1. Diseñar un compensador usando el método del lugar geométrico de las raíces, Ecuación (1).

8
𝐺1 (𝑆) = 𝑠(2𝑠+1)

➢ El sistema en lazo cerrado generado

➢ Aplicar una entrada escalón unitario de magnitud 6
➢ Porcentaje de sobrepasamiento no mayor al 16%
➢ Tiempo de establecimiento menor a 2.5 segundos.

Análisis matemático
Datos
𝐸𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑒𝑠𝑐𝑎𝑙𝑜𝑛 𝑚𝑎𝑔𝑛𝑖𝑡𝑢𝑑 = 6
Polos del sistema sin compensar
8
𝐺1 (𝑆) =
𝑠(2𝑠 + 1)
1
2𝑠 + 1 = 0 ⟹ 2𝑠 = −1 ⟹ 𝑠 = − = −0.5
2
𝒔𝟏 = 𝟎, 𝒔𝟐 = −𝟎. 𝟓
Calcular los polos deseados.
Ecuación para encontrar el sigma, porcentaje de sobrepasamiento Mp 16%
𝑀𝑝
−𝑙𝑛 (100)
𝜁=
2
√𝜋 2 + 𝑙𝑛 ( 𝑀𝑝 )
100
−𝑙𝑛(0.16)
𝜁= ⟹ 𝜻 = 𝟎. 𝟓𝟎𝟑𝟗
√𝜋 2 + 𝑙𝑛(0.16)2
Ecuación para encontrar la frecuencia natural 𝑤𝑛 , 𝑡𝑠 =< 2.5 𝑠
4 4
𝑤𝑛 = ⟹ ⟹ 𝑤𝑛 = 𝟑. 𝟏𝟕𝟓𝟐 𝒓𝒂𝒅/𝒔
𝜁𝑡𝑠 0.5039 ∗ 2.5 𝑠
Cálculos para los polos deseados Pd
𝑀𝑝 =< 16%
𝑡𝑠 =< 2.5 𝑠
Factor de atenuación
𝜎 = 𝜁𝑤𝑛
𝜎 = 0.5039 ∗ 3.1752
𝜎 = 1.6
Valor frecuencia natural
𝑤𝑑 = 𝑗𝑤𝑛 √1 − 𝜁 2

𝑤𝑑 = 𝑗3.1752√1 − 0.50392
𝒘𝒅 = 𝟐. 𝟕𝟒𝟐𝟔
Polos deseados
𝑝𝑑 = −𝜎 ± 𝑗𝑤𝑑
𝒑𝒅𝟏 = −𝟏. 𝟔 + 𝒋𝟐. 𝟕𝟒𝟐𝟔
𝒑𝒅𝟐 = −𝟏. 𝟔 − 𝒋𝟐. 𝟕𝟒𝟐𝟔
Agrego el cero y el polo de un compensador Pd – Para mejorar la respuesta transitoria:
Calculamos los ángulos vistos desde el polo deseado Pd1:
𝑤𝑑
∝= 180 − 𝑡𝑎𝑛−1 ( )
𝜎
𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑒𝑙 𝜃1
2.7426
𝜃1 = 180 − 𝑡𝑎𝑛−1 ( )
1.6

𝜃1 = 180 − 59.74°
𝜽𝟏 = 𝟏𝟐𝟎. 𝟐𝟔°
𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑒𝑙 𝜃2
2.7426 2.7426
𝜃2 = 180 − 𝑡𝑎𝑛−1 (1.6−0.5) = 180 − 𝑡𝑎𝑛−1 ( )
1.1

𝜃2 = 180 − 68.15°
𝜽𝟐 = 𝟏𝟏𝟏. 𝟖𝟓°
Hallamos el ángulo del polo del condensador con la condición de que la suma de ángulos d los
ceros menos suma de los ángulos de los polos debe ser +/- 180°:
Sabiendo que el ángulo del cero del compensador es igual a Alpha 1 tenemos:
Criterio de ángulos
𝜃 = 𝜃2
𝜃0 = 180 + 111.8543° − 120.2584 − 111.85°
𝜽𝟒 = 𝟓𝟗. 𝟕𝟒°
La ubicación del polo del compensador está en 𝑝𝑐 + 𝑠𝑖𝑔𝑚𝑎 entonces:
𝑤𝑑
𝐷𝑝𝑐 =
tan( 59.74°)
𝑝𝑐 = 𝐷𝑝𝑐 + 𝑠𝑖𝑔𝑚𝑎

2.7426
tan( 59.74°) =
𝐷𝑑𝑐
 2.7426
𝐷𝑝𝑐 =
tan (59.74°)

𝐷𝑝𝑐 = 1.66

𝑝𝑐 = −1.6 − 1.66 = −𝟑. 𝟐𝟔

Ubicación del Zero -3.26

Por criterio del módulo tenemos

La FT del compensador:

(𝑠 + 𝐶𝑐)
𝐺1𝐶 = 𝐾𝑐
(𝑠 + 𝑃𝑐)

La Ft de la planta compensada:

(𝑠 + 𝐶𝑐 ) 𝐾
𝐺1𝐶(𝑠)𝐺1(𝑠) = 𝐾𝑐 =1
(𝑠 + 𝑃𝑐 ) (𝑠 + 𝑃1 )(𝑠 + 𝑃1 )

Reemplazando tenemos:

(𝑠 + 0.5) 8
𝐺1𝐶(𝑠)𝐺1(𝑠) = 𝐾𝑐 =1
(𝑠 + 2.7426) (𝑠 + 0)(2𝑠 + 1)

|𝐾𝑐 ||𝑠 + 0.5||8|

=1
|𝑠 + 0||2𝑠 + 1| 𝑠=𝑃𝑑1

𝑃𝑑1 = −1.6 + 𝑗2.7426

𝐾𝑐 = 0.9576
Lugar geométrico de las raíces sin compensar en lazo abierto Respuesta lazo cerrado sin compensar
Polos deseados

Lgr del sistema compensado Respuesta escalón amplitud 6