad mecánica
2. Unidad electrónica de potencia
3. Unidad de control de movimiento
4. Unidad interfaz de programación
Y nos recalcan que la mayoría de robots pueden ser solo
manipulados por la cuarta unidad.
Contenidos 1.1Tecnologías para el proyecto y modelado de robots
 1.2Arquitectura de un robot
1.2.1 Dispositivo mecánico
1.2.1.1 Transmisiones de potencia.Reductores de velocidad
1.2.1.2 Transmisiones de potencia.Husillos a bolas y rodillos
1.2.2 Electrónica de potencia
1.2.3 Electrónica de control
1.2.3.1 Tarjetas de multiejes de arquitectura dedicada
1.2.3.2 Tarjetas de arquitectura general PC-104
1.2.4 Interfaz con el usuario
1.2.5 Elementos terminales
1.3 Prototipado de robots
1.4 Materiales de ingeniería para robots
1.5 Servo accionamientos de potencia
1.5.1 Servo accionamientos eléctricos
1.5.1.1 Principios de funcionamiento de los
servomotores sin escobillas
1.5.1.2 Motores brushless
1.5.1.3 Motores brushless Trapezoidales
1.5.1.4 Seleccion de un motor sin escobillas
1.5.2 Servo accionamientos hidráulicos
1.5.2.1 Tipos de servo valvulas para robots
1.5.2.2 Modelado de un servo accionamiento
1.5.2.3 Modelado lineal del flujo de un servo valvula
1.5.2.4 Modelado matematico
1.5.3 Servo condicionamiento neumáticos

Conclusiones ● Cualquier detalle que sea “ignorado” a la hora de

elaborar la estructura de un robot va a afectar el
funcionamiento de este a largo o corto plazo.
● Dependiendo del accionador de potencia que tenga un
robot puede cumplir ciertas tareas de manera efectiva
● Los sensores son importantes si se requiere que un robot
tenga calidad de respuesta del sistema de control
● la mayoría de robots se pueden manipular a través de la 4
unidad (interfaz de programación)