Control Industrial I

Profesor: Cristhian Ivan Riaño Jaimes

5/05/2023

Control Industrial I
Transformada Z.

• En el método de la transformada Z, la solución de las ecuaciones en

diferencia se convierte en un problema de naturaleza algebraica.
• buscamos representar la relación entrada/salida de un sistema LTI
mediante un cociente de polinomios en lugar de mediante una
ecuación en diferencias.
• Esto facilitará el cálculo de operaciones como la convolución o el
cálculo de la salida de un sistema ante una determinada entrada.
• Veremos los procedimientos para el cálculo de la transformada directa
e inversa y finalmente analizaremos sistemas discretos utilizando dicha
transformada.
Región de Convergencia

• Dado que la transformada Z es una serie de potencias infinita, sólo existe

para aquellos valores de z para los que la serie converge.
• El conjunto de valores de Z para los que la suma es finita, se denomina
región de convergencia.
• La región de convergencia, también conocida como ROC, define la región
donde la transformada-z existe.
• La ROC es una región del plano complejo donde la TZ de una señal tiene
una suma finita.
• La ROC para una x[n] es definida como el rango de z para la cual la
transformada-z converge.
Definición: Región de convergencia
Dada una secuencia g[n] se define su transformada 𝑍(𝑇𝑍) directa G(z),
Como:
∞

𝐺 𝑧 = ෍ 𝑔 𝑛 𝑧 −𝑛
𝑛=−∞
donde z es una variable compleja.
Habitualmente se representa 𝐺 𝑧 = 𝑍 𝑔 𝑛 o 𝐺 𝑧 = 𝑇𝑍{𝑔[𝑛]}

La relación entre la secuencia y su transformada se denota por:

𝑧
𝑔[𝑛] ՞ 𝐺(𝑧)
Transformada Z de la función escalón
1 𝑡 , 0≤𝑡
𝑥 𝑡 =ቊ
0, 𝑡<0
Esta función es continua hacia a la derecha
∞

𝑋 𝑧 =𝑍 𝑥 𝑡 = 𝑍 𝑥 𝑘𝑇 = ෍ 𝑥(𝑘𝑇)𝑧 −𝑘
∞ 𝑘=0 ∞

𝑋 𝑧 =𝑍 1 𝑡 = ෍ 1𝑧 −𝑘 = ෍ 𝑧 −𝑘
𝑘=0 𝑘=0

𝑋 𝑧 = 1 + 𝑧 −1 + 𝑧 −2 + 𝑧 −3 + ⋯
Transformada Z de funciones elementales - Función escalón
𝑋 𝑧 = 1 + 𝑧 −1 + 𝑧 −2 + 𝑧 −3 + ⋯
𝑧 −1 𝑧 −1 𝑧 −1 𝑧 −1
Factor multiplicante es 𝑧 −1 , así como a= 1, primer valor de la serie
𝑋 𝑧 = 1 + 𝑧 −1 + 𝑧 −2 + 𝑧 −3 + ⋯
𝑧 −1 𝑋 𝑧 = 𝑧 −1 + 𝑧 −2 + 𝑧 −3 + 𝑧 −4 ⋯ 1
1 1 𝑧
𝑋 𝑧 − 𝑧 −1 𝑋 𝑧 = 1 𝑋 𝑧 = = =
1 𝑧−1 𝑧−1
1−
𝑋 𝑧 (1 − 𝑧 −1 ) = 1 𝑧 𝑧
1 𝑧 >1
𝑋 𝑧 =
(1 − 𝑧 −1 )
Se observa que la serie converge en 𝑧 > 1

No es necesario especificarla región z en la que 𝑋 𝑧 converge, es suficiente saber con que ella existe.
Región de Convergencia (ROC)
• Dado que la transformada Z es una serie de potencias infinita, sólo existe
para aquellos valores de z para los que la serie converge.
• El conjunto de valores de Z para los que la suma es finita, se denomina
región de convergencia.

