Ministerio del Poder Popular para la Educación Superior

Universidad Nacional Experimental Politécnica

“Antonio José de Sucre”
Vice-rectorado “Luis Caballero Mejías”
Laboratorio de Controles
SECCION 01

Informe #5
Sistemas Térmicos

Profesor: Estudiantes:
Pedro Viggiani Ronny Castro Exp 2013203160
Hermes Montes Exp 2014203185

Caracas; Marzo del 2023

 INTRODUCCIÓN

Los sistemas térmicos son parte de nuestra vida cotidiana, desde

calentadores hasta neveras, facilitan el día a día permitiendo establecer
temperaturas de confort o temperaturas que permitirán las condiciones necesarias
para llevar a cabo alguna tarea como bien puede ser cocinar, conservar, congelar,
descongelar, etc. Sistemas como los cuartos de congelación cuentan con
resistencias que funcionan bajo un rango de tiempo corto y cuya función es
derretir las capas de hielo que se forman en el evaporador para poder mantener
una óptima transferencia de calor entre el mismo y el interior del cuarto frio, otros
sistemas como un calentador de agua eléctrico, cuentan con una resistencia
encargada de elevar la temperatura de agua a las condiciones donde mantengan
caliente el cuerpo humano mientras se ducha, incluso, existen resistencias que al
enchufarse a un tomacorrientes se sumergen el agua y permiten calentarla, como
si de un calentador portátil se tratase.

En ellos es indispensable mantener un control sobre la temperatura,

primero, que la alcance en un periodo de tiempo aceptable según las condiciones,
segundo y que se sostenga en dicha temperatura sin presentar variaciones en la
misma para sostener las condiciones durante el tiempo requerido, para ello, se
emplean dispositivos de control como el PID el cual permite regular el
comportamiento del sistema controlado según sean la variable controlada y la
manipulada para que dicho control se pueda dar, así mismo, en la presente
practica se trabajará con un sistema térmico conformado por una resistencia y
agua cuya temperatura se desea elevar según los parámetros indicados.
Para un tanque mezclador calentado por medio de una resistencia eléctrica,
1. Deduzca las ecuaciones diferenciales del sistema térmico estudiado, sólo
para el Caso 1, variable manipulada: flujo de calor en la resistencia y variable
controlada: temperatura del tanque. (2 pts)

2. Presente el diagrama de bloques para implementar el esquema de control

correspondiente al Caso 1, por medio de un controlador PID. (2 pts),

3. Sintonice el controlador PID, de manera que el sistema alcance la

temperatura deseada en un tiempo cercano a los 240 segundos del arranque.
Presente los gráficos (separados, para un tiempo de 300 segundos) de la
temperatura del tanque, el error, y el flujo de calor a través de la resistencia,
durante el proceso de sintonización, especificando para cada resultado el
valor de las constantes del controlador. (12 pts)

4. Análisis de Resultados y Conclusiones. (4 pts)

CASO 1
Constantes:
𝜌 = 1000 kg/m3
𝐶𝑝 =4180 Joules/ kg
°C
𝑉 =1 m3
𝑞𝑖 =0.001 m3/ s
𝑞 =0.001 m3/ s
𝑇𝑖 =20°C
𝑇ref =30°C
Variables:
̇
𝑇
 Deduzca las ecuaciones diferenciales del sistema térmico estudiado,
sólo para el Caso 1, variable manipulada: flujo de calor en la resistencia y
variable controlada: temperatura del tanque.
Balance de masa:
(𝑉𝜌)
𝑖
𝑡
𝜌 𝑖 ( 𝑖 ) ( )

balance de energía:

Pero

Entonces:

(𝜌𝑉 ) (𝑉 )
𝜌 𝑝𝑖 𝑟𝑖𝑣 𝑢 𝑝𝑟 𝑢 𝑡
𝑡 𝑡 𝑡 𝑡
(𝑉 ) 𝑉 𝑉
𝜌 𝜌𝑉 𝜌 𝜌𝑉 𝜌 ( )
𝑡 𝑡 𝑡 𝑡 𝑡 𝑡
Por la primera ley de la termodinámica tenemos:

