Libro 8 2da EDICION Web

Coordinación general y desarrollo pedagógico: Mónica Paves.
Coordinación editorial: Ignacio Travella.

Desarrollo de unidades: Carlos J. Cánaves y Equipo pedagógico de Robotgroup Argentina. Valeria
Larrart, Lucía Bertola y Ornella Chimenti.
Producción editorial: Ricardo Cravero.
Diseño editorial: María Gisel Bertollo, Pablo Lonegro e Ignacio Costantini.
Imágenes: Banco de imágenes de Robotgroup, www.thinkstock.com
Paves, Mónica
TecnoBOT 8 : robótica para la acción . 2a ed. Rosario : Ediciones Logos Ar, 2016.
96 p. : il. ; 28x21 cm.
ISBN 978-987-732-020-6
1. Robótica. 2. Enseñanza Secundaria. 3. Manual. I. Título

CDD 372.358
ISBN 978-987-732-020-6
Hecho el depósito que indica la Ley 11.723
Impreso en Argentina
Printed in Argentina
DERECHOS RESERVADOS © 2016 por Tecnobot.
Esta es una obra protegida por las leyes internacionales de derecho de autor. Prohibida la reproducción total
o parcial de esta obra y/o los recursos que la acompañan, por cualquier medio, sin autorización escrita de
RobotGroup Argentina y Ediciones Logos SA.
Los contenidos didácticos y los diseños de armados son propiedad de RobotGroup Argentina.
El logotipo de Tecnobot, el diseño editorial, la diagramación y los contenidos gráficos son propiedad de
Ediciones Logos SA.
Las citas e imágenes incluidas en esta obra se utilizan únicamente con fines didácticos y para la crítica e investigación
científica o artística, por lo que RobotGroup Argentina y Ediciones Logos SA no asumen ninguna responsabilidad
por el uso que se dé a esta información, ni infringen derecho de marca alguno.
Tecnobot © es una marca registrada por Ediciones Logos SA y Mónica J. Paves Palacios. Las mascotas Duino y
Libélula son propiedad de Robotgroup Argentina. Otros productos, nombres de firmas o empresas son marcas
registradas de sus respectivos propietarios. Cualquier omisión es no intencional.
www.edicioneslogos.com
PRESENTACIÓN
PROYECTO INTEGRAL Y TRANSVERSAL

Tecnobot es un proyecto que integra y atraviesa el espacio curricular. En el mundo real, los dispo-
sitivos tecnológicos participan cada vez más de nuestras actividades cotidianas. Con Tecnobot suce-
derá lo mismo en el aula.
Las capacitaciones, los recursos on line, las guías de armado, el software elegido, las piezas de la
caja tecnológica y esta obra escrita son una herramienta que apuntan a este escenario.
El objetivo es que el acercamiento a la robótica no se dé por la robótica en sí misma, sino como un
recurso al servicio de las ciencias, los medios de producción, los servicios, entre otros.
ROBÓTICA EN EL AULA
La complejidad en el uso de los materiales del kit aumenta en cada grado. En los primeros años,
las actividades no exigen madurez en la motricidad fina; emplean componentes pre armados y
aprenden las nociones básicas de motorización y programación. Progresivamente, los estudiantes
comienzan a utilizar herramientas de mayor precisión para realizar operaciones más complejas:
incorporan distintas clases de sensores y exploran nuevos códigos de programación.
Por último, los cursos más avanzados trabajan con un software de reconocimiento internacional,
que permite la adquisición de datos para ser graficados en tiempo real. Se suman nuevos sensores
y un control remoto. Las guías teóricas ayudan a profundizar en conceptos que abordan distintas
disciplinas como la física, la robótica y las ciencias de la computación.
¿POR QUÉ IMPLEMENTAR ROBÓTICA EDUCATIVA?

La propuesta está inspirada en el construccionismo y basada en cuatro pilares:
1 Un enfoque constructivista de la educación. Implica la creación de un ambiente donde los es-
tudiantes aprendan participando –en forma activa y lúdica– del desarrollo de proyectos signi-
ficativos.
2 La necesidad de usar material concreto que apoye el desarrollo de formas tangibles de pensa-
miento sobre fenómenos de carácter abstracto.
3 El desafío de nuevas formas de pensar, de usar los conocimientos y de relacionarlos desde dife-
rentes dominios.
4 La posibilidad de la auto reflexión. Las mejores experiencias de aprendizaje surgen cuando el
estudiante explora su propio proceso de pensamiento y su relación emocional e intelectual con
sus conocimientos.
ORGANIZACIÓN DE LA ACTIVIDAD EN EL AULA
El libro contiene ocho desafíos que llevan el nombre de “miniproyectos”. El docente será quien
modere cuáles de las siguientes etapas serán trabajadas en cada clase:
1 Disparador de la clase y análisis de la situación: introduce una situación problemática a través de

una noticia ficticia. Los alumnos extraerán los datos de la noticia que consideren importantes para
resolver el desafío planteado. Tomarán nota de las dimensiones y las particularidades del escenario,
el diseño del robot, los accesorios necesarios, entre otros elementos clave de la situación.
2 Preparación del escenario: propone dibujar un esquema de la situación que ayude a entenderla
y resolverla. Sugiere materiales para trabajar en clase.
3 Análisis previo al código: presenta una tabla de verdad a partir de la cual los alumnos deberán
completar un diagrama de flujo. Este ejercicio preliminar a la programación los ayudará a anali-
zar el comportamiento que el robot deberá desarrollar en el contexto planteado.
4 Construcción y programación: ejercita las habilidades para armar y programar de la forma más
eficaz y eficiente. Los alumnos tomarán el tiempo que necesita el robot para resolver el desafío.
5 Informe: ofrece un listado de preguntas para evaluar el resultado del desafío y extraer conclusio-
nes de la experiencia grupal.
HACIA UN VERDADERO TRABAJO EN EQUIPO

El proyecto contempla dividir la clase en grupos de tres alumnos. Cada uno de los miembros del
equipo tendrá un rol:
1 Constructor (C): es el responsable de recrear la escena de la noticia. Solicita colaboración a sus

compañeros para diseñar el esquema de la situación.
2 Responsable de Materiales (RM): consigue los materiales necesarios, colabora en la recreación de
la escena y en el análisis previo al código.
3 Responsable de Grupo (RG): es el representante del equipo ante el docente y el encargado de
programar. Además, es quien coordina el trabajo grupal y la confección del informe final.
* En el caso de que el equipo esté conformado sólo por dos alumnos, el constructor también será el
responsable de los materiales y contará con la ayuda del responsable de grupo. Cada alumno cumplirá
un rol distinto en cada actividad.
CONOCE TU LIBRO
En cada uno de los 8 miniproyectos:

PRIMERA PÁGINA
Ícono de Número de
la etapa miniproyecto
Cada fase del El libro plantea
miniproyecto ocho desafíos
tiene su símbolo
Noticia
SEGUNDA PÁGINA
Situación
problemática y
Análisis de presentación del
desafío
la situación
Extracción de los datos

clave de la noticia
Preguntas
Consideraciones sobre
el escenario, el robot y
cuestiones generales
TERCERA PÁGINA
Preparación
del escenario
Esquema de
la situación
Materiales
Notas sugeridos
Espacio para Escala Lista de
redactar datos elementos
clave Proporción en necesarios
que se desarrolla
el esquema
Recuerda
Notificaciones y
advertencias
CUARTA PÁGINA
Análisis previo
al código
Introducción a la
programación
Tabla
de verdad
Muestra el valor
de verdad de
una proposición
compuesta, para QUINTA PÁGINA
cada combinación de
verdad que se pueda
asignar
Glosario
Diagrama
Explicación de de flujo
nuevos conceptos
Representación
gráfica del
algoritmo
SEXTA PÁGINA
Construcción y
programación
Especificaciones
Informe
Lista de control:
presenta una
enumeración de
características,
habilidades, rasgos,
conductas, atributos
o secuencia de
acciones cuya
presencia o ausencia
se desea constatar.
ÍNDICE
MINIPROYECTO 1
13
Robot bailarín
MINIPROYECTO 2
19
Robot limpiador
MINIPROYECTO 3
25
Robot maletero
MINIPROYECTO 4
31
Robot mesero
MINIPROYECTO 5
37
Robot clasificador de naranjas
MINIPROYECTO 6
43
Robot corredor
MINIPROYECTO 7
49
Cuatriciclo sin conductor
MINIPROYECTO 8
55
Robot transportista de cargas
GUÍAS TEÓRICAS
61
Tipos de motores........................................................................63
Introducción a sensores........................................................65
Sensor Infrarrojo................................................................. 68
Sensor de luz........................................................................... 74
Control remoto..................................................................... 80
Sensor de ultrasonido.........................................................85
Sensores analógicos y digitales.......................................87
Diagramas de flujo................................................................... 91
WEB
Introducción a la Programación de motores
Introducción a la Cinemática
Introducción a Duinopack
ROBOT N6: CARACTERÍSTICAS
Les presentamos el ROBOT N6
Equipado con 4 sensores