Al ser z una variable compleja podemos hacer el cambio 𝑧 = 𝑟𝑒 𝑗𝜔 luego la

transformada se puede expresar como:
∞

𝐺 𝑧 |𝑧=𝑟𝑒 𝑗𝜔 = 𝐺 𝑟𝑒 𝑗𝜔 = ෍ 𝑔[𝑛]𝑟 −𝑛 𝑒 −𝑗𝜔𝑛

𝑛=−∞
Para que esta serie converja 𝐺 𝑧 < ∞, es necesario que se verifique
∞

෍ 𝑔[𝑛]𝑟 −𝑛 < ∞
𝑛=−∞
Región de Convergencia (ROC)
La región de convergencia tiene propiedades que dependen de las
características de la señal, 𝑔[𝑛].
∞

෍ 𝑔[𝑛]𝑟 −𝑛 < ∞
𝑛=−∞

Para que converja, se afirma que la secuencia 𝑔[𝑛]𝑟 −𝑛 sea

absolutamente sumable.
El cálculo de la ROC consiste en determinar para qué valores de r la suma
converge.
Región de Convergencia (ROC)

En general, para una secuencia bilateral podemos expresar como 2 sumatorios

uno para la parte causal y otro para la anticausal.
∞ −1 ∞ ∞ ∞
1
𝐺(𝑧) ≤ ෍ 𝑔[𝑛]𝑟 −𝑛 = ෍ 𝑔[𝑛]𝑟 −𝑛 +෍ 𝑔[𝑛]𝑟 −𝑛 =෍ 𝑔[−𝑛]𝑟 𝑛 + ෍ 𝑔[𝑛] 𝑛
𝑟
𝑛=∞ 𝑛=−∞ 𝑛=0 𝑛=1 𝑛=0

Para que ambas secuencias converjan, se debe cumplir:

∞ ∞
1
෍ 𝑔[−𝑛]𝑟 𝑛 < ∞ y ෍ 𝑔[𝑛] 𝑛 < ∞
𝑟
𝑛=1 𝑛=0
Región de Convergencia
Región de Convergencia (ROC)

En general para una secuencia bilateral la ROC debe estar comprendida en

una anillo del plano complejo de radios r1< z < r2 siendo r2 el límite de la
región de convergencia para la parte causal y r1 para la parte anticausal.
Región de Convergencia (ROC)

Si 𝑥 𝑛 = 0 para 𝑛 < 𝑛0 (secuencia derecha) y si el circulo r = 𝑟0 está en el

ROC también lo estarán todos los valores finitos de z tales que 𝑟 ≥ 𝑟0 .

En otras palabras Si 𝑥[𝑛] es una secuencia derecha, la convergencia va a

darse de una circunferencia hacia el exterior.
Región de Convergencia (ROC)

Si 𝑥 𝑛 = 0 para 𝑛 > 𝑛0 (secuencia izquierda) y si el circulo r = 𝑟0 está en el

ROC también lo estarán todos los valores finitos de z tales que 𝑟 < 𝑟0 .

En otras palabras Si 𝑥[𝑛] es una secuencia izquierda, la convergencia va a

darse de una circunferencia hacia el interior.
Región de Convergencia (ROC)

Si una secuencia 𝑥 𝑛 es bilateral, y si el circulo r = 𝑟0 está en el ROC ésta

será un anillo que contenga 𝑟0 .
Una secuencia bilateral 𝑥[𝑛] puede verse como la suma de una secuencia
derecha 𝑥𝑑 [𝑛] y de una secuencia izquierda 𝑥𝑖 [𝑛] :

𝑥[𝑛] = 𝑥𝑑 [𝑛] + 𝑥𝑖 [𝑛]

Región de Convergencia

En la transformada Z, la variable z es un número complejo con modulo y

fase. La existencia de este módulo va a hacer que la convergencia se dé
por regiones.
Ilustramos el plano Z (en el que se encuentran todos los posibles valores
de la variable z) de la siguiente forma:

El círculo en que r = 1 se le conoce

como círculo unidad.