( )
̇ 𝑠̇ ̇ ̇ 𝑠̇ ( ) ( )
𝑡 𝑡 𝑡
Por otro lado:

( ) 𝐶𝑝(𝑇𝑖 𝑇𝑟 ) 𝐶𝑝(𝑇 𝑇𝑟 ) ( )

Sustituyendo (2) y (4), en (3)

𝑉
𝜌𝑉 𝜌 ̇ 𝑠̇ 𝑖𝐶𝑝(𝑇𝑖 𝑇𝑟 ) 𝐶𝑝(𝑇 𝑇𝑟 ) ( )
𝑡 𝑡
 Considerando:

𝑇
𝐶𝑝 ( )
𝑡 𝑡
Sustituyendo (6) en (5)

𝑇 𝑉
𝜌𝑉𝐶𝑝 𝜌 ̇ 𝑠̇ 𝑖𝐶𝑝(𝑇𝑖 𝑇𝑟 ) 𝐶𝑝(𝑇 𝑇𝑟 ) ( )
𝑡 𝑡

Sustituyendo (1) en (7)

𝑇
𝜌𝑉𝐶𝑝 ( 𝑖 ) ̇ 𝑠̇ 𝑖𝐶𝑝(𝑇𝑖 𝑇𝑟 ) 𝐶𝑝(𝑇 𝑇𝑟 )
𝑡
𝑇
𝜌𝑉𝐶𝑝 𝐶𝑝(𝑇 𝑇𝑟 )( 𝑖 ) ̇ 𝑠̇ 𝑖𝐶𝑝(𝑇𝑖 𝑇𝑟 ) 𝐶𝑝(𝑇 𝑇𝑟 )
𝑡
𝑇
𝜌𝑉𝐶𝑝 𝐶𝑝𝑇( 𝑖 ) ̇ 𝑠̇ 𝑖𝐶𝑝𝑇𝑖 𝐶𝑝𝑇
𝑡
𝑇
𝜌𝑉𝐶𝑝 𝑖𝐶𝑝𝑇 𝐶𝑝𝑇 ̇ 𝑠̇ 𝑖𝐶𝑝𝑇𝑖 𝐶𝑝𝑇
𝑡
𝑇
𝜌𝑉𝐶𝑝 ̇ 𝑠̇ 𝑖𝐶𝑝(𝑇𝑖 𝑇) ( )
𝑡

Se sabe que 𝑖 𝜌𝑞𝑖, sustituyendo esta expresión en 8 y suponiento

𝑇
𝜌𝑉𝐶𝑝 ̇ 𝑠̇ 𝑞𝑖𝜌𝐶𝑝(𝑇𝑖 𝑇)
𝑡
Como el tamque esta aislado
𝑇
𝜌𝑉𝐶𝑝 ̇ 𝑞𝑖𝜌𝐶𝑝(𝑇 𝑇𝑖)
𝑡
𝜌𝑉𝐶𝑝
𝜌𝐶𝑝𝑞𝑖
𝑇 𝑇 𝑇𝑖
 𝑇
̇ 𝑇
𝑡

Considerando que:

𝑇 (𝑇 𝑇𝑖 ) 𝑇 𝑇
̇ 𝑇
𝑡 𝑡 𝑡 𝑡
aplicando la transformada de laplace

𝑠 𝑇(𝑠) ̇ (𝑠) 𝑇(𝑠)

(𝑠 ) 𝑇 (𝑠 ) ̇ (𝑠 )
𝑠 𝑠

Presente el diagrama de bloques para implementar el esquema de

control correspondiente al Caso 1, por medio de un controlador PID
 Sintonice el controlador PID, de manera que el sistema alcance la
temperatura deseada en un tiempo cercano a los 240 segundos del arranque.
Presente los gráficos (separados, para un tiempo de 300 segundos) de la
temperatura del tanque, el error, y el flujo de calor a través de la resistencia,
durante el proceso de sintonización, especificando para cada resultado el
valor de las constantes del controlador.

