Juan Jose Ramirez Monsalve - 2023-1S Primer Taller 10%

Universidad Nacional de Colombia. Facultad de Minas. Departamento de Energía Eléctrica y Automática.
Control: Entrada - Salida. Semestre 2023 – 1S. Profesora Eliana Isabel Arango Zuluaga, Ph.D., 10 de Marzo de 2023
Trabajo Teórico- ENUNCIADO Práctico Individual 10% Control: Entrada-Salida.

ENUNCIADO DEL TRABAJO
Considere un manipulador robótico de un grado de libertad, con articulación flexible, representado en la Figura
1.
Figura 1. Manipulador robótico.
Las ecuaciones diferenciales que gobiernan este sistema no lineal están dadas por:
𝑥1̇ = 𝑥2
𝑀𝑔𝐿 𝐵𝐿 𝑘
𝑥2̇ = − sin(𝑥1 ) − 𝑥2 − (𝑥1 − 𝑥3 )
𝐽𝐿 𝐽𝐿 𝐽𝐿
𝑥3̇ = 𝑥4
𝐵𝑚 𝑘 𝑢
𝑥4̇ = − 𝑥4 + (𝑥1 − 𝑥3 ) +
𝐽𝑚 𝐽𝑚 𝐽𝑚
Las variables de estado son la posición y velocidad angular del brazo manipulador (𝜽 = 𝒙𝟏 𝒚 𝜽̇ = 𝒙𝟐 ) y la
posición y velocidad angular del eje del motor (𝝍 = 𝒙𝟑 𝒚 𝝍̇ = 𝒙𝟒 ). La entrada es el torque aplicado por el
motor a la carga.
En este ejercicio se hará uso de los siguientes parámetros:
Parámetro Valor
Masa (𝑀) 0.5 𝐾𝑔
Gravedad (𝑔) 9.81𝑚/𝑠 2
Longitud (𝐿) 0.6 𝑚
Momento de inercia barra (𝐽𝐿 ) 0.015 𝐾𝑔𝑚2
Constante de fricción barra (𝐵𝐿 ) 0.3 𝑁𝑚𝑠
1
Constante resorte (𝑘) 10 𝑁/𝑚
Momento de inercia motor (𝐽𝑚 ) 0.01 𝐾𝑔𝑚2
Constante de fricción motor (𝐵𝑚 ) 0.1 𝑁𝑚𝑠
La siguiente tabla es la asignación de entrada de operación y función de transferencia a trabajar para cada
estudiante:
Función de
Estudiante 𝒖𝒐𝒑 [Nm]
transferencia 𝑮(𝒔)
Álvarez Fuentes, Daniel Esteban 𝑋1 (𝑠)
0.3
𝑈(𝑠)
Avila Baez, David Alexander 𝑋2 (𝑠)
0.5
𝑈(𝑠)
Ballesteros Lora, Ruber 𝑋3 (𝑠)
0.8
𝑈(𝑠)
Bedoya Callejas, Manuela 𝑋4 (𝑠)
1.7
𝑈(𝑠)
Bolaños Ceron, Tatiana Meliza 𝑋3 (𝑠)
1.9
𝑈(𝑠)
Buitrago Gutierrez, Miguel Angel 𝑋1 (𝑠)
1.3
𝑈(𝑠)
Buitrago Herrera, Johny Esteban 𝑋4 (𝑠)
2.2
𝑈(𝑠)
Castro Rodriguez, Maria Alejandra 𝑋2 (𝑠)
1.5
𝑈(𝑠)
Correa Silva, Juan Esteban 𝑋3 (𝑠)
2.8
𝑈(𝑠)
Diaz Martínez, Sebastián 𝑋2 (𝑠)
2.5
𝑈(𝑠)
Fernández Echeverri, Estiben 𝑋1 (𝑠)
2.3
𝑈(𝑠)
Gil Rua, David 𝑋4 (𝑠)
0.4
𝑈(𝑠)
Gómez Sánchez, Tyron Francisco 𝑋4 (𝑠)
1.4
𝑈(𝑠)
Guerra Ramírez, Juan José 𝑋3 (𝑠)
1.1
𝑈(𝑠)
2
Herrera Barroso, Valentina 𝑋1 (𝑠)