.
Ejemplo Transformada z -Región de Convergencia
Determine la transformada z de la secuencia :
𝑥 𝑘 = 𝑎𝑘 𝑢 𝑘
Donde a es constante, el muestreo de esta función dará como resultado 𝑥(𝑘)
que corresponde una secuencia de números
∞

𝑋 𝑧 =𝑍 𝑥 𝑘 = ෍ 𝑥(𝑘)𝑧 −𝑘
𝑘=0
∞

𝑋 𝑧 = 𝑍 𝑎𝑘 = ෍ 𝑎𝑘 𝑧 −𝑘
𝑘=0

𝑋 𝑧 = 1 + 𝑎𝑧 −1 + 𝑎2 𝑧 −2 + 𝑎3 𝑧 −3 + ⋯
Ejemplo Transformada z -Región de Convergencia

𝑋 𝑧 = 1 + 𝑎𝑧 −1 + 𝑎2 𝑧 −2 + 𝑎3 𝑧 −3 + ⋯

𝑎𝑧 −1 𝑎𝑧 −1 𝑎𝑧 −1

𝑋 𝑧 = 1 + 𝑎𝑧 −1 + 𝑎2 𝑧 −2 + 𝑎3 𝑧 −3 + ⋯

𝑎𝑧 −1 𝑋 𝑧 = 𝑎𝑧 −1 + 𝑎2 𝑧 −2 + 𝑎3 𝑧 −3 + 𝑎4 𝑎𝑧 −4

𝑋 𝑧 − 𝑎𝑧 −1 𝑋 𝑧 = 1
𝑋 𝑧 (1 − 𝑎𝑧 −1 ) = 1 1
1 1 1 𝑧
𝑋 𝑧 = −1
= 𝑎 = 𝑧−𝑎 =
(1 − 𝑎𝑧 ) (1 − ) 𝑧−𝑎
𝑧 𝑧
Ejemplo Transformada z -Región de Convergencia
∞ ∞ ∞

𝑋 𝑧 = ෍ 𝑎𝑛 𝑢 𝑛 𝑧 −𝑛 = ෍ 𝑎𝑛 𝑧 −𝑛 = ෍ (𝑎𝑧 −1 )𝑛
𝑛=−∞ 𝑛=0 𝑛=0

Para que se pueda realizar la suma es necesario que

𝑎𝑧 −1 < 1 , Luego
1
𝑋 𝑧 = −1
, ROC 𝑧 > 𝑎
1 − 𝑎𝑧

La convergencia viene dada por el modulo de 𝑧 , es

decir, por 𝑟. Nótese que define una ROC siempre y
cuando el módulo de 𝑧 sea mayor que 𝑎 va a
existir la transformada Z. Podemos ilustrarlo en el
plano Z:
Ejemplo Transformada z -Región de Convergencia
Determine la transformada z de la secuencia :
𝑦 𝑘 = −𝑎𝑘 𝑢 −𝑘 − 1

Donde a es constante, el muestreo de esta función dará como resultado 𝑥(𝑘)

que corresponde una secuencia de números
∞

𝑋 𝑧 =𝑍 𝑦 𝑘 = ෍ 𝑦 𝑘 𝑧 −𝑘
𝑘=0
−1 ∞
𝑎−1 𝑧 1
𝑋 𝑧 = 𝑍 𝑎𝑘 = ෍ −𝑎𝑘 𝑧 −𝑘 = − ෍ −𝑎𝑚 𝑧 −𝑚 = =
1 − 𝑎 𝑧 1 − 𝑎𝑧 −1
−1
𝑛=−∞ 𝑚=1

𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑎−1 𝑧 < 1

Ejemplo Transformada z -Región de Convergencia
1
𝑋 𝑧 = −1
, 𝑅𝑂𝐶 𝑧 < 𝑎
(1 − 𝑎𝑧 )

La convergencia viene dada por el modulo de 𝑧 , es decir, por 𝑟. Nótese que

define una ROC siempre y cuando el módulo de 𝑧 sea menor que 𝑎 .
Región de Convergencia

En los dos ejemplos anteriores se parten de dos señales distintas, pero se

llega a la misma transformada Z. Sin embargo sus regiones de
convergencia son distintas. Por lo tanto para caracterizar una señal
necesitamos su transformada Z y su ROC.
Transformada z inversa
Para que la transformada z sea útil, debemos estar familiarizados con los
métodos para encontrar la transformada z inversa.