Para valores de proporcional: 90.000, integral 100 y derivación 1, el sistema se

estabiliza en la temperatura deseada alrededor de los 240 segs
Grafica Temperatura vs tiempo
Visto desde más cerca

Grafica Q vs T

Error
 Análisis de resultados

A través del diagrama de bloques que describía la ganancia de calor del

sistema y el flujo de calor en la resistencia se pudo observar el comportamiento
del mismo gráficamente, siendo este manipulable a través del controlador PID, el
cual, gracias al potenciador e integrador permitía alterar la frecuencia del sistema.
Para valores pequeños del integral, al curva del sistema era más pronunciada y
llegaba a los 30ºC en menor tiempo, mientras que para valores más grandes, la
curva se alargaba más a la derecha, llegando a los 30ºC después de más tiempo.
Dicho comportamiento a su vez se veía afectado por el proporcional ya que, a
valores alrededor de los 15000, se presentaba casi una recta en el incremento de
temperatura, para valores más pequeños, una curva convexa en su crecimiento.

Para valores alrededor de 50000 en el proporcional o superiores, manteniendo

el integral en 100, la curva presentaba un crecimiento cóncavo, desviándolo de ser
inestable ya que al cabo de 240 segundos aproximadamente se sostenía en la
temperatura deseada sin subir más allá de ella en el proceso, de igual manera se
puede observar que el comportamiento de la gráfica del error es inversamente
proporcional a la gráfica de temperatura vs tiempo, por ende, a medida que la
temperatura se acerca al punto deseado, el error disminuye hasta que se hace 0,
es decir, el sistema no tiene ninguna diferencia de temperatura que corregir,
implicando que a los 0 grados de temperatura en el sistema, el error corresponde
a 30 ºC, y si la temperatura del sistema sube un grado, el error disminuye el
mismo grado.

A su vez, el flujo de calor en el sistema representa grandes valores en la

escala, valores que se reducen a medida que la temperatura aumenta y el error
disminuye, significando así que el punto donde el flujo de calor es constante
significa la cantidad de calor que adquiere el agua para simplemente mantener su
temperatura, y que los valores previos más grandes son los necesarios para que
la misma tuviese el incremento de temperatura necesario dentro del tiempo
estipulado de 240 segundos aproximadamente.
 CONCLUSIONES
- Se Dedujo las ecuaciones diferenciales del sistema térmico estudiado,
obteniendo la variable manipulada y la controlada, siendo estas el flujo de
calor en la resistencia y la temperatura del agua respectivamente, dicha
ecuación corresponde a

(𝑠 ) 𝑇 (𝑠 ) ̇ ( 𝑠 )
𝑠 𝑠

- Se presentó el diagrama de bloques el cual contando con un controlador

PID permitiria manipular el comportamiendo del sistema para que los
valores fuesen los deseados en el tiempo necesario, contando con
proporcional, integral y derivacion como opciones para modificar, teniendo
como temperatura deseada los 30 ºC

- Se sintonizó el controlador PID con un valor proporcional de 50000 o

superior bajo un integral de 100 y un derivador de 1, obteniendo un
incremento de temperatura más rapido en funcion del tiempo, alcanzando
los 30º a los 240 segundos y manteniendose estable en dicha temperatura.,
para valores inferiores en el proporcional, de hasta 15000 el crecimiento era
recto o convexo para valores inferiores. Valores más pequeños en el
integrador pronunciaban más la curvatura de crecimiento, y para valores
más grandes, se prolongaban, apareciendo así para alrededor de los 10000,
curvas oscilantes que representaban inestabilidad en el sistema.