Transformada Z

La Transformada Z en ingeniería tanto como en el procesamiento de

señales hace énfasis en el modelado de sistemas de control utilizando la
transformada z donde convierte una señal real o compleja definida en el
dominio del tiempo discreto en una representación en el dominio de la
frecuencia compleja.
∞
Z{nx(n)} = 𝒏=−∞ 𝐧𝐱 𝐧 𝒛−𝒏
∞ −𝒏−𝟏
=𝒛 𝒏=−∞ 𝒏𝒙(𝒏)𝒛
∞
= -z 𝒏=−∞ 𝒙 𝒏 (−𝒏𝒛−𝒏−𝟏 )
∞ 𝒅
= -z 𝒏=−∞ 𝒙 𝒏 (𝒛−𝒏 )
𝒅𝒛
𝒅𝒙(𝒛)
= -z
𝒅𝒛

Es algo similar a la transformada Laplace pero con la diferencia que es

en tiempo discreto.
Para las señales de tipo discreto en donde existe la sucesión f(k);
entonces la transformada bilateral z se escribe:

∞ −𝒌
Z[f(k)] = F(z) = 𝒏=−∞ 𝒇(𝒌𝑻)𝒛

Donde k es la muestra y T es el periodo.

Veamos qué pasa con una señal Casual, es decir cuando el

−∞ → −1 = 0 es decir cuando la transformada z es unilateral.

∞ −𝒌
Z[f(k)] = F(z) = 𝒌=𝟎 𝒇(𝒌𝑻)𝒛

Siempre y cuando esta sumatoria tenga convergencia.

Veamos un ejemplo donde se puede apreciar con claridad la acción de la
transformada:

Ej. Para la función escalón unitario determinar la Transformada z:

∞ −𝒌
Z[f(k)] = F(z) = 𝒌=𝟎 𝒇(𝒌𝑻)𝒛

Entonces como es una señal causal resulta que se puede describir como:

∞ −𝒌 𝟏 𝟏 𝟏 𝟏
Z[n(k)] = 𝒌=𝟎 𝟏𝒛 = 1+ + + + + …..
𝒛 𝒛𝟐 𝒛𝟑 𝒛𝟒

Lo que nos lleva a buscar una expresión que sea válida hasta el infinito,
entonces utilizando una serie de potencias.
∞ 𝒏 𝟏
𝒏=𝟎 𝒙 =
𝟏−𝒙

dando como consecuencia la absoluta convergencia si l x l < 1

Acomodamos el escalón unitario con la transformada z de manera que:

∞ −𝒌
Z[u(k)] = 𝒌=𝒐 𝟏𝒛 = 1 + 𝒛−𝟏 + 𝒛−𝟐 + 𝒛−𝟑 + 𝒛−𝟒 ……

o lo que es lo mismo cuando 𝒛−𝟏 = x

∞
Z[u(k)] = 𝒌=𝟎 𝟏 − 𝒛−𝒌 = (𝒛−𝟏 )𝟎 + (𝐳 −𝟏 )𝟏 + (𝐳 −𝟏 )𝟐 + (𝐳 −𝟏 )𝟑 + (𝐳 −𝟏 )𝟒 + …

𝟏 𝟏 𝟏 𝒛
Z[u(k)] = = 𝟏 = 𝒛−𝟏 =
𝟏−𝒛−𝟏 𝟏− 𝒛−𝟏
𝒛 𝒛
 𝒛
Z[u(k)] = 𝒛−𝟏 es la transformada z del escalón unitario.