La notación para la transformada z inversa es 𝑍 −1 . La transformada z

inversa de 𝑋(𝑧)da como resultado la correspondiente secuencia de
tiempo 𝑥(𝑘).

Se debe observar que a partir de la transformada z inversa sólo se obtiene

la secuencia de tiempo en los instantes de muestreo. De esta manera, la
transformada z inversa de 𝑋(𝑧) da como resultado una única 𝑥(𝑘), pero
no da una única 𝑥(𝑡).
Transformada z inversa
Existen otros cuatro métodos para obtener la transformada z inversa que
no implican el uso de tablas:

• Método de la división directa.

• Método computacional.
• Método de expansión en fracciones parciales.
• Método de integral de inversión.

Para obtener la transformada z inversa, se supone, por lo regular, que la

secuencia de tiempo x(kT) o x(k) es cero para k < 0.
Polos y ceros en el plano Z
En aplicaciones de ingeniería del método de la transformada z, X(z) puede
tener la forma

𝑏0 𝑧 𝑚 + 𝑏1 𝑧 𝑚−1 + ⋯ + 𝑏𝑚
𝑋 𝑧 = 𝑛 (𝑚 ≤ 𝑛)
𝑧 + 𝑎1 𝑧 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎𝑛
o

𝑏0 (𝑧 − 𝑧1 )(𝑧 − 𝑧2 ) ⋯ (𝑧 − 𝑧𝑚 )
𝑋 𝑧 =
(𝑧 − 𝑝1 )(𝑧 − 𝑝2 ) ⋯ (𝑧 − 𝑝𝑛 )

donde los 𝑝𝑖 (i = 1, 2 , ..., n) son los polos de X(z) y los 𝑧𝑗 (J = 1, 2 ,. . . , m)

son los ceros de X(z).
Ejemplo Transformada z inversa

Determinar señales en el tiempo, vamos a recibir una señal del dominio Z

para formularlas en el dominio del tiempo a través de fracciones parciales.

1 −1 𝑚<𝑛
𝑧
𝑋 𝑧 = 4
3 −1 1 −2
1− 𝑧 + 𝑧
4 8
1. Vamos a verificar que el valor del exponente del numerador sea
menor que el del denominador.
1
𝑧
𝑋 𝑧 = 4
2 3 1
𝑧 − 𝑧+
4 8
Ejemplo Transformada z inversa

1 −1
𝑧
𝑋 𝑧 = 4
3 −1 1 −2
1− 𝑧 + 𝑧
4 8
𝐴=1 ∆= 𝑏 2 − 4𝑎𝑐

3 3 2 1 1
𝐵= ∆= −4 =
4 4 8 16

3 1
1 −𝑏± ∆ −4+ 16 1 −𝑏− ∆ 1
𝐶= 𝑥1 = = = 𝑥2 = =
8 2𝐴 2 2 2𝐴 4
Ejemplo Transformada z inversa

1 −1
𝑧 𝑐1 𝑐2
𝑋 𝑧 = 4 → +
1 −1 1 −1 1 −1 1 −1
(1 − 𝑧 )(1 − 𝑧 ) (1 − 𝑧 ) (1 − 𝑧 )
2 4 2 4

1 −1 1 −1
𝑐1 = 1 − 𝑧 𝑋 𝑧 evaluado en 𝑧 −1 =
2 2

1 −1 1 −1 1
1 −1 4
𝑧 4
𝑧 2
𝑐1 = 1 − 𝑧 1 1 = 1 = 2 =1
2 (1−2𝑧 −1 )(1−4𝑧 −1 ) (1−4𝑧 −1 ) (1−4)
Ejemplo Transformada z inversa

1 −1
𝑧 𝑐1 𝑐2
𝑋 𝑧 = 4 → +
1 −1 1 −1 1 −1 1 −1
(1 − 𝑧 )(1 − 𝑧 ) (1 − 𝑧 ) (1 − 𝑧 )
2 4 2 4

