UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE LA ZONA METROPOLITANA DE

GUADALAJARA

REPORTE DE ACTIVIDAD

Título de la actividad: Efectores finales de robot (grippers)

Nombre del alumno: Patrick Jassen Hernández Romay
Cuatrimestre: 4°
Materia: Robótica
Profesor: Jose Alberto Zepeda Bustamante
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SISTEMAS DE COORDENADAS DE UN ROBOT

1. Los tipos de coordenada del robot

El Sistema de coordenadas del robot (o sistema local de coordenadas) es un sistema de
coordenadas relativo donde el robot es el origen. La dirección a la que el robot apunta es
el eje x positivo, y el eje y positivo es perpendicular, al lado izquierdo del robot. Positivo
es contrario a las manecillas del reloj.

Existen 4 sistemas de coordenadas.

• Sistema de coordenadas por Eje (joint)

Se mueve cada eje en forma
independiente. Cuando no se ha enviado
a home es el único sistema que se
puede acceder, con una velocidad
máxima de 10% antes de enviar a home,
La numeración de los ejes va de la base
hasta el efector final.

• Sistema cartesiano (world)

Toma como origen el centro de la base del robot.
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• Sistema cilíndrico

Este sistema solo puede ser usado desde el programador manual (teach pendant).

• Sistema de coordenadas herramienta

Este sistema toma como referencia el efector final, gripper, se tiene que especificar el
origen del efector final (TCP-Tool Center Point).

En base al efector final

Eje X adelante – atrás

Eje Y derecha – izquierda

Eje Z abajo – arriba

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Desde la ventana terminal tx distancia, ty distancia, etc.

ESPACIO DE TRABAJO
2. Que es el espacio de trabajo de un robot
Es el volumen dentro del cual el robot puede manipular el extremo de su muñeca. El
efector final es una adición al robot básico y no debe contarse como parte del espacio de
trabajo.

El volumen de trabajo viene determinado por las siguientes características:

 La configuración física.

 Los tamaños de los componentes del cuerpo, del brazo y de la muñeca.

3. Describir las características del robot cilíndrico ventajas

y desventajas
Un brazo telescópico sube y baja sobre la
columna que gira produciendo el espacio de
trabajo cilíndrico. Por su capacidad de
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elevación el Robot Cilíndrico tiene muchas aplicaciones, destacándose el transporte de

carga.

Ventajas
Desventajas
 •Fácil de visualizar.
 ·Fácil de calcular: Todos sus  Tiene un volumen de acceso
movimientos son restringido: No puede alcanzar el
desacoplados volumen cilíndrico cerca de su soporte
vertical.
• Buen acceso a cavidades.
 Las guras están expuestas y son
• La disposición de los movimientos difíciles de sellar de polvo y líquidos.
lineales permite el uso de cilindros
hidráulicos para su impulsión.

 Precisión uniforme en todo el

espacio de trabajo.
Ventajas
Desventajas
 Se mueve en 3 direcciones
lineales y por lo tanto es fácil de  Requiere un espacio muy grande
visualizar. para poder operar, aunque todo ese
espacio no sea usado.
 •Es fácil de calcular: Todos sus
movimientos son desacoplados lo  Es el que más área superficial
que a su vez implica un sistema requiere de todas las configuraciones.
de control más simple.
 •Tiene una estructura más rígida
para una longitud dada.
4. Describir las características del robot cartesiano ventajas
y desventajas
Este tipo de robots están fundamentados en las
coordenadas cartesianas que son descritas en la
coordenada abscisa X e Y, y se utilizan para describir un
punto y ubicarlo en el plano. A través del sistema de
coordenadas se marcan los puntos en los que debe
trazarse el movimiento.
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 Las gulas están expuestas, Desventajas

•
•
6. Describir las características del robot scara ventajas y desventajas
•
Versión especial del robot T.R.R., cuyas articulaciones de •
hombro y codo giran alrededor de ejes verticales, esta
configuración proporciona alta rigidez al robot.
Describir las características del robot esférico ventajas y
Se emplea para labores de montaje e inspección.
desventajas
Utiliza un brazo telescópico que puede elevarse o
bajar alrededor de un pivote montado sobre una base
giratoria.

Logra un espacio de trabajo perfectamente esférico,

tiene buena capacidad para extender su brazo
significativamente lejos de su base, así como para
penetrar a través de una pequeña abertura fácilmente
y sin tropiezos.

requiriendo cubiertas en atmósferas con

polvo o corrosivas.
 Dificultad de acceso a lugares en
espacios relativamente cerrado.
Ventajas
• Cubren volumen de trabajo grande
desde un soporte central.
·Los movimientos rotatorios pueden ser
fácilmente sellados.
• Coordenadas difíciles de visualizar
y controlar.
• Puede tener problemas de
protección de la guía lineal.
• Tiene un volumen de trabajo
restringido.
Ventajas
•Todas las articulaciones son rotatorias,
lo que implica máxima flexibilidad.

•Todas las articulaciones pueden ser

selladas.
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• Puede ser usado en ambientes •Tiene vacíos en el volumen de trabajo.

corrosivos, con polvo o aún bajo el agua.
•Errores de posicionamiento a medida
Desventajas que el brazo se extiende.

•Todos los movimientos son acoplados,

por lo que el diseño del computador es
complejo.

EFECTORES FINALES DE UN ROBOT

7. Cuál es la misión de un efector final de un robot

Son los encargados de interaccionar directamente con el entorno del robot.

8. Como se clasifican los efectores finales de un robot

Se clasifican en:

 Sujeción.

 Operación.

 Manipulación.

 Montaje.

 Especiales.

9. Cuáles son las principales características de los

efectores finales un robot

 Proporcionan mayor versatilidad al robot.

 Específicamente diseñados para cada tipo de trabajo (pueden llegar a alcanzar el

30% del coste total del robot).

 Fabricantes diferentes a los de construcción del robot.

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10.Mencione cuales son los dispositivos de agarre y

especificaciones de los elementos terminales de sujeción y
agregue una imagen para su identificación
NOMBRE IMAGEN
Pinzas paralelas

Transporte y manipulación de piezas

sobre las que no importe presionar.

Pinzas angulares

Transporte y manipulación de piezas obre

las que no importe presionar.

Pinzas radiales

Piezas de grandes dimensiones o sobre

las que no se puede ejercer presión.
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Pinzas de 3 dedos

Piezas de grandes dimensiones o sobre

las que no se puede ejercer presión.

Pinzas especiales
Creadas para distintos propósitos
especiales con la función de realizar un
único trabajo.

Ventosas

Cuerpos con superficie lisa poco porosa

(cristal, plástico, étc.).

11.Mencione cuales son las aplicaciones y características de

los elementos terminales de Operación y agregue una
imagen para su identificación
NOMBRE IMAGEN
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Soldadura

Electrodos que se cierran sobre la pieza a

soldar.

Pintura
Pulverización de la pintura.

Mecanizado
Suelen incluir alimentación de tornillos.

Perfilar, pulir, étc.

Cambiadores de herramientas

Permiten cambiar rápidamente la

herramienta terminal del robot. Constan de
un plato principal conectado rígidamente a
la muñeca del robot,
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12.Mencione cuales son las aplicaciones y características

de los elementos terminales de Montaje y agregue una
imagen para su identificación
Elevada precisión de posicionamiento.

Acomodación de la pieza:

Pasiva: Elemento elástico entre la muñeca y el elemento

terminal del robot.
o Necesidad de preparación de las piezas a insertar.