En base al diagrama mostrado se debe obtener la ecuación característica

P (s)
∆ ( s ) =1+ K
Q (s)
Igualamos la ecuación característica a cero:

Q ( s ) + KP ( s )
∆ ( s) = =0=¿ Q ( s ) + KP ( s ) =0
Q (s )
2 4 3 2
Q ( s )=s ( s+0.25)(s−0.009)¿ s + 0.241 s −0,0025 s
K P ( s )=−0.164 ( s+ 0.2 )( s−0.32 ) K ¿(−0.164 s¿¿ 2+0.01968 s +0,0105) K ¿
4 3 2
∆ ( s ) ¿ s + 0.241 s − ( 0.164 K +0,00225 ) s + 0.01968 K s+0.0105 K

a) sí suponemos que K=1 entonces la ecuación característica es la siguiente:

∆ ( s ) ¿ s 4 + 0.241 s3−0.1663 s 2+0.01968 s+0.0105

4
s 1−0.1663 0.0105
3
s 0.241 0.12
2
s −0.66420.0105
1
s 0.1238
0
s 0.0105
Ya que hay un coeficiente negativo y dos cambios de signo, se deduce que el sistema es inestable y
posee 2 raíces del lado derecho del plano.

b) No es posible para ningún valor de k mayor que cero de tal forma que convierta en positivo
el coeficiente cuadrático, por lo tanto, el primer criterio de Routh Hurwitz nunca se
cumple.
c) Como sugerencia podría agregarse cero(s) que contrarreste(n) el/los polo(s) que genera
inestabilidad, como ejemplo podría colocarse un bloque K(s) en serie con G(s), con
ganancia igual a el producto de los polos del lado derecho.

K ( s )=(s + z 1)(s−z 2)