Diseño reconfigurable
Un sensor ultrasónico frontal que mide distancias y expandible
Un sensor IR de 38KHz que permite controlar al robot a
distancia con un control remoto RC5, similar al que usan Por su capacidad de reconfigu-
los televisores (viene incluido en el kit) ración, el N6 permite experi-
Dos sensores IR CNY70 (infrarrojos) que permiten detec- mentar nuevos movimientos
tar colores, seguir una línea o programar una alarma cuando se le agregan sensores
y cuando se escriben programas
cada vez más complejos.
Software de
programación
Autonomía
Puede ser programado
con software icónico El N6 posee en su placa
(Minibloq, por ejem- controladora un elevador
plo) o con lenguajes de de tensión que permite
programación más du- trabajar sólo con tres pi-
ros como C++, muy uti- las recargables con una
lizado en electrónica. autonomía de una hora y
media en forma continua.
Piezas fundamentales
Placa controladora: Matbot
Alimentación: 3 pilas AA recargables
Motores: 2 de 12 V cada uno
Además incluye
1 Chasis completo N6
2 Motorreductores planetarios 200 RPM
1 Portapilas AA de tres elementos
1 Cable USB
1 Set de herramientas: llave allen, destornillador y llave de tuercas
Todos los cables de conexión necesarios para conectar los sensores y los motores.
10
Miniproyectos
NOTICIA 1
¿Cómo celebran los chinos su Año Nuevo?
¡Con 540 robots bailarines!
La ceremonia contó incluso con drones, lo que resultó en un show de lo más tecnológico.
BAILE SINCRONIZADO. Los robots danzaron una coreografía impecable al ritmo de Sun Nan.
H a comenzado un nuevo año chino, y han decidi- coreografías independientes con la curiosidad de que
do celebrarlo a lo grande. Partieron con la idea de unos nunca se chocaban. Es más, cuando se acercaban a una
pocos robots bailando en televisión nacional, pero la distancia mínima ambos cambiaban la coreografía que
idea fue tomando nuevos rumbos: ¡nada más y nada estaban interpretando.
menos que 540 fueron los robots que integraron el Los robots bailaron en base a una canción interpre-
show de la celebración! tada por Sun Nan, un famoso cantante pop y Mando-
La Gala del Año Nuevo en China (llamada Chun- pop chino. Los pasos de baile no fueron muy comple-
wan) se realizó en la provincia de Guangdong, y fue jos pero sí sorprendieron por el seguimiento del ritmo
emitida por el canal chino CCTV. Además de los 540 musical. Los robots se desplazaron por el escenario con
robots mencionados en la pista de baile, participaron gracia y lograron captar la atención de un número de
también 29 drones bien iluminados que, volando sobre televidentes récord.
el escenario, se integraron al moderno festejo. Al finalizar el show, todos los robots bailaron juntos
La pequeña pista de baile estaba limitada por una para darle cierre a la celebración.
línea de color para enmarcar el movimiento de los ro- Sin lugar a dudas, la discreta provincia de Guang-
bots. Uno de los números más especiales de la noche dong tuvo, en este nuevo año, la atención de todo el
fue el BotDance: dos robots entraban a la pista bailando mundo tecnológico.
13
1 ANÁLISIS DE SITUACIÓN
Extraigan los datos que consideren importantes para que los robots puedan bailar el BotDan-
ce sin chocarse.
Consideraciones a tener en cuenta:
1 ESCENARIO:
¿Cómo limitarán el escenario de baile para que los robots no se salgan de él?
¿Qué dimensiones tendrá la pista de baile? Tengan en cuenta las medidas de los dos robots.
¿Cómo será la decoración, considerando que es una pista de baile?
¿Qué tema musical elegirán para el baile?
2 ROBOT:
¿Qué sensor o sensores servirán para que los robots no se salgan de la pista de baile?
¿Que sensor o sensores se utilizarán para que se detecten uno con otro?
¿Cómo personalizarán los robots para que parezcan bailarines?
3 GENERALES:
¿Qué otras ideas deben tener en cuenta?
NOTAS
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14
PREPARANDO EL ESCENARIO 1
Realicen un esquema de la situación que ayude a entenderla y resolverla: MATERIALES
Espacio por donde bailarán los robots SUGERIDOS:
Tijeras
Ubicación de los distintos elementos en la
Cinta de papel y/o transparente
pista de baile. Pegamento
Recorrido previsto de los robots. Pistola de siliconas
Témperas varias
Papel crepé / Papeles de colores
Elementos para decorar el escenario
ESCALA
RECUERDA
En cada miniproyecto deberán realizar dibujos que ayuden a pensar la situación. Por
ejemplo, si la pista será circular o rectangular, si tendrá paredes alrededor, o sillas o carteles.
15
1 ANÁLISIS PREVIO AL CÓDIGO
Analicen cómo será el comportamiento de los sensores durante el desafío y observen la siguiente
tabla de verdad, teniendo en cuenta qué valor detecta cada uno.
Valor 1 = el sensor ultrasónico detecta un objeto

Valor 0 = el sensor ultrasónico no detecta objetos
S0 (IR) S1 (Ultrasónico) Acción
Detecta blanco 0 Baile 1
Detecta negro 0 Retrocede, gira y avanza
Detecta blanco 1 Baile 2
A partir de la tabla anterior, observen el siguiente diagrama de flujo que los ayudará a analizar el
comportamiento que deberá desarrollar el robot en el espacio en que se desenvolverá.
16
Si Sensor1 detecta Baile2
Si Sensor0 detecta Baile1
Si Sensor0 detecta Retrocede, gira y avanza
CONSTRUCCIÓN Y PROGRAMACIÓN
Antes de iniciar el trabajo, lean los aspectos a evaluar para completar el informe que figura en
la página siguiente.
Construyan físicamente lo esquematizado en las páginas anteriores.
Programen el robot para que realice su tarea de la forma más eficaz y eficiente.
Cuando el código de programación es muy extenso, es conveniente subdividirlo en peque-
ñas rutinas y probar que cada una funcione. De esta manera será más fácil ajustar el código
en su totalidad.
Tomen el tiempo que tarda el robot en realizar el recorrido.
17
1 INFORME
Completen el siguiente informe y especifiquen qué partes del desafío se cumplieron (o no) y por qué:
MOVIMIENTO SÍ NO ¿POR QUÉ?

¿Detectó un robot al otro?
¿Reconoció los límites de la pista?
¿Bailó las veces indicadas?
¿Fue necesario modificar el último

movimiento para que dejen de
detectarse entre los robots?
¿Los tiempos de espera fueron

apropiados?
¿Fue necesario acortarlos o alargarlos?
OPTIMIZACIÓN SÍ NO ¿POR QUÉ?
¿Cuántos sensores usaron?
¿Podrían haber usado menos o eran

necesarios más?
¿Podrían poner a bailar más de dos

robots en la pista?
Enumeren los materiales utilizados:
CANTIDAD NOMBRE DESCRIPCIÓN
18
NOTICIA 2
Alumnos universitarios ponen la robótica al servicio
de la limpieza
Un grupo de alumnos de la Facultad de Ingeniería presentó a Pakal, un robot ideado para
limpiar la universidad.
PAKAL EN ACCIÓN. Dos modelos robóticos en plena actividad dentro del estacionamiento.
E n el último invierno, un grupo de alumnos, in- y mejorar sus componentes. Aseguraron, sin embargo,
teresados en mejorar las condiciones de la Universidad que la base de su éxito radica en el diseño innovador y
de Getafe en la que estudiaban, propusieron al Decano en el apoyo de los investigadores de la universidad.
iniciar una competencia interna para premiar al grupo Los futuros ingenieros, luego de admitir la creciente
que pudiera desarrollar el mejor robot para tal fin. presencia de la robótica en la vida ordinaria, concluye-
El ganador fue el robot Pakal, un especialista en ron que este tipo de proyectos extracurriculares “son
limpieza. Su función principal es detectar y recoger, en muy positivos, ya que complementan y profundizan lo
forma totalmente autónoma, desechos y residuos sóli- aprendido en el aula”.
dos en el espacio al que se le ha encomendado contro-
lar. Para ello, el robot está conformado por una parte RECUERDA:
mecánica, una electrónica y una de programación. La superficie es un rectángulo de 1,5 m2. El
Pakal se mueve en un rectángulo de 1,5 m2, lado mayor es tres veces un valor desco-
delimitado por una línea negra. Cada vez que se nocido y el lado menor es dos veces ese
mismo valor.
encuentra con un residuo, emite un sonido. Luego, lo
empuja hasta depositarlo fuera de su zona (de superficie
blanca). 2X
Los estudiantes dijeron que para que este prototipo
sea útil a escala mayor, deben hacerse pruebas en campo 3X 19
Extraigan los datos que consideren importantes para recrear las funciones del robot Pakal.
1 ESCENARIO:
¿Qué dimensiones tendrá la figura geométrica que lo conforma?
¿De qué color estará demarcado el borde?
¿Dónde se depositarán los residuos que el robot recolecte?
¿Estarán sobre la superficie o convendrá colocar algún contenedor? GLOSARIO
2 ELEMENTOS DENTRO DEL ÁREA: 1 Si nuestro robot sólo
¿Cuántos objetos colocarán para que el robot pueda desplazarse observara el mundo sin
correctamente? actuar en él, sería un
¿Qué tamaño tendrán los objetos? robot limitado. Es fun-
damental que modifi-
3 DISEÑO DEL ROBOT: que su estado y el del
¿Qué sensor o sensores deberá utilizar el robot para no abandonar ambiente según la in-
el área? formación que obtiene
¿Qué sensor o sensores deberá utilizar el robot para detectar la en el proceso. Con este
presencia de un objeto delante de él? fin, disponemos de mo-
¿Qué actuadores1 intervendrán en el desarrollo de la actividad? tores, lámparas, buzzers,
¿Qué accesorio se le colocará al robot para que realice mejor la etc. Al conjunto de estos
tarea? ¿Qué medidas tendrá? dispositivos se los deno-
¿Cómo será anexado al robot para que se mantenga firme? mina actuadores.
¿Qué amplitud deberá tener el ángulo que los accesorios forman
entre sí?
4 GENERALES:
Cuando el robot detecte un objeto, ¿qué acción debe realizar?
NOTAS
.........................................................................................................................................................
.........................................................................................................................................................
.........................................................................................................................................................
.........................................................................................................................................................
.........................................................................................................................................................
.........................................................................................................................................................
.........................................................................................................................................................
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20
SUGERIDOS:
Escenario donde se desempeñará el robot (también la
Cinta aisladora negra
ubicación de todos lo elementos que se hallarán allí). Cinta adhesiva
Forma y tamaño de los “brazos” de empuje del robot. Cartón rígido
Forma de anexarlos al robot. Botellas de plástico pequeñas
Recorrido previsto del robot.
Ubicación de todos los residuos a incluir en el escenario.
ESCALA
RECUERDA
En cada miniproyecto, deberán realizar dibujos que ayuden a pensar la situación.
Por ejemplo, la forma y el tamaño de los brazos, el camino a recorrer, formas y
tamaños de los objetos–basura, materiales a utilizar, etc.
21
Analicen cómo será el comportamiento de los sensores durante el desafío y observen la siguiente
S0 (Superficial) S2 (Ultrasónico) Acción
Blanco No detecta objeto Gira hasta encontrar objeto con S2
Avanza en línea recta hasta

Blanco Detecta objeto
toparse con el objeto.
Emite un sonido durante 1 segundo

Blanco Detecta objeto
y avanza en línea recta.
Retrocede y gira hasta

Negro X
encontrar objeto con S2
RECUERDA
El símbolo X, en la tabla de verdad, indica
que el sensor no actúa.
A partir de la tabla anterior, observen el siguiente diagrama de flujo que los ayudará a analizar el
22
Construyan el escenario que diagramaron y las adaptaciones necesarias para que el robot
pueda desplazar los objetos dentro del espacio.
Distribuyan los objetos dentro del área.
Programen el vehículo para que pueda detectar la “basura” encerrada dentro del rectángulo,
realizar un beep y arrastrarla hasta depositarla fuera de él. Tengan en cuenta que el robot no
debe salir del límite.
Tomen el tiempo que tarda el robot en realizar el trabajo. 23
2 INFORME

¿Respetó el robot el límite del área
marcada?
¿Recolectó los objetos eficientemente?
¿Los logró empujar hacia el límite?
DISEÑO SÍ NO ¿POR QUÉ?

¿Se mantuvo el accesorio anexado
firme en su lugar?
¿Entorpeció el movimiento del robot?

