EJERCICIO CE4.

2b

Calculate the observer canonical form realization numerically for the CE2 system, case (i) only.
Demonstrate the duality relationship between controller canonical form (CE3.2b) and observer
canonical form.

Sistema CE2

Procedimiento
Ejercicio 7.2b

For the desired closed-loop eigenvalues from CE7.2a, design state feedback control laws (i.e.,
calculate K) for all three cases from CE2.2. In each case, evaluate your results: Plot and com pare
the simulated open- versus closed-loop output responses for the same input cases as in CE2.2a. Be
sure to scale the vertical axes so that the closed-loop responses are clearly visible.

Graficas obtenidas:
Análisis de las gráficas:

Ejercicio CE8.2

For the control laws designed in CE7.2b, design observer-based compensators for all three cases
(this is possible only for the observable cases). Use observer error eigenvalues that are the desired
state feedback eigenvalues scaled by 10. In each case, evaluate your results: Plot and compare the
simulated open-loop, closed-loop with state feedback, and closed-loop with observer output
responses for the same cases as in CE2.2; use the same correction factors from CE7.2b. Introduce
an initial observer error, otherwise, the closed-loop with state feedback and closed-loop with
observer responses will be identical.

Para el diseño de los compensadores, así como las estimaciones del error se utilizarán las
siguientes ecuaciones:

L(s) K1 K2 s+1
C ( s )= , Se =.5 ± .5, L ( s )= + , G ( s )= 2
1−G ( s ) L(s) s +s e s + se s +s +2
Considerando que:
G(s) = Es la función de transferencia del sistema.
L(s) = Es la función de transferencia del observador
C(s) = Es la función de transferencia del compensador.
se =¿ Error del observador.

Utilizando estas ecuaciones es posible obtener valores para K, los cuales quedan como:

−2 2
K 1= y K 2=
S e −s Se∗¿−s ¿

El sistema modelo en Matlab quedo de la siguiente manera:

La gráfica y los polos que se obtienen se pueden observar en la siguiente figura.

Analizando la función de transferencia obtenida se puede entender que el sistema en circuito
abierto no es estable. En comparación, si se utiliza un circuito cerrado con retroalimentación el
sistema podría ser más estable, sin embargo para garantizar una buena estabilidad y respuesta
rápida es necesario incluir un compensador y observador.