1 −1 1 −1
𝑐2 = 1 − 𝑧 𝑋 𝑧 evaluado en 𝑧 −1 =
4 4

1 −1 4
1 −1 𝑧
𝑐2 = 1 − 𝑧 4 = = −1 4
4 1 −1 1 −1 4
(1 − 𝑧 )(1 − 𝑧 ) 1−
2 4 2
Ejemplo Transformada z inversa

1 1
𝑋 𝑧 = −
1 −1 1 −1
(1 − 𝑧 ) (1 − 𝑧 )
2 4

Esta respuesta puede ser modificada de acuerdo a su región de

1
convergencia. Vamos a considerar el primer caso donde ROC 𝑧 >
2
Por la definición la transformada inversa por lado derecho se define:
𝑛 𝑛
1 1
𝑋 𝑧 = 𝑢𝑛 − 𝑢[𝑛]
2 4
𝑛 𝑛
1 1
𝑥[𝑛] = − 𝑢𝑛
2 4
Ejemplo Transformada z inversa

1 1
𝑋 𝑧 = −
1 −1 1 −1
(1 − 𝑧 ) (1 − 𝑧 )
2 4

1
Vamos a considerar el segundo caso donde ROC 𝑧 <
4
Por la definición la transformada inversa por lado derecho se define:
𝑛 𝑛
1 1
𝑋 𝑧 =− 𝑢 −𝑛 − 1 + 𝑢[−𝑛 − 1]
2 4
𝑛 𝑛
1 1
𝑥[𝑛] = − 𝑢 −𝑛 − 1
4 2
Ejemplo Transformada z inversa

1 1
𝑋 𝑧 = −
1 −1 1 −1
(1 − 𝑧 ) (1 − 𝑧 )
2 4

1 1
Vamos a considerar el segundo caso donde ROC < 𝑧 <
4 2
Por la definición la transformada inversa por lado derecho se define:

𝑛 𝑛
1 1
𝑋 𝑧 =− 𝑢 −𝑛 − 1 − 𝑢[𝑛]
2 4
Transformada z inversa – Propiedades
Ejercicio de fijación

Obtenga la transformada z inversa de

𝑧 −1
• 𝑋 𝑧 =
1−𝑎𝑧 −1

𝑧 2 +𝑧+2
• 𝑋 𝑧 =
𝑧−1 𝑧 2 −𝑧+1
Método de la división directa
En el método de la división directa, la transformada z inversa se obtiene
mediante la expansión de 𝑋 𝑧 en una serie infinita de potencias de 𝑧 −1 .
Este método es útil cuando es difícil obtener una expresión en forma cerrada
para la transformada z inversa o se desea encontrar sólo algunos de los
primeros términos de x(k).
El método de la división directa proviene del hecho de que si 𝑋 𝑧 está
expandida en una serie de potencias de 𝑧 −1 esto es, si
∞

𝑋 𝑧 = ෍ 𝑥(𝑘𝑇) 𝑧 −𝑘
𝑘=0

= 𝑥 0 + 𝑥 𝑇 𝑧 −1 + 𝑥 2𝑇 𝑧 −2 + ⋯ + 𝑥 𝑘𝑇 𝑧 −𝑘 + ⋯

= 𝑥 0 + 𝑥 1 𝑧 −1 + 𝑥 2 𝑧 −2 + ⋯ + 𝑥 𝑘 𝑧 −𝑘 + ⋯
Método de la división directa
∞

𝑋 𝑧 = ෍ 𝑥(𝑘𝑇) 𝑧 −𝑘
𝑘=0

= 𝑥 0 + 𝑥 𝑇 𝑧 −1 + 𝑥 2𝑇 𝑧 −2 + ⋯ + 𝑥 𝑘𝑇 𝑧 −𝑘 + ⋯

= 𝑥 0 + 𝑥 1 𝑧 −1 + 𝑥 2 𝑧 −2 + ⋯ + 𝑥 𝑘 𝑧 −𝑘 + ⋯

Entonces 𝑥(𝑘𝑇) o 𝑥(𝑘) es el coeficiente de termino 𝑧 −𝑘 , Por lo tanto, los

valores de 𝑥(𝑘𝑇) o 𝑥(𝑘) para k = 0, 1, 2 , . . . se pueden determinar por
inspección.
Método de la división directa