En caso de que la respuesta sea sí,
¿cómo lo resolvieron?
OPTIMIZACIÓN SÍ NO OBSERVACIONES
¿Detectó a todos los “objetos–basura”?
¿Cuánto tiempo tardó en realizar la

limpieza de la zona?
¿Cómo se podría optimizar el tiempo?
¿Qué mejoras se podrían agregar al

diseño para que sea más efectivo?
¿Qué otros usos se le puede dar a un

prototipo como este?
24
NOTICIA 3
Crean maleta-robot que sigue a su dueño
donde sea que vaya
Una empresa con base en Israel diseña un robot maletero que evitará que el propietario cargue
su equipaje más pesado.
MANOS LIBRES. Con este robot ya no será necesario cargar o trasladar las maletas con las manos.
L a compañía israelí Nua Robotics ha diseñado un cos, tiene otra ventaja. A diferencia de las maletas con-
prototipo de robot maletero que te sigue a donde vayas vencionales, no se pierde. O al menos parece mucho más
detectando obstáculos, siempre y cuando estés en una difícil. El smartphone indica en todo momento su locali-
superficie plana. zación, recorrido, peso y estado de la batería (recargable).
En un futuro cercano, entonces, en lugar de arrastrar El prototipo permite cargar la batería de otros accesorios
tu maleta como lo haces habitualmente, ella viajará sola como el móvil, el ordenador portátil o el iPad.
y a tu lado. El robot está provisto de un sensor que de- Alex Libman, el director general de la compañía is-
tecta al dueño y lo sigue a una distancia menor a 10 cm. raelí y uno de sus jóvenes fundadores, dijo en una en-
En cuanto se aleja, suena una alarma que avisa que la trevista a ELMUNDO.ES: “Uno de nuestros objetivos
distancia es mayor a la configurada. es que la robótica entre en la vida cotidiana y nos faci-
Este prototipo es tan inteligente que, al detectar que lite la vida”.
se cargan 2 maletas, comienza solo su marcha siguiendo En cuanto al movimiento, el robot tiene por ahora
al dueño. No inicia su movimiento si la carga es superior una velocidad media, pero cuando se comercialice irá tan
a 2 maletas. rápido como desee el usuario. Aunque el precio no se ha
A partir de una aplicación en el smartphone, será po- determinado, la firma espera comercializar la maleta en
sible activar la opción Sígueme y el equipaje, debido a pocos años.
la tecnología bluetooth, te reconocerá y te acompañará.
Más allá de liberar las manos y ahorrar esfuerzos físi- 25
Extraigan los datos que consideren importantes para poder resolver el desafío planteado.
1 ESCENARIO:
¿Qué escenario pueden elegir entre un aeropuerto, una terminal de trenes o de ómnibus?
Seleccionen uno e investiguen diferentes terminales para poder armar la propia.
2 ELEMENTOS DENTRO DEL ÁREA:

¿Qué dimensiones tendrá la maqueta de la estación y el contenedor para transportar
las maletas? Tengan en cuenta las medidas del robot.
¿Qué material usarán para las maletas?
3 ROBOT:
¿Qué sensor o sensores se deberán usar para que el robot siga al dueño?
¿Y para que detecte la carga?
¿Qué actuadores intervendrán?
¿Cómo se emitirá el sonido de la alarma?
¿Cómo será anexado el contenedor para que se mantenga firme?
4 GENERALES:
NOTAS
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.........................................................................................................................................................
.........................................................................................................................................................
.........................................................................................................................................................
.........................................................................................................................................................
.........................................................................................................................................................
.........................................................................................................................................................
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Realicen un esquema de la situación que ayude a entenderla y resolverla:
MATERIALES
Espacio por donde se podría trasladar el robot. SUGERIDOS:
Ubicación de los mostradores Cajas chicas y medianas
y otros elementos de la estación terminal. Cartón o telgopor para el malete-
Forma y tamaño del contenedor para cargar ro que arrastrará el robot.
las maletas. Tijeras
Modo de anexar el contenedor al robot. Cinta de papel y transparente
Pegamento
Recorrido previsto del robot.
Pistola de siliconas
Témperas varias
ESCALA
RECUERDA
Por ejemplo, la forma y el tamaño del maletero del robot, de los objetos de la
terminal, de otros pasajeros.
27
Analicen cómo será el comportamiento de los sensores durante el desafío y completen la siguiente
Valor 1 = el sensor ultrasónico detecta un objeto

Valor 0 = el sensor ultrasónico no detecta objetos
S0 (IR) S1 (Ultrasónico) Acción
1 0
1 0 Cuenta 2
Detecta distancia
0 Avanza
menor a 10cm
Detecta distancia
0 Se detiene y emite un sonido
mayor a 10cm
A partir de la tabla anterior, realicen el siguiente diagrama de flujo que los ayudará a analizar el
28
Si S1 detecta
Si S1 detecta distancia
mayor a 10cm
Si S0 detecta distancia
menor a 10cm
Antes de iniciar el trabajo, lean los aspectos a evaluar para completar el informe que figura en la
página siguiente.
Cuando el código de programación es muy extenso, es conveniente subdividirlo en pequeñas ruti-
nas y probar que cada una funcione. De esta manera será más fácil ajustar el código en su totalidad.
Tomen el tiempo que tarda el robot en realizar el recorrido.
29
3 INFORME
¿Detectó el robot al dueño y avanzó?
¿Se detuvo al separarse a más de 10 cm?
¿Trabajaron con contadores para la

carga?
¿Usaron los sensores apropiados para
detectar la carga y al dueño de las
maletas?
¿El sonido se emitía y se silenciaba en
los momentos indicados?
DISEÑO SÍ NO ¿POR QUÉ?

¿Se mantuvo el accesorio anexado
firme en su lugar?
¿Entorpeció el movimiento del robot?

En caso de que la respuesta sea sí,
¿cómo lo resolvieron?
OPTIMIZACIÓN OBSERVACIONES
¿Cuántos sensores usaron?
¿Podrían haber usado menos o eran

necesarios más?
¿Que otro sensor podrían usar para

detectar la carga y para seguir al
dueño?
30
NOTICIA 4
Robots sirven platos tradicionales en restaurante chino
Se trata de un restaurante futurista atendido por robots en el que se encuentran los platos más
exquisitos de la cocina china.
ROBOT A LA ORDEN. Una creativa combinación de tecnología y tradición.
E n un restaurante futurista del este de China, ro- pintada en el piso de 2,5 cm de ancho, la cual rodea la
bots con ruedas sirven a los clientes deliciosos ravioles fuente que se encuentra en el centro del salón.
al vapor y verduras fritas. El robot reparte los pedidos a tres mesas para evitar
Este pequeño restaurante, que abrió en Kunshan, que las comidas se enfríen y así los clientes disfrutan de
en la provincia de Jiangsu, propone platos emblemáti- los platos tradicionales a la temperatura adecuada, un
cos de la cocina regional. Pero el servicio tiene poco de factor fundamental en la comida china.
tradicional. Además, este mesero sabe dónde detenerse. No por-
Dos robots dan la bienvenida a la clientela y un peque la gente lo llame, sino porque al lado de cada mesa
queño androide lleva luego a las pocas mesas del lugar hay un cuadrado de color que la identifica. Para evitar
los más suculentos platos. pasar desapercibido o que la gente saque los platos de
“Mi hija me pidió que fabrique un robot porque su bandeja antes de tiempo, emite un sonido para avi-
quería librarse de los quehaceres domésticos”, explicó sar que se pueden tomar los platos.
Song Yugang, fundador del establecimiento. ¡En la cocina también se hace notar! Toca una pe-
Fue entonces, al interesarse en la robótica, que se le queña melodía para que le carguen los pedidos.
ocurrió la idea de crear un personal mecánico y autó- En definitiva, este restaurante pionero en la incor-
nomo para su restaurante. poración robótica es un lugar al que todos deberíamos
El robot–mesero cuenta con una programación que ir para asistir a una comida tradicional con un tinte
le permite recorrer todo el salón y hacer la entrega de futurista: un viaje al futuro no es algo que se presente
los pedidos a las pocas mesas del lugar. Este simpático todos los días.
31
mesero hace un recorrido que le indica una línea negra
Extraigan los datos que consideren importantes para replicar el robot–mesero del restaurante chino.
1 ESCENARIO:
¿Qué dimensiones tendrá? Tengan en cuenta las medidas del robot
para responder.
¿Qué distancia separa a cada mesa? RECUERDA
¿Dónde colocarán los colores que identifican las mesas?
¿Cómo identificarán el momento en que el robot llega a la cocina?
Pueden usar cualquier
2 ROBOT: color para las mesas,
¿Qué sensor o sensores serán necesarios? pero recuerden que los
¿Qué sonido utilizarán para identificar las mesas? ¿Y la cocina? niveles de grises son
¿Cómo identificarán los distintos colores de las posiciones de descarga? los colores que mejor
detecta el sensor IR.
3 BANDEJA:
¿Qué medidas tendrá? Tengan en cuenta las medidas del robot para
responder.
¿Cómo resolverán el transporte de pedidos sin dañarlos y sin que se
caigan del vehículo?
4 ELEMENTOS SOBRE LA BANDEJA:

¿Cómo simularán estos elementos que deben entregar a las mesas?
¿Cómo identificarán los platos para los distintos destinos?
5 GENERALES:
NOTAS
.........................................................................................................................................................
.........................................................................................................................................................
.........................................................................................................................................................
.........................................................................................................................................................
.........................................................................................................................................................
.........................................................................................................................................................
.........................................................................................................................................................
.........................................................................................................................................................
32
MATERIALES
Escenario donde se desempeñará el robot. SUGERIDOS:
Forma y medida de la bandeja.
Cinta aisladora negra
Organización de los objetos dentro de la bandeja.
Papeles de la gama de
Posiciones de descarga. Distancia entre objetos. grises
ESCALA
RECUERDA
Por ejemplo, el camino a recorrer, la forma y tamaño de la bandeja, materiales a
utilizar, etc.
33
S0 (Izquierda) S1 (Derecha) S2 (Lateral) Acción
Negro Negro X Avanza (se encuentra en el camino)
Negro Blanco X Gira a la izquierda
Blanco Negro X
..................................................................
Blanco Blanco Otro color

..................................................................
X X Color 1
Se detiene y espera ......... segundos
X X Color 2
..................................................................
X X Color 3
..................................................................
GLOSARIO
Diferencia entre eficaz y eficiente:
Algo es EFICAZ cuando puede lograr el propósito para lo que

fue diseñado.
Algo es EFICIENTE cuando puede lograr un objetivo de la

mejor manera posible.
Estas definiciones nos llevan a una idea más: la economía de

recursos.
La ECONOMÍA DE RECURSOS es la capacidad de pensar o

diseñar algo con la menor cantidad de partes posible o en
menos tiempo o que pueda reutilizarse cuando ya no sirva.
A partir de la tabla anterior, completen el siguiente diagrama de flujo que los ayudará a analizar el
34 comportamiento que deberá desarrollar el robot en el espacio en que se desenvolverá.
Antes de iniciar el trabajo, lean los aspectos a evaluar para completar el informe que
figura en la página siguiente.
Para asegurar que un diseño cumpla las expectativas, cambien las condiciones de la prueba
y vuelvan a realizar la prueba de campo. Cambien los colores de lugar y las distancias entre ellos.
Tomen el tiempo que tarda el robot en realizar el recorrido. 35
4 INFORME
¿Siguió el robot la línea negra?
¿Se detuvo en la paradas

correspondientes?
¿Llegó la carga completa a destino?