0.6
𝑈(𝑠)
Mazo Uribe, Estefanía 𝑋2 (𝑠)
1.0
𝑈(𝑠)
Moreno Bernal, Oscar Fabian 𝑋3 (𝑠)
2.1
𝑈(𝑠)
Mosquera Guisado, Juan Diego 𝑋1 (𝑠)
1.6
𝑈(𝑠)
Niño Montero, Guillermo Antonio 𝑋2 (𝑠)
2.0
𝑈(𝑠)
Orozco Torres, Sebastián David 𝑋4 (𝑠)
0.7
𝑈(𝑠)
Paternina Jiménez, Camilo Andrés 𝑋1 (𝑠)
2.6
𝑈(𝑠)
Patiño Higuita, Federico 𝑋2 (𝑠)
2.9
𝑈(𝑠)
Payares Barragán, Eduardo Daniel 𝑋3 (𝑠)
0.4
𝑈(𝑠)
Posada Caro, Kevin 𝑋4 (𝑠)
1.0
𝑈(𝑠)
Pulido Arango, David Santiago 𝑋2 (𝑠)
1.8
𝑈(𝑠)
Pulido Giraldo, Wilson Andrés 𝑋3 (𝑠)
1.5
𝑈(𝑠)
Quiceno Mejía, Emanuel 𝑋1 (𝑠)
2.4
𝑈(𝑠)
Ramírez Gallego, Santiago 𝑋4 (𝑠)
1.2
𝑈(𝑠)
Ramírez Monsalve, Juan José 𝑋1 (𝑠)
0.8
𝑈(𝑠)
Restrepo Parra, Santiago 𝑋3 (𝑠)
2.6
𝑈(𝑠)
Sánchez Mejía, Juan José 𝑋4 (𝑠)
0.3
𝑈(𝑠)
Sanmartín Montoya, Kevin Stiven 𝑋2 (𝑠)
0.9
𝑈(𝑠)
3
Santa Ruiz, Danny Johan 𝑋4 (𝑠)

1.9
𝑈(𝑠)
Serna Echeverri, Mateo 𝑋3 (𝑠)
0.9
𝑈(𝑠)
Vanegas Bermúdez, Santiago 𝑋2 (𝑠)
2.8
𝑈(𝑠)
Vega Restrepo, Yankarlo 𝑋1 (𝑠)
2.0
𝑈(𝑠)
Velázquez Lora, Cristián Emilio 𝑋3 (𝑠)
2.7
𝑈(𝑠)
Yepes Jiménez, Valentina 𝑋2 (𝑠)
1.3
𝑈(𝑠)
Para desarrollar los siguientes puntos le serán de utilidad las diapositivas: 04_VARIABLES DE ESTADO.pptx y
5_Linealizacion 2023.pptx
1. Obtención del modelo no lineal en espacio de estados (20%):

a. ¿Por qué en el enunciado se han definido las siguientes variables como las variables de estado
del sistema?
𝑥1 (𝑡) = 𝜃(𝑡)
𝑥2 (𝑡) = 𝜃̇ (𝑡)
𝑥3 (𝑡) = 𝜓(𝑡)
𝑥4 (𝑡) = 𝜓̇(𝑡)
Respuesta: (Ponga la foto de la respuesta de su puño y letra, use sus propias palabras combinadas
con el lenguaje técnico apropiado)
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b. A mano en una hoja de papel, obtenga el modelo no lineal en variables de estado que representa
al sistema, suponiendo en este caso que la salida del sistema es la variable de estado
correspondiente a su función de transferencia asignada. Recuerde que en general un modelo
en variables de estado lineal o no lineal, se expresa en forma general como:
𝑥̇ (𝑡) = 𝐴𝑥(𝑡) + 𝐵𝑢(𝑡)
𝑦(𝑡) = 𝐶𝑥 (𝑡) + 𝐷𝑢(𝑡)
Pegue aquí la foto (u hoja escaneada) del modelo no lineal en variables de estado obtenido.
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c. Del modelo obtenido en (b), concluya ¿por qué el sistema es no lineal? Es decir ¿cuál es la fuente
de no linealidad del sistema?
d. Este modelo no lineal en variables de estado se suele llamar también Modelo en Gran Señal, ¿Por
qué suele dársele ese nombre?
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2. Obtención del modelo linealizado en variables de estado del sistema alrededor de su