Si X(𝑧) está dada en la forma de una función racional, la expansión en una

serie de potencias infinita en potencias crecientes de 𝑧 −1 se puede lograr al
dividir el numerador entre el denominador.
Si la serie resultante es convergente, los coeficientes de los términos 𝑧 −𝑘 son
los valores 𝑥(𝑘𝑇) de la secuencia del tiempo o los valores 𝑥(𝑘) de la
secuencia de números.
Aunque este método da como resultado los valores de 𝑥(0) , x(T), x(2T),. . . o
los valores x(0), x( 1), x(2), . . . de una manera secuencial, por lo regular es
difícil obtener una expresión para el termino general a partir de un conjunto
de valores de x(kT) o x(k).
Ejemplo Método de la división directa
Encuentre 𝑥(𝑘) para k = 0, 1, 2, 3, 4, cuando X(𝑧) está dada por

10𝑧 + 5
𝑋 𝑧 =
𝑧 − 1 𝑧 − 0.2
Primero, X(𝑧) se rescribe como un cociente de polinomios en 𝑧 −1 , como
sigue:
10𝑧 + 5
𝑋 𝑧 = 2
𝑧 − 𝑧 − 0.2𝑧 + 0.2

10𝑧 −1 + 5𝑧 −2
𝑋 𝑧 =
1 − 1.2𝑧 −1 − 0.2𝑧 −2
Ejemplo Método de la división directa
10𝑧 −1 + 5𝑧 −2
𝑋 𝑧 =
1 − 1.2𝑧 −1 + 0.2𝑧 −2
Al dividir el numerador entre el denominador, se tiene

10𝑧 −1 + 5𝑧 −2 1 − 1.2𝑧 −1 + 0.2𝑧 −2 Se divide el primer termino del dividendo entre el

10𝑧 −1
10𝑧 −1 primer termino del divisor. = 10𝑧 −1
1

−10𝑧 −1 + 12𝑧 −2 − 2𝑧 −3 Se multiplica por el divisor y se escribe con signo

contrario
0 + 17𝑧 −2 − 2𝑧 −3 1 − 1.2𝑧 −1 + 0.2𝑧 −2
17𝑧 −2
−17𝑧 −2 + 20.4𝑧 −3 − 3.4𝑧 −4
1 − 1.2𝑧 −1 + 0.2𝑧 −2
0+ 18.4𝑧 −3 − 3.4𝑧 −4
Ejemplo Método de la división directa

10𝑧 −1 + 5𝑧 −2 1 − 1.2𝑧 −1 + 0.2𝑧 −2

10𝑧 −1
−10𝑧 −1 + 12𝑧 −2 − 2𝑧 −3
0 + 17𝑧 −2 − 2𝑧 −3 1 − 1.2𝑧 −1 + 0.2𝑧 −2
17𝑧 −2
−17𝑧 −2 + 20.4𝑧 −3 − 3.4𝑧 −4

0 + 18.4𝑧 −3 − 3.4𝑧 −4 1 − 1.2𝑧 −1 + 0.2𝑧 −2

18.4𝑧 −3
−18.4𝑧 −3 + 22.08𝑧 −4 − 3.68𝑧 −5

0 + 18.68𝑧 −4 − 3.68𝑧 −5 1 − 1.2𝑧 −1 + 0.2𝑧 −2

18.68𝑧 −4
Ejemplo Método de la división directa
De este modo,
𝑋 𝑧 = 10𝑧 −1 + 17𝑧 −2 + 18.4𝑧 −3 + 18.68𝑧 −4 + ⋯

AI comparar esta expansión de X(𝑧) en una serie infinita con

∞

𝑋 𝑧 = ෍ 𝑥(𝑘) 𝑧 −𝑘
𝑘=0
𝑥 0 =0
𝑥 1 = 10
𝑥 2 = 17
𝑥 3 = 18.4
𝑥 4 = 18.68 Como se ve a partir de este ejemplo, el método de la división
directa se puede llevar a cabo mediante cálculos manuales si sólo
se desean los primeros términos de la secuencia.
Ejemplo Método de la división directa
1 𝑧 −1
𝑋 𝑧 = =
𝑧 − 1 1 + 𝑧 −1
Al dividir el numerador entre el denominador, se tiene