¿Se mantuvo en orden?
¿Creen que este dispositivo

puede ser utilizado en la industria
gastronómica?
¿Resulta más eficiente un giro

paulatino o uno rápido?
¿Cómo mejorarían el diseño del

recorrido?
¿Cuánto tiempo tardó en realizar el

recorrido completo?
¿Qué implementarían para lograr

mantener la carga completa y
ordenada?
36
NOTICIA 5
Visión artificial para clasificar naranjas
Científicos del Instituto de Tecnología Alimenticia (ITA) han creado un robot que detecta
y permite separar las naranjas en mal estado. Este adelanto permitirá mayor productividad
en las plantas de clasificación.
SENSORES DE CÍTRICOS. Las naranjas son clasificadas de acuerdo a su calibre y coloración.
H asta el momento, las naranjas en mal estado se Ahora, los operarios en las plantas recolectan las
detectaban mediante el uso de luz ultravioleta, que frutas y las deslizan sobre canaletas con una inclinación
resaltaba los aceites esenciales de las cáscaras dañadas. de 30º o 45º para que lleguen a una plataforma elevada
Estas naranjas eran separadas por los operarios, quienes donde un robot las clasifica. Este nuevo “operario” se
observaban de forma constante la cinta transportado- mueve dentro de una zona de aproximadamente 50 cm
ra. Dicho tipo de clasificación tenía un alto margen de de largo, delimitada por dos líneas negras. Mediante
error y, además, se realizaba en turnos estrictos de tra- una extensión que simula un brazo, con un sensor in-
bajo por el riesgo que supone este tipo de luz. corporado, el robot verifica el estado de las naranjas que
Es por ello que desde el ITA han investigado y de- están en la plataforma. Si una de ellas está en mal esta-
sarrollado un nuevo concepto tecnológico para reducir do, emite una alarma, la empuja fuera de la plataforma
ese margen de error y crear una manera de realizar el y vuelve a su posición inicial.
trabajo automáticamente. La solución llegó por el lado La implementación de esta tecnología está trans-
de la robótica y de los sensores. “En colaboración con formando los modos de control de calidad de la in-
una empresa del sector, hemos desarrollado el software dustria alimenticia. Tanto es así que distintas empresas
y el hardware necesarios para detectar las podredum- han solicitado varias unidades de este robot para lograr
bres de los cítricos y descartar aquellos no aptos para la detectar de manera automática el mal estado de otras
venta”, declaró un investigador del ITA. especies frutales. 37
Extraigan los datos que consideren importantes para desarrollar el nuevo operario robótico del ITA.
1 ESCENARIO:
¿Qué extensión tendrá el sector por donde el robot se mueve hacia adelante y hacia atrás?
Tengan en cuenta las medidas del robot para responder.
¿Cómo simularán las naranjas y con qué colores identificarán su estado?
¿Con qué inclinación deberán colocar las canaletas y qué longitud deberán tener para que las
naranjas lleguen a la base de sensado?
¿A qué altura debe estar la base de sensado para que la naranja sea alcanzada por el brazo del robot?
2 ROBOT:
¿Qué sensor o sensores serán necesarios?
¿Dónde los ubicarán para que pueda realizar la tarea de sensado?
¿Dónde colocarán el brazo con el sensor y cuál sería su longuitud?
¿Qué velocidad de avance y retroceso será conveniente para que pueda realizar el sensado
adecuadamente?
3 GENERALES:
NOTAS
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.........................................................................................................................................................
.........................................................................................................................................................
.........................................................................................................................................................
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.........................................................................................................................................................
.........................................................................................................................................................
.........................................................................................................................................................
.........................................................................................................................................................
38
MATERIALES
Esquema de la canaleta por donde caen las naranjas. Cinta aisladora negra
Base elevada a donde caen las naranjas. Cartón para las canaletas
Longitud del brazo que se le anexa al robot. Pelotas de telgopor pintadas
de color naranja
Palitos de helado para el brazo
ESCALA
RECUERDA
Por ejemplo, la forma y el tamaño del brazo del robot, la zona en la que se moverá
el prototipo, el tamaño de las naranjas, materiales a utilizar, etc.
39
S0 (Inferior) S1 (brazo) Acción
..................................................................
Detecta naranja en ..................................................................

Blanco
mal estado
..................................................................
..................................................................
Detecta naranja en
Negro Emite un sonido y queda en reposo
buen estado
Blanco No detecta
..................................................................
A partir de la tabla anterior, completen el siguiente diagrama de flujo que los ayudará a analizar
el comportamiento que deberá desarrollar el robot en el espacio en que se desenvolverá.
40
5 INFORME
¿Se movió el robot dentro de los

límites cuando debió hacerlo?
¿Sacó la naranja en mal estado?
¿Volvió a su posición inicial?
¿Sería igual empujar bananas, sandías

o limones?
¿Qué características deberían variar
en el robot o en la programación en
esos casos?
¿Puede este dispositivo ser utilizado

en la industria alimenticia?
¿Qué otros usos se le pueden dar?
¿Cuánto tiempo tardó en realizar la

acción completa?
¿De qué forma podrían disminuir el

tiempo de la acción?
42
NOTICIA 6
Presentan un conejo robótico corredor
Una ONG que defiende los derechos de los animales exhibió un prototipo robótico de conejo
en el marco de una campaña de concientización contra la violencia que sufren algunas especies.
CARRERA DE ROBOT–CONEJOS. “Rabbit N6” fue el ganador de esta singular competición.
H uellitas, una ONG que se dedica a proteger los la línea de llegada. El ganador fue el “Rabbit N6”, pro-
derechos de los animales, presentó al mundo el proto- gramado por el equipo “Tecnólogos”. Llegó a la meta
tipo robótico Rabbit Runner. La exposición se realizó en tiempo récord.
como cierre de una campaña que llevó el eslogan “Son Sorprendido por tal novedoso espectáculo, el públi-
animales, no juguetes”. El objetivo fue concientizar a co aplaudió y coreó a los competidores como si fueran
la población sobre el maltrato que reciben algunos ani- animales reales. Esto sirvió para comprobar que el espí-
males y alertar sobre las carreras clandestinas de perros ritu de Huellitas era el correcto.
y conejos. “El fin de esta campaña es concientizar a las per-
El desarrollo de estos prototipos se logró gracias a sonas y sobre todo a las que promueven las carreras
donaciones de empresas multinacionales. La primera clandestinas de animales. No necesitamos maltratarlos,
unidad fue creada por un grupo de investigadores de la lastimarlos ni obligarlos a realizar una actividad sólo
Universidad de Charlespell. para nuestro divertimento”, declaró Franco Daniele,
Los organizadores marcaron una pista de 300 m director de la ONG. Y se aventuró a afirmar: “Incluso
con seis carriles por donde corrieron los distintos pro- creemos que con estos robots podrían organizarse más
totipos de Rabbit Runner. Cada conejo robótico corrió competencias. Cada apostador podría armar su equipo
por su carril persiguiendo una zanahoria hasta llegar a de programación y adaptar el robot”. 43
Extraigan los datos que consideren importantes para recrear el prototipo robótico Rabbit Runner.
Esta actividad debe ser abordada como una competencia entre diferentes equipos.
1 ESCENARIO:
¿Qué dimensiones tendrá el escenario completo? Consideren que es una competencia: tiene
que haber sector de salida y de llegada. Se recomienda usar escala para representar los metros
de la pista.
¿Qué dimensiones tendrán los carriles? ¿Cuántos carriles tienen que armar?
¿Cómo representarán la zanahoria?
2 ROBOT:
¿Dónde será aconsejable colocar cada sensor?
¿Cómo se resolverá la situación para que el robot–conejo siga la zanahoria?
3 GENERALES:
NOTAS
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44
SUGERIDOS:
Escenario donde se desempeñará el robot.
Cinta aisladora negra (para demarcar zonas)
Cartón, varilla de madera, hojas de papel
para recrear la zanahoria
ESCALA Carteles de largada y llegada
RECUERDA
Por ejemplo, la forma y el tamaño del robot, el camino a recorrer, la varilla que
representará la zanahoria, otros materiales a utilizar, etc.
45
Si detecta el dibujo de la zanahoria, se indica con valor “1”; si no, con valor “0”.
S0
Acción
(Ultrasónico)
1
..................................................................
0 Se detiene
46
6 INFORME
¿Persiguió el robot la zanahoria?
¿Pudo mantenerse en el carril?
¿Se detuvo al terminar la competencia?
OPTIMIZACIÓN OBSERVACIONES
¿Cuánto tiempo tardó en realizar el

recorrido completo?
¿De qué forma podrían disminuir el

tiempo de recorrido?
¿Cuál es la distancia óptima entre la

zanahoria y el robot?
¿Y del ancho del carril?
¿Qué modificarían para que la

campaña sea más efectiva?
¿Qué otros usos se le pueden dar a

este prototipo?
48
NOTICIA 7
Adrenalina sobre cuatro ruedas
Un importante parque de diversiones inaugura su nueva atracción reservada sólo para osados.
NUEVO CUATRICICLO. Los vehículos no tripulados ahora también en parques de diversiones.
E l parque de diversiones más grande del mundo sensación en los participantes del juego.
presentará una nueva atracción que tiene un carácter El recorrido total que realiza el cuatriciclo es de
futurista. Estamos todos invitados a realizar un recorri- 1000 m, donde además de los obstáculos, el circuito
do en un cuatriciclo que está conducido... ¡por nadie! cuenta con al menos una curva y una contracurva. La
Esto es posible gracias a una empresa automotriz que línea de llegada está marcada en rojo.
desarrolló unos vehículos totalmente automatizados. Los organizadores aseguran que se han realizado to-
La atracción consiste en un recorrido en cuatriciclo das las pruebas necesarias para que el recorrido se rea-
guiado por sensores propios. No existen en el suelo rie- lice de forma segura sin exponer a los participantes a
les o algún tipo de guía a la que esté aferrado; simple- un posible accidente. “Esta atracción tendrá un éxito
mente hay un camino blanco que está delimitado por rotundo”, agrega el director del parque, consciente de
una línea amarilla a la izquierda y por una línea negra que su atracción es pionera en el ámbito de los parques
a la derecha. de diversiones.
Sin embargo, no se trata de un paseo tranquilo y Si estaban buscando una nueva forma de encontrar
apacible. Estos vehículos resultan ser tan inteligentes la adrenalina en su cuerpo, aquí está la oportunidad de
que pueden esquivar cualquier tipo de obstáculos dar un paseo tan inusual como atractivo.
que aparecen en el camino, y así causan una enorme 49
Extraigan los datos que consideren importantes para replicar la nueva atracción del parque de diversiones.
1 ESCENARIO:
¿Qué dimensiones tendrá? Tengan en cuenta las medidas del robot para responder.
¿Qué forma tendrá el recorrido?
¿Cuántas curvas a izquierda y derecha tendrá?
¿Con qué indicarán el final del recorrido?
2 ROBOT:
¿Cuál es la forma y el tamaño más recomendable para el obstáculo?
¿Cómo identificar los giros a la derecha y a la izquierda?
¿Cuál es la velocidad promedio más recomendable?
Ante la inminencia de un obstáculo, ¿cuál es la distancia mínima para superarlo?
¿Influye la velocidad en esta distancia?
3 GENERALES:
NOTAS
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.........................................................................................................................................................
.........................................................................................................................................................
.........................................................................................................................................................
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.........................................................................................................................................................
.........................................................................................................................................................
.........................................................................................................................................................
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.........................................................................................................................................................
50
SUGERIDOS:
Forma y medida de la pista.
Forma y medida de los obstáculos. Cinta aisladora negra
Cinta aisladora amarilla
ESCALA Cinta aisladora blanca
RECUERDA
Por ejemplo, la forma y el tamaño del robot, el camino a recorrer, los obstáculos
del camino, materiales a utilizar, etc.
51
Si el sensor ultrasónico detecta un objeto, lo identificamos con valor “1”; si no, con valor “0”.
S0 (izquierda) S1 (derecha) S2 (ultrasónico) Acción
Blanco Blanco 0
...................................................................
Amarillo Blanco 0 Gira a la derecha
Blanco Negro 0
...................................................................
X X 1 Supera el obstáculo
Rojo Rojo X
...................................................................
GLOSARIO
En general, las curvas de las rutas tienen peralte.
El peralte es la diferencia en la elevación de la parte exterior y la

interior de una curva, en una carretera o vía.
Ayuda a que los vehículos no tengan que hacer tanta fuerza para
doblar, pues favorece el sentido del movimiento.
A partir de la tabla anterior, completen el siguiente diagrama de flujo que los ayudará a analizar
el comportamiento que deberá desarrollar el robot en el espacio en que se desenvolverá.
52
y vuelvan a realizar la prueba de campo.
7 INFORME
MOVIMIENTO Y OPTIMIZACIÓN SÍ NO OBSERVACIONES

¿Siguió el robot su carril sin salirse del
recorrido?
Si el vehículo tuviera menos peso,

¿aumentaría la velocidad?
¿Podría mejorar la velocidad si la curva

tuviera peralte? ¿Por qué?
¿Podrían haber usado un solo sensor?