Esto tiene algunas implicaciones y aparecen tres casos particulares:

Caso 1.
En que parte del plano z debe estar la igualdad de la sumatoria hasta la
región de absoluta convergencia (RAC).
Si f(k) = 0 para k<0 la RAC de f(k) es el área por fuera del circulo
centrado en el origen del plano z, con radio r.
−𝒌; 𝒔𝒊 𝒌≥ 𝟎
x(k) = { 𝟎 para𝟐 otro valor (hablamos de una señal causal)
∞ −𝒌 −𝒌 −𝟏 𝟏 −𝟏 𝟐 −𝟏 𝟑
x(z) = 𝒌=𝟎 𝟐 𝒛 =1+( 𝟐𝒛 ) +( 𝟐𝒛 ) + ( 𝟐𝒛 ) +…
𝟏 𝟏 𝒛 𝟏
x(z) = 𝟏 = 𝟐𝒛−𝟏 = 𝟏 → < 1 < 2𝒛
𝟏− 𝒛− 𝟐𝒛
𝟐𝒛 𝟐𝒛 𝟐

Todo lo que esta fuera del círculo es la región de convergencia absoluta

porque estamos hablando de la frecuencia compleja, es decir hablamos
de la magnitud 𝑧 por lo que se puede entender el porqué del circulo.
Caso II.
Si f(k) = 0 y k> 0 La región de absoluta convergencia es el área dentro
del circulo centrado en el origen del plano z , con radio r.
 𝟑𝒌 𝐬𝐢 𝒌<0
x(k) = 𝟎, 𝐩𝐚𝐫𝐚 𝐨𝐭𝐫𝐨 usando las series de potencia.
−∞ 𝒌 −𝒌
x(z) = 𝒌=𝟎 𝟑 𝒛 = 1+ 𝟑−𝟏 𝒛𝟏 + 𝟑−𝟐 𝒛𝟐 + 𝟑−𝟑 𝒛𝟑 + 𝟑−𝟒 𝒛𝟒 …….
𝟏 𝟏 𝟑
X(z) = 𝒛 = 𝟑−𝒛 = 𝟑−𝒛
𝟏−
𝟑 𝟑

Aplicando la analogía con la serie de potencias tenemos que:

𝐳
< 1 lo que resulta en la magnitud 𝐳 < 3
𝟑

Caso III. Consideremos ahora el caso en que la F(k) contiene valores

para k> 0 y para k< 0 la región de absoluta convergencia de F(k) es el
área que se encuentra entre dos círculos concéntricos en el origen del
plano z, con radios 𝐫𝟏 𝐲 𝐫𝟐 con la particularidad que 𝐫𝟏 < 𝐳 > 𝐫𝟐

𝟑𝐤 𝐬𝐢 𝐤<0
X(k) = 𝟐−𝐤 𝐬𝐢 𝐤≥𝟎
usando las series de potencia
−∞ 𝒌 −𝒌 ∞ −𝒌 −𝒌
X(z) = 𝒌=−𝟏 𝟑 𝒛 + 𝒌=𝟎 𝟐 𝒛
Las constantes pueden salir porque hay una linealidad:
−∞ 𝐤 −𝐤 𝟏 𝟑 𝐳
𝐤=−𝟏 𝟑 𝐳 =
𝟏−
𝐳 − 𝟏 = 𝟑−𝐳 − 𝟏 = 𝟑−𝐳
𝟑

∞ −𝐤 −𝐤 𝟏 𝟐𝐳
Y 𝐤=𝟎 𝟐 𝐳 = 𝟏 = 𝟐𝐳−𝟏
𝟏−
𝟐𝐳

Entonces resulta que:

 𝒛 𝟐𝒛 𝒛 𝟐𝒛−𝟏 +𝟐𝒛(𝟑−𝒛) 𝟐𝒛𝟐 −𝒛+𝟔𝒛−𝟐𝒛𝟐 𝟓𝒛
x(z) = 𝟑−𝒛 + 𝟐𝒛−𝟏= = =
𝟑−𝒛 (𝟐𝒛−𝟏) 𝟑−𝒛 (𝟐𝒛−𝟏) 𝟑−𝒛 (𝟐𝒛−𝟏)

𝟏
o lo que es lo mismo < 𝒛 <3
𝟐

Transformadas Z útiles en control:

Función delta discreta
Función escalón discreta
Forma discreta de 𝑒 −𝑎𝑡
Forma discreta de x(t)=t1(t)
Forma discreta de x(t)= A cos (𝜔𝑡 + 𝜑)
Teoremas importantes:
Linealidad
Corrimiento a la derecha
Corrimiento a la izquierda
Teorema del valor final

End of class.