punto de equilibrio. (40%)
Punto de Equilibrio del Sistema No Lineal (Sistema en Gran Señal)
a. Obtenga a mano en una hoja de papel, su punto de equilibrio de las variables de estado del
sistema, usando los valores de los parámetros del sistema y la entrada dada para su punto de
operación 𝒖𝒐𝒑 .
Recuerde: En el punto de equilibrio todas las dinámicas del sistema se hacen cero.
𝒅𝒙𝟏 (𝒕)
=𝟎
𝒅𝒕
𝒅𝒙𝟐 (𝒕)
=𝟎
𝒅𝒕
𝒅𝒙𝟑 (𝒕)
=𝟎
𝒅𝒕
𝒅𝒙𝟒 (𝒕)
=𝟎
𝒅𝒕
Pegue aquí la foto (u hoja escaneada) del cálculo del punto de equilibrio.
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El punto de equilibrio obtenido para su sistema es: (complemente los valores)
̅1 = 0.4669, 𝒙
𝒙 ̅2 = 0, 𝒙
̅3 = 0.5469 , 𝒙
̅4 = 0, 𝑈 = 0.8
b. ¿Cuál es la diferencia entre un punto de operación y un punto de equilibrio?
Respuesta: (Ponga la foto de la respuesta de su puño y letra, use sus propias palabras
combinadas con el lenguaje técnico apropiado).
Modelo linealizado en variables de estado del sistema alrededor de su punto de equilibrio.
La forma general de un sistema no lineal en variables de estado es la siguiente:
𝑑𝑥1
= 𝑓1 (𝑥1 , … 𝑥𝑛 , 𝑢1 , … 𝑢𝑛 )
𝑑𝑡
𝑑𝒙 𝑑𝑥2
= 𝒇(𝒙, 𝒖) = 𝑓2 (𝑥1 , … 𝑥𝑛 , 𝑢1 , … 𝑢𝑛 )
𝑑𝑡 𝑑𝑡
⋮
𝑑𝑥𝑛
( )
{ 𝑑𝑡 = 𝑓𝑛 𝑥1 , … 𝑥𝑛 , 𝑢1 , … 𝑢𝑛
Donde 𝒙 es el vector de las variables de estado y 𝒖 el vector de las entradas.
Con la aproximación dada por las series de Taylor para la linealización del sistema, se obtiene el
modelo linealizado en variables de estado, dado por:
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𝑑𝒙 𝜕𝒇 𝜕𝒇
= ( ) ∆𝒙 + ( ) ∆𝒖
𝑑𝑡 𝜕𝒙 𝒙̅,𝒖̅ 𝜕𝒖 𝒙̅,𝒖̅
En el cual las derivadas en el punto de equilibrio son iguales a cero:
𝑑𝒙̅
= 𝑓 (̅ ̅) = 0
𝒙, 𝒖
𝑑𝑡
Se definen las Matrices Jacobianas del sistema como:
𝜕𝑓1 𝜕𝑓1 𝜕𝑓1 𝜕𝑓1
… …
𝜕𝒇 𝜕𝑥1 𝜕𝑥𝑛 𝜕𝒇 𝜕𝑢1 𝜕𝑢𝑛
𝐴=( ) = ⋮ ⋱ ⋮ 𝐵=( ) = ⋮ ⋱ ⋮
𝜕𝒙 𝒙̅,𝒖̅ 𝜕𝑓𝑛 𝜕𝑓𝑛 𝜕𝒖 𝒙̅,𝒖̅ 𝜕𝑓𝑛 𝜕𝑓𝑛
… …
[𝜕𝑥1 𝜕𝑥𝑛 ]𝒙̅,𝒖̅ [𝜕𝑢1 𝜕𝑢𝑛 ]𝒙̅,𝒖̅
Las Matrices Jacobianas se evalúan en el punto de operación.
c. ¿Qué representan las variables en delta (∆𝒙𝟏, ∆𝒙𝟐, ∆𝒙𝟑, ∆𝒙𝟒, ∆𝒖) del modelo linealizado
en variables de estado?
d. Complemente para su sistema la definición matemática de las variables:

∆𝒙𝟏 = 𝒙𝟏 − 0.4669 ∆𝒙𝟐 = 𝒙𝟐 − 0
∆𝒙𝟑 = 𝒙𝟑 − 0.5469 ∆𝒙𝟒 = 𝒙𝟒 − 0
∆𝒖 = 𝒖 − 0.8
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En la ecuación de estados de las señales de salida se procede de forma similar para obtener el modelo
linealizado en variables de estado (modelo linealizado de espacio de estados), dado por:
∆𝒙̇ = 𝐴∆𝒙 + 𝐵∆𝒖
∆𝒚 = 𝐶∆𝒙 + 𝐷∆𝒖
e. Calcule a mano en una hoja de papel, las Matrices Jacobianas 𝐴, 𝐵. Inicialmente déjelas
expresadas en las variables originales, es decir sin evaluar los parámetros.
Pegue aquí la foto (u hoja escaneada) del cálculo de las matrices jacobianas.
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f. Evalúe los puntos de operación y parámetros a mano en una hoja de papel, para obtener el
modelo linealizado en variables de estado. Recuerde que usted está trabajando con el supuesto
de que la salida del sistema es la variable de estado correspondiente a su función de
transferencia asignada
Pegue aquí la foto (u hoja escaneada) del modelo lineal en variables de estado.
3. Obtención de la Función de Transferencia solamente para su señal de entrada y su

señal de salida asignadas. (10%)
𝒀(𝒔)
Para obtener la función de transferencia = 𝑮(𝒔) de un sistema expresado en su modelo en
𝑼(𝒔)
variables de estados:
𝑥̇ (𝑡) = 𝐴𝑥(𝑡) + 𝐵𝑢(𝑡)
𝑦(𝑡) = 𝐶𝑥 (𝑡) + 𝐷𝑢(𝑡)
Se obtiene
𝐺 (𝑠) = 𝐶 (𝑠𝐼 − 𝐴)−1 𝐵 + 𝐷
En este punto usará el modelo linealizado en variables de estado obtenido en el numeral 3d.
a. Introduzca en el modelo linealizado en variables de estado calculado en el numeral 3d, con el

objetivo de obtener la función de transferencia asignada (Modelo en pequeña señal), para el
punto de operación asignado.
Copie aquí el código de Matlab utilizado y los resultados obtenidos en el command window para
el modelo linealizado de variables de estado introducido en Matlab y la Función de Transferencia
obtenida en Matlab (su función de transferencia asignada).
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4. Cálculo y comparación de las respuestas en el dominio del tiempo para los modelos
obtenidos (30%).
a. Obtenga en Simulink la respuesta del modelo no lineal en espacio de estados (Modelo en Gran Señal).
Recuerde ajustar el tiempo de simulación y la tolerancia relativa a unos valores que permitan
observar correctamente la gráfica obtenida.
Pegue aquí la imagen del Modelo en Simulink implementado y la gráfica de las respuestas obtenidas.
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b. Obtenga en Simulink la respuesta del modelo no lineal en espacio de estados (Modelo en Gran Señal),
cuando el sistema arranca con condiciones iniciales iguales a las de su punto de operación y fijando
las señales de entrada en el punto de operación.
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Escriba aquí sus conclusiones de sus observaciones del comportamiento de las respuestas del sistema
explicando ¿por qué se puede concluir que el punto de operación es un punto de equilibrio del
sistema?
c. Obtenga en Matlab las respuestas en el dominio del tiempo para el modelo linealizado en función de
transferencia (numeral 3a). La señal de entrada será tipo escalón, del tamaño adecuado para el
modelo linealizado.
19
Modelo en variables
de estado.
modelo en función de transferencia.
20
Copie aquí el código de Matlab utilizado