¿Cuál es la ventaja y desventaja?
¿Cuál fue el tiempo mínimo para dar

una vuelta?
¿Cuál fue la velocidad máxima

promedio alcanzada?
Si pudieron mejorar la velocidad,
¿cómo lo hicieron?
¿Cuál es el problema de tomar a

mucha velocidad la curva?
¿Qué inconvenientes encontraron al

superar obstáculos?
¿Cómo los solucionaron?
¿Cuál fue el obstáculo más importante

en la programación que encontraron?
¿Cómo lo solucionaron?
¿Cuál fue el obstáculo más importante

en el movimiento que encontraron?
¿Cómo lo solucionaron?
54
NOTICIA 8
Robots industriales: ahora a cargo de la logística
Transportmanager se transforma en la primera empresa que incursiona en la carga y
descarga de mercancías en altura, pero en esta ocasión a través de robots.
FUTURO CERCANO. La logística y el despacho de mercancías en camino a la automatización.
L os robots no humanoides ya forman parte de logra transportar la carga en perfecto estado. Cuando
nuestro entorno industrial. Sólo es necesario visitar una arriba al destino establecido, emite un sonido de aviso.
planta de fabricación de automóviles para ver decenas Transportmanager se convierte, de esta manera, en
de robots soldando las distintas piezas que conforman la primera empresa en resolver este antiguo problema
la carrocería de un vehículo. Sin embargo, en los cen- de logística fabril. Ahora los grandes esfuerzos físicos
tros de distribución siguen viéndose un gran número que realizaba el ser humano los lleva a cabo un robot.
de operarios manipulando las mercancías, en activida- Hay quienes piensan que esta es una mala noticia,
des de carga y descarga. ya que se teme por la pérdida de puestos de trabajo.
Tras años de investigación, Transportmanager ha Sin embargo, otros opinan que es momento de dar
logrado fabricar un robot que simplifica enormemente lugar a que los seres humanos se capaciten en tareas
esta clase de tareas industriales. Para su presentación, menos dañinas para su salud. Además, como explicó
esta empresa realizó una exposición en la que ha de- Alan Turing, el director de Transportmanager, “el uso
mostrado que este robot es de lo más versátil. de robots también generará otros puestos de trabajo
Se ha podido ver cómo el autómata se dirige hacia relacionados con su fabricación, puesta en marcha,
3 cajas guiado sencillamente por un sensor. Luego rea- mantenimiento, entre otros”.
liza la carga. A partir de ese momento, al establecer por “Todo parece indicar que, en diez años más, el 50%
conteo que las 3 cajas están en su poder, da la orden de del personal de fábricas en el mundo será sustituido
ceder su manejo al operario, quien a través de su con- por robots u otras máquinas autónomas”, concluyó de
trol remoto lo hace mover por un camino recto. Du- manera contundente el director Turing.
rante este recorrido, que tiene una pendiente, el robot 55
Extraigan los datos que consideren importantes para recrear el robot de la empresa Transportmanager.
1 ESCENARIO:
¿Qué dimensiones tendrá?
¿Dónde estará ubicada la carga? ¿Cómo se sostendrá en altura?
¿Cómo se representará la carga? ¿Qué medidas tendrá?
¿Dónde comenzará el robot su recorrido?
¿Dónde estará la pendiente y cuál será su inclinación?
¿Será necesario delimitar el recorrido del robot en el escenario?
2 ROBOT:
¿Dónde se ubicarán cada uno de ellos?
¿Cómo transportará la carga? ¿Será necesario anexarle algún elemento a su estructura para ello?
¿A qué velocidad lo programarán? ¿Será necesario considerar distintas velocidades dependien-
do de la tarea que esté realizando?
3 GENERALES:
NOTAS
.........................................................................................................................................................
.........................................................................................................................................................
.........................................................................................................................................................
.........................................................................................................................................................
.........................................................................................................................................................
.........................................................................................................................................................
.........................................................................................................................................................
.........................................................................................................................................................
.........................................................................................................................................................
56
MATERIALES
Lugar donde se ubicará la pendiente.
Tamaño del contenedor de las cajas. Cajas de medicamentos
Cartón para el contenedor
ESCALA
RECUERDA
Por ejemplo, la forma y el tamaño del contenedor, el camino a recorrer, formas y
tamaños de las cajas transportadas, materiales a utilizar, etc.
57
S0 S1 S2
Acción
(Ultrasónico) (IR) (Control remoto)
No detecta
Detecta carga Desactivado Avanza
carga cerca
No detecta carga No detecta carga Desactivado Gira hasta detectar carga
Detecta carga Detecta carga Se activa ..........................................................
..........................................................
Detecta carga Detecta carga Detecta “2”

.........................................................
Detecta carga Detecta carga Detecta “5” Se detiene

.........................................................

.........................................................
Detecta carga Detecta carga Detecta “6” Gira a la derecha
RECUERDA
Para que el giro del robot no sea demasiado
brusco, procuren hacer los giros de a tramos
pequeños (pasos).
58
y vuelvan a realizar la prueba de campo.
8 INFORME

¿Siguió el robot el recorrido deseado?
¿Se detuvo en las paradas

correspondientes?
¿Entorpeció el accesorio de carga el

movimiento del robot?
Si la respuesta es sí, ¿cómo lo resolvieron?
¿Pudo realizar el recorrido con la carga

encima?
¿Se cedió en el momento deseado el

movimiento al control remoto?
OPTIMIZACIÓN SÍ NO ¿POR QUÉ?

¿Fue adecuada la altura a la cual el
robot cargó la caja?
¿Fue la carga detectada y recogida?

¿Se realizó correctamente el conteo?
¿Llegó la carga completa a destino?
¿Se mantuvo en orden? ¿Qué sería

necesario para que la carga se
mantenga completa y ordenada?
¿Podrían cargar 10 cajas en lugar de 3?
60
Guías teóricas
TIPOS DE MOTORES
¿Qué función cumple un motor

eléctrico en un robot?
En robótica, los motores eléctricos son los en-

cargados de efectuar los movimientos que los
robots requieren para realizar las tareas que les
fueron programadas. El eje del motor gira debi-
do al campo magnético generado por imanes
que se hallan dentro del motor. El sentido de giro
dependerá de la polaridad eléctrica que se apli-
que al motor.
¿Qué movimientos necesita un robot?

Los robots se desplazan hacia adelante y hacia atrás, giran sobre sí mismos, aprietan, se
elevan, etc. Todos estos movimientos se derivan de uno solo: el giro de los ejes de los motores.
¿Qué tipos de motores se utilizan en robótica?
Existen diferentes modelos y variantes según el tipo de motor, pero la

división habitual es:
Motores simples
El motor simple funciona al aplicar energía en sus terminales, lo que hace que su eje gire
en un sentido, a una velocidad constante, durante el tiempo en el que dicha energía es su-
ministrada. La velocidad de giro es elevada.
Motorreductor
En este caso, se agrega al motor simple una caja de reducción de velocidad. ¿Qué se logra
con esto? Disminuir la velocidad de giro y aumentar la fuerza que posee el motor.
¿Cómo ocurre este aumento de fuerza? La caja de cambios de un automóvil nos aclara este
interrogante: el primer movimiento que realiza el automóvil tiene como objetivo vencer el
peso del vehículo e iniciar su propio movimiento, por lo tanto es lento y la fuerza que posee
es grande, pues debe ser superior al peso del automóvil; de lo contrario, este no se movería.
A medida que avanzamos, las velocidades son mayores, pero la fuerza requerida ya no es
tanta, porque el auto ya está en movimiento y tiende a permanecer en este estado (inercia).
La caja reductora de un motorreductor cumple la función de una caja de cambios en un
automóvil, pero a una marcha fija. De este modo, la velocidad y la fuerza que puede generar 63
depende entonces de dichas reducciones.
TIPOS DE MOTORES
Servomotor
El servomotor no es más que un motorreductor con una particularidad: dispone de un ter-
cer cable (típicamente un motor eléctrico posee dos cables: uno para la conexión al terminal
positivo de la batería y otro para el terminal negativo) que nos informa la posición en donde
está ubicado su eje.
Los tres motores tratados con anterioridad tienen una característica en común: comien-
zan a girar a partir de la aplicación de energía eléctrica, y sólo se detienen si esta se corta.
Motor PaP (Paso a Paso)

Este motor funciona de manera diferente: cuando se aplica energía eléctrica, el eje del mo-
tor gira durante un tiempo determinado y luego se detiene, aunque se sigue aplicando ener-
gía. Esta rotación del motor se denomina paso, y para que el motor gire hacia un próximo
paso se debe aplicar energía eléctrica nuevamente en otro punto de energía.
Vale aclarar que todo imán tiene dos polos, denominados “norte” y “sur”. Dos polos opues-
tos se atraen y dos polos iguales se repelen.
8 2
Observemos el siguiente esquema. Inicialmente,

N S
ninguno de los 8 puntos del motor posee energía,

7
3
por lo tanto el eje, formado por los imanes fijos in-
ternos del motor, no se mueve.
S N 4
6
8 2
N S
N Luego, si los puntos 8, 2, 4 y 6 reciben energía, se
formará en ellos un polo norte:
N
3
7
Los polos iguales se repelen y los opuestos se
N
atraen. Por lo tanto, veremos que el eje gira, un
paso, en sentido horario.
N
S N 4
6
8 2
N
N
S
Si aplicamos energía eléctrica a los puntos 1, 3,
5 y 7, estos se cargarán con un polo norte, y el imán
7
N 3 fijo del motor se desplazará en sentido horario, un
paso más. Así sucesivamente hasta dar una vuelta
N
S
N
completa y controlar de este modo la posición de
6 N 4 un motor PaP según la cantidad de impulsos dados.
64
5
INTRODUCCIÓN A SENSORES
Hasta aquí han aprendido cómo programar todos los movimientos del robot. Pero si el robot
no puede percibir lo que sucede a su alrededor, está “ciego”. Para solucionar este problema
necesita SENSORES.
¿Qué son los SENSORES?