𝑧 −1 1 + 𝑧 −1 1
𝑋 𝑧 = = 𝑧 −1 − 𝑧 −2 + 𝑧 −3 − 𝑧 −4 + ⋯
𝑧−1
𝑧 −1

−𝑧 −1 − 𝑧 −2
AI comparar esta expansión de X(𝑧) en una serie
0 − 𝑧 −2 1+ 𝑧 −1
infinita con
∞
−𝑧 −2
𝑋 𝑧 = ෍ 𝑥(𝑘) 𝑧 −𝑘
𝑧 −2 + 𝑧 −3 𝑘=0
1 + 𝑧 −1 𝑥 0 =0
0 + 𝑧 −3 𝑥 1 =1
𝑧 −3 𝑥 2 = −1
−𝑧 −3 − 𝑧 −4 𝑥 3 =1
𝑥 4 = −1
0 − 𝑧 −4 1 + 𝑧 −1
Método de expansión en fracciones parciales.

• El método de expansión en fracciones parciales es muy empleado en

problemas rutinarios que involucran transformadas z. El método busca
que todos los términos de la expansión en fracciones parciales se
puedan reconocer fácilmente en la tabla de pares de transformadas z.
• Para encontrar la transformada z inversa, si X (z) tiene uno o más ceros
en el origen (z = 0), entonces X(z)/z o X (z) se expande en la suma de
términos sencillos de primero o segundo orden mediante la expansión
en fracciones parciales.

• A través de una tabla de transformadas z se puede encontrar la función

del tiempo correspondiente para cada uno de los términos expandidos.
Método de expansión en fracciones parciales.

Considere X(z) dada como

𝑏0 𝑧 𝑚 + 𝑏1 𝑧 𝑚−1 + ⋯ +𝑏𝑚−1 𝑧 + 𝑏𝑚
𝑋 𝑧 = 𝑛 𝑛−1
, 𝑚≤𝑛
𝑧 + 𝑎1 𝑧 + ⋯ + 𝑎𝑛−1 𝑧 + 𝑎𝑛

Para expandir X(z) en fracciones parciales, primero se factoriza el

polinomio del denominador de X(z) y se encuentran los polos de X(z):

𝑏0 𝑧 𝑚 + 𝑏1 𝑧 𝑚−1 + ⋯ +𝑏𝑚−1 𝑧 + 𝑏𝑚
𝑋 𝑧 =
(𝑧 − 𝑝1 )(𝑧 − 𝑝2 ) ⋯ (𝑧 − 𝑝𝑛 )
Método de expansión en fracciones parciales.

Una vez que X(z) se ha expandido, ésta será de la forma

𝑋(𝑧) 𝑎1 𝑎2 𝑎𝑛
= + + ⋯+
𝑧 𝑧 − 𝑝1 𝑧 − 𝑝2 𝑧 − 𝑝𝑛
El coeficiente 𝑎𝑖 se puede determinar multiplicando ambos miembros de
esta última ecuación por 𝑧 − 𝑝𝑖 y haciendo 𝑧 = 𝑝𝑖

𝑋(𝑧)
𝑎𝑖 = (𝑧 − 𝑝𝑖 )
𝑧 𝑧=𝑝𝑖
Observe que dicha forma para determinar 𝑎𝑖 es válida sólo para polos
simples.
Método de expansión en fracciones parciales.

Si X(z)/z involucra un polo múltiple, por ejemplo, un polo doble en 𝑧 = 𝑝𝑖

y no tiene más polos, entonces X(z)/z tendrá la forma

𝑋(𝑧) 𝑐1 𝑐2
= 2
+
𝑧 𝑧 − 𝑝1 𝑧 − 𝑝1
Los coeficiente 𝑐1 y 𝑐2 se puede determinar a partir de
2
𝑋(𝑧)
𝑐1 = (𝑧 − 𝑝1 )
𝑧 𝑧=𝑝
1

𝑑 2
𝑋(𝑧)
𝑐2 = (𝑧 − 𝑝1 )
𝑑𝑧 𝑧
𝑧=𝑝1
Método de expansión en fracciones parciales.