Pegue aquí la gráfica de las respuestas obtenidas, diferenciando las que obtuvo con el modelo en
variables de estado y las que obtuvo con la función de transferencia.
d. Usando Simulink, realice una comparación entre la respuesta en lazo abierto obtenida del Modelo
en Gran Señal y la respuesta en lazo abierto obtenida con el Modelo en Pequeña Señal en Función
de Transferencia, siguiendo el ejemplo de las diapositivas 5_Linealizacion 2023.pptx trabajadas en
clase.
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Escriba aquí sus conclusiones de sus observaciones del comportamiento de las respuestas del sistema
explicando:
¿Por qué puede concluir que el modelo en pequeña señal aproxima de forma correcta la respuesta en
el dominio del tiempo del modelo en gran señal?
El modelo en pequeña señal se basa en las series de Taylor y se llama pequeña señal
por que da para valores desde 1% a 10% de la señal y el modelo aproxima de una
manera muy precisa a el modelo en gran señal solo se tienen unas pequeñísimas
variaciones en las variables por eso se definen unas nuevas variables llamadas delta,
nuestra respuesta será optima si el modelo se linealiza en el punto de operación.
¿Cuál es el rango predefinido para las señales de entrada que permite que la aproximación sea la
adecuada? Respuesta: (Use sus propias palabras combinadas con el lenguaje técnico apropiado)
Como lo mencionado anteriormente el rango predefinido para la entrada del modelo
en pequeña señal es desde 1% a 10% de la señal de entrada ya que para un rango mas
grande en porcentaje el modelo en pequeña señal no aproximaría adecuadamente a
el modelo real en el tiempo.
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Trabajo Teórico- ENUNCIADO Práctico Individual 10% Control: Entrada-Salida.

Figura 1. Manipulador robótico.

Masa (𝑀) 0.5 𝐾𝑔

Gravedad (𝑔) 9.81𝑚/𝑠 2

Longitud (𝐿) 0.6 𝑚

Momento de inercia barra (𝐽𝐿 ) 0.015 𝐾𝑔𝑚2

Constante de fricción barra (𝐵𝐿 ) 0.3 𝑁𝑚𝑠

Constante resorte (𝑘) 10 𝑁/𝑚

Momento de inercia motor (𝐽𝑚 ) 0.01 𝐾𝑔𝑚2

Constante de fricción motor (𝐵𝑚 ) 0.1 𝑁𝑚𝑠

Herrera Barroso, Valentina 𝑋1 (𝑠)

Santa Ruiz, Danny Johan 𝑋4 (𝑠)

1. Obtención del modelo no lineal en espacio de estados (20%):

𝑦(𝑡) = 𝐶𝑥 (𝑡) + 𝐷𝑢(𝑡)

2. Obtención del modelo linealizado en variables de estado del sistema alrededor de su

El punto de equilibrio obtenido para su sistema es: (complemente los valores)

b. ¿Cuál es la diferencia entre un punto de operación y un punto de equilibrio?

Modelo linealizado en variables de estado del sistema alrededor de su punto de equilibrio.

La forma general de un sistema no lineal en variables de estado es la siguiente:

Donde 𝒙 es el vector de las variables de estado y 𝒖 el vector de las entradas.

d. Complemente para su sistema la definición matemática de las variables:

3. Obtención de la Función de Transferencia solamente para su señal de entrada y su

𝐺 (𝑠) = 𝐶 (𝑠𝐼 − 𝐴)−1 𝐵 + 𝐷

a. Introduzca en el modelo linealizado en variables de estado calculado en el numeral 3d, con el

modelo en función de transferencia.

Copie aquí el código de Matlab utilizado

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