DESARROLLO DE LA PRÁCTICA PARA LA COMPROBACIÓN

La funcion de transferencia pertence a una plata de Nivel:

−0.3 s
0.1998 ×e
G ( s )=
s +0.0377
ANÁLISIS CONTINUO
Modelando el sistema en simulink con condiciones ideales, se obtuvo un sistema sin
retraso. Por tal motivo, sabiendo que todos los modelos reales poseen un retraso, se asume
un tiempo de retraso de 0,3 segundos. Este tiempo de retraso se ha considerado en base a
que casi en todos los modelos matemáticos se tiene un tiempo de retraso comprendido entre
0,2 a 0,5 segundos.
Se realiza de esta manera el método de sintonización de Ziegler Nichols para sistemas con
retraso de primer orden. Se toma en cuenta este método debido a que como se puede
observar, el sistema ante un entrada pulso reacciona como un sistema de primer orden.
De esta manera, se realiza la siguiente simulación en simulink

Del cual se obtiene la siguiente gráfica.

De la gráfica obtenida obtendremos el valor del tiempo de retardo L y la constante de
tiempo T. Los cuales son L=0,3 y T=25,522. Una vez obtenidos estos datos, se obtiene las
constantes de Kp, ti y td, definidas por la siguiente tabla.

Se define un control solo proporcional para el sistema, pues como se puede apreciar en la
primera grafica obtenida el sistema no presenta oscilaciones y lo más importante constituye
a corregir la ganancia proporcional de este.
Obteniendo los valores, tenemos:
k p=95,07

Reemplazamos los datos obtenidos en simulink.

Establecemos un PID ideal en simulink y se obtiene la siguiente gráfica del sistema ya con
realimentación.
Como se puede apreciar, con la ganancia proporcional se ha logrado llegar a la unidad y
además se ha corregido también el tiempo de reacción del sistema, volviéndolo más rápido.
ANÁLISIS DISCRETO
Para la sintonización en tiempo discreto se utiliza las mismas constantes obtenidas en
tiempo continuo, es decir:
k p=95,07

Obtenemos primeramente la función aplicando un retenedor de orden cero, esto mediante

Matlab

Ingresamos los valores obtenidos en Simulink, estableciendo el tiempo de muestreo 0,1

Establecemos los valores de P en el PID discreto de simulink, se establece el PID ideal y el
tiempo de muestreo igual de 0,1 segundos.
Se obtiene la siguiente gráfica

Como se puede apreciar, la sintonización es similar tanto en tiempo continuo como en

discreto. Para este modelo matemático resulta de suma importancia la aplicación de un
retenedor FOH, esto debido a que como es conocido a medida que se aumenta el grado del
retenedor el resultado discretización del tiempo continuo es mejor.