Así como los seres humanos tenemos cinco sentidos, los robots tienen SENSORES
para interactuar con el mundo que los rodea.
Los robots pueden así detectar luminosidad, proximidad, temperatura, gases,
humedad, presión... y muchas cosas más.
Un sensor es un dispositivo capaz de detectar magnitudes físicas o químicas,
llamadas variables de instrumentación, y transformarlas en variables eléctricas. Las
variables de instrumentación pueden ser, como mencionamos antes, de luminosidad,
proximidad, temperatura, gases, humedad, presión, etc.
Los sensores cumplen la función de captar la realidad del entorno donde se

encuentra el robot. A partir de los valores que reconoce puede realizar acciones
como, por ejemplo, activar los motores.
Para realizar la programación de sensores es necesario saber qué valores del
ambiente está captando el sensor.
A partir de esa información, el robot puede:
Llegar a lugares donde el hombre no podría llegar por impedimentos físicos
o peligros de vida. Por ejemplo, explorar otros planetas, rescatar víctimas
en escenarios riesgosos, exponerse a condiciones ambientales adversas,
desarmar bombas...
Realizar acciones que requieren de mucha precisión y velocidad. Por ejemplo,
operaciones de riesgo en medicina, ensamble de piezas en industrias...
65
ACTIVIDAD
Siempre que se trabaja con sensores, es necesario saber qué está captando dicho sensor.
Para esto se utiliza el test de sensores.
Test de sensores
1 Seleccionen la acción MIENTRAS (WHILE) .
2 Hagan clic en la flecha roja para desplegar el menú de valores y seleccionen VERDADERO
(TRUE) .
3 Seleccionen la acción TERMINAL . Luego, se deberá indicar cuál sensor es el que testeará de
acuerdo a la entrada que se haya utilizado en nuestro robot. En este caso, como el cable está
conectado a la S0, elegiremos sensor 0.
66
4 Seleccionen la acción TIEMPO . Ingresen el valor 100.
5 Descarguen el programa presionando el botón EJECUTAR desde la barra de herramientas.
6 Una vez descargado el programa, seleccionen la opción TERMINAL de la barra de

herramientas y luego presionen el botón ABRIR. Se podrán ver diferentes números que
corresponden a los valores que capta el sensor.
7 Observen que los valores que recibe el sensor varían del 0 al 100. Para detener el proceso,
presionen CERRAR.
Para ejecutar nuevamente la lectura del sensor,

presionen el botón RESET y luego RUN en la placa controladora. 67
SENSOR INFRARROJO - IR
¿Qué es?
Un sensor infrarrojo es un dispositivo capaz de “ver” objetos cercanos, es
decir, su función es informar si “ve” o no un objeto a corto alcance. El sensor
IR entra en la familia de sensores digitales: sólo puede devolver dos valores.
El sensor infrarrojo mide la radiación electromagnética infrarroja de los cuer-
pos en su campo de visión. Vale aclarar que no toda clase de radiación es visible
a los ojos. Podemos ver ondas de luz, por ejemplo, pero no podemos ver rayos
gamma, rayos X, rayos ultravioleta, microondas... ni rayos infrarrojos.
Esta clase de sensor IR (InfraRed Sensor, en inglés) es de proximidad: emite un
rayo infrarrojo que rebota en la superficie del objeto al que está próximo. Este
rebote es tomado por un receptor. La luminosidad captada por el receptor varía
según el color de la superficie, la luminosidad del ambiente y el tipo de superficie
(opaca o brillante).
Sensor IR del kit
¿Cómo es que un sensor infrarrojo “ve” objetos cercanos?

Es muy sencillo. Tomemos como ejemplo la forma en que vemos a las personas. En
el caso del ojo humano, los objetos se perciben por la luz que los objetos reflejan (en
menor o mayor cantidad, todos lo hacen). Esta luz reflejada proviene de diferentes
fuentes como el sol, una lámpara, la luz de una llama, etc.
Un sensor IR está compuesto por dos elementos: una fuente lumínica emisora y un
receptor, sensible a la luz. Ambas partes trabajan de forma similar a como lo hacen la
luz solar y el ojo humano. Por eso, además de “ver” los objetos cercanos de una forma
similar a la que lo hace el ojo humano, el sensor IR es capaz de emitir luz.
En la siguiente figura se grafica este concepto:
Fuente emisora
de luz
Receptor
sensible a la luz
68
Veamos qué sucede al interponerse un objeto a la fuente de luz.
Fuente emisora Objeto

de luz
Receptor
sensible a la luz
Como puede observarse, algunos de los rayos de luz que inciden en el

objeto rebotan en dirección al receptor y el sensor logra “verlo”.
¿Por qué el sensor IR utiliza luz infrarroja en su emisor y receptor?

Si hacemos una aproximación más real al modelo estudiado, descubrire-
mos un defecto: los objetos no sólo reflejan la luz de una sola fuente (la
emitida por el sensor IR) sino de varias, como puede ser el sol, una lámpa-
ra, etc. Por tal motivo, el receptor sensible a la luz recibe luces de distintas
fuentes emisoras de luz.
Fuente
emisora
de luz B
Fuente emisora
de luz A
Receptor
sensible a la luz
En la ilustración anterior queda en evidencia el problema: el receptor sen-

sible a la luz está detectando radiación lumínica proveniente de la fuente 69
“B”, por lo tanto informará erróneamente que detectó un objeto.
ACTIVIDAD
El problema se resuelve utilizando la radiación infrarroja, muy diferente a la que
emiten las lámparas incandescentes, los leds destinados a iluminación y hasta el mis-
mo sol. De este modo, el receptor podrá diferenciar la luz ambiente de la luz con la
que iluminamos a un hipotético objeto desde nuestra fuente emisora. Así, el receptor
indicará que detectó un objeto sólo cuando se dé la condición esperada (y desatende-
rá los “falsos” objetos).
Fuente
SENSOR IR emisora
de luz
para iluminación
Fuente emisora Objeto

de luz infrarroja
La electrónica empleada en un sensor IR le per-

mite emitir luz infrarroja y recibirla. De este modo,
el sensor IR puede detectar objetos incluso a plena
Receptor sensible luz del día o en una habitación iluminada con gran
a la luz infrarroja precisión. La distancia a la que el sensor puede
captar la luz emitida en infrarrojo es aproximada-
mente de 80 cm (alcance de detección).
Programación de sensor infrarrojo (IR)
Utilizando el TEST DE SENSORES, verifiquen los valores que capta el sensor cuando se lo acerca
a una hoja de papel blanco y a una hoja de papel negro.
Al acercar el sensor a la hoja de color blanco, los valores devueltos se acercan a 100.
Al acercar el sensor a la hoja de color negro, los valores devueltos se acercan a 0.
En esta actividad, el motor mantiene el movimiento hasta que el sensor detecta el color negro,
momento en el que se detiene. El robot deberá tomar una decisión para detenerse cuando
detecta el color negro.
Para esto aprenderemos a utilizar el bloque DECISIÓN (IF) .
Este bloque despliega dos condiciones: Verdadero y Falso .

Coloquen, debajo de cada una de estas, las acciones que desean programar. De esta manera,
si las condiciones son verdaderas, se ejecutarán las acciones debajo de “verdadero”. Si no, se
ejecutarán las acciones debajo de “falso”.
70
2 Desplieguen el menú de valores y seleccionen VERDADERO (TRUE) .
3 Seleccionen el bloque DECISIÓN (IF) .
4 Desplieguen el menú de valores y seleccionen MENOR . Aparecerán dos flechas rojas

desplegables.
71
ACTIVIDAD
5 En el primer menú desplegable, seleccionen la ENTRADA DE SENSOR , y allí, el sensor 0.
6 En el segundo menú desplegable, ingresen un VALOR NUMÉRICO . Este deberá ajustarse

de acuerdo al TEST DE SENSORES. En este caso, deberán tener en cuenta el umbral cuando se
coloca al sensor sobre la superficie de color negro. Por ejemplo, el valor 50.
7 Seleccionen luego la acción MOTORES . Agreguen a continuación el valor que debe tomar
el motor al detectar el color negro (0).
72
8 Debajo de la condición FALSO , indiquen al motor que, si NO detecta el color negro,
siga funcionando.
9 Por último, con la acción TIEMPO , agreguen un tiempo de espera de 100 ms (milisegundos)
para darle tiempo a la placa a procesar la información entregada por el sensor.
73
SENSOR DE LUZ - LDR
Programación de sensor de luz (LDR)
¿Qué es un sensor de luz o fotosensible?

Es un dispositivo que responde al cambio en la intensidad de la luz.
El sensor de luz más común es el LDR (Light Dependant Resistor, en inglés: Resistor
dependiente de la luz). Un LDR es, básicamente, un resistor que cambia su resistencia
cuando cambia la intensidad de la luz.
Sensor LDR Sensor LDR del kit
En esta actividad, los motores se accionarán cuando sean alumbrados por una linterna.
74
3 Seleccionen la acción MOTORES . Desplieguen el menú de valores y seleccionen
ENTRADA DE SENSOR .
4 De acuerdo a la conexión de los cables para motor y sensor, seleccionen motor 0 y sensor 1.
Acerquen la luz de una linterna al sensor.

Así, se activará el motor al recibir mayor luminosidad. 75
ACTIVIDAD
Programación de dos sensores LDR
¿Qué es una tabla de verdad?

Una tabla de verdad es una tabla que muestra el valor de verdad de una
proposición compuesta, para cada combinación de verdad que se pueda asignar.
En nuestro caso, esto permitirá razonar y analizar todas las posibilidades de
acción que debe tomar el robot según qué sensor esté activado: si detecta (o no)
un color, si detecta (o no) un objeto, etc.
Conecten un sensor LDR en S0 y otro en S1. Utilizando estos sensores del robot, estudiaremos
las posibilidades de acción con la Tabla de Verdad 1:
REFERENCIAS
Valor 1 = el sensor es alumbrado por una linterna.
Valor 0 = el sensor no es alumbrado.
TABLA DE VERDAD 1
S0 (Izquierda) S1 (Derecha) Acción
Gira a la derecha
1 0
(M0 avanza; M1 detenido)
Gira a la izquierda
0 1
(M0 detenido; M1 avanza)
Avanza
1 1
(M0 y M1 avanzan)
Detenido
0 0
(M0 y M1 detenidos)
Una vez analizadas las posibilidades, podemos transcribir todo al lenguaje de programación
que utilizamos.
76
3 Seleccionen el bloque DECISIÓN (IF) , que mostrará los menúes desplegables verdadero y
falso.
4 Deben indicar qué valor está captando cada uno de los sensores en conjunto. Para analizar la
primera posibilidad de la tabla de verdad, deben seleccionar en verdadero el operador lógico
AND . Aparecerán dos flechas rojas desplegables:
En el primer menú desplegable, seleccionen el signo MAYOR , que desplegará a su vez

dos valores: en la flecha roja superior, seleccionen el sensor 0 y en la flecha roja inferior, el
umbral (en este caso, 80).
77
ACTIVIDAD
En el segundo menú desplegable, seleccionen el signo MENOR , que desplegará a su vez
dos valores: en la flecha roja superior, seleccionen el sensor 1 y en la flecha roja inferior, el
umbral (en este caso, 80).
5 Según la tabla de verdad, bajo esta condición, la programación debe ser la siguiente:
M0 avanza (50) y M1 detenido (0).
6 Para analizar la segunda posibilidad de la tabla de verdad, deben seleccionar en “falso” el

bloque DECISIÓN .
78
7 Seleccionen en verdadero el operador lógico AND . Aparecerán dos flechas desplegables:
En el primer menú desplegable, seleccionen el signo MENOR , que desplegará a su vez

dos valores: en la flecha roja superior, seleccionen el sensor 0 y en la flecha roja inferior,
el umbral (en este caso, 80).
En el segundo menú desplegable, seleccionen el signo MAYOR , que desplegará a

su vez dos valores: en la flecha roja superior, seleccionen el sensor 1 y en la flecha roja
inferior, el umbral (en este caso, 80).
8 Según la tabla de verdad, bajo esta condición, la programación debe ser la siguiente: M0
detenido (0) y M1 avanza (50).
9 Si NO ocurre ninguna de las posibilidades anteriores, los motores estarán detenidos.
En la programación anterior no se tuvieron en cuenta todas las posibilidades que analizaron en

la tabla de verdad. Agreguen la posibilidad que falta y comprueben su funcionamiento. 79
CONTROL REMOTO
¿Qué es?
Un control remoto es un dispositivo que

permite realizar un número determinado
de acciones a distancia sin tener contacto
directo con el equipo a controlar.
Control remoto del kit
¿Qué partes lo componen?