Considere X(z) dada como

𝑏0 𝑧 𝑚 + 𝑏1 𝑧 𝑚−1 + ⋯ +𝑏𝑚−1 𝑧 + 𝑏𝑚
𝑋 𝑧 = 𝑛 𝑛−1
, 𝑚≤𝑛
𝑧 + 𝑎1 𝑧 + ⋯ + 𝑎𝑛−1 𝑧 + 𝑎𝑛

Para expandir X(z) en fracciones parciales, primero se factoriza el

polinomio del denominador de X(z) y se encuentran los polos de X(z):

𝑏0 𝑧 𝑚 + 𝑏1 𝑧 𝑚−1 + ⋯ +𝑏𝑚−1 𝑧 + 𝑏𝑚
𝑋 𝑧 =
(𝑧 − 𝑝1 )(𝑧 − 𝑝2 ) ⋯ (𝑧 − 𝑝𝑛 )
Método de expansión en fracciones parciales.

𝑋 𝑧
Considere dada como
𝑧
𝑋 𝑧 𝑧+2
=
𝑧 (𝑧 − 1)2

𝑋 𝑧 𝐴 𝐵
= +
𝑧 (𝑍 − 1) (𝑧 − 1)2

𝑋(𝑧) 𝑧+2
𝐵 = (𝑧 − 1)2 = (𝑧 − 1)2 =3
𝑧 𝑧=1
(𝑧 − 1)2 𝑧=1

𝑑 2
𝑋(𝑧) 𝑑 2
𝑧+2
𝐴= (𝑧 − 1) = (𝑧 − 1) =1
𝑑𝑧 𝑧 𝑑𝑧 (𝑧 − 1)2
𝑧=1 𝑧=1
Método de expansión en fracciones parciales.

𝑋 𝑧
Considere dada como
𝑧
𝑋 𝑧 𝑧+2
=
𝑧 (𝑧 − 1)2

𝑋 𝑧 1 3
= +
𝑧 (𝑍 − 1) (𝑧 − 1)2

𝑧 3𝑧
𝑋(𝑧) = +
(𝑍 − 1) (𝑧 − 1)2
𝑧 1
Como =1+
(𝑍−1) 𝑧−1
1 3𝑧 𝑧 −1 3𝑧 −1
𝑋 𝑧 =1+ + 2 =1+ −1 +
𝑍 − 1 (𝑧 − 1) 1−𝑧 (1 − 𝑧 −1 )2
Método de expansión en fracciones parciales.

𝑧 −1 3𝑧 −1
𝑋 𝑧 =1+ −1
+
1−𝑧 (1 − 𝑧 −1 )2
1 𝑘=0
𝑧 −1 1 = ቊ
0 𝑘≠0

𝑧 −1
𝑧 −1 = 1, 𝑘 = 0,1,2,3, ⋯
1 − 𝑧 −1

3𝑧 −1
𝑧 −1 = 3𝑘, 𝑘 = 0,1,2,3, ⋯
(1 − 𝑧 −1 )2
Método de expansión en fracciones parciales.
Encuentre la transformada z inversa
1. Aplicando el método de la división directa,
𝑍 −1 (1−𝑍 −2 )
a) 𝑋 𝑧 = (1+𝑍 −2 )2
𝑧 2 +2𝑧
b) 𝑋 𝑧 = 𝑧 2 −2𝑧+1
1+2𝑧+3𝑧 2 +4𝑧 3 +5𝑧 4
c) 𝑋 𝑧 = 𝑧4
2. Aplicar el método fracciones parciales,
𝑧(𝑧+2)
a) 𝑋𝑧) = (𝑧−1)2
2𝑧 3 +𝑧
b) 𝑋𝑧) =
𝑧−2 2 (𝑧−1)
𝑍 −1 (0.5−𝑍 −1 )
c) 𝑋 𝑧 =
(1−0.5𝑍 −1 )(1−0.8𝑍 −1 )2