El sistema del control remoto está compuesto por un emisor (control remoto) y un
receptor (sensor IR alojado en el equipo a controlar).
EMISOR
El emisor está compuesto por cuatro bloques, como se observa a continuación:
CONTROL REMOTO
Teclado
Batería Controlador Led

Infrarrojo
Teclado: Es el encargado de enviar señales al controlador, indicando la opción

seleccionada.
Batería: Su función es alimentar al sistema, darle energía al controlador y al led.
Controlador: Envía señales al led infrarrojo para ser transmitidas.
Led infrarrojo: Es el dispositivo lumínico que transmite la información hacia el
equipo receptor.
80 El funcionamiento es muy simple: cuando se presiona una tecla en el teclado, el con-

trolador la interpreta y envía al led infrarrojo una señal correspondiente a esa tecla.
Veamos cómo funciona el emisor:
CONTROL REMOTO
Teclado
Se presiona la tecla número 1
Señal correspondiente
a la tecla numérica 1
Batería Controlador Led

Infrarrojo
Energía
Señal enviada
al led infrarrojo
Tiempo (milisegundos)
Explicación
Cuando se presiona una tecla, ingresa una señal al controlador que es transmitida
al led; este parpadea (se enciende y apaga) y emite esa señal al receptor. Cada tecla
tiene una señal diferente. Así, por ejemplo, si presionamos la tecla número 1, el con-
trolador envía una señal al led y este parpadeará cada un milisegundo.
¿Cada cuánto tiempo se encenderá y apagará el led infrarrojo si el alumno pre-

siona la tecla correspondiente al número 2?
Cada dos milisegundos.
Este ejemplo nos muestra cómo funciona un control remoto. Obtenemos señales inde-
pendientes según la tecla que presionemos desde el teclado.
ACLARACIÓN: Los valores (las teclas numéricas y los tiempos) son parte del ejemplo.
81
ACTIVIDAD
RECEPTOR
El receptor está compuesto por tres bloques, como se observa a continuación:
Controlador
Receptor Equipo
Infrarrojo (robot)
Receptor infrarrojo (sensor IR): Capta las señales provenientes del led
infrarrojo del emisor y las envía al controlador. Es sensible a la luz infrarroja
emitida por el control remoto.
Controlador: Toma las señales que le envía el receptor infrarrojo y las convierte
en señales que le informan al equipo a controlar qué tecla fue presionada en el
teclado del control remoto.
A continuación se grafica el funcionamiento completo del control remoto.
Teclado CONTROL REMOTO
Señal correspondiente
a la tecla numérica 1 SENSOR IR
Batería Controlador Controlador

Led Receptor Equipo
Infrarrojo Infrarrojo (robot)
Energía
Energía
Tiempo Tiempo
Señal emitida Señal recibida
SEÑAL CODIFICADA
Cuando se presiona una tecla del teclado del control remoto, el controlador envía
una señal al led infrarrojo. Dicha señal –secuencia de encendidos y apagados– es un
código que varía de un equipo a otro o de una marca a otra. Por este motivo es que,
82 por ejemplo, el control remoto de un televisor no funciona para otro, ya que este últi-
mo no es capaz de entender sus códigos.
Programación del control remoto (CR)
Desconecten los sensores LDR de la placa del robot y conecten el sensor de control remoto
en S0.
TABLA DE VERDAD 2
Sensor CR Número del CR Acción
S0 2 Avanza
S0 8 Retrocede
S0 4 Gira a la izquierda
S0 6 Gira a la derecha
Para programar la primera línea de la Tabla de verdad 2, se procede de la siguiente forma:
Seleccionen la acción MIENTRAS (WHILE) y luego desplieguen el menú de valores para

seleccionar VERDADERO (TRUE) .
Seleccionen el bloque DECISIÓN (IF) .
83
ACTIVIDAD
3 En verdadero, seleccionen el signo IGUAL . Aparecerán dos flechas desplegables:
En el primer menú desplegable, seleccionen el ícono SENSOR DE CONTROL REMOTO .
En el segundo menú desplegable, seleccionen el VALOR NUMÉRICO que se presionará

del control remoto: en este caso, el 2.
4 Al presionar el número 2 en el control remoto, los motores avanzan.
Completen la programación para las tres líneas de la

84 Tabla de verdad 2 que faltan y comprueben su funcionamiento.
SENSOR DE ULTRASONIDO
Programación de sensor de ultrasonido
¿Qué es y cómo funciona?

El robot, a través del sensor de ultrasonido, detecta objetos y mide a qué distancia
se encuentran.
¿Sabían que algunos animales tienen “sensores de ultrasonido” biológicos?
Los murciélagos, al igual que los delfines, utilizan la ecolocación, un sistema de
percepción que consiste en la emisión de sonidos para producir ecos. Cuando el eco
retorna, los sonidos se transmiten al cerebro a través del sistema nervioso auditivo
y esto los ayuda a orientarse, detectar obstáculos y localizar presas.
De forma similar, los sensores de ultrasonido pueden detectar objetos a distancias
de hasta 8 metros. El sensor emite un sonido y mide el tiempo que la señal tarda
en regresar. Luego recibe el eco producido y lo convierte en señales eléctricas. Estos
sensores trabajan solamente en el aire y pueden detectar objetos con diferentes
formas, colores, superficies y de diferentes materiales.
Para realizar el test del sensor de ultrasonido del robot, conéctenlo al puerto S1 de la placa.
1 Seleccionen la acción MIENTRAS (WHILE) y luego desplieguen el menú de valores para

seleccionar VERDADERO (TRUE) .
2 Seleccionen la acción TERMINAL . Desplieguen el menú de valores y seleccionen el ícono

que permitirá ingresar un VALOR NUMÉRICO AL SENSOR .
85
ACTIVIDAD
3 Seleccionen el ícono SENSOR DE ULTRASONIDO .
4 Debido a que el sensor de ultrasonido está conectado en S1, deben seleccionar D15 en el menú
desplegable.
S0 corresponde al D14
5 Seleccionen la acción TIEMPO e ingresen un valor de 200.
EJERCITACIÓN
Realicen la programación para que los motores comiencen a funcionar
86 cuando el sensor de ultrasonido detecte un objeto a menos de 10 cm.
SENSORES ANALÓGICOS Y DIGITALES
Introducción
Como hemos visto, un sensor es un dispositivo que le permite a un ro-

bot recibir estímulos desde el exterior y así reaccionar de forma progra-
mada. Si bien la cantidad de sensores desarrollados para que un robot
interactúe con el exterior es muy variada, podemos separarlos en dos
grupos: analógicos y digitales.
¿Qué es un sensor analógico?

Se denomina “analógico” a un sensor que, ante un estímulo, puede devolver un ran-
go de valores. Por ejemplo, la distancia a la que está situado un objeto de una pared.
¿A QUÉ DISTANCIA ESTÁ EL OBJETO DE LA PARED?
El procedimiento para responder esta pregunta sería el siguiente: primero realiza-

mos una marca en el suelo, en el punto donde se encuentra el objeto; luego, tomando
como punto de inicio dicha marca, medimos la distancia que hay hasta la pared.
260,04 ,04
PARED
OBJETO
Respuesta: 260,04 mm
Así trabaja este tipo de sensor. La respuesta puede ser tan variada como variada es la
distancia a la cual se encuentra el objeto de la pared. Los sensores analógicos propor-
cionan una gran cantidad de información que resulta muy útil para los diseñadores de
robot. Por ejemplo, la cantidad de fuerza aplicada a la “mano” de un robot para que un
objeto no se caiga por falta de presión y no se rompa al utilizar una fuerza elevada.
87
SENSORES ANALÓGICOS Y DIGITALES
¿Qué es un sensor digital?

Se denomina “digital” a un sensor que, ante un estímulo, sólo puede devolver dos
valores. Por ejemplo: hay o no hay, cerca o lejos, frío o caliente, claro u oscuro, etc. Es
decir, las respuestas son valores de ceros (0) o unos (1).
Retomemos el ejemplo anterior y supongamos, ahora, que no mediremos la distan-
cia por medio de la vista, sino del tacto —de la mano para ser más exactos—, y los
otros sentidos quedarán anulados. Ya no podremos preguntar a qué distancia está el
objeto de la pared, sino simplemente si la pared está o no al alcance del objeto.
¿LA PARED ESTÁ AL ALCANCE DEL OBJETO?
Para responder, primero nos situamos a una distancia “x” de la pared, recordando
que tenemos los ojos cerrados y sólo podemos utilizar un brazo. Extendemos el brazo
al máximo, intentando tocar la pared. La respuesta puede ser sólo una, entre dos po-
sibles: “sí” está al alcance o “no” está al alcance.
OBJETO
,04
PARED
Respuesta: No
Así trabaja un sensor digital. Como es de esperarse, la respuesta es más “rápida”

que la de un sensor analógico, pero la información obtenida es mucho más reducida.
Hay casos en que los diseñadores de robots prefieren ganar velocidad y perder in-
formación. Pensemos en las máquinas de guillotina eléctrica, muy utilizadas en las
grandes imprentas: la mayoría de ellas cuentan con un sensor digital que, en el caso
de detectar cualquier tipo de objeto o cuerpo en la zona de corte, anula el descenso de
las cuchillas automáticamente. Aquí se ve claramente que no interesa tanto la preci-
sión de la información que detecta el sensor (qué dimensión tiene el objeto o cuerpo,
qué forma, qué ángulo, etc.) sino que se prioriza la velocidad para saber si hay o no
hay algo en la zona de corte, y así prevenir accidentes.
88
¿Puedo utilizar un sensor digital como analógico?
En el último ejemplo vimos que el sensor digital nos indica si la pared está al
alcance del objeto o no. Este método no nos puede proporcionar información so-
bre si el objeto está cerca o lejos de la pared, ya que el sentido de la vista no está
presente en este caso. Por lo tanto, concluimos que un sensor digital no puede
utilizarse como un analógico.
¿Puedo utilizar un sensor analógico como digital?
Volvamos a nuestro primer ejemplo: nos situamos frente a una pared, medimos la
distancia hasta ella y el resultado nos indica una distancia de 260.04 mm. Seguida-
mente podemos hacernos otra pregunta: “¿El objeto está cerca de la pared?”.
Seguramente las respuestas son variadas, ya que cada uno tomará una distancia
“mínima” a la que el objeto debe situarse para que se considere que está cerca o
lejos de la pared. Esta distancia mínima la utilizan los programadores muy seguido
y se denomina, en robótica, referencia o umbral. De este modo, un sensor analógico
podrá ser utilizado como digital, ya que podrá dar sólo dos respuestas: “sí” (el objeto
se encuentra a una distancia menor del valor de referencia) o “no”.
Referencia
110,04 mm
OBJETO
OBJETO
,04
PARED
Respuesta: El objeto no está cerca de la pared
En el ejemplo ilustrado el valor de referencia se fijó en 110.04mm, por lo tanto la

respuesta a la pregunta planteada sería: “El objeto no está cerca de la pared”.
89
GLOSARIO
Los siguientes conceptos son herramientas de uso corriente en programación, que
deberán aprender a utilizar y a escribir en el lenguaje de programación requerido.
1 Estructuras de Control:
a. MIENTRAS CON CONDICIÓN (WHILE): Ciclo que permite realizar una acción
mientras la condición se cumpla.
b. MIENTRAS VERDADERO (WHILE TRUE): Ciclo infinito que ejecuta un proceso
mientras se cumpla una condición verdadera.
c. REPETIR (FOR): Ciclo que repite las acciones dentro de él por un número
determinado de veces.
2 Variable:
Se utiliza para guardar un valor numérico en un espacio de memoria. Se puede decir
que está definida cuando se le asigna un nombre y se establece de qué tipo es: si su
valor representa un número entero o un número decimal, una letra o una palabra. Se
define al inicio del programa.
3 Umbral:
Es el valor que arroja el testeo del sensor, y que se utiliza luego en la programación.
4 Contador:
Un contador es una variable cuyo valor se incrementa o disminuye en una cantidad
constante, cada vez que se produce una determinada acción.
5 Estructuras Condicionales:
Las estructuras condicionales comparan una variable contra otro valor (o valores)
para que, en base al resultado de esta comparación, se siga un curso de acción dentro
del programa. Cabe mencionar que la comparación se puede hacer contra otra
variable o contra una constante, según se necesite.
Existen tres tipos básicos: las simples, las dobles y las múltiples.
a. DECISIÓN (IF): Las estructuras condicionales simples son conocidas como
“Toma de decisión”. Se sigue un curso de acción en el programa si se cumple una
determinada condición.
b. SI-NO (IF/ELSE): Las estructuras condicionales dobles permiten elegir entre

dos opciones o alternativas posibles en función del cumplimiento o no de una
determinada condición.
c. Múltiples: Las estructuras condicionales múltiples son tomas de decisión

90 especializadas que permiten comparar una variable contra distintos posibles
resultados, ejecutando para cada caso una serie de instrucciones específicas.
DIAGRAMAS DE FLUJO
Un diagrama de flujo u organigrama es una representación que ilustra la secuencia de

las operaciones que se realizarán para conseguir la solución de un problema. Es también
la representación gráfica de un algoritmo o proceso. Se utilizan mucho en programación.
Si la lámpara no está enchufada,

enchufamos la lámpara.
Si está enchufada, seguimos el
razonamiento de búsqueda.
Si la bombita está quemada,

cambiamos la bombita. Si no
está quemada, concluimos que
la lámpara está rota.
Los diagramas de flujo tienen muchas utilidades, entre las cuales está la
conceptualización de un esquema de decisión. Se dibujan generalmente antes de
comenzar a programar el código frente a la computadora y facilitan la visualización de
la lógica utilizada.
Una vez que se dibuja el diagrama de flujo, se hace mucho más sencillo escribir el
programa en cualquier lenguaje de programación, tanto de alto nivel (Minibloq) como
de bajo nivel (C++ o Arduino).
Es evidente cómo los diagramas de flujo ofrecen una enorme ventaja al momento de
explicar el programa a otros; por lo tanto, es correcto decir que son una necesidad para
la mejor explicación de un programa complejo.
91
DIAGRAMAS DE FLUJO
Reglas para dibujar un diagrama de flujo
Los diagramas de flujo se dibujan, generalmente, usando símbolos estándar.

Se muestran a continuación algunos de ellos:
Símbolo Significado
Inicio y fin del diagrama de flujo.
Introducción de datos de entrada.

Definición de variables.
Parte del proceso. En su interior se expresan

asignaciones de variables, operaciones
aritméticas, etc.
Símbolo utilizado para expresar la dirección

del flujo del diagrama.
Decisiones lógicas. En su interior se almacena una

condición y dependiendo del resultado de su
evaluación, se sigue por un camino
que indica la flecha de dirección (SÍ-NO).
CARACTERÍSTICAS Y VENTAJAS:
Es una representación gráfica de las secuencias de un proceso.
Presenta información clara, ordenada y concisa.
Permite visualizar las frecuencias y relaciones entre las etapas indicadas.
Se pueden detectar problemas, desconexiones, pasos de escaso valor añadido, etc.
REGLAS PARA SU CREACIÓN:

Los diagramas de flujo deben escribirse de arriba hacia abajo y/o de izquierda a derecha.
Los símbolos se unen con líneas, las cuales tienen en la punta una flecha que indica la dirección en
la que fluye la información o el proceso. Se deben utilizar solamente líneas de flujo horizontales
o verticales (nunca diagonales).
Se debe evitar el cruce de líneas.
No deben quedar líneas de flujo sin conectar.
Todo texto escrito dentro de un símbolo debe ser legible y preciso. Hay que evitar el uso de
muchas palabras.
Todos los símbolos pueden tener más de una línea de entrada, a excepción del símbolo final.
92
Sólo los símbolos de decisión pueden y deben tener más de una línea de flujo de salida.
Ejemplos de diagramas de flujo
1 Para encontrar la suma de los primeros 50 números naturales.
N es la variable que utilizamos para los

distintos números naturales.
Suma es la variable que va agregando los
resultados parciales al sumarle N.
Si N es igual a 50, detiene el proceso.

Si N no es igual a 50, aumenta y se agrega
a la variable Suma. Ejemplo: N vale 0
N es igual a su valor más 1.

Ejemplo: N vale 0 + 1, es decir, N vale 1.
Suma es igual a N más la suma

de su valor actual.
Ejemplo: Suma vale 1 (N) más 0 (suma
actual), es decir, Suma vale 1.
2 Para indicar las acciones de un robot: si el sensor detecta el color Negro, entonces avanza
durante 10 segundos. Si no, se detiene durante 1 segundo y luego gira sobre una rueda durante
2 segundos, hasta detenerse.
Si el Sensor0 detecta Negro, a ambos

motores se les asigna una velocidad de 50
durante 10 segundos.
velocidad
velocidad
Debido a que el Sensor0 no detectó
Negro, se les asigna a los dos motores
una velocidad 0 durante 1 segundo.
Luego, al Motor1 se le asigna una
velocidad velocidad de 50 para lograr que, por 2
velocidad segundos, el robot gire sobre una rueda.
velocidad
velocidad velocidad
velocidad
velocidad
velocidad
93
DIAGRAMAS DE FLUJO
3 Para que el robot avance siguiendo una luz.
Si ambos sensores captan valores

velocidad mayores a 60, se asigna a los motores
velocidad una velocidad de 50.
Si un sensor capta un valor menor a 60 y el

velocidad
otro un valor mayor, la velocidad de los
velocidad
motores se asigna de manera proporcional.
Si un sensor capta un valor mayor a 60 y el

velocidad otro un valor menor, la velocidad de los
velocidad motores se asigna de manera proporcional.
velocidad Si ambos sensores captan valores

velocidad menores a 60, ambos motores se detienen.
94

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Coordinación general y desarrollo pedagógico: Mónica Paves.

Coordinación editorial: Ignacio Travella.

96 p. : il. ; 28x21 cm.

1. Robótica. 2. Enseñanza Secundaria. 3. Manual. I. Título

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PROYECTO INTEGRAL Y TRANSVERSAL

¿POR QUÉ IMPLEMENTAR ROBÓTICA EDUCATIVA?

1 Disparador de la clase y análisis de la situación: introduce una situación problemática a través de

HACIA UN VERDADERO TRABAJO EN EQUIPO

1 Constructor (C): es el responsable de recrear la escena de la noticia. Solicita colaboración a sus

En cada uno de los 8 miniproyectos:

Extracción de los datos

Les presentamos el ROBOT N6

Equipado con 4 sensores

Consideraciones a tener en cuenta:

Valor 1 = el sensor ultrasónico detecta un objeto

S0 (IR) S1 (Ultrasónico) Acción

Detecta blanco 0 Baile 1

Detecta negro 0 Retrocede, gira y avanza

Detecta blanco 1 Baile 2

Si Sensor0 detecta Baile1

Si Sensor0 detecta Retrocede, gira y avanza

MOVIMIENTO SÍ NO ¿POR QUÉ?

¿Reconoció los límites de la pista?

¿Bailó las veces indicadas?

¿Fue necesario modificar el último

¿Los tiempos de espera fueron

¿Fue necesario acortarlos o alargarlos?

OPTIMIZACIÓN SÍ NO ¿POR QUÉ?

¿Cuántos sensores usaron?

¿Podrían haber usado menos o eran

¿Podrían poner a bailar más de dos

Enumeren los materiales utilizados:

CANTIDAD NOMBRE DESCRIPCIÓN

Consideraciones a tener en cuenta:

S0 (Superficial) S2 (Ultrasónico) Acción

Blanco No detecta objeto Gira hasta encontrar objeto con S2

Avanza en línea recta hasta

Emite un sonido durante 1 segundo

Retrocede y gira hasta

MOVIMIENTO SÍ NO ¿POR QUÉ?

¿Recolectó los objetos eficientemente?

¿Los logró empujar hacia el límite?

DISEÑO SÍ NO ¿POR QUÉ?

¿Entorpeció el movimiento del robot?

¿Cuánto tiempo tardó en realizar la

¿Cómo se podría optimizar el tiempo?

¿Qué mejoras se podrían agregar al

¿Qué otros usos se le puede dar a un

Enumeren los materiales utilizados:

CANTIDAD NOMBRE DESCRIPCIÓN

Consideraciones a tener en cuenta:

2 ELEMENTOS DENTRO DEL ÁREA:

Valor 1 = el sensor ultrasónico detecta un objeto

S0 (IR) S1 (Ultrasónico) Acción

MOVIMIENTO SÍ NO ¿POR QUÉ?

¿Detectó el robot al dueño y avanzó?

¿Se detuvo al separarse a más de 10 cm?

¿Trabajaron con contadores para la

DISEÑO SÍ NO ¿POR QUÉ?

¿Entorpeció el movimiento del robot?

¿Cuántos sensores usaron?

¿Podrían haber usado menos o eran

¿Que otro sensor podrían usar para